CN116729991A - 一种抓手装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓手装置，包括：机架；第一抓手组件，第一抓手组件设在机架上用于自动取放零件；定位组件，定位组件安装于机架上，定位组件包括定位件和弹性件，定位件沿第一轴向可移动地设置，弹性件止抵在机架与定位件之间，抓取零件时零件通过定位件压缩弹性件，释放零件后弹性件复位。本发明的抓手装置在抓取零件时通过零件作用于定位件并通过定位件压缩弹性件，弹性件储存弹性势能，抓手组件释放零件时，弹性件释放弹性势能的同时作用于定位件，通过定位件将零件推压至安装面，实现零件的自动端面定位，从而将零件稳固、精准地放置在安装面上，无需使用二次定位工装对零件进行端面定位，结构简单、自动化程度高，提高了上下料效率。

Description

一种抓手装置

技术领域

本发明涉及夹具设备领域，具体涉及一种抓手装置。

背景技术

相关技术中，块状零件(例如柱状零件)的加工装配上下料过程通常通过抓手夹持并移动实现，抓手对零件进行定位并进行抓取，再移动至合适的位置后释放零件。而目前的抓手装置在放料时无法对零件进行自动端面定位，通常需要使用二次定位工装对零件进行端面定位，结构复杂、自动化程度低并导致上下料效率较低。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种抓手装置，能够自动实现放料时对零件的端面定位。

本发明实施例的抓手装置包括：机架；第一抓手组件，所述第一抓手组件设在所述机架上用于自动取放零件；定位组件，所述定位组件安装于所述机架上，所述定位组件包括定位件和弹性件，所述定位件沿第一轴向可移动地设置，所述弹性件止抵在所述机架与所述定位件之间，抓取零件时零件通过所述定位件压缩弹性件，释放零件后所述弹性件复位。

本发明实施例提供的抓手装置在抓取零件时通过零件作用于定位件并通过定位件压缩弹性件，弹性件储存弹性势能，抓手组件释放零件时，弹性件释放弹性势能的同时作用于定位件，通过定位件将零件推压至安装面，实现零件的自动端面定位，从而将零件稳固、精准地放置在安装面上，无需使用二次定位工装对零件进行端面定位，结构简单、自动化程度高，提高了上下料效率。

在一些实施例中，抓手装置还包括感应器，所述感应器用于在抓取零件时感应到所述定位件移动到预设位置时指示所述第一抓手组件收紧以抓取零件。

在一些实施例中，所述第一抓手组件包括：若干第一夹块，所述若干第一夹块环绕所述定位件间隔设置；第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动若干所述第一夹块靠近中心位置以抓取零件，或者用于驱动若干所述第一夹块远离中心位置以释放零件。

在一些实施例中，所述机架设有沿所述第一轴向延伸的定位滑道，所述定位件可滑动地与所述定位滑道相适配。

在一些实施例中，所述定位件包括定位柱、第一限位部和第二限位部，所述定位柱的中心轴线沿所述第一轴向延伸并穿过所述定位滑道，所述第一限位部和所述第二限位部与所述定位柱相连并分别位于所述定位滑道的两侧，且所述第一限位部位于所述定位柱的靠近所述弹性件的一侧，所述第一限位部和所述第二限位部能够与所述机架止抵以限制所述定位件的极限位置。

在一些实施例中，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设所述定位柱，所述弹簧的一端与所述机架抵接，另一端与所述第一限位部抵接。

在一些实施例中，所述第一抓手组件用于抓取柱状零件，所述定位件和所述弹性件均为多个，多个所述弹性件与所述定位件一一对应地相抵，多个所述定位件在围绕所述第一轴向的周向上间隔设置并均与零件的端部抵接。

在一些实施例中，抓手装置还包括第二抓手组件，所述第二抓手组件设在所述机架上，所述第二抓手组件包括：若干第二夹块；第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动若干所述的第二夹块靠近以抓取零件，或者驱动若干所述第二夹块远离以释放零件。

在一些实施例中，所述第二夹块为两个，所述第二夹块通过销轴可转动地设在所述机架上，所述第二驱动装置用于驱动两个所述第二夹块绕所述销轴旋转以夹取或释放零件。

在一些实施例中，所述第二抓手组件还包括连杆机构，所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第二驱动装置包括伸缩轴，所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端均与所述伸缩轴铰接，所述第一连杆的另一端与和所述第二连杆的另一端分别与两个第二夹块铰接，所述伸缩轴伸缩带动所述第一连杆和所述第二连杆旋转进而驱动两个第二夹块绕所述销轴旋转。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的抓手装置的示意图。

图2是根据本发明一个实施例的的抓手装置的部分结构的示意图。

图3是根据本发明一个实施例的第二抓手组件的示意图。

图4是根据本发明一个实施例的导向板的示意图。

图5是根据本发明一个实施例的定位件的示意图。

图6是根据本发明一个实施例的零件居中抓取的示意图。

图7是根据本发明另一个实施例的抓手装置的示意图。

附图标记：

机架100、定位滑道110、导向板120、第一抓手组件200、第一夹块210、第一驱动装置220、滑槽221、定位组件300、定位件310、定位柱311、第一限位部312、第二限位部313、抵接部314、弹性件320、感应器330、第二抓手组件400、第二夹块410、第二驱动装置420、伸缩轴421、连杆机构430、第一连杆431、第二连杆432、柱状零件500、圆环零件600。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图1-7描述本发明实施例提供的抓手装置。

如图1、图2和图7所示，本发明实施例的抓手装置包括：机架100、第一抓手组件200和定位组件300。第一抓手组件200设在机架100上用于自动取放零件；定位组件300安装于机架100上，定位组件300包括定位件310和弹性件320，定位件310沿第一轴向可移动地设置，弹性件320止抵在机架与定位件310之间，抓取零件时零件通过定位件310压缩弹性件320，释放零件后弹性件320复位。

在对零件进行抓取时，抓手装置向下运动。定位件310与零件的端面抵接，机架100继续向下运动，定位件310在零件的作用下相对机架100沿第一轴向方向运动，在运动的过程中定位件310不断压缩弹性件320，当抓手装置运动至合适的位置时，第一抓手组件200抓取零件完成上料。

在下料的过程中，第一抓手组件200释放零件，弹性件320在弹力作用下复位，由于弹性件320止抵在机架100和定位件310之间，弹性件320复位的过程推动定位件310复位，由于定位件310与零件抵接，定位件310在复位的过程中同时向安装面上推压零件，直至将零件稳固并精确地压至安装面上，实现零件的自动定位。

作为示例，如图1和图7所示，待抓取的零件为柱状零件500，柱状零件500的中心线与第一轴向重合。在对零件进行抓取时，抓手装置沿第一轴向方向向下运动，在定位件310的底端刚好与柱状零件500的上端面抵接时，柱状零件500阻止定位件310继续向下运动，机架100继续向下运动，定位件310与机架100发生相对运动，定位件310的运动方向为沿第一轴向向上，由于弹性件320止抵在机架与定位件310之间，因此定位件310在运动过程中压缩弹性件320。当机架100运动至合适的位置时，第一抓手组件200抓取柱状零件500。当第一抓手组件200抓取柱状零件500时，柱状零件500被第一抓手组件200固定，此时，柱状零件500与定位件310的底端抵接，弹性件320被压缩。

抓手装置将柱状零件500移动至指定位置时，第一抓手组件200释放柱状零件500。如图2所示，第一抓手组件200释放柱状零件500后，弹性件320复位并推动定位件310，定位件310将柱状零件500压至安装面上实现自动定位。

需要说明的是，在完成零件的自动端面定位后，弹性件320也许并未完全复位，例如如图2所示，当安装面距离柱状零件500较近，第一抓手组件200释放柱状零件500后，弹性件320通过定位件310向安装面方向推动柱状零件500。当柱状零件500的端面与安装面抵接，此时柱状零件500完成端面定位，而弹性件320可以并未完全复位，即弹性件320仍具有一定弹性势能。将抓手装置移开使定位件310与柱状零件500脱离，弹性件320失去作用力从而完全复位。

可以理解的是，柱状零件500是主体形状为柱状的结构件，可以为圆柱状结构还可以为棱柱状结构。本发明实施例提供的抓手装置还可以用于其他块状零件的上下料工作，该块状零件具有在第一轴向上相对的两个端面，抓手装置对其进行端面定位时，块状零件被挤压于安装面和定位件310之间，其中一个端面与定位件310相抵，另一个端面与安装面相抵。

本发明实施例提供的抓手装置在抓取零件时通过零件作用于定位件并通过定位件压缩弹性件，弹性件储存弹性势能，抓手组件释放零件时，弹性件释放弹性势能的同时作用于定位件，通过定位件将零件推压至安装面，实现零件的自动端面定位，从而将零件稳固、精准地放置在安装面上，无需使用二次定位工装对零件进行端面定位，结构简单、自动化程度高，提高了上下料效率。

在一些实施例中，抓手装置还包括感应器330，感应器330用于在抓取零件时感应到定位件310移动到预设位置时指示第一抓手组件200收紧以抓取零件。也就是说，在上料过程中，通过感应器330感应定位件310是否达到预设位置的方式实现在上料过程中对零件的定位。

需要说明的是，感应器330感应到定位件310移动到预设位置的方式可以是定位件310移动到预设位置；也可以是感应器330感应到弹性件320的压缩量从而判断定位件310移动到预设位置。

可以理解的是，预设位置是指预先设定的位置，定位件移动到预设位置时，第一抓手组件200能够抓取零件。

具体地，如图1所示，感应器330为接近传感器，接近传感器感应定位件310的特定位置接近预设位置后指示第一抓手组件200收紧以抓取零件，接近传感器与第一抓手组件200电性连接。在上料的过程中，抓手装置沿第一轴向方向向下运动，待抓取的零件为柱状零件500，柱状零件500的中心线与第一轴向重合，在定位件310的底端刚好与柱状零件500的上端面抵接时，柱状零件500阻止定位件310继续向下运动，机架100继续向下运动，导致定位件310与机架100发生相对运动。当定位件310的特定位置到达预设位置时，接近传感器感应到并指示第一抓手组件200收紧，抓取柱状零件500。通过接近传感器判断定位件310的位置实现上料时对柱状零件的定位。

在一些实施例中，第一抓手组件200包括若干第一夹块210和第一驱动装置220，若干第一夹块210环绕定位件310间隔设置，第一驱动装置220用于驱动若干第一夹块210靠近中心位置以抓取零件，或者用于驱动若干第一夹块220远离中心位置以释放零件。也就是说，在上料时，第一驱动装置220驱动第一夹块210向中心位置相互靠近，在下料时，第一驱动装置220驱动第一夹块210相互远离并远离中心位置。

具体地，如图1和图2所示，第一夹块210设置有3个，分别环绕中心线均匀间隔设置，与第一夹块210对应，第一驱动装置220设置有三个滑槽221，每个滑槽221均沿中心线的径向方向设置，每个滑槽221中设置一个第一夹块210，每个第一夹块210均可以在相配合的滑槽221中滑动，3个第一夹块210的底部相互靠近形成有适于夹取柱状零件500的夹取位，在上料时，第一驱动装置220驱动3个第一夹块210在在相配合的滑槽221中滑动并向中心位置靠近，3个第一夹块210夹取柱状零件500，下料时，3个第一夹块210在在相配合的滑槽221在滑槽221中滑动并远离中心位置，完成对柱状零件500的释放。

进一步地，第一抓手组件200还能实现对柱状零件500的居中抓取。

具体地，如图6所示，柱状零件500偏离第一抓手组件200的中心轴线，在上料过程中，3个第一夹块210相互靠近，在这一过程中，柱状零件500会被至少一个第一夹块210向中心轴线方向推动，第一夹块210运动至合适的位置时柱状零件500被第一夹块210推动至中心位置从而实现居中定位。

在一些实施例中，机架100设有沿第一轴向延伸的定位滑道110，定位件310可滑动地与定位滑道110相适配。也就是说，定位件310相对机架100的运动方式为滑动。

具体地，如图1、图2所示，定位件310设置有3个，机架100设置有与中心线相互平行的定位滑道110，每个定位滑道110与一个定位件310配合，定位件310与机架100发生相对运动时，定位件310在定位滑道110中滑动。

进一步地，如图1、图2和图4所示，定位件310设置有3个，机架100设置有三个导向板120，每个导向板120都设置有与中心线相互平行的定位滑道110，每个定位滑道110与一个定位件310配合，定位件310与机架100发生相对运动时，定位件310在定位滑道110中滑动。

进一步地，导向板120还能安装其他的结构，如图1所示，感应器330安装于导向板120。由于导向板120上开设有定位滑道110，定位件310与定位滑道110配合，而感应器330需要感应定位件310的位置，因此将感应器330设置于导向板120上，既合理利用空间，又能使感应器330正常工作。

在一些实施例中，定位件310包括定位柱311、第一限位部312和第二限位部313，定位柱311的中心轴线沿第一轴向延伸并穿过定位滑道110，第一限位部312和第二限位部313与定位柱311相连并分别位于定位滑道110的两侧，且第一限位部312位于定位柱311的靠近弹性件320的一侧，第一限位部312和第二限位部313能够与机架100止抵以限制定位件310的极限位置。

也就是说，定位柱311的长度大于定位滑道110的长度，定位柱311穿过定位滑道110，第一限位部312和第二限位部313分别位于定位滑道110的两端，第一限位部312和第二限位部313与定位滑道110的端面止抵，从而限制定位件311能够相对定位滑道110相对滑动的距离。

具体地，如图1和图2所示，第一限位部312和第二限位部313与定位柱311相连并分别位于导向板120的两侧，第一限位部312位于定位柱311的靠近弹性件320的一侧，第一限位部312和第二限位部313能够与导向板120止抵。当抓手装置进料时，定位柱311相对定位滑道110向上滑动，滑动至最大距离时，第二限位部313与导向板120止抵，限制定位柱311继续运动，当抓手装置下料时，弹性件320推动定位柱311相对定位滑道110向下运动，运动至极限位置时，第一限位部312与导向板120止抵，限制定位柱311继续运动。

需要说明的是，第一限位部312和第二限位部313的数量可以根据实际需要进行设置。

作为示例，如图5所示，定位件310包括抵接部314，抵接部314与定位柱311的底部连接，第二限位部313与底部与抵接部314顶端抵接，第二限位部313套设于定位柱311。在抓手装置进料时，定位柱311相对定位滑道110向上滑动，滑动至最大距离时，第二限位部313与导向板120止抵，限制定位柱311继续运动。第一限位部312与定位杆313一体设置。

进一步地，如图1和图2所示，抵接部314的径向尺寸大于定位柱311，抵接部314用于与柱状零件500抵接，抵接部314设置有三个，能够更高效的与柱状零件500端面接触。

在一些实施例中，弹性件320为弹簧，弹簧套设于定位柱311，弹簧的一端与机架100抵接，另一端与第一限位部312抵接。也就是说，弹簧止抵与机架100和第一限位部312之间。

如图1和图2所示，弹簧套设于定位柱311，弹簧的一端与机架100抵接，另一端与第一限位部312抵接，在对零件进行抓取时，抓手装置向下运动，抵接部314与柱状零件500抵接，在柱状零件500的作用下，定位柱311相对定位滑道110向上运动并压缩弹簧。放料时，弹簧复位推动定位柱311复位。

在一些实施例中，第一抓手组件200用于抓取柱状零件500，定位件310和弹性件320均为多个，多个弹性件320与定位件310一一对应地相抵，多个定位件310在围绕第一轴向的周向上间隔设置并均与零件的端部抵接。

具体地，如图1所示和图2所示，第一抓手组件200用于抓取柱状零件500，定位件310和弹性件320均为3个，3个弹性件320与定位件310一一对应地相抵，3个定位件310在围绕第一轴向的周向上间隔设置并均与柱状零件500的端部抵接。3个弹性件320能够从不同的位置与柱状零件500抵接，降低误差，增加定位的可靠性。

在一些实施例中，抓手装置还包括第二抓手组件400，第二抓手组件400设在机架上，第二抓手组件包括：若干第二夹块410和第二驱动装置420，第二驱动装置420用于驱动若干的第二夹块410靠近以抓取零件，或者驱动若干第二夹块410远离以释放零件。也就是说，驱动装置420驱动第二夹块410夹取或释放零件。

具体地，如图1和图3所示，第二抓手组件400夹取圆环零件600，第二驱动装置420驱动第二夹块410靠近夹取圆环零件420。

在实际生产中，需要对不同尺寸的圆环零件420进行夹取，在相关技术中，每次更换不同尺寸规格的圆环零件420的时候，都需要手动调整夹块的位置，为此，在一些实施例中，第二夹块410为两个，第二夹块410通过销轴可转动地设在机架100上，第二驱动装置420用于驱动两个第二夹块410绕销轴旋转以夹取或释放零件。

也就是说，第二驱动装置420驱动两个夹块410绕销轴旋转夹取或释放零件，在夹持过程中，两个夹块410作用于圆环零件420的夹持力较大，能够夹持起不同规格的圆环零件420，因此在夹取不同规格的圆环零件420时，不需要手动调整第二夹块410的位置。

具体地，如图1和图3所示，第二夹块410的末端用于夹持圆环零件420，两个第二夹块410的末端相互靠近形成有适于夹持圆环零件600的夹持位，第二驱动装置420用于驱动两个第二夹块410绕销轴旋转以夹取或释放圆环零件。

在一些实施例中，第二抓手组件400还包括连杆机构430，连杆机构430包括第一连杆431和第二连杆432，第二驱动装置420包括伸缩轴421，第一连杆431的一端和第二连杆432的一端均与伸缩轴421铰接，第一连杆431的另一端与和第二连杆432的另一端分别与两个第二夹块410铰接，伸缩轴421伸缩带动第一连杆431和第二连杆432旋转进而驱动两个第二夹块410绕销轴旋转。

第二驱动装置420驱动伸缩轴421进行伸缩运动进而驱动第一连杆431和第二连杆432相对伸缩轴421旋转，第一连杆431和第二连杆432转动带动两个夹块410绕销轴旋转夹取或释放零件，在夹持过程中，两个夹块410作用于圆环零件420的夹持力较大，能够直接夹持起不同规格的零件，因此在夹取不同规格的圆环零件420时，不需要手动调整第二夹块410的位置。

具体地，如图1和图3所示，在抓取圆环零件600的时候，第二抓手组件400移动至圆环零件600处，第二驱动装置420的伸缩轴421伸长驱动第一连杆431和第二连杆432转动，第一连杆431和第二连杆432分别驱动两个第二夹块410绕销轴相互靠近夹取圆环零件600。在释放圆环零件600的时候，第二驱动装置420的伸缩轴421缩短，驱动第一连杆431和第二连杆432转动，第一连杆431和第二连杆432分别驱动两个第二夹块410绕销轴相互远离夹取圆环零件600。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了上述实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域普通技术人员对上述实施例进行的变化、修改、替换和变型均在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种抓手装置，其特征在于，包括：

机架；

第一抓手组件，所述第一抓手组件设在所述机架上用于自动取放零件；

定位组件，所述定位组件安装于所述机架上，所述定位组件包括定位件和弹性件，所述定位件沿第一轴向可移动地设置，所述弹性件止抵在所述机架与所述定位件之间，抓取零件时零件通过所述定位件压缩弹性件，释放零件后所述弹性件复位。

2.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，还包括感应器，所述感应器用于在抓取零件时感应到所述定位件移动到预设位置时指示所述第一抓手组件收紧以抓取零件。

3.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述第一抓手组件包括：

若干第一夹块，所述若干第一夹块环绕所述定位件间隔设置；

第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动若干所述第一夹块靠近中心位置以抓取零件，或者用于驱动若干所述第一夹块远离中心位置以释放零件。

4.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述机架设有沿所述第一轴向延伸的定位滑道，所述定位件可滑动地与所述定位滑道相适配。

5.根据权利要求4所述的抓手装置，其特征在于，所述定位件包括定位柱、第一限位部和第二限位部，所述定位柱的中心轴线沿所述第一轴向延伸并穿过所述定位滑道，所述第一限位部和所述第二限位部与所述定位柱相连并分别位于所述定位滑道的两侧，且所述第一限位部位于所述定位柱的靠近所述弹性件的一侧，所述第一限位部和所述第二限位部能够与所述机架止抵以限制所述定位件的极限位置。

6.根据权利要求5所述的抓手装置，其特征在于，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设所述定位柱，所述弹簧的一端与所述机架抵接，另一端与所述第一限位部抵接。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的抓手装置，其特征在于，所述第一抓手组件用于抓取柱状零件，所述定位件和所述弹性件均为多个，多个所述弹性件与所述定位件一一对应地相抵，多个所述定位件在围绕所述第一轴向的周向上间隔设置并均与零件的端部抵接。

8.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，还包括第二抓手组件，所述第二抓手组件设在所述机架上，所述第二抓手组件包括：

若干第二夹块；

第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动若干所述的第二夹块靠近以抓取零件，或者驱动若干所述第二夹块远离以释放零件。

9.根据权利要求8所述的抓手装置，其特征在于，所述第二夹块为两个，所述第二夹块通过销轴可转动地设在所述机架上，所述驱动装置用于驱动两个所述第二夹块绕所述销轴旋转以夹取或释放零件。

10.根据权利要求9所述的抓手装置，其特征在于，所述第二抓手组件还包括连杆机构，所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述驱动装置包括伸缩轴，所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端均与所述伸缩轴铰接，所述第一连杆的另一端与和所述第二连杆的另一端分别与两个第二夹块铰接，所述伸缩轴伸缩带动所述第一连杆和所述第二连杆旋转进而驱动两个第二夹块绕所述销轴旋转。