CN116409629A - 移载机构 - Google Patents

Abstract

本申请涉及搬运物料的领域，具体提供了一种移载机构，包括支架、转动件、驱动件、传动组件及移载件。转动件转动地设置于支架。驱动件设置于支架，并与转动件连接，以驱动转动件转动。传动组件包括第一传动部、第二传动部及同步带，第一传动部与第二传动部呈间隔设置于转动件，第一传动部相对支架固定不动，第二传动部与转动件转动连接，并与第一传动部间隔设置，同步带套设于第一传动部及第二传动部，移载件与第二传动部固定连接，并在转动件转动的过程中随第二传动部同步移动，以带动承载在移载件上的物料一起相对支架运动。移载件能够随第二传动部移动，以将物料搬运至不同高度以及不同水平位置。移载机构整体结构简单，成本低、占用空间小。

Description

移载机构

技术领域

本申请涉及搬运物料的领域，尤其涉及一种移载机构。

背景技术

目前通常是通过直线导轨、气缸等直线运动机构对物料进行输送，由于直线运动机构只能够带动物料沿直线方向移动，当物料需要在二维空间移动时，通常需要在一个直线运动机构的基础上再搭建另一个直线运动机构，也即物料在二维空间移动需要两个直线运动机构结构过于复杂。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种结构简单的移载机构。

本申请的实施例提供了一种移载机构，包括支架、转动件、驱动件、传动组件及移载件。所述转动件转动地设置于所述支架。所述驱动件设置于所述支架，并与所述转动件连接，以驱动所述转动件转动。所述传动组件包括第一传动部、第二传动部及同步带，所述第一传动部与所述第二传动部呈间隔设置于所述转动件，所述第一传动部相对所述支架固定不动，所述第二传动部与所述转动件转动连接，所述第一传动部的轴心线与所述转动件的转动轴线重合且与所述第二传动部的轴心线平行，所述同步带套设于所述第一传动部及所述第二传动部，以使所述第二传动部随所述转动件转动时，所述第二传动部还绕自身的轴心线自转，且所述转动件转动的方向与所述第二传动部的自转方向相反，所述转动件的角速度与所述第二传动部自转的角速度呈比例设置。所述移载件与所述第二传动部固定连接，并在所述转动件转动的过程中随所述第二传动部同步移动，以带动承载在所述移载件上的物料一起相对所述支架运动。

上述实施例的移载机构中，通过驱动件驱动转动件相对支架转动，同步带及第二传动部随转动件一并转动，第一传动部相对支架固定不动，同步带与第一传动部不同位置接触，相当于同步带自转，并带动第二传动部自转，并且第二传动部绕自身轴心线自转的方向与转动件转动的方向相反，两者转动的角速度呈比例设置。移载件固定于第二传动部以跟随第二传动部同步转动，移载件跟随第二传动部一起绕转动件的转动轴线转动，以使移载件将物料搬运至不同高度以及不同水平位置。通过移载件随第二传动部绕第二传动部的轴心线转动，而调整移载件的朝向，以使移载件朝向物料移动至抓取物料的位置，移载件移动至放置物料的位置时，移载件朝向放置物料的平台。相较于现有技术中采用滑轨滑块结构移动物料至不同高度及不同水平位置的方式，驱动源少，整体结构简单，成本低，占用空间小。

在至少一个实施例中，所述传动组件还包括张紧轮，所述张紧轮转动地设置于所述转动件，并位于所述第一传动部及所述第二传动部之间，所述张紧轮与所述同步带接触以张紧所述同步带。

上述实施例的移载机构中，通过张紧轮将同步带张紧，能够增加同步带与第一传动部及第二传动部的连接稳定性，减少由于连接稳定性不足，导致第二传动部绕自身轴心线转动的角速度降低，且不与转动件的转动角速度呈比例的情况发生。

在至少一个实施例中，所述第一传动部的直径与所述第二传动部的直径相等，以使所述第二传动部绕自身轴心线自转的角速度与所述转动件转动的角速度相等。

上述实施例的移载机构中，当转动件一个方向转动时，第二传动部会绕自身轴心线朝相反方向同步转动，并且转动速度相同，经过抵消后固定于第二传动部的移载件的朝向能够保持固定，不随转动件转动而改变，在搬运物料时不会摆动或者翻转物料，能够提升物料的稳定性。

在至少一个实施例中，所述转动件包括相对设置的第一端及第二端，所述转动件的第一端与所述驱动件连接，所述第一传动部设置于所述转动件的第一端；所述第二传动部及所述移载件均设置于所述转动件的第二端。

上述实施例的移载机构中，驱动件在驱动转动件转动时，第一传动部位于转动件的第一端，可以不随转动件转动，第二传动部位于转动件的第二端，随转动件绕转动件的转动轴线转动，并且转动半径为第二传动部的自身轴心线与转动件的转动轴线的距离。

在至少一个实施例中，所述转动件包括相对设置的第一侧及第二侧，所述第一侧及所述第二侧分别位于所述第一端与所述第二端之间；所述移载机构还包括限位件，所述限位件设置于所述支架，并与所述转动件相邻设置，所述第一侧及所述第二侧分别与所述限位件接触，以限定所述转动件的转动范围。

上述实施例的移载机构中，由于移载件是通过转动件的转动而位移，在实际使用中通常不需要转动件转动范围过大，而通过限位件能够精准地限定转动件的第一侧与限位件接触时转动件的位置以及转动件的第二侧与限位件接触时转动件的位置，从而提升移载件搬运物料的精度。通过限位件限定转动件的转动范围，还能够减少由于转动件转动范围过大，导致与其他设备干涉。

在至少一个实施例中，所述限位件包括一对限位部，所述一对限位部间隔设置且与所述转动件相邻，其中一个所述限位部用于与所述转动件的第一侧接触，另一个所述限位部用于与所述转动件的第二侧接触。

上述实施例的移载机构中，通过一对限位部设置于主体不同的位置，能够控制转动件的转动范围，控制转动件转动范围的方式简单。

在至少一个实施例中，所述第一传动部的直径等于三倍所述第二传动部的直径，所述第二传动部自转的角速度等于三倍所述转动件转动的角速度。

上述实施例的移载机构中，当转动件转动90°后，承载件能够转动270°，以使转动件转动前与转动后的承载件的朝向相反，以适用于需要将物料搬运并翻转的情况。

在至少一个实施例中，所述支架包括主体及固定杆，所述固定杆固定于所述主体，并朝所述转动件一侧穿设于所述转动件后与所述第一传动部固定连接，以使所述第一传动部相对所述主体固定不动。

上述实施例的移载机构中，通过固定杆穿设于转动件，并与第一传动部固定连接，使得转动件转动时，第一传动部能够相对支架保持固定不动，从而让转动件带动同步带转动时，同步带能够带动第二传动部绕自身轴心线转动。

在至少一个实施例中，所述移载件具有对称面，所述对称面呈竖直设置，所述第二传动部的轴心线位于所述对称面同一平面内。

上述实施例的移载机构中，移载件的对称面呈竖直设置，第二传动部的轴心线位于对称面，移载件对第二传动部施加的重力集中于第二传动部的轴心线处，能够减少移载件的重力对第二传动部自转的影响。

在至少一个实施例中，所述移载件包括移载部及至少两个取料部，所述移载部固定于所述第二传动部，所述至少两个取料部呈竖直设置，并沿所述对称面对称地设置于所述移载部。

上述实施例的移载机构中，至少两个取料部呈竖直设置，并沿所述对称面对称地设置于所述移载部，使得移载件对第二传动部施加的重力集中于第二传动部的轴心线处。

本申请的移载机构，通过第一传动部与第二传动部连接，驱动件驱动转动件转动时，第一传动部相对支架固定，第二传动部跟随转动件一起绕第二传动部的轴心线同步反向转动。固定于第二传动部上的移载件跟随第二传动部同步移动，从而通过转动件的转动让移载件水平移动或者竖向移动，通过第二传动部绕其自身轴心线转动，调节移载件相对于物料的朝向，以使移载件能够准确地吸附物料及放置物料。

附图说明

图1是本申请第一实施例的移载机构的立体结构图。

图2是图1的移载机构的分解图。

图3是图1的移载机构另一个角度的立体结构图。

图4是本申请第二实施例的移载机构的侧视图。

图5是图1的移载机构的移载件位于第一位置的侧视图。

图6是图1的移载机构的移载件位于第二位置的侧视图。

图7是图1的移载机构的移载件位于第三位置的侧视图。

图8是图1的移载机构的移载件位于第四位置的侧视图。

图9是本申请第三实施例中移载机构的移载件位于水平位置的侧视图。

图10是图9的移载机构的移载件位于竖直位置的侧视图。

主要元件符号说明

移载机构 100

支架 10

底板 11

主体 12

加强部 13

安装块 14

固定杆 15

第一安装侧 10a

第二安装侧 10b

驱动件 20

转动件 30

第一端 30a

第二端 30b

第一侧 30c

第二侧 30d

第一连接孔 31

第二连接孔 32

第三连接孔 33

传动组件 40

第一传动部 41

第二传动部 42

同步带 43

张紧轮 44

限位件 50

限位部 51

接触面 511

移载件 60

移载部 61

取料部 62

对称面 63

预设角度 α

转动轴线 O1

第一轴心线 O2

第二轴心线 O3

物料 200

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“顶”、“底”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、以及类似的表述只是为了说明的目的。

当两元件(平面、线条)平行设置时，应该理解为两元件之间的关系包括平行与大致平行两种。其中大致平行应理解为两元件之间可存在一定的夹角，夹角的角度大于0°且小于或等于10°。

当两元件(平面、线条)垂直设置时，应该理解为两元件之间的关系包括垂直与大致垂直两种。其中大致垂直应理解为两元件之间的夹角角度大于或等于80°且小于90°。

当某参数大于、等于或小于某一端点值时，应该理解为端点值允许存在±10％的公差，比如，A比B大于10，应该理解为包括A比B大于9的情况，也包括A比B大于11的情况。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

下面将结合附图，对本申请的一些实施例做出说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

请参阅图1、图2及图3，本申请实施例提供一种移载机构100，所述移载机构100包括支架10、驱动件20、转动件30、传动组件40及移载件60。驱动件20及转动件30均设置于支架10。驱动件20与转动件30转动连接，用于驱动转动件30相对支架10转动。传动组件40设置于转动件30，并且支架10与传动组件40位于转动件30的相对两侧。移载件60与传动组件40连接，并位于传动组件40远离转动件30的一侧。

传动组件40包括第一传动部41、第二传动部42及同步带43，第一传动部41及第二传动部42间隔设置在转动件30上。第一传动部41相对支架10固定不动。第二传动部42与转动件30转动连接，移载件60固定于第二传动部42且随第二传动部42同步移动。同步带43套设于第一传动部41及第二传动部42，以使第一传动部41与第二传动部42之间的传动方式为带传动。

转动件30设有第一连接孔31及第二连接孔32，第一连接孔31的位置与第一传动部41的位置对应，第二连接孔32的位置与第二传动部42的位置对应，支架10包括固定杆15，固定杆15穿设于第一连接孔31内并与第一传动部41固定连接，以使第一传动部41相对支架10固定不动。转动件30具有转动轴线O1，第一传动部41具有第一轴心线O2，第一传动部41的第一轴心线O2、转动件30的转动轴线O1、第一连接孔31的轴线及固定杆15的轴线重合。转动件30绕转动轴线O1转动。第二连接孔32内设置有转轴(图中未示出)，该转轴与第二传动部42连接，第二传动部42具有第二轴心线O3，第二轴心线O3与第一轴心线O2间隔设置并且相互平行，第二连接孔32的轴线、转轴的轴线及第二传动部42的第二轴心线O3重合，第二传动部42与第二连接孔32中的转轴连接，以使第二传动部42绕第二轴心线O3自转。

请参阅图2，可选的，在一些实施例中，转动件30设有第三连接孔33，第三连接孔33位于第一连接孔31与第二连接孔32之间，并且第一连接孔31、第二连接孔32及第三连接孔33位于不同直线上。传动组件40还包括张紧轮44，张紧轮44的位置与第三连接孔33对应，第三连接孔33内设有转轴(图中未示出)，张紧轮44与第三连接孔33的转轴连接，以使张紧轮44转动地设置于转动件30远离支架10的一侧，并且第一传动部41、第二传动部42及张紧轮44位于不同直线上。张紧轮44与同步带43接触，从而将同步带43张紧。可选的，张紧轮44位于同步带43内，并且张紧轮44仅与同步带43的一侧接触。通过张紧轮44将同步带43张紧，增加同步带43与第一传动部41及第二传动部42的连接稳定性，减少由于连接稳定性不足，导致第二传动部42绕第二轴心线O3转动的角速度降低，且与转动件30的转动角速度不呈比例的情况发生。可选的，第一传动部41及第二传动部42均为同步轮，第一传动部41、第二传动部42及张紧轮44均与同步带43啮合。可以理解的是，第一传动部41、第二传动部42及张紧轮44不限于与同步带43啮合连接，还可以是其他方式，例如同步带43为无齿的皮带，第一传动部41、第二传动部42及张紧轮44分别通过摩擦力与皮带配合连接。

通常而言，由于第一传动部41通过同步带43与第二传动部42连接，当第一传动部41自转时，同步带43会随第一传动部41自转，并带动第二传动部42自转。第一传动部41及第二传动部42均与同步带43啮合，所以第一传动部41、第二传动部42及同步带43自转的距离相同。当第一传动部41保持固定不动，同步带43绕第一轴心线O2转动时，由于同步带43与第一传动部41的不同位置接触，相当于同步带43在自转，并且同步带43的自转方向与同步带43绕第一轴心线O2转动的方向相反，通过同步带43自转从而可以带动第二传动部42绕第二轴心线O3自转。

因此，在使用时，驱动件20驱动转动件30绕转动轴线O1相对支架10转动，在转动件30转动的过程中，由于第一传动部41相对支架10固定，并且第一传动部41通过同步带43与第二传动部42连接，从而第二传动部42相对支架10绕第一轴心线O2转动的同时，第二传动部42还绕第二轴心线O3自转，且第二传动部42自转的方向与转动件30的转动方向相反，第二传动部42转动的角速度与转动件30转动的角速度呈比例设置。以支架10为参考时，第一传动部41固定不动，转动件30相对第一传动部41转动。当以转动件30为参考时，可以理解为转动件30固定不动，第一传动部41相对转动件30转动，从而带动同步带43自转，所以同步带43自转的距离等于第一传动部41和转动件30相对转动的角度乘以第一传动部41的周长的积。例如转动件30转动90°时，同步带43的转动距离为1/4πD 1，其中D1为第一传动部41的直径，而第二传动部42自转的距离与同步带43自转的距离相等，因此，第一传动部41与转动件30的角速度的比例满足公式：ω1：ω2＝D2:D 1,其中，ω1为转动件30转动的角速度，ω2为第二传动部42绕第二轴心线O3转动的角速度，D2为第二传动部42的直径。移载件60由于固定在第二传动部42，所以移载件60随第二传动部42同步转动。由于转动件30转动时，第二传动部42能够绕转动轴线O1转动以及绕第二轴心线O3自转，所以移载件60在转动件30转动的过程中，也能够与转动件30一起相对支架10绕转动轴线O1转动，以实现移载件60的位置变化，从而移载件60可以将物料200从放置物料200的位置搬运至不同高度以及不同水平的放置物料200的平台位置，移载件60绕第二轴心线O3转动，能够调节移载件60相对物料200的朝向，以使移载件60能够吸取及放置物料200。

上述实施例的移载机构100相较于现有技术中采用滑轨滑台结构移动物料200至不同高度及不同水平位置的方式，驱动源少，整体结构简单，成本低，占用空间小。

转动件30包括相对的第一端30a及第二端30b，第一端30a与第二端30b沿转动件30的长度方向间隔设置并且间隔的方向与转动件30的转动轴线O1的延伸方向垂直。可选的，转动件30的形状为椭圆形。

可选的，在一些实施例中，转动件30的第一端30a与驱动件20连接，第一传动部41设置于转动件30的第一端30a，固定杆15穿过转动件30的第一端30a与第一传动部41固定连接，从而驱动件20在驱动转动件30转动时，第一传动部41可以不随转动件30转动。第二传动部42设置于转动件30的第二端30b，随转动件30绕转动轴线O1转动，并且转动半径为第二传动部42的第二轴心线O3与转动件30的转动轴线O1的距离。

请参阅图4，可以理解的是，转动件30与驱动件20的连接位置不限于转动件30的第一端30a与驱动件20连接，在其他的一些实施例中，驱动件20与转动件30的中点连接，转动件30的中点位于第一端30a与第二端30b之间。第二传动部42的数量为两个，一个第二传动部42位于第一端30a，另一个第二传动部42位于第二端30b。第一传动部41位于两个第二传动部42之间，第一传动部41与两个第二传动部42位于同一直线上。移载件60的数量为两个，每个移载件60与一个第二传动部42固定连接，以使移载件60能够随对应的第二传动部42同步转动。当驱动件20驱动转动件30转动时，两个第二传动部42随转动件30转动，以及绕自身的第二轴心线O3转动，并且两个第二传动部42的相对位置始终保持固定。通过两个移载件60同时转动以搬运物料200，提升搬运物料200效率。

转动件30绕转动轴线O1转动时，第二传动部42绕第二轴心线O3自转，并且第二传动部42自转的角速度与转动件30绕转动轴线O1转动的角速度呈比例设置，该比例与第一传动部41及第二传动部42的直径相关。

在一些实施例中，第一传动部41的直径与第二传动部42的直径相等，以使第二传动部42绕第二轴心线O3自转的角速度与转动件30转动的角速度的比例为1:1。当转动件30转动时，第二传动部42会绕第二轴心线O3朝相反方向同步自转，并且角速度相同，第二传动部42随转动件30绕转动轴线O 1转动与第二传动部42自转相抵消后，固定于第二传动部42的移载件60的下端的始终保持朝下，不随转动件30转动而改变，在搬运物料200时，移载件60不会发生摆动或者翻转，从而提升承载及搬运物料200的稳定性。可选的，移载件60用于吸取物料200的吸取端朝下设置，在转动件30转动的过程中，移载件60的吸取端始终保持朝下，以便于移载件60能够从物料200的上方吸取物料200或者从放置物料200的平台的上方放置物料200。

请结合参阅图5、图6、图7及图8，设定转动件30的长度方向与水平线的夹角为预设角度α，参图5，当预设角度α等于0°时，移载件60位于第一位置，参图6，当预设角度α等于45°时，移载件60位于第二位置，第二位置位于第一位置的左上方，参图7，当预设角度α等于180°时，移载件60位于第三位置，第三位置与第一位置高度相同，并位于第一位置的左侧。参图8，当预设角度α等于315°时，移载件60位于第四位置，第四位置位于第一位置的左下方以及第二位置的正下方。

当移载件60位于第一位置，且驱动件20驱动转动件30逆时针转动45°时，第二传动部42及同步带43随转动件30一起逆时针转动45°，由于第一传动部41相对支架10固定不动，第二传动部42通过同步带43与第一传动部41连接，所以第二传动部42绕转动件30的转动轴线O1逆时针转动45°的同时，还绕第二轴心线O3顺时针转动45°，以使固定于第二传动部42的移载件60从第一位置移动至第二位置，并且移载件60的姿态始终保持朝下，相当于移载件60向左位移以及向上位移。

当移载件60位于第一位置，且驱动件20驱动转动件30逆时针转动180°时，第二传动部42绕第二轴心线O3转动顺时针转动180°，以使移载件60移动至第三位置，即移载件60水平向左移动。

当移载件60位于第二位置，且驱动件20驱动转动件30逆时针转动270°或者顺时针转动90°时，第二传动部42绕第二轴心线O3对应顺时针转动270°或者逆时针转动90°，以使移载件60移动至第四位置，相当于移载件60竖直向下移动。

通过转动件30转动带动移载件60沿竖向方向或者水平方向移动，从而实现物料200的搬运。不仅整体结构简单，而且降低成本。在转动件30转动的过程中，移载件60的朝向能够始终保持向下，从而搬运物料200的过程中，能够保持物料200的稳定性，减少物料200晃动的情况发生。

请参阅图9和图10，在另一些实施例中，第一传动部41的直径等于三倍第二传动部42的直径，从而第二传动部42绕第二轴心线O3自转的角速度等于三倍转动件30转动的角速度，适用于在需要将物料200搬运并翻转的情况。如图9所示，移载件60位于水平位置，移载件60朝下设置。转动件30逆时针转动90°后，移载件60移动至如图10所示位置，移载件位于竖直位置，移载件60朝上设置。移载件60从水平位置移动至竖直位置，相当于移载件60向左及向上进行移动，并且移载件60翻转180°。

移载件60获取物料200后，转动件30逆时针转动90°，由于第一传动部41的直径等于三倍第二传动部42的直径，所以第二传动部42绕第二轴心线O3顺时针转动270°，移载件60的姿态从竖直朝下翻转成竖直朝上，从而在搬运物料200的同时将物料200翻转，以便于适应搬运物料200时，还需要将物料200翻转的情况。

请参阅图3，可选的，在一些实施例中，第一传动部41与第二传动部42的直径相同，移载件60具有对称面63，对称面63呈竖直设置，第二轴心线O3位于对称面63内。移载件60对第二传动部42施加的重力集中于第二传动部42的中心，不对第二传动部42施加绕第二轴心线O3转动的力，以减少移载件60对第二传动部42自转的影响。

移载件60包括移载部61及至少两个取料部62，移载部61固定于第二传动部42远离转动件30一侧，至少两个取料部62呈竖直地设置于移载部61，并且多个取料部62沿对称面63对称设置。取料部62的下端形成移载件60的吸取端。第二传动部42通过移载部61带动取料部62移动，以使取料部62吸取、搬运及松开物料200。可选的，取料部62的数量为两个，两个取料部62的呈间隔设置于移载部61，并且两个取料部62朝向相同。可选的，取料部62为吸盘，吸盘与物料200接触并将物料200吸取，获取物料200方式简单快捷。移载部61的形状为L形。

在转动件30转动时通过第二传动部42带动移载件60绕转动轴线O1公转及绕第二轴心线O3自转。支架10与转动件30转动连接，以使转动件30能够稳定地转动。

请参阅图2，支架10包括相对的第一安装侧10a及第二安装侧10b，转动件30设置于支架10的第一安装侧10a，转动件30的转动轴线O1垂直于支架10的第一安装侧10a所在的平面，驱动件20设置于支架10的第二安装侧10b，并与转动件30通过固定杆15连接。可以理解的是，转动件30及驱动件20不限于设置在支架10的相对两侧，还可以是其他位置，例如转动件30及驱动件20均设置于支架10的第一安装侧10a，驱动件20及转动件30通过齿轮连接，以使驱动件20驱动转动件30转动。

支架10还包括底板11、主体12、加强部13及安装块14。主体12的相对两侧分别形成第一安装侧10a及第二安装侧10b，底板11设置于主体12的下端。加强部13设置于第二安装侧10b及底板11上，以增加主体12的稳定性。固定杆15固定于主体12，并且朝靠近转动件30一端伸出主体12外，安装块14设置于第二安装侧10b，并位于主体12的上端。可选的，底板11、主体12及安装块14均是矩形板状结构，加强部13的形状为三角形，以使加强部13具有较佳的稳定性。

驱动件20设置于安装块14，安装块14位于驱动件20与主体12之间。驱动件20通过联轴器(图中未示出)及固定杆15穿过主体12并与转动件30连接，以使主体12位于驱动件20与转动件30之间。可选的，驱动件20为旋转气缸，驱动转动件30绕转动轴线O1转动。可以理解的是，驱动件20不限于旋转气缸，还可以是其他，例如伺服电机等。

请参阅图3，转动件30还包括位于第一端30a与第二端30b之间的第一侧30c及第二侧30d，第一侧30c与第二侧30d相对设置，第一侧30c所在的平面及第二侧30d所在的平面均与转动件30的转动轴线O1平行。

可选的，在一些实施例中，移载机构100还包括限位件50，限位件50设置于第一安装侧10a。限位件50相邻于转动件30，当转动件30转动时，限位件50与转动件30的第一侧30c或者第二侧30d接触，以阻挡转动件30继续转动，从而限定转动件30的转动范围。移载件60是通过转动件30的转动而改变其位置在竖向位置及水平位置之间切换，在实际使用中，通常是将物料200在两点之间搬运，例如，假设转动件30位于水平设置时，为移载件60吸取物料200的位置，转动件30转动90°后，转动件30位于竖直位置，此时，即可设定为移载件60将物料200放下的位置，在此基础上，将驱动件20驱动转动件30转动的转动范围设置为90°，并且转动件30每转动90°后停留一个预设时间如2S，以便于移载件60吸取物料200或者将物料200放下，即可满足使用要求。通过限位件50精准地限定转动件30的第一侧30c与限位件50接触时，转动件30的位置以及转动件30的第二侧30d与限位件50接触时，转动件30的位置，从而提升移载件60搬运物料200的精度并减少因转动件30转动范围过大，导致转动件30转动至吸取物料200或者放下物料200时，无法对转动件30限位导致转动件30吸物料200或取物料200位置有误差，影响移载件60搬运物料200的情况发生。

可选的，限位件50为一体式结构，并且形状为长条矩形状，限位件50靠近转动件30的一侧为平面，转动件30转动时，转动件30的第一侧30c或者第二侧30d与限位件50靠近转动件30的一侧接触，以限定转动件30的转动范围。

可选的，在另一些实施例中，限位件50包括一对间隔设置在第一安装侧10a的限位部51，当转动件30朝其中一个限位部51转动时，第一侧30c与该限位部51接触，从而阻挡转动件30继续朝该限位部51转动。当转动件30朝另一个限位部51转动时，第二侧30d与该另一个限位部51接触，从而阻挡转动件30继续朝该另一个限位部51转动。通过一对限位部51设置于第一安装侧10a不同的位置，从而控制转动件30的转动范围。例如当需要限定转动件30的转动范围为180°时，可以设置一对限位部51靠近转动件30的一侧的平面相互平行，并且高度相同。当需要限定转动件30的转动范围为90°时，可以设置一对限位部51中靠近转动件30的面的夹角为90°。可选的，限位部51上端沿转动轴线O1的厚度大于下端的厚度，以使限位部51的形状为倒L形，如此，不仅可以增加限位部51的上端与转动件30的接触面积，而且便于螺栓等固定结构穿设限位部51而将限位部51固定于支架10。

可选的，限位部51包括接触面511，接触面511为限位部51的上表面，接触面511与转动件30接触，以限位转动件30的转动范围。接触面511为平面，并且能够与转动件30的第一侧30c或者第二侧30d贴合，以增加限位部51与转动件30的接触面积。

转动件30在限位件50限定的范围内转动，第二传动部42跟随转动件30一起绕第二传动部42的第二轴心线O3同步反向自转，以便于控制移载件60的朝向。

综上所述，本申请实施例中提供一种移载机构100，第一传动部41通过同步带43与第二传动部42连接，驱动件20驱动转动件30转动时，第一传动部41相对支架10固定，第二传动部42随转动件30转动，并且绕第二轴心线O3同步朝相反方向转动。固定于第二传动部42上的移载件60随第二传动部42同步移动，从而通过转动件30的转动让移载件60水平移动或者竖向移动，通过第二传动部42绕第二轴心线O3转动，调节移载件60的朝向，以使移载件60准确地吸附物料200以及将物料200放置。

本申请的一些实施例提供一种移载机构100，包括支架10、转动件30、驱动件20、传动组件40及移载件60。所述转动件30转动地设置于所述支架10。所述驱动件20设置于所述支架10，并与所述转动件30连接，以驱动所述转动件30转动。所述传动组件40包括第一传动部41、第二传动部42及同步带43，所述第一传动部41设置于所述转动件30上并相对所述支架10固定不动，所述第二传动部42转动地设置于所述转动件30，并与所述第一传动部41间隔设置，所述第一传动部41的轴心线与所述转动件30的转动轴线O1重合且与所述第二传动部42的轴心线平行，所述同步带43套设于所述第一传动部41及所述第二传动部42，以使所述第二传动部42随所述转动件30转动时，所述第二传动部42还绕自身的轴心线相对所述转动件30转动，且所述转动件30转动的方向与所述第二传动部42的自转方向相反，所述转动件30的角速度与所述第二传动部42自转的角速度呈比例设置。所述移载件60与所述第二传动部42固定连接，并在所述转动件30转动的过程中随所述第二传动部42同步移动，以带动承载在所述移载件60上的物料一起相对所述支架10运动。

上述实施例的移载机构100中，通过驱动件20驱动转动件30相对支架10转动，同步带43及第二传动部42随转动件30一并转动。第一传动部41相对支架10固定不动，同步带43与第一传动部41不同位置接触，相当同步带43自转，并带动第二传动部42自转，并且第二传动部42绕第二轴心线O3转动的方向与转动件30转动的方向相反，两者转动的角速度呈比例设置。移载件60固定于第二传动部42以跟随第二传动部42同步转动，移载件60跟随第二传动部42一起绕转动件30的转动轴线O1转动，以使移载件60将物料200搬运至不同高度以及不同水平位置。通过移载件60随第二传动部42绕自身的轴心线转动，而调整移载件60的朝向，以使移载件60移动至抓取物料200的位置并朝向物料200，移载件60移动至放置物料200的位置时，移载件60朝向放置物料200的平台。相较于现有技术中采用滑轨滑块结构移动物料200至不同高度及不同水平位置的方式，驱动源少，整体结构简单，成本低、占用空间小。

另外，本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本申请，而并非用作为对本申请的限定，只要在本申请的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本申请公开的范围之内。

Claims (10)

1.一种移载机构，包括支架，其特征在于，所述移载机构还包括：

转动件，转动地设置于所述支架；

驱动件，设置于所述支架，并与所述转动件连接，以驱动所述转动件转动；

传动组件，包括第一传动部、第二传动部及同步带，所述第一传动部与所述第二传动部呈间隔设置于所述转动件，所述第一传动部相对所述支架固定不动，所述第二传动部与所述转动件转动连接，所述第一传动部的轴心线与所述转动件的转动轴线重合且与所述第二传动部的轴心线平行，所述同步带套设于所述第一传动部及所述第二传动部，以使所述第二传动部随所述转动件转动时，所述第二传动部还绕自身的轴心线自转，且所述转动件转动的方向与所述第二传动部的自转方向相反，所述转动件的角速度与所述第二传动部自转的角速度呈比例设置；

移载件，其与所述第二传动部固定连接，并在所述转动件转动的过程中随所述第二传动部同步移动，以带动承载在所述移载件上的物料一起相对所述支架运动。

2.根据权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述传动组件还包括张紧轮，所述张紧轮转动地设置于所述转动件，并位于所述第一传动部及所述第二传动部之间，所述张紧轮与所述同步带接触以张紧所述同步带。

3.根据权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述第一传动部的直径与所述第二传动部的直径相等，以使所述第二传动部绕自身的轴心线自转的角速度与所述转动件转动的角速度相等。

4.根据权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述转动件包括相对设置的第一端及第二端，所述转动件的第一端与所述驱动件连接，所述第一传动部设置于所述转动件的第一端；所述第二传动部及所述移载件均设置于所述转动件的第二端。

5.根据权利要求4所述的移载机构，其特征在于，所述转动件包括相对的第一侧及第二侧，所述第一侧及所述第二侧分别位于所述第一端与所述第二端之间；所述移载机构还包括限位件，所述限位件设置于所述支架，并与所述转动件相邻设置，所述第一侧及所述第二侧分别与所述限位件接触，以限定所述转动件的转动范围。

6.根据权利要求5所述的移载机构，其特征在于，所述限位件包括一对限位部，所述一对限位部间隔设置且与所述转动件相邻，其中一个所述限位部与所述第一侧接触，另一个所述限位部与所述第二侧接触。

7.根据权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述第一传动部的直径等于三倍所述第二传动部的直径，所述第二传动部自转的角速度等于三倍所述转动件转动的角速度。

8.根据权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述支架包括主体及固定杆，所述固定杆固定于所述主体，并朝所述转动件一侧穿设于所述转动件后与所述第一传动部固定连接，以使所述第一传动部相对所述主体固定不动。

9.根据权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述移载件具有对称面，所述对称面呈竖直设置，所述第二传动部的轴心线位于所述对称面。

10.根据权利要求9所述的移载机构，其特征在于，所述移载件包括移载部及至少两个取料部，所述移载部固定于所述第二传动部，所述至少两个取料部呈竖直设置，并沿所述对称面对称地设置于所述移载部。

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