CN116642496B - Agv及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算方法，该保护空间计算方法首先确定AGV在规划路径上占据的第一路径段，然后，在规划路径上，根据预制路径段信息自第一路径段反向确定第二路径段，再将确定的第一路径段和第二路径段设定为第一保护路径段；应理解的，此时，该第一路径段和第二路径段至少覆盖AGV以及其后挂载的柔性连接货架，并且，两个路径段随AGV沿规划路径移动，从而该两个路径段可以实时覆盖AGV和其后挂载的柔性连接货架；这样AGV在走弧线时，省却了对柔性连接货架弯曲角度的计算，可以方便的计算出AGV和其后挂载的柔性连接货架的占据空间，防止碰撞。

Description

AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算方法

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算方法。

背景技术

物流系统中，通常会使用AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)载货，即在AGV后方挂载一个或多个货架，此时，需要对AGV后方的货架空间进行计算，以此来控制其它AGV的移动或停车，避免相互碰撞。

现有技术中，可以根据AGV坐标、角度和货架尺寸信息等，生成矩形空间作为货架保护空间。

然而，上述方案通常适用于刚性连接的货架，对于货架之间、货架与AGV之间为柔性连接的情况并不适用；其中，刚性连接的货架中，相邻货架之间是不会发生相对转动的固定连接，而相邻货架之间可发生相对转动的则为柔性连接货架；例如柔性连接货架在走弧线时，由于涉及弧线的曲率半径，此时货架的位置和角度信息难以获取，导致AGV后方挂载的柔性连接货架所占据的弧形空间是难以准确计算的。

发明内容

针对上述技术问题的至少一个方面，本申请实施例提供了一种AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算方法，该保护空间计算方法沿AGV行走的规划路径实时确定AGV和其后搭载的柔性连接货架分别覆盖的第一路径段和第二路径段，并将第一路径段和第二路径段设定为第一保护路径段，从而使该第一保护路径段沿AGV走过的规划路径的路径段分布，解决了无法计算柔性连接货架的保护空间的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算方法，所述保护空间计算方法应用于驱动AGV沿规划路径的行走过程，所述AGV的尾部挂载柔性连接货架，所述规划路径由若干路径段首尾串联形成；

其中，所述保护空间计算方法包括：

确定所述AGV在所述规划路径上占据的第一路径段；

根据预制路径段信息，沿着所述规划路径自所述第一路径段并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定第二路径段；其中，所述预制路径段信息表示所述柔性连接货架于所述规划路径上占据的所述路径段的长度；

将所述第一路径段和所述第二路径段设定为第一保护路径段。

在一实施例中，还包括：

根据所述柔性连接货架的货架宽度信息，以所述第一保护路径段为中心线并向两侧延伸形成带状的第一保护空间。

在一实施例中，

确定所述AGV在所述规划路径上占据的第一路径段的步骤具体包括：

确定所述AGV在所述第一路径段上的第一实时位置；

根据预制路径段信息，沿着所述规划路径自所述第一路径段并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定第二路径段的步骤具体包括：

根据所述预制路径段信息，沿着所述规划路径自所述第一实时位置并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定与所述第一实时位置对应的第二实时位置；

将所述第一路径段和所述第二路径段设定为第一保护路径段的步骤具体包括：

将所述第一实时位置和所述第二实时位置之间的路径段设定为第二保护路径段。

在一实施例中，确定所述AGV在所述第一路径段上的第一实时位置的步骤包括：

获取所述AGV的实时坐标；

根据所述第一路径段的第一端点坐标、第二端点坐标和所述实时坐标确定所述AGV在所述第一路径段上的所述第一实时位置。

在一实施例中，所述规划路径包括起点路径段，所述起点路径段覆盖所述规划路径的起点，所述起点路径段的端点连接有延长路径段，其中，

在所述第一路径段为所述起点路径段的情况下，根据所述预制路径段信息，沿着所述延长路径段自所述第一路径段并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定所述第二路径段。

在一实施例中，还包括：

获取所述柔性连接货架的货架长度信息；

将所述货架长度信息转化为所述预制路径段信息。

第二方面，本申请实施例提供一种AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算装置，所述保护空间计算装置应用于驱动AGV沿规划路径的行走过程，所述AGV的尾部挂载柔性连接货架，所述规划路径由若干路径段首尾串联形成；

其中，所述保护空间计算装置包括：

第一确定模块，用于确定所述AGV在所述规划路径上占据的第一路径段；

第三确定模块，用于根据预制路径段信息，沿着所述规划路径自所述第一路径段并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定第二路径段；其中，所述预制路径段信息表示所述柔性连接货架于所述规划路径上占据的所述路径段的长度；

保护路径段设定模块，用于将所述第一路径段和所述第二路径段设定为第一保护路径段。

在一实施例中，还包括：

保护空间设定模块，用于根据所述柔性连接货架的货架宽度信息，以所述第一保护路径段为中心线并向两侧延伸形成带状的第一保护空间。

在一实施例中，

所述第一确定模块具体包括：

第一确定单元，用于确定所述AGV在所述第一路径段上的第一实时位置；

所述第三确定模块具体包括：

第三确定单元，用于根据所述预制路径段信息，沿着所述规划路径自所述第一实时位置并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定与所述第一实时位置对应的第二实时位置；

所述保护路径段设定模块具体包括：

保护路径段设定单元，用于将所述第一实时位置和所述第二实时位置之间的路径段设定为第二保护路径段。

在一实施例中，所述第一确定单元包括：

坐标获取子单元，用于获取所述AGV的实时坐标；

位置确定子单元，用于根据所述第一路径段的第一端点坐标、第二端点坐标和所述实时坐标确定所述AGV在所述第一路径段上的所述第一实时位置。

在一实施例中，所述规划路径包括起点路径段，所述起点路径段覆盖所述规划路径的起点，所述起点路径段的端点连接有延长路径段，其中，

所述保护空间计算装置还包括：

第二确定模块，用于在所述第一路径段为所述起点路径段的情况下，根据所述预制路径段信息，沿着所述延长路径段自所述第一路径段并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定所述第二路径段。

在一实施例中，所述保护空间计算装置还包括：

货架信息获取模块，用于获取所述柔性连接货架的货架长度信息；

转化模块，用于将所述货架长度信息转化为所述预制路径段信息。

第三方面，本申请实施例提供一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如上所述的保护空间计算方法中的步骤。

第三方面，本申请实施例提供一种AGV控制系统，所述AGV控制系统包括控制单元和若干AGV，所述控制单元用于分别控制所述AGV的行走过程；其中，所述控制单元在驱动所述AGV行走时执行如上所述的保护空间计算方法中的步骤。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请实施例提供了一种AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算方法，该保护空间计算方法首先确定AGV在规划路径上占据的第一路径段，然后，在规划路径上，根据预制路径段信息自第一路径段反向确定第二路径段，再将确定的第一路径段和第二路径段设定为第一保护路径段；应理解的，此时，该第一路径段和第二路径段至少覆盖AGV以及其后挂载的柔性连接货架，并且，两个路径段随AGV沿规划路径移动，从而该两个路径段可以实时覆盖AGV和其后挂载的柔性连接货架。

也即是说，针对AGV挂载的柔性连接货架，在AGV沿规划路径行走的某一时刻，本申请首先确定该AGV在规划路径上占据的路径段，然后依据关联柔性连接货架长度信息的预制路径段信息在AGV占据的路径段后方确定柔性连接货架占据的路径段，再将占据的两个路径段设定为第一保护路径段；从而，该第一保护路径段依据AGV走过的路径段进行设置，这样在走弧线时，省却了对柔性连接货架弯曲角度的计算，可以方便的计算出AGV和其后挂载的柔性连接货架的占据空间，进而，在控制其它AGV行走时，可以避免靠近或穿越该占据空间，防止碰撞。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中所述规划路径由若干路径段首尾串联的结构示意图。

图2为本申请实施例中所述AGV沿所述规划路径行走的示意图。

图3为本申请实施例中所述柔性连接货架的保护空间计算方法的流程示意图。

图4为本申请实施例中所述AGV经过弧线的示意图。

图5为本申请实施例中所述AGV经过分叉的弧线的示意图。

图6为本申请实施例中所述第一保护空间的结构示意图。

图7为本申请实施例中所述第一保护路径段和所述第二保护路径段的对比示意图。

图8为本申请实施例中所述柔性连接货架的保护空间计算装置的结构示意图。

其中，附图标记：

100-AGV，200-柔性连接货架，

10-规划路径，11-节点，12-路径段，

20-第一保护路径段，

21-第一路径段，22-第二路径段，

30-第二保护路径段，

40-第一保护空间，

93-第一确定模块，

96-第三确定模块，

97-保护路径段设定模块。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将参考附图详细地描述本申请的示例实施例，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例性实施例的限制。

在通常的AGV载货场景下，AGV和货架的保护空间都可以方便且准确的计算，例如根据坐标，角度和尺寸信息，可以生成矩形空间进行描述和保护。

然而，当AGV挂载的货架为柔性连接货架时，例如AGV后方挂载若干货架，货架与货架之间是柔性连接的，此时，在AGV行走过程中，特别是在走弧线时，其后方每个货架位置和角度信息是难以准确获取的，从而按照上述的计算方式并无法得到柔性连接货架的空间描述。

针对上述柔性连接货架无法进行空间描述的情况，本申请提供一种AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算方法，该保护空间计算方法依据AGV走过的路径段，只需确定某一时刻AGV和其后挂载的柔性连接货架占据的路径段，再将该路径段设定为保护路径段即可。

图1为拓扑地图中AGV的某一规划路径，应理解的，拓扑地图包括若干节点11，两节点11之间通过路径段12连接，其中，节点11表示储位、充电位等位置，路径段12表示供AGV行走的通道；从而，基于拓扑地图的规划路径10应由若干路径段12首尾串联而成。

AGV的尾部挂载柔性连接货架，其中，该柔性连接货架包括若干货架，相邻货架之间通过例如销轴连接，呈一种可转动的柔性连接。

请结合图2和图3，图2为AGV沿规划路径行走的示意图，图3为柔性连接货架的保护空间计算方法的流程示意图，一种柔性连接货架的保护空间计算方法，该保护空间计算方法应用于驱动AGV100沿规划路径10的行走过程，AGV100的尾部挂载柔性连接货架200，规划路径10由若干路径段首尾串联形成；

其中，该保护空间计算方法包括：

S3、确定AGV100在规划路径10上占据的第一路径段21。

其中，如上所述，该规划路径包括首尾串联的若干路径段，当AGV沿规划路径行走时，应理解的，在某一时刻，该AGV应位于规划路径的若干路径段中的某一个，从而即可确定该路径段即为第一路径段。

或者说，该第一路径段即反映在某一时刻AGV对应规划路径上的某一路径段，并且该第一路径段随AGV的行走在规划路径上移动。

S6、根据预制路径段信息，沿着规划路径10自第一路径段21并朝向第一路径段21对应行走方向的反向确定第二路径段22；其中，预制路径段信息表示柔性连接货架200于规划路径10上占据的路径段的长度。

其中，该预制路径段信息反映柔性连接货架在规划路径上占据的路径段的长度，柔性连接货架的长度越长，其在规划路径上占据的路径段的长度越长。

其中，在上述某一时刻确定第一路径段后，朝向该第一路径段对应行走方向的反向，并自该第一路径段沿规划路径延伸预制路径段的长度，预制路径段的长度所覆盖的路径段即为第二路径段。

此外，应理解的，该第二路径段22应包括一个或多个路径段，参看图2，该第二路径段例如可包括3个路径段。

此处，应理解的，上述第一路径段应为规划路径上的某一路径段，上述第二路径段应为规划路径上的一个或相连的多个路径段，并且，第一路径段与第二路径段相连。

S7、将第一路径段21和第二路径段22设定为第一保护路径段20。

在上述确定第一路径段和第二路径段后，即可将第一路径段和第二路径段设定为第一保护路径段；其中，该第一保护路径段应随AGV的行走沿规划路径移动。

该第一保护路径段即表示某一时刻被AGV和其挂载的柔性连接货架占据，此时应避免其它AGV的行走路径穿越该第一保护路径段或贴近该第一保护路径段。

继续参看图4，当AGV在行走到弧线时，该第一保护路径段20即为规划路径上对应AGV后方的弧线段，从而可以方便的确定该弧线段为第一保护路径段，方便计算。

再继续参看图5，当AGV在行走到分叉的弧线时，该第一保护路径段20即为AGV走过的弧线段，由于分叉的路径段并不属于规划路径10，从而本实施例不会将分叉的路径段设定为第一保护路径段，第一保护路径段的设定准确、可靠。

一种可能实施方式中，该保护空间计算方法还包括：

S8、根据柔性连接货架200的货架宽度信息，以第一保护路径段20为中心线并向两侧延伸形成带状的第一保护空间40。

请参看图6，图6示出了该第一保护空间40的结构，具体而言，在上述确定第一保护路径段之后，以该第一保护路径段为中心线，按照柔性连接货架的货架宽度信息自中心线向两侧分别延伸，从而能够形成沿着第一保护路径段的带状的第一保护空间。

该第一保护空间相较上述的第一保护路径段，考虑了柔性连接货架的宽度，能够在规划路径的宽度方向上更准确的反映AGV和柔性连接货架的空间占据情况，从而，该第一保护空间与其它AGV的保护空间不重叠即表示不会相撞或不会发生刮蹭等情况，提高了行走的安全性。

一种可能实施方式中，上述步骤S3具体包括：

S301、确定AGV100在第一路径段21上的第一实时位置。

上述步骤S6具体包括：

S601、根据预制路径段信息，沿着规划路径10自第一实时位置并朝向第一路径段21对应行走方向的反向确定与第一实时位置对应的第二实时位置。

上述步骤S7具体包括：

S701、将第一实时位置和第二实时位置之间的路径段设定为第二保护路径段30。

由于该第一路径段随AGV的行走在规划路径上移动，同时考虑到规划路径上路径段的长度长短不一，当该第一路径段对应为长度较长的路径段时，相对AGV和其挂载的柔性连接货架而言，该第一保护路径段的长度会大大超过其实际占据的长度；由此，本实施例中，可以具体确定AGV在第一路径段上的第一实时位置，然后，再根据该第一实时位置和上述预制路径段信息确定柔性连接货架的尾部对应的第二实时位置，从而即可将两个实时位置之间的路径段具体设定为第二保护路径段，请结合图7，图7示出了第一保护路径段20和第二保护路径段30的对比，可以看到，该第二保护路径段30相较第一保护路径段20对占据空间的描述更准确。

进一步的，与上述第一保护空间类似的，上述步骤S8具体包括：

S801、根据柔性连接货架的货架宽度信息，以第二保护路径段为中心线并向两侧延伸形成带状的第二保护空间；从而，该第二保护空间相较第一保护空间对占据空间的描述更准确。

一种可能实施方式中，上述步骤S301具体包括：

S3011、获取AGV100的实时坐标；

S3012、根据第一路径段21的第一端点坐标、第二端点坐标和实时坐标确定AGV100在第一路径段21上的第一实时位置。

其中，应理解的，一方面，AGV占据的该第一路径段包括第一端点和第二端点，第一端点和第二端点分别可以通过第一端点坐标和第二端点坐标描述；然后，另一方面，该AGV的实时位置可以通过实时坐标描述；从而AGV相较第一路径段的第一实时位置可以通过上述第一端点坐标、第二端点坐标和实时坐标确定。

具体而言，可以分别计算实时坐标相较第一端点坐标和第二端点坐标的距离，然后根据得到的两个距离可以粗略的得到第一路径段上的第一实时位置。

譬如，实时坐标相较第一端点坐标的距离与相较第二端点坐标的距离相等，则可以粗略得到第一实时位置在第一路径段的中间位置；实时坐标相较第一端点坐标的距离为相较第二端点坐标距离的2倍，则，可以粗略得到第一实时位置在第一路径段靠近第二端点的三分之一处；应理解的，该第一实时位置为粗略得到是考虑到第一路径段可能为弧线的情况。

一种可能实施方式中，该规划路径包括起点路径段，起点路径段覆盖规划路径的起点，起点路径段的端点连接有延长路径段，其中，

上述步骤S3之后包括：

S5、在第一路径段为起点路径段的情况下，根据预制路径段信息，沿着延长路径段自第一路径段并朝向第一路径段对应行走方向的反向确定第二路径段。

其中，应理解的，该规划路径包括起点和终点，AGV自起点沿规划路径行走至终点；该起点位于起点路径段上的某一位置，该起点路径段即为AGV首先走过的路径段；也就是说，考虑到AGV在沿起点路径段行走时，由于起点路径段之后并没有规划路径，从而本实施例在起点路径段的端点连接有延长路径段，该延长路径段即表示此时柔性连接货架实际占据的路径段。

在确定第一路径段之后，本实施例首先检测该第一路径段是否为起点路径段，在判定该第一路径段为起点路径段的情况下，本实施例即根据预制路径段信息，并沿着延长路径段确定第二路径段。

一种可能实施方式中，关于上述货架长度信息的获取，该保护空间计算方法还包括：

S1、获取柔性连接货架的货架长度信息；

S2、将货架长度信息转化为预制路径段信息。

此处，该货架长度信息例如为柔性连接货架的实际长度，将该实际长度按照拓扑地图的地图比例可以转化为预制路径段信息，该预制路径段信息即反映柔性连接货架于规划路径上占据的路径段的长度。

基于上述的柔性连接货架的保护空间计算方法，本申请还公开了一种AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算装置，请结合图8，保护空间计算装置应用于驱动AGV沿规划路径的行走过程，AGV的尾部挂载柔性连接货架，规划路径由若干路径段首尾串联形成；

其中，该保护空间计算装置包括：

第一确定模块93，用于确定AGV在规划路径上占据的第一路径段；

第三确定模块96，用于根据预制路径段信息，沿着规划路径自第一路径段并朝向第一路径段对应行走方向的反向确定第二路径段；其中，预制路径段信息表示柔性连接货架于规划路径上占据的路径段的长度信息；

保护路径段设定模块97，用于将第一路径段和第二路径段设定为第一保护路径段。

一种可能实施方式中，该保护空间计算装置还包括：

保护空间设定模块，用于根据柔性连接货架的货架宽度信息，以保护路径段为中心线并向两侧延伸形成带状的第一保护空间。

一种可能实施方式中，第一确定模块93具体包括：

第一确定单元，用于确定AGV在第一路径段上的第一实时位置；

第三确定模块96具体包括：

第三确定单元，用于根据预制路径段信息，沿着规划路径自第一实时位置并朝向第一路径段对应行走方向的反向确定与第一实时位置对应的第二实时位置；

保护路径段设定模块97具体包括：

保护路径段设定单元，用于将第一实时位置和第二实时位置之间的路径段设定为第二保护路径段。

一种可能实施方式中，第一确定单元931包括：

坐标获取子单元，用于获取AGV的实时坐标；

位置确定子单元，用于根据第一路径段的第一端点坐标、第二端点坐标和实时坐标确定AGV在第一路径段上的第一实时位置。

一种可能实施方式中，该规划路径包括起点路径段，起点路径段覆盖规划路径的起点，起点路径段的端点连接有延长路径段，其中，

该保护空间计算装置还包括：

第二确定模块，用于在第一路径段为起点路径段的情况下，根据预制路径段信息，沿着延长路径段自第一路径段并朝向第一路径段对应行走方向的反向确定第二路径段。

一种可能实施方式中，该保护空间计算装置还包括：

货架信息获取模块，用于获取柔性连接货架的货架长度信息；

转化模块，用于将货架长度信息转化为预制路径段信息。

基于上述的柔性连接货架的保护空间计算方法，本申请还公开了一种非瞬时计算机可读存储介质，非瞬时计算机可读存储介质存储指令，该指令在由处理器执行时使得处理器执行如上所述的保护空间计算方法中的步骤。

基于上述的柔性连接货架的保护空间计算方法，本申请还公开了一种AGV控制系统，AGV控制系统包括控制单元和若干AGV，控制单元用于分别控制AGV的行走过程；其中，该控制单元在驱动AGV行走时执行如上所述的保护空间计算方法中的步骤。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (14)

1.一种AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算方法，其特征在于，所述保护空间计算方法应用于驱动AGV沿规划路径的行走过程，所述AGV的尾部挂载柔性连接货架，所述规划路径由若干路径段首尾串联形成；

其中，所述保护空间计算方法包括：

确定所述AGV在所述规划路径上占据的第一路径段；

根据预制路径段信息，沿着所述规划路径自所述第一路径段并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定第二路径段；其中，所述预制路径段信息表示所述柔性连接货架于所述规划路径上占据的所述路径段的长度；

将所述第一路径段和所述第二路径段设定为第一保护路径段。

2.根据权利要求1所述的保护空间计算方法，其特征在于，还包括：

根据所述柔性连接货架的货架宽度信息，以所述第一保护路径段为中心线并向两侧延伸形成带状的第一保护空间。

3.根据权利要求1、2中任一项所述的保护空间计算方法，其特征在于，

确定所述AGV在所述规划路径上占据的第一路径段的步骤具体包括：

确定所述AGV在所述第一路径段上的第一实时位置；

根据预制路径段信息，沿着所述规划路径自所述第一路径段并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定第二路径段的步骤具体包括：

根据所述预制路径段信息，沿着所述规划路径自所述第一实时位置并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定与所述第一实时位置对应的第二实时位置；

将所述第一路径段和所述第二路径段设定为第一保护路径段的步骤具体包括：

将所述第一实时位置和所述第二实时位置之间的路径段设定为第二保护路径段。

4.根据权利要求3所述的保护空间计算方法，其特征在于，

确定所述AGV在所述第一路径段上的第一实时位置的步骤包括：

获取所述AGV的实时坐标；

根据所述第一路径段的第一端点坐标、第二端点坐标和所述实时坐标确定所述AGV在所述第一路径段上的所述第一实时位置。

5.根据权利要求1所述的保护空间计算方法，其特征在于，所述规划路径包括起点路径段，所述起点路径段覆盖所述规划路径的起点，所述起点路径段的端点连接有延长路径段，其中，

在所述第一路径段为所述起点路径段的情况下，根据所述预制路径段信息，沿着所述延长路径段自所述第一路径段并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定所述第二路径段。

6.根据权利要求1所述的保护空间计算方法，其特征在于，还包括：

获取所述柔性连接货架的货架长度信息；

将所述货架长度信息转化为所述预制路径段信息。

7.一种AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算装置，其特征在于，所述保护空间计算装置应用于驱动AGV沿规划路径的行走过程，所述AGV的尾部挂载柔性连接货架，所述规划路径由若干路径段首尾串联形成；

其中，所述保护空间计算装置包括：

第一确定模块，用于确定所述AGV在所述规划路径上占据的第一路径段；

第三确定模块，用于根据预制路径段信息，沿着所述规划路径自所述第一路径段并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定第二路径段；其中，所述预制路径段信息表示所述柔性连接货架于所述规划路径上占据的所述路径段的长度；

保护路径段设定模块，用于将所述第一路径段和所述第二路径段设定为第一保护路径段。

8.根据权利要求7所述的保护空间计算装置，其特征在于，还包括：

保护空间设定模块，用于根据所述柔性连接货架的货架宽度信息，以所述第一保护路径段为中心线并向两侧延伸形成带状的第一保护空间。

9.根据权利要求7、8中任一项所述的保护空间计算装置，其特征在于，

所述第一确定模块具体包括：

第一确定单元，用于确定所述AGV在所述第一路径段上的第一实时位置；

所述第三确定模块具体包括：

第三确定单元，用于根据所述预制路径段信息，沿着所述规划路径自所述第一实时位置并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定与所述第一实时位置对应的第二实时位置；

所述保护路径段设定模块具体包括：

保护路径段设定单元，用于将所述第一实时位置和所述第二实时位置之间的路径段设定为第二保护路径段。

10.根据权利要求9所述的保护空间计算装置，其特征在于，

所述第一确定单元包括：

坐标获取子单元，用于获取所述AGV的实时坐标；

位置确定子单元，用于根据所述第一路径段的第一端点坐标、第二端点坐标和所述实时坐标确定所述AGV在所述第一路径段上的所述第一实时位置。

11.根据权利要求7所述的保护空间计算装置，其特征在于，所述规划路径包括起点路径段，所述起点路径段覆盖所述规划路径的起点，所述起点路径段的端点连接有延长路径段，其中，

所述保护空间计算装置还包括：

第二确定模块，用于在所述第一路径段为所述起点路径段的情况下，根据所述预制路径段信息，沿着所述延长路径段自所述第一路径段并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定所述第二路径段。

12.根据权利要求7所述的保护空间计算装置，其特征在于，所述保护空间计算装置还包括：

货架信息获取模块，用于获取所述柔性连接货架的货架长度信息；

转化模块，用于将所述货架长度信息转化为所述预制路径段信息。

13.一种非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的保护空间计算方法中的步骤。

14.一种AGV控制系统，其特征在于，所述AGV控制系统包括控制单元和若干AGV，所述控制单元用于分别控制所述AGV的行走过程；其中，所述控制单元在驱动所述AGV行走时执行如权利要求1～6中任一项所述的保护空间计算方法中的步骤。