[go: up one dir, main page]

CN116616994A - 血管内自动注药设备 - Google Patents

血管内自动注药设备 Download PDF

Info

Publication number
CN116616994A
CN116616994A CN202310459977.9A CN202310459977A CN116616994A CN 116616994 A CN116616994 A CN 116616994A CN 202310459977 A CN202310459977 A CN 202310459977A CN 116616994 A CN116616994 A CN 116616994A
Authority
CN
China
Prior art keywords
injection
injection needle
assembly
needle
coupling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202310459977.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN116616994B (zh
Inventor
边桂彬
叶强
伊智诚
李桢
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Institute of Automation of Chinese Academy of Science
Original Assignee
Institute of Automation of Chinese Academy of Science
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Institute of Automation of Chinese Academy of Science filed Critical Institute of Automation of Chinese Academy of Science
Priority to CN202310459977.9A priority Critical patent/CN116616994B/zh
Publication of CN116616994A publication Critical patent/CN116616994A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116616994B publication Critical patent/CN116616994B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F9/00—Methods or devices for treatment of the eyes; Devices for putting in contact-lenses; Devices to correct squinting; Apparatus to guide the blind; Protective devices for the eyes, carried on the body or in the hand
    • A61F9/007—Methods or devices for eye surgery
    • A61F9/00736—Instruments for removal of intra-ocular material or intra-ocular injection, e.g. cataract instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/20—Automatic syringes, e.g. with automatically actuated piston rod, with automatic needle injection, filling automatically
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/31—Details
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/31—Details
    • A61M5/315—Pistons; Piston-rods; Guiding, blocking or restricting the movement of the rod or piston; Appliances on the rod for facilitating dosing ; Dosing mechanisms
    • A61M5/31525—Dosing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/31—Details
    • A61M5/315—Pistons; Piston-rods; Guiding, blocking or restricting the movement of the rod or piston; Appliances on the rod for facilitating dosing ; Dosing mechanisms
    • A61M5/31533—Dosing mechanisms, i.e. setting a dose
    • A61M5/31535—Means improving security or handling thereof, e.g. blocking means, means preventing insufficient dosing, means allowing correction of overset dose
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/31—Details
    • A61M5/315—Pistons; Piston-rods; Guiding, blocking or restricting the movement of the rod or piston; Appliances on the rod for facilitating dosing ; Dosing mechanisms
    • A61M5/31565—Administration mechanisms, i.e. constructional features, modes of administering a dose
    • A61M5/31566—Means improving security or handling thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/31—Details
    • A61M5/32—Needles; Details of needles pertaining to their connection with syringe or hub; Accessories for bringing the needle into, or holding the needle on, the body; Devices for protection of needles
    • A61M5/3286—Needle tip design, e.g. for improved penetration
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/31—Details
    • A61M5/32—Needles; Details of needles pertaining to their connection with syringe or hub; Accessories for bringing the needle into, or holding the needle on, the body; Devices for protection of needles
    • A61M5/3287—Accessories for bringing the needle into the body; Automatic needle insertion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/31—Details
    • A61M5/32—Needles; Details of needles pertaining to their connection with syringe or hub; Accessories for bringing the needle into, or holding the needle on, the body; Devices for protection of needles
    • A61M5/329—Needles; Details of needles pertaining to their connection with syringe or hub; Accessories for bringing the needle into, or holding the needle on, the body; Devices for protection of needles characterised by features of the needle shaft
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/31—Details
    • A61M5/32—Needles; Details of needles pertaining to their connection with syringe or hub; Accessories for bringing the needle into, or holding the needle on, the body; Devices for protection of needles
    • A61M5/3293—Needles; Details of needles pertaining to their connection with syringe or hub; Accessories for bringing the needle into, or holding the needle on, the body; Devices for protection of needles characterised by features of the needle hub
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/20—Automatic syringes, e.g. with automatically actuated piston rod, with automatic needle injection, filling automatically
    • A61M2005/2006—Having specific accessories
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/31—Details
    • A61M5/32—Needles; Details of needles pertaining to their connection with syringe or hub; Accessories for bringing the needle into, or holding the needle on, the body; Devices for protection of needles
    • A61M5/3287—Accessories for bringing the needle into the body; Automatic needle insertion
    • A61M2005/3289—Accessories for bringing the needle into the body; Automatic needle insertion with rotation of the needle, e.g. to ease penetration
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A50/00—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE in human health protection, e.g. against extreme weather
    • Y02A50/30—Against vector-borne diseases, e.g. mosquito-borne, fly-borne, tick-borne or waterborne diseases whose impact is exacerbated by climate change

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Infusion, Injection, And Reservoir Apparatuses (AREA)

Abstract

本发明提供了一种避免手部接触的按压装置，包括注射组件、注射针弯曲机构、注射针旋转机构、注射针递送机构和药液推送机构。注射组件包括注射针和注射管，注射针和注射管的一端连接，药液推送机构与注射管的另一端连通，药液推送机构储存有药液，能够以预定的速度将药液推送至注射针，直至推送至血管内。注射针旋转机构包括注射针外部套筒和旋转组件，注射针旋转机构包裹于注射管外部，旋转组件通过注射针外部套筒带动注射组件旋转，注射针递送机构夹持注射组件，带动注射组件移动，使得注射针能够以合理的力度穿插至血管，注射针弯曲机构与注射针外部套筒靠近注射针的端部连接，以带动注射针弯曲，使得注射针能够精确的插接至病人的血管。

Description

血管内自动注药设备
技术领域
本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种避免手部接触的按压装置。
背景技术
视网膜静脉阻塞(RVO)是全球范围内导致老年人视力下降的重要原因，其表现为视网膜静脉中心或分支血管形成血栓，导致严重的视力丧失甚至失明。
为了保证治疗视网膜静脉阻塞(RVO)手术的安全性和精准性，提供一种协助医生手术的在血管内自动注药的设备十分重要。
发明内容
本发明提供了一种血管内自动注药设备，旨在至少解决注射针能够在视网膜血管内稳定性注射，提高注射针在血管内穿刺时的定位精度，并且能够实时检测注射针的穿刺力，使得药物能够以规定的速度平稳的推送。
有鉴于此，本发明提出了一种血管内自动注药设备，包括：注射组件，包括注射针和注射管，所述注射针和所述注射管的一端连接；药液推送机构，与所述注射组件连接，与所述注射管的另一端连通；注射针旋转机构，与所述注射组件连接，包括注射针外部套筒和旋转组件，所述注射针旋转机构包裹于所述注射管外部，所述旋转组件通过所述注射针外部套筒带动所述注射组件旋转；注射针弯曲机构，设置于所述注射针旋转机构，与所述注射针外部套筒靠近所述注射针的端部连接，以带动所述注射针弯曲；注射针递送机构，夹持所述注射组件，带动所述注射组件移动。
在一些可选的实施例中，还包括基座，所述注射针旋转机构、所述注射针递送机构和所述药液推送机构依次在所述基座的长度方向设置。
在一些可选的实施例中，所述基座包括支撑壳和支撑板，所述支撑壳和所述注射针旋转机构设置于所述支撑板；所述注射针旋转机构、所述注射针弯曲机构以及注射针递送机构设置于所述支撑壳的内部，所述注射针和注射管的一端位于所述支撑壳的外部，所药液推送机构贯穿所述支撑壳与所述注射管的另一端连接。
在一些可选的实施例中，所述药液推送机构包括第一三通阀、第二三通阀、注药软管、推送组件、伺服电杠、气压传感器以及压力传感器；所述第一三通阀、所述注药软管、所述推送组件和所述伺服电杠依次连接；所述第一三通阀分别与所述注射管和所述注药软管连接；所述第二三通阀套设于所述推送组件，所述气压传感器设置于所述第二三通阀；所述压力传感器设置于所述伺服电杠。
在一些可选的实施例中，所述推送组件包括注药套筒和挤压组件，所述挤压组件能够在所述注药套筒内滑动；所述挤压组件包括橡胶活塞、密封圈、推杆和推杆接头，所述橡胶活塞、所述推杆和所述推杆接头依次连接，所述密封圈套设于所述橡胶活塞的外部。
在一些可选的实施例中，所述旋转组件包括压电式驱动电机、第一联轴器和第二联轴器，所述压电式驱动电机分别与所述第一联轴器和所述第二联轴器连接，所述第一联轴器和所述注射管外部套筒连接，所述第二联轴器和所述注射针弯曲机构连接。
在一些可选的实施例中，所述注射针弯曲机构包括第一驱动电机、第三联轴器、输出轴、驱动丝、转盘和连续体部件；所述第二联轴器和所述转盘连接，所述第一驱动电机设置于所述转盘，所述第一驱动电机与所述第三联轴器连接，所述输出轴连接所述驱动丝，所述驱动丝穿过所述注射管外部套筒与所述连续体部件连接。
在一些可选的实施例中，还包括支撑部件，所述支撑部件的一端设置于所述压电式驱动电机的外壳，所述支撑部件的另一端通过第一轴承与所述注射管外部套筒连接。
在一些可选的实施例中，所述递送注射针递送机构包括固定底板、第二驱动电机和轴承座组件，所述固定底板、所述第二驱动电机和所述轴承座组件叠层设置，所述注射管贯穿所述轴承座组件。
在一些可选的实施例中，所述轴承座组件包括第一轴承座和第二轴承座，所述第一轴承座和所述第二轴承座在所述注射管的长度方向排布，所述第一轴承座设置有第一套筒，所述第二轴承座设置有第二套筒。
本发明和现有技术相比具有以下技术效果：
本发明提供的血管内自动注药设备包括：注射组件、注射针弯曲机构、注射针旋转机构、注射针递送机构和药液推送机构。注射组件包括注射针和注射管，注射针和注射管的一端连接，药液推送机构与注射管的另一端连通，药液推送机构储存有药液，药液推送机构能够以预定速度、平稳的将药液通过注射管推送至注射针，直至推送至病人体内，能够保证药液在视网膜血管内稳定性注射。注射针旋转机构包括注射针外部套筒和旋转组件，注射针旋转机构包裹于所述注射管外部，旋转组件通过注射针外部套筒带动注射组件旋转，注射针递送机构夹持注射组件，带动注射组件向前或者向后移动，使得注射针能够以合理的力度穿插至血管，注射针弯曲机构与注射针外部套筒靠近注射针的端部连接，以带动注射针弯曲，使得注射针能够精确的插接至病人的血管，提高注射针在血管内穿刺时的定位精度。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了本发明的一实施例的血管内自动注药设备的结构示意图；
图2示出了图1所提供实施例的血管内自动注药设备的透视结构示意图；
图3示出了图1所提供实施例的注射针旋转机构与注射组件的连接示意图；
图4示出了图1所提供实施例的注射组件的部分结构示意图；
图5示出了图1所提供实施例的注射针旋转机构、注射组件和注射针弯曲机构在第一视角下的连接示意图；
图6示出了图1所提供实施例的注射针旋转机构、注射组件和注射针弯曲机构在第二视角下的连接示意图；
图7示出了图1所提供实施例的注射针旋转机构中第一联轴器或者第二联轴器的结构示意图；
图8示出了图1所提供实施例的注射针递送机构与注射组件的连接结构示意图；
图9示出了图1所提供实施例的注射针递送机构中第一轴承座的结构示意图；
图10示出了图1所提供实施例的注射针递送机构中第二轴承座的结构示意图；
图11示出了图1所提供实施例的药液推送机构的结构示意图；
图12示出了图1所提供实施例推药液推送机构中推送组件的结构示意图；
图13示出了图1所提供实施例推药液推送机构中推杆接头的结构示意图；
图14示出了图1所提供实施例推药液推送机构中第二三通阀和气压传感器的结构示意图。
其中，图1至图14中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：
1-基座；11-支撑板；111-第三支撑元件；12-支撑壳；2-注射针弯曲机构；21-第一驱动电机；22-第三联轴器；23-输出轴；24-驱动丝；25-转盘；26-连续体部件；3-注射针旋转机构；31-压电式驱动电机；32-第一联轴器；38-注射针外部套筒；4-注射针递送机构；41-固定底板；42-第二驱动电机；43-转接部件；44-轴承座组件；441-第一轴承座；442-第二轴承座；443-第一套筒；444-第二套筒；5-药液推送机构；51-第一三通阀；52-第二三通阀；53-注药软管；54-推送组件；541-注药套筒；542-橡胶活塞；543-密封圈；544-推杆；545-推杆接头；55-伺服电杠；56-气压传感器；57-压力传感器；6-注射组件；61-注射针；62-注射管；7-支撑部件；71-第一支撑元件；711-支撑环；72-第二支撑元件；721-固定元件；722-固定板；723-固定杆。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
视网膜静脉阻塞(RVO)是全球范围内导致老年人视力下降的重要原因，其表现为视网膜静脉中心或分支血管形成血栓，导致严重的视力丧失甚至失明。为了保证治疗视网膜静脉阻塞(RVO)手术的安全性和精准性，提供一种协助医生手术的在血管内自动注药的设备十分重要。
本发明提供了一种血管内自动注药设备，旨在至少解决注射针61能够在视网膜血管内稳定性注射，提高注射针61在血管内穿刺时的定位精度，并且能够实时检测注射针61的穿刺力，使得药物能够以规定的速度平稳的推送。
本发明提供了一种血管内自动注药设备，如图1和图2所示，血管内自动注药设备包括：注射针弯曲机构2、注射针旋转机构3、注射针递送机构4和注射组件6。注射组件6包括注射针61和注射管62，注射针61和注射管62的一端连接。药液推送机构5与注射组件6连接，药液推送机构5与注射管62的另一端连通。注射针旋转机构3与注射组件6连接，注射针旋转机构3包括注射针外部套筒38和旋转组件，注射针旋转机构3包裹于注射管62外部，旋转组件通过注射针外部套筒38带动注射组件6旋转。注射针弯曲机构2设置于注射针旋转机构3，注射针弯曲机构2与注射针外部套筒38靠近注射针61的端部连接，以带动注射针61弯曲。注射针递送机构4夹持注射组件6带动注射组件6移动。
具体地，药液推送机构5储存有药液，药液推送机构5能够以预定的速度将药液通过注射管62推送至注射针61，直至推送至病人体内。注射针旋转机构3带动注射组件6旋转，注射针递送机构4夹持注射组件6，带动注射组件6向前或者向后移动，使得注射针61能够以合理的力度穿插至血管。注射针弯曲机构2与注射针外部套筒38靠近注射针61的端部连接，以带动注射针61弯曲，使得注射针61能够精确的插接至病人的血管内。
在一些可选的实施例中，如图1和图2所示，血管内自动注药设备还包括基座1，注射针旋转机构3、注射针递送机构4和药液推送机构5依次在基座1的长度方向设置。
具体的，注射组件6长度的延伸方向和基座1长度的延伸方向一致。注射针弯曲机构2、注射针旋转机构3、注射针递送机构4和药液推送机构5在注射组件6的长度方向依次与注射组件6连接。
进一步地，基座1包括支撑壳12和支撑板11，支撑壳12和注射针旋转机构3设置于支撑板11；注射针旋转机构3、注射针弯曲机构2以及注射针递送机构4设置于支撑壳12的内部，注射针61和注射管62的一端位于支撑壳12的外部，液推送机构5贯穿支撑壳12与注射管62的另一端连接。
具体地，如图2所示，支撑壳12设置有容纳空间，注射针旋转机构3、注射针递送机构4并固定于支撑壳12，注射针61设置于支撑壳12的外部，注射管62与注射针61相连接的端部至少有部分设置于支撑壳12的外部，注射管62设置支撑壳12内部的部分依次与注射针旋转机构3、注射针递送机构4连接，药液推送机构5穿过支撑壳12与注射管62远离于注射针61的一端连接。
进一步地，如图1和图2所示，支撑板11设置有多个第三支撑元件111，可选的，多个第三支撑元件111在支撑板11的长度方向依次设置，可选的，支撑板11包括四个第三支撑元件111，各个第三支撑元件111之间设置有预设距离，四个第三支撑元件111在支撑板11的长度方向依次为第一个第三支撑元件111、第二个第三支撑元件111、第三个第三支撑元件111和第四个第三支撑元件111。支撑壳12设置于第一个第三支撑元件111和第二个第三支撑元件111之间，支撑壳12分别与第一个第三支撑元件111和第二个第三支撑元件111连接，可选的，支撑壳12分别与第一个第三支撑元件111和第二个第三支撑元件111螺栓连接。药液推送机构5受支撑于第三个第三支撑元件111和第四个第三支撑元件111，可选的，药液推送机构5与第三个第三支撑元件111和第四个第三支撑元件111之间均通过螺栓连接。
在一些可选的实施例中，如图11所示，药液推送机构5包括第一三通阀51、第二三通阀52、注药软管53、推送组件54、伺服电杠55、气压传感器56以及压力传感器57；第一三通阀51、注药软管53、推送组件54和伺服电杠55依次连接；第一三通阀51分别与注射管62和注药软管53连接；第二三通阀52套设于推送组件54，气压传感器56设置于第二三通阀52；压力传感器57设置于伺服电杠55。
具体地，如图11所示，第一三通阀51包括三个端口，其中一个端口与注射管62连接，另一个端口与注药软管53连接药物容纳器，药物容纳器内容纳药品。推送组件54安装有第二三通阀52，第二三通阀52安装有气压传感器56，气压传感器56用以感知实时气体压力，防止药物的注射流速过大。
在一些可选的实施例中，如图11、图12、图13和图14所示，推送组件54包括注药套筒541和挤压组件，挤压组件能够在注药套筒541内滑动；挤压组件包括橡胶活塞542、密封圈543、推杆544和推杆接头545，橡胶活塞542、推杆544和推杆接头545依次连接，密封圈543套设于橡胶活塞542的外部。
具体地，伺服电缸57与推杆接头545连接。推杆544的末端设置有卡簧，卡簧用于限制推杆544的移动。推杆544和橡胶活塞542之间设置有硅油等气液混合物，伺服电缸57通过推杆接头545向前推动推杆544，硅油等气液混合物可以起到一个缓冲效果，推杆544推动橡胶活塞542向前移动，橡胶活塞542挤压空气，再推送药物容纳器中的药液在注射管62内移动，由注射针61射出，从而完成自动注药。
在一些可选的实施例中，如图3、图5、图6和图7所示，旋转组件包括压电式驱动电机31、第一联轴器32和第二联轴器，压电式驱动电机31分别与第一联轴器32和第二联轴器连接，第一联轴器32和注射管外部套筒38连接，第二联轴器和注射针弯曲机构2连接。
具体地，在注射管62的长度方向，第一联轴器32和第二联轴器背靠背设置于压电式驱动电机31，注射管62的外部套设有注射管外部套筒38，注射管外部套筒38贯穿第一联轴器32、压电式驱动电机31和第二联轴器，压电式驱动电机31通过第一联轴器32与注射管外部套筒38连接，压电式驱动电机31带动注射管外部套筒38和注射管62旋转。
在一些可选的实施例中，如图5所示，注射针弯曲机构2包括第一驱动电机21、第三联轴器22、输出轴23、驱动丝24、转盘25和连续体部件26；第二联轴器和转盘25连接，第一驱动电机21设置于转盘25，第一驱动电机21与第三联轴器22连接，输出轴23连接驱动丝24，驱动丝24穿过注射管外部套筒38与连续体部件26连接。
具体地，压电式驱动电机31通过第二联轴器带动转盘25旋转，第一驱动电机21通过第三联轴器22与输出轴23相连，输出轴23与驱动丝24相连，驱动丝24穿过注射管外部套筒38的小孔，并在注射管外部套筒38内保证形状固定。第一驱动电机21设置于转盘25，当转盘25旋转时，第一驱动电机21会跟随转盘25旋转，第一驱动电机21在旋转的过程中会和产生位置和角度的变化，因此，会影响驱动丝24的长度，带动驱动丝24的伸长和收缩，驱动丝24长度的变化会带动连续体部件26弯曲，从而使得靠近连续体部件26的注射针61发生弯曲，使得注射针能够精确的插接至病人的血管，提高注射针61在血管内穿刺时的定位精度。在注药管62的末端安装多个fbg光栅，用以检测注射针61的微小的穿刺力。可选的，在注药管62的末端安装三个fbg光栅。
在一些可选的实施例中，还包括支撑部件7，支撑部件7的一端设置于压电式驱动电机31的外壳，支撑部件7的另一端通过第一轴承与注射管外部套筒38连接。
具体地，支撑部件7包括第一支撑元件71和第二支撑元件72，第一支撑元件71的一端设置有支撑环711，第一支撑元件71的另一端与第二支撑元件72的一端连接，第二支撑元件72远离于第一支撑元件71的一端设置固定元件721，固定元件721包括固定板722和固定杆723，固定板722设置有多个固定杆723，第二支撑元件72通过固定元件721与压电式驱动电机31的外壳连接。
进一步地，第二支撑元件72与固定板722连接，压电式驱动电机31的外壳设置有多个固定孔，固定元件721的各个固定杆723分别与各个固定孔对接，使得支撑部件7固定于压电式驱动电机31的外壳。注射组件6的注射管62贯穿支撑环711，使得支撑部件7对注射组件6支撑。
在一些可选的实施例中，如图8、图9和图10所示，递送注射针递送机构4包括固定底板41、第二驱动电机42、转接部件43以及轴承座组件44，固定底板41、第二驱动电机42、转接部件43以及轴承座组件44叠层设置，注射管62贯穿轴承座组件44。
具体地，第二驱动电机42为压电线性驱动电机，注射针外部套筒38穿过压电旋转驱动电机，电机轴为空心，注药管62伸出注射针外部套筒38，固定在两个轴承座组件44上，防止注药管62旋转产生扭矩，轴承座组件44夹紧注药管62，轴承座组件44通过螺钉固定在转接部件43上，转接部件43与压电线性驱动电机的线性驱动平台通过螺钉固定，压电线性驱动电机通过螺钉与固定底板41相连。压电线性驱动电机工作时，压电线性驱动电机的线性驱动平台向前移动，带动转接部件43和轴承座组件44向前移动，实现注药管62的向前推送，完成注射针61向前递送。转接部件43为转接板。
在一些可选的实施例中，如图8、图9和图10所示，轴承座组件44包括第一轴承座441和第二轴承座442,第一轴承座441和第二轴承座442在注射管62的长度方向排布，第一轴承座441设置有第一套筒443，第二轴承座442设置有第二套筒444。
具体地，注射针外部套筒38穿过压电旋转驱动电机，注药管62伸出注射针外部套筒38，固定在两个轴承座44上，防止注药管62旋转产生扭矩。第一轴承座441和第二轴承座442夹紧注药管62，通过螺钉固定在转接板43上，转接板43与压电线性驱动电机的线性驱动平台通过螺钉固定，压电线性驱动电机通过螺钉与固定底板41相连。压电线性驱动电机工作时，线性驱动平台向前移动，带动转接板43和第一轴承座441和第二轴承座442向前移动，实现注药管62向前推送，完成注射针61向前递送。
在本发明中，术语“多个”则指至少两个或至少两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种血管内自动注药设备，其特征在于，包括：
注射组件(6)，包括注射针(61)和注射管(62)，所述注射针(61)和所述注射管(62)的一端连接；
药液推送机构(5)，与所述注射组件(6)连接，与所述注射管(62)的另一端连通；
注射针旋转机构(3)，与所述注射组件(6)连接，包括注射针外部套筒(38)和旋转组件，所述注射针旋转机构(3)包裹于所述注射管(62)外部，所述旋转组件通过所述注射针外部套筒(38)带动所述注射组件(6)旋转；
注射针弯曲机构(2)，设置于所述注射针旋转机构(3)，与所述注射针外部套筒(38)靠近所述注射针(61)的端部连接，以带动所述注射针(61)弯曲；
注射针递送机构(4)，夹持所述注射组件(6)，带动所述注射组件(6)移动。
2.根据权利要求1所述的血管内自动注药设备，其特征在于，还包括基座(1)，所述注射针旋转机构(3)、所述注射针递送机构(4)和所述药液推送机构(5)依次在所述基座(1)的长度方向设置。
3.根据权利要求2所述的血管内自动注药设备，其特征在于，所述基座(1)包括支撑壳(12)和支撑板(11)，所述支撑壳(12)和所述注射针旋转机构(3)设置于所述支撑板(11)；
所述注射针旋转机构(3)、所述注射针弯曲机构(2)以及注射针递送机构(4)设置于所述支撑壳(12)的内部，所述注射针(61)和注射管(62)的一端位于所述支撑壳(12)的外部，所药液推送机构(5)贯穿所述支撑壳(12)与所述注射管(62)的另一端连接。
4.根据权利要求3所述的血管内自动注药设备，其特征在于，所述药液推送机构(5)包括第一三通阀(51)、第二三通阀(52)、注药软管(53)、推送组件(54)、伺服电杠(55)、气压传感器(56)以及压力传感器(57)；
所述第一三通阀(51)、所述注药软管(53)、所述推送组件(54)和所述伺服电杠(55)依次连接；
所述第一三通阀(51)分别与所述注射管(53)和所述注药软管(53)连接；
所述第二三通阀(52)套设于所述推送组件(54)，所述气压传感器(56)设置于所述第二三通阀(52)；
所述压力传感器(57)设置于所述伺服电杠(55)。
5.根据权利要求4所述的血管内自动注药设备，其特征在于，所述推送组件(54)包括注药套筒(541)和挤压组件，所述挤压组件能够在所述注药套筒(541)内滑动；
所述挤压组件包括橡胶活塞(542)、密封圈(543)、推杆(544)和推杆接头(545)，所述橡胶活塞(542)、所述推杆(544)和所述推杆接头(545)依次连接，所述密封圈(543)套设于所述橡胶活塞(542)的外部。
6.根据权利要求1所述的血管内自动注药设备，其特征在于，所述旋转组件包括压电式驱动电机(31)、第一联轴器(32)和第二联轴器，所述压电式驱动电机(31)分别与所述第一联轴器(32)和所述第二联轴器连接，所述第一联轴器(32)和所述注射管外部套筒(38)连接，所述第二联轴器和所述注射针弯曲机构(2)连接。
7.根据权利要求6所述的血管内自动注药设备，其特征在于，所述注射针弯曲机构(2)包括第一驱动电机(21)、第三联轴器(22)、输出轴(23)、驱动丝(24)、转盘(25)和连续体部件(26)；所述第二联轴器和所述转盘(25)连接，所述第一驱动电机(21)设置于所述转盘(25)，所述第一驱动电机(21)与所述第三联轴器(22)连接，所述输出轴(23)连接所述驱动丝(24)，所述驱动丝(24)穿过所述注射管外部套筒(38)与所述连续体部件(26)连接。
8.根据权利要求7所述的血管内自动注药设备，其特征在于，还包括支撑部件(7)，所述支撑部件(7)的一端设置于所述压电式驱动电机(31)的外壳，所述支撑部件(7)的另一端通过第一轴承与所述注射管外部套筒(38)连接。
9.根据权利要求7所述的，其特征在于，所述递送注射针递送机构(4)包括固定底板(41)、第二驱动电机(42)、转接部件(43)以及轴承座组件(44)，所述固定底板(41)、所述第二驱动电机(42)、所述转接部件(43)以及所述轴承座组件(44)叠层设置，所述注射管(62)贯穿所述轴承座组件(44)。
10.根据权利要求9所述的，其特征在于，所述轴承座组件(44)包括第一轴承座(441)和第二轴承座(442)，所述第一轴承座(441)和所述第二轴承座(442)在所述注射管(62)的长度方向排布，所述第一轴承座(441)设置有第一套筒(443)，所述第二轴承座(442)设置有第二套筒(444)。
CN202310459977.9A 2023-04-25 2023-04-25 血管内自动注药设备 Active CN116616994B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310459977.9A CN116616994B (zh) 2023-04-25 2023-04-25 血管内自动注药设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310459977.9A CN116616994B (zh) 2023-04-25 2023-04-25 血管内自动注药设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116616994A true CN116616994A (zh) 2023-08-22
CN116616994B CN116616994B (zh) 2025-08-22

Family

ID=87596385

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310459977.9A Active CN116616994B (zh) 2023-04-25 2023-04-25 血管内自动注药设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116616994B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1246371A (zh) * 1998-08-28 2000-03-08 秀逸开发株式会社 便携式自动注射装置及其注射针组件
WO2002017986A2 (en) * 2000-08-31 2002-03-07 Mpnb Ltd. Microsurgical injection and/or distending instrument
CN203829424U (zh) * 2014-05-13 2014-09-17 江苏省人民医院 一种内窥镜下用于止血的可弯曲注射针装置
CN209392509U (zh) * 2018-12-26 2019-09-17 天康生物股份有限公司 注射器
CN110368184A (zh) * 2019-08-08 2019-10-25 哈尔滨工业大学 用于眼科手术机器人的视网膜血管注药器及其注射方法
CN214860057U (zh) * 2021-02-05 2021-11-26 成都市龙泉驿区第一人民医院 一种麻醉诱导用药自动注射装置
CN113712666A (zh) * 2021-08-03 2021-11-30 复旦大学 一种柔性连续体手术机器人

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1246371A (zh) * 1998-08-28 2000-03-08 秀逸开发株式会社 便携式自动注射装置及其注射针组件
WO2002017986A2 (en) * 2000-08-31 2002-03-07 Mpnb Ltd. Microsurgical injection and/or distending instrument
CN203829424U (zh) * 2014-05-13 2014-09-17 江苏省人民医院 一种内窥镜下用于止血的可弯曲注射针装置
CN209392509U (zh) * 2018-12-26 2019-09-17 天康生物股份有限公司 注射器
CN110368184A (zh) * 2019-08-08 2019-10-25 哈尔滨工业大学 用于眼科手术机器人的视网膜血管注药器及其注射方法
CN214860057U (zh) * 2021-02-05 2021-11-26 成都市龙泉驿区第一人民医院 一种麻醉诱导用药自动注射装置
CN113712666A (zh) * 2021-08-03 2021-11-30 复旦大学 一种柔性连续体手术机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN116616994B (zh) 2025-08-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6506168B2 (ja) 高圧および低圧ハンドマニホールドを備えた流体送達システム
US11779702B2 (en) Method for dynamic pressure control in a fluid injector system
JP7252143B2 (ja) 駆動部材の位置及び流体注入器システムの機械的較正のためのシステム及び方法
JP6414783B2 (ja) 組み込まれた状態表示を有する薬剤送達ポンプ用駆動機構
PT555007E (pt) Sistema de distribuicao de drogas
CN103842006A (zh) 启动加注方法
CN1738655A (zh) 向病人供应药液的供应网络所用的分配装置
CN104507527B (zh) 旋塞阀流路切换装置
CN115591085A (zh) 器械输送装置、手术机器人系统、器械输送方法及存储介质
CN116616994A (zh) 血管内自动注药设备
CN206007697U (zh) 一种封管用注射器
CN107595332A (zh) 一种注射用内窥镜
CN114365995A (zh) 一种用于腹腔镜的注液装置
JP2001029461A (ja) 薬液持続注入器具
CN219398520U (zh) 注射泵以及注射装置
CN219847647U (zh) 一种冲封管
CN216824352U (zh) 一种预充式高压造影注射器及造影注射装置
CN223111725U (zh) 一种自动血管造影系统
CN113713209B (zh) 一种高精度镇痛泵及控制方法
CN221357979U (zh) 注射泵的推拉盒组件及注射泵
CN119279719A (zh) 一种负压灌注吸引容量及压力自动测定装置
CN210991839U (zh) 混药器
CN213191754U (zh) 一种高精度循环注射泵
CN118021405A (zh) 一种用于超声麻醉的可调节麻醉辅助定位穿刺装置
CN211214745U (zh) 一种留置针

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant