CN116600942A - 机器人系统以及机器人作业方法 - Google Patents

Abstract

机器人系统具备：自走式机器人(1)，具有能够自主行驶的台车和搭载于该台车的至少一个机器人臂；和多个操作控制台，操作自走式机器人。多个操作控制台包括：第一操作控制台，构成为独占地操作包括台车及至少一个机器人臂的自走式机器人的多个被操作部中的一部分；和第二操作控制台，构成为独占地操作多个被操作部中的剩余的一部分或全部。

Description

机器人系统以及机器人作业方法

技术领域

本公开涉及机器人系统以及机器人作业方法。

背景技术

以往，使用具备机器人臂的自走式机器人进行由人进行的作业。

例如，在专利文献1中，公开了使用具备机器人臂的自走式机器人进行货物相对于货架的装卸。

专利文献1：日本专利第6137005号专利公报

然而，在使用自走式机器人进行的作业中，存在一边使自走式机器人行驶一边用机器人臂进行作业的作业。但是，在上述现有技术中，通过一个操作终端操作自走式机器人的行驶部和机器人臂，换言之，由一个人进行操作，因此不一定能够适当地进行这样的作业。

发明内容

本公开是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够适当地进行一边使自走式机器人行驶一边用臂部进行作业的作业的机器人系统以及机器人作业方法。

为了实现上述目的，本公开的一方式所涉及的机器人系统具备：自走式机器人，具有能够自主行驶的台车和搭载于上述台车的至少一个机器人臂；和多个操作控制台，操作上述自走式机器人，多个操作控制台包括：第一操作控制台，构成为独占地操作包括上述台车及上述至少一个机器人臂在内的上述自走式机器人的多个被操作部中的一部分；和第二操作控制台，构成为独占地操作上述多个被操作部中的剩余的一部分或全部。

另外，本公开的另一方式所涉及的机器人作业方法是使用自走式机器人和多个操作控制台的机器人作业方法，该自走式机器人具有能够自主行驶的台车和搭载于上述台车的至少一个机器人臂，该多个操作控制台操作上述自走式机器人，上述多个操作控制台包括第一操作控制台及第二操作控制台，上述第一操作控制台独占地操作包括上述台车及上述至少一个机器人臂在内的上述自走式机器人的多个被操作部中的一部分，上述第二操作控制台独占地操作上述多个被操作部中的剩余的一部分或全部。

本公开起到能够提供一种机器人系统以及机器人作业方法的效果，该机器人系统以及机器人作业方法能够适当地进行一边使自走式机器人行驶一边用臂部进行作业的作业。

附图说明

图1是表示本公开的实施方式1所涉及的机器人系统的结构的一个例子的示意图。

图2是表示图1的操作单元的结构的一个例子的俯视图。

图3是表示图1的机器人系统的控制系统的结构的概要的示意图。

图4是表示图3的机器人系统的控制系统的结构的详细内容的功能模块。

图5A是表示操作单元组的操作单元与自走式机器人的被操作部的关联的关联表，且是表示未关联的状态的关联表。

图5B是表示操作单元组的操作单元与自走式机器人的被操作部的关联的关联表，且是表示第一操作单元与自走式机器人的被操作部相关联的状态的关联表。

图5C是表示操作单元组的操作单元与自走式机器人的被操作部的关联的关联表，且是表示第一操作单元及第二操作单元与自走式机器人的被操作部相关联的状态的关联表。

图5D是表示操作单元组的操作单元与自走式机器人的被操作部的关联的关联表，且是表示第一操作单元、第二操作单元以及第三操作单元与自走式机器人的被操作部相关联的状态的关联表。

图6是表示本公开的实施方式1所涉及的机器人系统的动作的图，且是表示自走式机器人在超市的仓库进行商品的拣选的状况的示意图。

图7是表示本公开的实施方式2的机器人系统中的操作单元组的操作单元与自走式机器人的被操作部的关联的关联表，且是表示使第一操作单元及第二操作单元与自走式机器人的被操作部相关联的状态的关联表。

图8是表示本公开的实施方式2所涉及的机器人系统的动作的图，且是表示自走式机器人一边将装有啤酒的杯子分别保持于两个机器人臂的手部一边自行的状况的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的具体实施方式进行说明。此外，以下在所有的附图中，对相同或相当的要素标注相同的附图标记，并省略其重复的说明。另外，以下的附图是用于说明本公开的图，因此存在省略与本公开无关的要素的情况、由于夸大等而尺寸不准确的情况、简化的情况、在多个附图中相互对应的要素的形态不一致的情况等。另外，本公开不限定于以下的实施方式。

(实施方式1)

图1是表示本公开的实施方式1所涉及的机器人系统100的结构的一个例子的示意图。

[硬件的结构]

参照图1，实施方式1的机器人系统100具备：自走式机器人1，具备能够自主行驶的行驶部11和设置于行驶部11的臂部13；和操作单元组(多个操作控制台)120，包括三个操作单元(操作控制台)2A～2C。操作单元组120的三个操作单元2～2C能够分别独占地操作自走式机器人1的行驶部11、升降部12以及臂部13。

具体而言，机器人系统100包括自走式机器人1和两个以上(这里为三个)的操作单元2A～2C。

自走式机器人1和两个以上的操作单元2A～2C例如经由数据通信网络3连接。自走式机器人1和两个以上的操作单元2A～2C也可以直接以有线或无线方式连接。此外，关于两个以上的操作单元，在指各个操作单元的情况下，标注2A、2B、2C···的附图标记，在将两个以上的操作单元统称的情况下，或者指代表的操作单元的情况下，对操作单元标注附图标记2。

以下，对机器人系统100中的这些要素详细地进行说明。

＜数据通信网络3＞

数据通信网络3只要是可数据通信的网络即可。作为数据通信网络3，例示了因特网、LAN(Local Area Network：局域网)、WAN(Wide Area Network：广域网)等。

＜自走式机器人1＞

参照图1，自走式机器人1基本上构成为包括能够自主行驶的行驶部11和搭载于该行驶部11的臂部(机器人臂)13即可。

自走式机器人1这里具备行驶部11、升降部12以及臂部13。

行驶部11例如由台车构成(以下，记为台车11)。台车11在基部具备由前轮及后轮构成的车轮11a。前轮及后轮中的一方是转向轮，前轮及后轮中的至少一方是驱动轮。另外，在台车11的前部设置有升降部12，在台车11的后部设置有用于放置物品的放置架11b。

台车11还具备电池及马达，台车11通过马达以电池为电源驱动车轮11a而自主行驶。另外，升降部12、臂部13、以及后述的机器人侧显示部(机器人侧监视器)14、机器人侧麦克风15及机器人侧放声部(机器人侧扬声器)16以该电池为电源进行动作。

升降部12具备基部122和相对于基部122升降的升降轴123。

第一机器人臂121A及第二机器人臂121B绕升降轴123的中心轴转动自如地设置在升降轴123的上部。第二机器人臂121B设置在第一机器人臂121A的上侧。第一机器人臂121A及第二机器人臂121B各自的旋转位置能够互换，没有左右的区别。

第一机器人臂121A及第二机器人臂121B分别由多关节型机器人臂构成，分别在末端具备手部124A及手部124B。

手部124A及手部124B没有特别限定，在此形成为能够把持对象物的形状。

在升降轴123的前方设置有周围摄像机17。除此之外，周围摄像机17还设置在台车11的右侧部(用附图标记17图示)、后部(图1中未示出)以及左侧部(图1中未示出)。这四个周围摄像机17设置在彼此相同的高度位置。四个周围摄像机17是用于供操作者P确认自走式机器人1的周围的状况(环境)的设备。

在第二机器人臂121B的末端部设置有手持式摄像机18。手持式摄像机18是用于供操作者P1～P3确认一对手部124A、124B欲把持的对象物的设备。

在升降轴123的上端部经由支承部件125安装有机器人侧显示部14。机器人侧显示部14例如由液晶显示器构成。

在机器人侧显示部14的适当的位置设置有机器人侧麦克风15、机器人侧放声部16以及主摄像机19。

机器人侧显示部14、机器人侧麦克风15、机器人侧放声部16以及主摄像机19是用于自走式机器人1与人(以下称为对话者)对话的设备组。机器人侧显示部14显示欲传递给对话者的信息(图像信息、文字信息等)。机器人侧麦克风15取得对话者的声音。机器人侧放声部16例如由扬声器构成，发出欲传递给对话者的声音信息。主摄像机19拍摄对话者。

台车11还具备运算电路模块Cm1及机器人侧通信部(机器人侧通信机)113。运算电路模块Cm1具备处理器Pr1和存储器Me1。如后所述，运算电路模块Cm1构成关联部(关联电路)111及机器人控制部(机器人控制器)112(参照图4)。

＜操作单元2＞

图2是表示图1的操作单元2的结构的一个例子的俯视图。操作单元2只要能够操作自走式机器人1，则没有特别限定。操作单元2可以如图2所示一体化，也可以由单独地形成的多个操作部构成。操作部只要能够由操作者操作，则没有特别限定。作为操作部，例示了键、操纵杆、手柄等。

另外，如图2所示，操作单元2可以将操作部21A、21B、操作侧显示部(操作侧监视器)23、操作侧麦克风25以及操作侧放声部(操作侧扬声器)26一体化，也可以单独地形成操作部21A、21B、操作侧显示部23、操作侧麦克风25以及操作侧放声部26。

参照图2，操作单元2具备主体20。主体20形成为扁平的长方体状的箱。

在主体20的左端部及右端部分别设置有左手操作部21A及右手操作部21B。这些左手操作部21A及右手操作部21B构成操作部21。在左手操作部21A及右手操作部21B分别配置有规定的一组操作键29。该规定的一组操作键29例如与游戏机的公知的操作键组同样地构成。因此，省略该规定的一组操作键29的说明。当操作者P1～P3用双手适当地操作这些一组操作键29时，根据该操作，自走式机器人1的行驶部11、升降部12以及臂部13进行动作。即，操作部21构成为输出用于操作自走式机器人1的行驶部11、升降部12以及臂部13的操作信号。

在主体20的上表面的中央部设置有操作侧显示部23。操作侧显示部23例如由触摸屏构成。操作侧显示部23显示操作者P1～P3操作自走式机器人1所需的信息(图像信息、文字信息等)。例如，在操作侧显示部23适当地显示由周围摄像机17拍摄到的图像、由主摄像机19拍摄到的图像、由手持式摄像机18拍摄到的图像。另外，在操作侧显示部23显示后述的关联表。

在主体20的上表面的适当的位置设置有操作侧麦克风25及操作侧放声部26。操作侧麦克风25取得对话者的声音。操作侧放声部26例如由扬声器构成，发出由机器人侧麦克风15取得的对话者的声音。操作侧放声部26还具备头戴耳机等可穿戴扬声器26a。在主体20的适当的位置设置有声音输出端子(未图示)，当将可穿戴扬声器26a的连接线30连接于该声音输出端子时，操作侧放声部26的输出部从扬声器切换为可穿戴扬声器26a，从可穿戴扬声器26a发出由机器人侧麦克风15取得的对话者的声音。

在主体20的内部设置有运算电路模块Cm2及操作侧通信部(操作侧通信机)28。运算电路模块Cm2具备处理器Pr2和存储器Me2。如后所述，运算电路模块Cm2构成操作控制部(操作控制器)27(参照图4)。

[控制系统的结构]

图3是表示图1的机器人系统100的控制系统的结构的概要的示意图。图4是表示图3的机器人系统100的控制系统的结构的详细内容的功能模块。

参照图3，在机器人系统100中，第一操作单元2A至第三操作单元2C经由数据通信网络3与自走式机器人1连接。

参照图4，在图4中，示出了自走式机器人1和代表第一操作单元2A至第三操作单元2C的操作单元2。即，第一操作单元2A至第三操作单元2C构成为彼此实质上相同。

以下，将机器人系统100的控制系统的结构分为“基本结构”和“与操作单元2A～2C和自走式机器人1的关联相关的结构”进行说明。

＜基本结构＞

{操作单元2侧的结构}

操作单元2具备操作部21、操作侧显示部23、操作侧麦克风25、操作侧放声部26、操作控制部27以及操作侧通信部28。

操作部21将与操作者P1～P3对一组操作键29的操作相对应的键操作信号输出给操作控制部27。

操作侧显示部23根据从操作控制部27输入的图像显示信号，显示图像。具体而言，根据主图像信号、手指图像信号、周围图像信号以及关联表信息，分别显示主图像、手指图像、周围图像以及关联表。另外，操作侧显示部23输出在后面详细说明的被操作部指定信息。

操作侧麦克风25取得操作者P1的声音，并将其作为操作者声音信号输出给操作控制部27。

操作侧放声部26根据从操作控制部27输入的对话者声音信号，发出声音。

操作控制部27生成与从操作部21输入的键操作信号相对应的行驶部操作信号、升降部操作信号以及臂部操作信号，并将它们输出给操作侧通信部28。这些操作信号例如是基于预先设定的“自走式机器人的行驶部的动作、升降部的动作、臂部的动作”相对于“一组操作键29的键操作信号的组合”的分配信息而生成的。

另外，操作控制部27将从操作侧麦克风25输入的操作者声音信号输出给操作侧通信部28。另外，操作控制部27将从操作侧显示部23输入的被操作部指定信息输出给操作侧通信部28。

另一方面，操作控制部27基于从操作侧通信部28输入的周围图像信号、手指图像信号、主图像信号以及关联表信息，适当地生成图像显示信号，并将它们输出给操作侧显示部23。

另外，操作控制部27将从操作侧通信部28输入的对话者声音信号输出给操作侧放声部26。

操作侧通信部28由可数据通信的通信器构成。操作侧通信部28将从操作控制部27输入的行驶部操作信号、升降部操作信号、臂部操作信号、操作者声音信号以及被操作部指定信号分别转换为通信数据(数据包)，并发送给机器人侧通信部113。

另外，操作侧通信部28从机器人侧通信部113接收周围图像信号、手指图像信号、主图像信号、关联表信息以及对话者声音信号的通信数据，将它们分别恢复为周围图像信号、手指图像信号、主图像信号、关联表信息以及对话者声音信号并输出给操作控制部27。

这里，这些通信经由数据通信网络3进行。

这里，操作控制部27由具有处理器Pr2和存储器Me2的运算电路模块Cm2构成。操作控制部27是通过在该运算电路模块Cm2中，由处理器Pr2执行储存于存储器Me2的控制程序而实现的功能模块。具体而言，该运算电路模块Cm2例如由微控制器、MPU、FPGA(FieldProgrammable Gate Array：现场可编程门阵列)、PLC(Programmable Logic Controller：可编程逻辑控制器)等构成。它们可以由进行集中控制的单独的运算电路模块构成，也可以由进行分散控制的多个运算电路模块构成。

{自走式机器人1侧的结构}

自走式机器人1具备行驶部11、升降部12、臂部13、机器人侧显示部14、机器人侧麦克风15、机器人侧放声部16、周围摄像机17、手持式摄像机18、主摄像机19、关联部111、机器人控制部112以及机器人侧通信部113。

机器人侧通信部113由可数据通信的通信器构成。机器人侧通信部113从操作侧通信部28接收行驶部操作信号、升降部操作信号、臂部操作信号、操作者声音信号以及被操作部指定信息的通信数据，将它们恢复为行驶部操作信号、升降部操作信号、臂部操作信号、操作者声音信号以及被操作部指定信息，并将它们输出给机器人控制部112。

另外，机器人侧通信部113将从机器人控制部112输入的周围图像信号、手指图像信号、主图像信号、关联表信息以及对话者声音信号转换为通信数据(数据包)，并将它们发送给操作侧通信部28。

机器人控制部112将从机器人侧通信部113输入的行驶部操作信号、升降部操作信号、臂部操作信号暂时输出给关联部111，并将从关联部111输入的确认后行驶部操作信号、确认后升降部操作信号以及确认后臂部操作信号分别输出给行驶部11、升降部12以及臂部13。

另外，机器人控制部112将从机器人侧通信部113输入的被操作部指定信息输出给关联部111。

另外，机器人控制部112适当地生成图像显示信号，并将其输出给机器人侧显示部14。

另外，机器人控制部112将从机器人侧通信部113输入的操作者声音信号输出给机器人侧放声部16。此外，在该情况下，机器人控制部112例如可以使机器人侧显示部14显示穿着与规定的作业现场相对应的制服的人物图像(例如，插图图像)，并将操作者声音信号转换为适合于该人物的声音(例如，与该员工的性别对应且柔和的声音)的信号。

另外，机器人控制部112将从周围摄像机17输入的周围图像信号、从手持式摄像机18输入的手指图像信号、以及从主摄像机19输入的主图像信号输出给机器人侧通信部113。

行驶部11、升降部12以及臂部13分别根据从机器人控制部112输入的确认后行驶部操作信号、确认后升降部操作信号以及确认后臂部操作信号进行动作。

机器人侧显示部14根据从机器人控制部112输入的图像显示信号，显示图像。

机器人侧麦克风15取得对话者(例如，顾客)的声音，并将其作为对话者声音信号输出给机器人控制部112。

机器人侧放声部16根据从机器人控制部112输入的操作者声音信号，发出声音。机器人侧放声部16例如由扬声器构成。

周围摄像机17拍摄自走式机器人1的周围的环境，并将其作为周围图像信号输出给机器人控制部112。

手持式摄像机18拍摄第二机器人臂121B的手指的环境(景色)，并将其作为手指图像信号输出给机器人控制部112。作为第二机器人臂121B的手指的环境，例示了手部124B欲把持的对象物等。

主摄像机19拍摄与站着的人的视野相当的视野，并将其作为主图像信号输出给机器人控制部112。在自走式机器人1与对话者面对面的情况下，在主图像中存在对话者的图像。

这里，机器人控制部112及关联部111由具有处理器Pr1和存储器Me1的运算电路模块Cm1构成。机器人控制部112及关联部111是通过在该运算电路模块Cm1中，由处理器Pr1执行储存于存储器Me1的控制程序而实现的功能模块。具体而言，该运算电路模块Cm1例如由微控制器、MPU、FPGA(Field Programmable Gate Array)、PLC(Programmable LogicController)等构成。它们可以由进行集中控制的单独的运算电路模块构成，也可以由进行分散控制的多个运算电路模块构成。

这里，本说明书中公开的要素的功能能够使用包含构成为或被编程为执行所公开的功能的通用处理器、专用处理器、集成电路、ASIC(Application Specific Integratedcircuits：专用集成电路)、现有的电路以及/或者它们的组合的电路或者处理电路来执行。由于处理器包含晶体管、其他电路，因此被视为处理电路或电路。在本公开中，“单元”或“部”是执行所列举的功能的硬件，或者被编程为执行所列举的功能的硬件。硬件可以是本说明书中公开的硬件，或者也可以是被编程为或构成为执行所列举的功能的其他已知的硬件。在硬件是被认为电路的一种的处理器的情况下，“单元”或“部”是硬件与软件的组合，软件用于硬件以及/或者处理器的结构。

＜与操作单元2A～2C和自走式机器人1的关联相关的结构＞

{与关联的设定相关的结构}

图5A是表示操作单元组120的操作单元2与自走式机器人1的被操作部的关联的关联表，且是表示未关联的状态的关联表。图5B是表示操作单元组120的操作单元2与自走式机器人1的被操作部的关联的关联表，且是表示第一操作单元2A与自走式机器人1的被操作部相关联的状态的关联表。图5C是表示操作单元组120的操作单元2与自走式机器人1的被操作部的关联的关联表，且是表示第一操作单元2A及第二操作单元2B与自走式机器人1的被操作部相关联的状态的关联表。图5D是表示操作单元组120的操作单元2与自走式机器人1的被操作部的关联的关联表，且是表示第一操作单元2A、第二操作单元2B以及第三操作单元2C与自走式机器人1的被操作部相关联的状态的关联表。在这些图中，+符号表示相关联，－符号表示关联被禁止。

关联部111例如如以下那样使操作单元组120的第一操作单元2A至第三操作单元2C与自走式机器人1的行驶部11、升降部12以及臂部13相关联。这里，第一操作单元2A至第三操作单元2C分别由操作者P1～P3操作。

参照图3、图4以及图5A，当确立第一操作单元2A至第三操作单元2C与自走式机器人1的通信时，关联部111生成图5A所示的未关联的状态下的关联表114，并将其作为关联表信息输出。于是，在第一操作单元2A至第三操作单元2C的操作侧显示部23分别显示该未关联的状态的关联表114。

这里，例如，操作者P1首先将臂部13作为操作对象的被操作部，触摸关联表114的相应部。于是，将该触摸信息作为被操作部指定信息发送给关联部111，关联部111生成图5B所示的、使第一操作单元2A与自走式机器人1的臂部13相关联，并且禁止其他操作单元2B、2C与该臂部13相关联的状态的关联表114，将其作为关联表信息输出。于是，在第一操作单元2A至第三操作单元2C的操作侧显示部23分别显示该关联表114。

接下来，例如，操作者P2第二个将行驶部11作为操作对象的被操作部，触摸关联表114的相应部。于是，将该触摸信息作为被操作部指定信息发送给关联部111，关联部111生成图5C所示的、进一步使第二操作单元2B与自走式机器人1的行驶部11相关联，并且禁止其他操作单元2A、2C与该行驶部11相关联的状态的关联表114，将其作为关联表信息输出。于是，在第一操作单元2A至第三操作单元2C的操作侧显示部23分别显示该关联表114。

接下来，例如，操作者P3第三个将升降部12作为操作对象的被操作部，触摸关联表114的相应部。于是，将该触摸信息作为被操作部指定信息发送给关联部111，关联部111生成图5D所示的、进一步使第三操作单元2C与自走式机器人1的升降部12相关联、并且禁止其他操作单元2A、2B与该升降部12相关联的状态的关联表114，将其作为关联表信息输出。于是，在第一操作单元2A至第三操作单元2C的操作侧显示部23分别显示该关联表114。

这里，如上所述，关联部111禁止使自走式机器人1的臂部13、升降部12以及行驶部11重复地与第一操作单元2A至第三操作单元2C相关联。因此，在上述情况下，在第一操作单元2A将臂部13指定为被操作部之后，当第二操作单元2B或第三操作单元2C将臂部13指定为被操作部时，关联部111拒绝该指定。其他被操作部的重复指定的情况也是同样的。

但是，第一操作单元2A至第三操作单元2C也能够将自走式机器人1的两个以上的被操作部指定为操作对象。这里，第一操作单元2A至第三操作单元2C也能够将自走式机器人1的臂部13、升降部12、行驶部11中的两个或全部指定为操作对象(被操作部)。

关联部111将关联已完成的图5D的关联表(关联信息)114存储于存储部(存储器)。

由此，设定操作单元2A～2C与自走式机器人1的臂部13、升降部12、行驶部11的关联。

另外，操作者P1～P3能够通过显示于操作侧显示部23的关联已完成的图5D的关联表114而知晓操作单元2A～2C与自走式机器人1的臂部13、升降部12、行驶部11的关联。

{与独占操作相关的结构}

对两个以上的操作单元(这里为第一操作单元2A至第三操作单元2C)分别标注识别符号。

各操作单元2A～2C的操作控制部27对生成的行驶部操作信号、升降部操作信号以及臂部操作信号标注自己所属的操作单元2A～2C的识别符号，并将它们输出。自走式机器人1的关联部111将从机器人控制部112接收到的行驶部操作信号、升降部操作信号以及臂部操作信号各自的识别符号与图5D的关联表114进行对照，确认行驶部操作信号的识别符号、升降部操作信号的识别符号以及臂部操作信号的识别符号分别是否是与行驶部11、升降部12以及臂部13相关联的操作单元2A～2C的识别符号。在该确认结果为肯定的情况下，关联部111将所接收到的行驶部操作信号、升降部操作信号以及臂部操作信号分别作为确认后行驶部操作信号、确认后升降部操作信号以及确认后臂部操作信号发送给机器人控制部112。由此，行驶部11、升降部12、臂部13分别根据确认后行驶部操作信号、确认后升降部操作信号以及确认后臂部操作信号进行动作。

另一方面，在上述确认结果为否定的情况下，关联部111丢弃否定的行驶部操作信号、升降部操作信号以及臂部操作信号，标注与它们对应的识别符号并将错误消息作为关联表信息输出。于是，该错误消息被显示于相应的操作单元2A～2C的操作侧显示部23(对于不相应的操作单元2A～2C而言，由于在该关联表信息中标注了其他操作单元的识别符号，因此不对它们进行处理)。由此，操作者P1～P3能够知晓操作的错误，并将其纠正。

根据以上的结构，两个以上的操作单元(这里为第一操作单元2A至第三操作单元2C)能够各自分担，即独占地操作自走式机器人1的被操作部(这里为行驶部11、升降部12以及臂部13)。

[动作(机器人作业方法)]

接下来，对以上那样构成的机器人系统100的动作(机器人作业方法)进行说明。图6是表示实施方式1所涉及的机器人系统100的动作的图，且是表示自走式机器人1在超市的仓库50进行商品55的拣选的状况的示意图。

参照图6，自走式机器人1配置于超市的仓库50。操作者P1～P3分别操作第一操作单元2A至第三操作单元2C，由此分担操作自走式机器人1的臂部13、行驶部11以及升降部12。通过该操作，自走式机器人1例如如以下那样进行动作。

自走式机器人1在仓库50中一边沿着商品架54移动一边进行商品55的拣选。在该过程中，将堆积在放置架11b上的空的商品收纳箱56放置在商品架54前的地板上，从商品架54依次取出所希望的商品55，并将它们依次收纳于商品收纳箱56。商品收纳箱56装满后，将它们堆积在放置架11b上。

此时，自走式机器人1用一对手部124A、124B交替地把持商品55。

操作者P2所操作的第二操作单元2B占有自走式机器人1的行驶部11的操作。操作者P2一边利用显示于第二操作单元2B的操作侧显示部23的来自周围摄像机17的周围图像监视周围，一边操作第二操作单元2B，使自走式机器人1移动。

另外，操作者P1所操作的第一操作单元2A占有自走式机器人1的臂部13的操作。操作者P1利用显示于第一操作单元2A的操作侧显示部23的来自主摄像机19的主图像，确认用于陈列商品55的商品架54。然后，操作者P1一边利用显示于第一操作单元2A的操作侧显示部23的来自手持式摄像机18的手指图像确认商品收纳箱56的把持位置一边将商品收纳箱56从放置架11b卸下到地板上，一边利用来自手持式摄像机18的手指图像确认商品55的把持位置一边把持商品55。

另外，操作者P3所操作的第三操作单元2C占有自走式机器人1的升降部12的操作。操作者P3一边利用显示于第三操作单元2C的操作侧显示部23的来自主摄像机19的主图像观察自走式机器人1的一对手部124A、124B的动作，一边操作第三操作单元2C，使升降部12升降，由此辅助自走式机器人1进行商品55的取出及商品收纳箱56的装卸。

这样，根据实施方式1的机器人系统100，第一操作单元2A至第三操作单元2C能够各自分担操作自走式机器人1的行驶部11、升降部12、臂部13。因此，能够适当地进行一边使自走式机器人1行驶一边用臂部13进行取出商品55等作业的商品的拣选。

(实施方式2)

本公开的实施方式2在以下所述的点与实施方式1不同，其他方面与实施方式1相同。以下，对该不同点进行说明。

图7是表示实施方式2的机器人系统100中的操作单元组120的操作单元2与自走式机器人1的被操作部的关联的关联表，且是表示使第一操作单元2A及第二操作单元2B与自走式机器人1的被操作部相关联的状态的关联表114。图8是表示实施方式2所涉及的机器人系统100的动作的图，且是表示自走式机器人1一边将装有啤酒的杯子92、92、92分别保持于两个机器人臂121A、121B的手部124A、124B一边自行的状况的示意图。

参照图7，在实施方式2中，第一操作单元2A与自走式机器人1的臂部13相关联，第二操作单元2B与自走式机器人1的升降部12及行驶部11相关联。因此，第三操作单元2C不与任一个被操作部相关联。其理由是在实施方式2中，不太需要操作升降部12。

例如，自走式机器人1用第一机器人臂121A的手部124A保持放置有装有啤酒的两个杯子92、92的托盘91，并且用第二机器人臂121B的手部124B直接保持装有啤酒的一个杯子92。然后，在该状态下，行驶到目标场所。三个杯子92、92、92几乎装满了啤酒。因此，自走式机器人1必须一边防止摇晃一边行驶，以免啤酒从由两个手部124A、124B保持的三个杯子92、92、92洒出。

但是，在实施方式2中，操作者P1通过第一操作单元2A操作自走式机器人1的臂部13，操作者P2通过第二操作单元2B操作自走式机器人1的升降部12及行驶部11。因此，操作者P2能够专心操作升降部12及行驶部11，以使自走式机器人1不会摇晃，并且操作者P1能够专心操作臂部13，以使啤酒不会从三个杯子92、92、92洒出。此外，在使自走式机器人1行驶时，自走式机器人1根据需要与顾客适当对话。该对话使用第一操作单元2A的操作侧显示部23、操作侧麦克风25及操作侧放声部26和自走式机器人1的机器人侧麦克风15、机器人侧放声部16及主摄像机19来进行。

其结果，能够适当地使自走式机器人1行驶，以使啤酒不会从由两个手部124A、124B保持的三个杯子92、92、92洒出。

(实施方式3)

在本公开的实施方式3中，第一操作单元2A至第三操作单元2C构成为仅能够操作自走式机器人1的任一个被操作部的专用的操作单元。因此，省略了自走式机器人1的关联部111。其他方面与实施方式1相同。

根据这样的实施方式3，由于第一操作单元2A至第三操作单元2C也能够分别独占地操作自走式机器人1的行驶部11、升降部12以及臂部13，因此能够适当地进行一边使自走式机器人1行驶一边用臂部13进行取出商品55等作业的商品的拣选。

(实施方式4)

本公开的实施方式4在以下所述的点与实施方式1不同，其他方面与实施方式1相同。以下，对该不同点进行说明。

参照图1，操作单元组120包括能够由操作者P1～P3操作自走式机器人1的被操作部11～13的操作单元2A～2C、和能够使自走式机器人1的被操作部11～13自动运转的操作单元2A～2C。

具体而言，参照图4，操作控制部27具备规定的自动运转程序，当从手动操作部21输入将手动操作切换为自动运转的意思的操作信号时，将根据规定的自动运转程序生成的操作信号输出给操作侧通信部28。

由此，自走式机器人1通过操作单元2A～2C而自动运转。

根据这样的实施方式4，能够减少操作者P1～3。

(其他实施方式)

在实施方式1至3的任一个中，也可以将关联部111配置于与数据通信网络3连接的服务器。

另外，在实施方式1或2中，也可以分别独占地操作两个机器人臂121A、121B。另外，也可以独占地操作自走式机器人1的进一步的其他部分。例如，也可以独占地操作手部124A、124B。

如以上说明的那样，在本公开的上述实施方式中，自走式机器人1还具备使臂部13升降的升降部12，臂部13经由升降部12设置于行驶部11，操作单元组120包括能够独占地操作自走式机器人1的升降部12的操作单元2。

因此，操作单元组120可以包括两个或三个操作单元2A～2C。在操作单元组120包括三个操作单元的情况下，3个操作者能够相互分担操作自走式机器人1的行驶部11、升降部12以及臂部13，因此能够更适当地进行一边使自走式机器人1行驶一边用机器人臂121A、121B进行作业的作业。

另外，臂部13包括两个机器人臂121A、121B，操作单元组120包括能够分别独占地操作臂部13的两个机器人臂121A、121B的操作单元2A～2C。

因此，2个操作者能够相互分担操作两个机器人臂121A、121B，因此能够更适当地进行用臂部13进行作业的作业。

另外，操作单元组120所包括的操作单元2A～2C能够分别独占地操作自走式机器人1的行驶部11及臂部13的两个机器人臂121A、121B中的至少两个。

因此，能够根据作业内容，减少分担作业的操作者P1～P3。

另外，操作单元组120包括能够由操作者操作自走式机器人1的被操作部的操作单元2A～2C、和能够使自走式机器人1的被操作部自动运转的操作单元2A～2C。

因此，能够进一步减少操作者P1～P3。

另外，机器人系统100具备关联部，该关联部使操作单元组120所包括的一个操作单元2指定的自走式机器人1的一个被操作部11～13与指定的操作单元2A～2C相关联，仅将相关联的操作单元2A～2C所输出的操作信号发送给相关联的被操作部11～13，使操作单元组120所包括的所有操作单元2A～2C输出的操作信号与自走式机器人1的所有被操作部11～13所接收到的操作信号相关联。

因此，由于仅将相关联的操作单元2A～2C所输出的操作信号发送给相关联的被操作部11～13，因而相关联的操作单元2A～2C能够独占地操作相关联的被操作部11～13。而且，由于对操作单元组120所包括的所有操作单元2A～2C输出的操作信号、和自走式机器人1的所有被操作部11～13所接收的操作信号建立这样的关联，因此能够通过操作单元组120所包括的任意两个以上的操作单元2A～2C分别独占地操作自走式机器人1的任意两个以上的被操作部11～13。

[总结]

本公开所涉及的机器人系统100的特征在于，具备：自走式机器人1，具有能够自主行驶的台车11和搭载于台车11的至少一个机器人臂121A、121B；和多个操作控制台2A、2B、2C，操作自走式机器人1。而且，多个操作控制台2A、2B、2C包括：第一操作控制台2，构成为独占地操作包括台车11及至少一个机器人臂121A、121B在内的自走式机器人1的多个被操作部11、12、13中的一部分；和第二操作控制台2，构成为独占地操作多个被操作部11、12、13中的剩余的一部分或全部。

另外，本公开所涉及的机器人作业方法是使用自走式机器人1和多个操作控制台2A、2B、2C的机器人作业方法，该自走式机器人1具有能够自主行驶的台车11和搭载于台车11的至少一个机器人臂121A、121B，该多个操作控制台2A、2B、2C操作自走式机器人1，上述机器人作业方法的特征在于，多个操作控制台2A、2B、2C包括第一操作控制台2及第二操作控制台2，第一操作控制台2独占地操作包括台车11及至少一个机器人臂121A、121B在内的自走式机器人1的多个被操作部11、12、13中的一部分，第二操作控制台2独占地操作多个被操作部11、12、13中的剩余的一部分或全部。

根据上述机器人系统100及机器人作业方法，通过多个操作者分别操作操作控制台2，能够由多个操作者分担操作自走式机器人1的被操作部(即，行驶部11、升降部12以及包括至少一个机器人臂121A、121B的臂部13)。因此，自走式机器人1能够更适当地进行一边利用台车11行驶一边使机器人臂121A、121B移动的作业。

在上述机器人系统100中，至少一个机器人臂121A、121B可以包括由第一操作控制台2独占地操作的第一机器人臂121A、和由第二操作控制台独占地操作的第二机器人臂121B。

另外，在上述机器人系统100中，至少一个机器人臂121A、121B也可以包括第一机器人臂121A及第二机器人臂121B，台车11、第一机器人臂121A以及第二机器人臂121B中的两个由第一操作控制台2及第二操作控制台2中的一方独占地操作。

在上述机器人系统100中，多个操作控制台2A、2B、2C也可以包括：手动操作控制台(即，手动操作自走式机器人1的操作控制台2)，构成为通过由操作者操作来手动操作多个被操作部11、12、13；和自动操作控制台(即，使自走式机器人1自动运转的操作控制台2)，构成为使多个被操作部11、12、13自动运转。

在上述机器人系统100中，关联电路111(Cm1)也可以构成为：通过处理器Pr1执行存储于存储器Me1的规定的程序，从多个操作控制台2的每一个取得指定多个被操作部11、12、13中的操作对象的被操作部指定信息，生成多个被操作部11、12、13的每一个与多个操作控制台2中的任一个相关联的关联信息，并存储关联信息。

这样，操作者们能够使用操作控制台2，指定成为多个操作控制台2各自的操作对象的被操作部11、12、13。

另外，在上述机器人系统100中，自走式机器人1也可以具有控制该自走式机器人1的动作的机器人控制器112，关联电路111构成为：通过处理器Pr1执行存储于存储器Me1的规定的程序，取得针对多个被操作部11、12、13中的第一被操作部的操作信号和输出该操作信号的操作控制台2的识别符号，参照关联信息来确认识别符号对应于与第一被操作部相关联的操作控制台2的识别符号，在确认为肯定的情况下，将操作信号作为针对第一被操作部的确认后的操作信号发送给机器人控制器112，在确认为否定的情况下，丢弃操作信号，机器人控制器112构成为根据所接收到的确认后的操作信号来使第一被操作部动作。

由此，多个被操作部11、12、13的每一个只能通过从相关联的操作控制台2输入的操作进行动作，从而防止误操作，另外，操作者们能够知晓操作的错误并将其纠正。

根据上述说明，对本领域技术人员来说，许多改进、其他实施方式是显而易见的。因此，应理解为上述说明仅作为例示。

本说明书中公开的要素的功能能够使用包含构成为或被编程为执行所公开的功能的通用处理器、专用处理器、集成电路、ASIC(Application Specific IntegratedCircuits)、现有的电路以及/或者它们的组合的电路或者处理电路来执行。由于处理器包含晶体管、其他电路，因此被视为处理电路或电路。在本公开中，电路、单元或者机构是执行所列举的功能的硬件，或者被编程为执行所列举的功能的硬件。硬件可以是本说明书中公开的硬件，或者也可以是被编程为或构成为执行所列举的功能的其他已知的硬件。在硬件是被认为电路的一种的处理器的情况下，电路、机构或者单元是硬件与软件的组合，软件用于硬件以及/或者处理器的结构。

Claims (7)

1.一种机器人系统，其中，具备：

自走式机器人，具有能够自主行驶的台车和搭载于所述台车的至少一个机器人臂；和

多个操作控制台，操作所述自走式机器人，

多个操作控制台包括：第一操作控制台，构成为独占地操作包括所述台车及所述至少一个机器人臂在内的所述自走式机器人的多个被操作部中的一部分；和第二操作控制台，构成为独占地操作所述多个被操作部中的剩余的一部分或全部。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述至少一个机器人臂包括由所述第一操作控制台独占地操作的第一机器人臂、和由所述第二操作控制台独占地操作的第二机器人臂。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述至少一个机器人臂包括第一机器人臂及第二机器人臂，

所述台车、所述第一机器人臂以及所述第二机器人臂中的两个由所述第一操作控制台及所述第二操作控制台中的一方独占地操作。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人系统，其中，

所述多个操作控制台包括：手动操作控制台，构成为通过由操作者操作来手动操作所述多个被操作部；和自动操作控制台，构成为使所述多个被操作部自动运转。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人系统，其中，

所述自走式机器人具有包含处理器和存储器的关联电路，

所述关联电路构成为：通过所述处理器执行存储于所述存储器的规定的程序，从所述多个操作控制台的每一个取得指定所述多个被操作部中的操作对象的被操作部指定信息，生成所述多个被操作部分别与所述多个操作控制台的任一个相关联的关联信息，并存储所述关联信息。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，

所述自走式机器人具有控制该自走式机器人的动作的机器人控制器，

所述关联电路构成为：通过所述处理器执行存储于所述存储器的规定的程序，取得针对所述多个被操作部中的第一被操作部的操作信号和输出该操作信号的所述操作控制台的识别符号，参照所述关联信息来确认所述识别符号对应于与所述第一被操作部相关联的所述操作控制台的识别符号，在所述确认为肯定的情况下，将所述操作信号作为针对所述第一被操作部的确认后的操作信号发送给所述机器人控制器，在所述确认为否定的情况下，丢弃所述操作信号，

所述机器人控制器构成为根据所接收到的所述确认后的操作信号来使所述第一被操作部动作。

7.一种机器人作业方法，是使用自走式机器人和多个操作控制台的机器人作业方法，该自走式机器人具有能够自主行驶的台车和搭载于所述台车的至少一个机器人臂，该多个操作控制台操作所述自走式机器人，其中，

所述多个操作控制台包括第一操作控制台及第二操作控制台，

所述第一操作控制台独占地操作包括所述台车及所述至少一个机器人臂在内的所述自走式机器人的多个被操作部中的一部分，所述第二操作控制台独占地操作所述多个被操作部中的剩余的一部分或全部。