CN116198565A - 一种控制方法、装置、电子设备及其存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明创造属于列车运行安全的技术领域，具体涉及了一种控制方法、装置、电子设备及其存储介质。本发明提供了一种控制方法，包括：接收不同传感器对物体的检测数据，所述检测数据携带有第一时间戳；基于所述第一时间戳和所述检测数据确定每个物体对应的物体信息；基于每个物体对应的所述物体信息确定所述每个物体对列车运行的影响程度；基于所述影响程度，控制所述列车运行。本申请通过使用多个不同的传感器对物体从各个角度进行检测，基于不同传感器的采集数据得到的物体信息更加详细具体，使得可以基于详细的物体信息进行合理的判定，根据判定结果决定是否对列车进行制动，可以更好的对列车进行防护。

Description

一种控制方法、装置、电子设备及其存储介质

技术领域

本发明创造属于列车运行安全的技术领域，具体涉及了一种控制方法、装置、电子设备及其存储介质。

背景技术

机车、列车的调车及编组往往在夜间进行，同时伴随着大量的人工手动操作，在这种情况下，调车及编组的自动化程度低，司乘人员劳动强度高，容易疲劳，继而发生列车碰撞相关事故。同时传统的列车安全防护系统，主要面向列车超速及区间冒进的防护。不能检测到侵入车辆运行界限的异物，进而不能针对侵入车辆运行界限的异物进行合理防护。

发明内容

针对上述技术问题，本发明创造提出了一种控制方法、装置、电子设备及其存储介质。本申请通过多种不同的传感器从异物的各个角度对障碍物进行检测，使得可以得到准确的障碍物信息，进而可以基于障碍物信息进行合理的防护。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案包含四个方面。

第一方面，提供了一种控制方法，包括：接收不同传感器对物体的检测数据，所述检测数据携带有第一时间戳；基于所述第一时间戳和所述检测数据确定每个物体对应的物体信息；基于每个物体对应的所述物体信息确定所述每个物体对列车运行的影响程度；基于所述影响程度，控制所述列车运行。

在一些实施例中，所述方法还包括：周期性的发送同步脉冲信号给各个传感器；在相邻两个周期之间发送带有第二时间戳的时间同步报文给各个传感器，以使各个传感器基于所述同步脉冲信号和所述第二时间戳进行时间同步。

在一些实施例中，所述检测数据还包括：坐标信息，所述基于所述第一时间戳确定每个物体对应的物体信息，包括：将每个传感器的检测数据以第一时间戳为基准进行排序，生成排序数据；对每个所述传感器的所述排序数据进行插值和拟合，使得不同的所述排序数据中同一时间戳对应的所述检测数据为相同物体的检测数据；对不同的所述排序数据进行融合，以得到多个物体的融合检测数据；基于所述第一时间戳和所述坐标信息对所述融合检测数据进行分割，得到每个物体对应的物体信息。

在一些实施例中，所述物体信息包括：类型、大小、位置、运动方向和速度；所述基于每个物体对应的所述物体信息确定所述每个物体对列车运行的影响程度，包括：获取列车运行前方限界参数；基于所述位置、所述运动方向、所述速度和所述限界参数确定所述物体是否在列车的运行限界内；在确定所述物体在列车的运行界限内的情况下，根据所述类型、所述大小确定所述物体是否影响车辆运行；基于列车的运行速度和所述物体是否影响车辆运行确定所述物体对列车运行的影响程度。

在一些实施例中，所述基于所述影响程度，控制所述列车运行，包括：在基于所述影响程度确定超过影响程度阈值的情况下，控制所述列车进行制动，或/和，在基于所述影响程度确定超过影响程度阈值的情况下，发出报警提示信息。

在一些实施例中，所述方法还包括：周期性的广播所述列车的第一运行参数信息；在接收到同一轨道上前车的第二运行参数信息的情况下，基于所述第一运行参数和所述第二运行参数确定是否采取制动；在基于所述第一运行参数和所述第二运行参数确定需要采取制动的情况下，控制所述列车进行制动。

在一些实施例中，所述不同传感器包括：毫米波雷达传感器、激光雷达、摄像头。

第二方面，本申请提供了控制装置，包括：接收模块，用于接收不同传感器对物体的检测数据，所述检测数据携带有第一时间戳；第一确定模块，用于基于所述第一时间戳和所述检测数据确定每个物体对应的物体信息；第二确定模块，用于基于每个物体对应的所述物体信息确定所述每个物体对列车运行的影响程度；执行模块，用于基于所述影响程度，控制所述列车运行。

第三方面提供了一种电子设备，包括储存器和处理器，所述储存器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现一种控制方法的步骤。

第四方面提供了一种存储介质，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，所述计算机程序能够用来实现第一方面中任一项控制方法的步骤。

本发明创造的有益效果：本申请通过使用多个不同的传感器对物体从各个角度进行检测，基于不同传感器的采集数据得到的物体信息更加详细具体，使得可以基于详细的物体信息进行合理的判定，根据判定结果决定是否对列车进行制动，可以更好的对列车进行防护。

附图说明

通过结合附图阅读下文示例性实施例的详细描述可更好地理解本公开的范围。其中所包括的附图是：

图1为本申请实施例提供的一种控制方法的整体流程图；

图2为本申请实施例提供的一种示例中三个排序数据的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种示例中经过差值和拟合后三个排序数据的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

如果申请文件中出现“第一\第二\第三”的类似描述则增加以下的说明，在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

实施例1：

针对背景技术中存在的问题，如图1所示，本申请提供了一种控制方法，所述方法应用于电子设备，所述电子设备可以服务器、移动终端、计算机、云平台等。本申请实施例提供的设备数据处理所实现的功能可以通过电子设备的处理器调用程序代码来实现，其中，程序代码可以保存在计算机存储介质中，所述控制方法包括：

步骤S1：接收不同传感器对物体的检测数据，所述检测数据携带有第一时间戳。

现有的列车上也安装有传感器，通过传感器检测侵入界限范围内的物体。但是现有的目标检测系统一般基于单一类型传感器进行目标检测。单一类型传感器由于传感器特性限制，导致目标检测识别效果较差。

所以本申请在列车上安装有多种传感器，通过多种传感器对物体从不同的角度进行检测，提升检测效果。本申请所采用的传感器包括：毫米波雷达传感器、激光雷达以及摄像头等。通过这些传感器对其检测范围的物体进行检测，将检测时间作为第一时间戳添加在检测数据中一起上传。

步骤S2：基于所述第一时间戳和所述检测数据确定每个物体对应的物体信息。

每个传感器都从不同的角度对检测到的物体进行描述。由于传感器的安装位置以及传感器的检测原理，所以对物体的检测采样速率，采样时刻均不统一，因此各传感器对同一目标给出的检测数据不在同一时刻。而一般的对于多传感器的数据处理采用的是先对各个传感的检测数据单独进行处理，再通过识别到的目标物体的特征值进行匹配，来判断检测到的是否是同一个物体。而这种处理方式会使得对物体的识别效果较差，容易发生漏检或误检的情况。

所以在一些实施例中，步骤S2“基于所述第一时间戳和所述检测数据确定每个物体对应的物体信息”中包括：

步骤S21：将每个传感器的检测数据以第一时间戳为基准进行排序，生成排序数据。

步骤S22：对每个所述传感器的所述排序数据进行插值和拟合，使得不同的所述排序数据中同一时间戳对应的所述检测数据为相同物体的检测数据。

由于传感器本身的检测原理以及安装位置，会导致对同一物体的检测时间不同，即检测数据中的第一时间戳不同，在第一时间戳不同的情况下，难以将各个传感器中的检测数据进行整合。所以步骤S21中需要先对每个传感器的检测数据以第一时间戳为基准进行排序，生成排序数据。然后对每个排序数据根据传感器的特性以及安装位置进行插值和拟合，使得不同的所述排序数据中同一时间戳对应的所述检测数据为相同物体的检测数据。

步骤S23：对不同的所述排序数据进行融合，以得到多个物体的融合检测数据。

步骤S24：基于所述第一时间戳和所述坐标信息对所述融合检测数据进行分割，得到每个物体对应的物体信息。

由于传感器的检测是范围检测，所以在同一时间会存在多个物体的检测数据。所以在步骤S23中，在将不同的所述排序数据进行融合后，得到的是多个物体的融合检测数据。但是对于列车防护来说，需要对单个物体进行评估，所以需要对融合检测数据进行分割。将融合检测数据中的每个物体分别独立出来，形成单个物体的物体信息。由于在检测数据中包括有坐标信息，所以可以基于第一时间戳和坐标信息对融合检测数据进行分割。

所以本实施例中对多传感器的采集数据的处理方式可以提升对物体的识别效果，使得采集的物体信息更加全面，也不会发生漏检或误捡的情况。

示例性的，利用三个传感器对三个物体进行检测。这三个物体都在三个传感器的检测范围内。随着列车的运行和时间的变化，每个传感器都会形成一系列数据，这一系列数据中包含有很多重复的数据。此时对这一些列数据按照第一时间戳进行排序，排序后，重复的数据会被叠加，最终得到一个随着第一时间戳变化的排序数据。该排序数据便是对应传感器在检测时间内获取到的完整检测数据。

由于传感器安装位置不同以及不同传感器的检测原理不同，所以在每个排序数据中对用相同物体的第一时间戳不同，如图2所以，图中三角形表示物体。图中第一排序数据、第二排序数据以及第三排序数据之间每个物体的第一时间戳不同。所以需要对每个排序数据进行插值、拟合操作，最终使得不同排序数据之间同一时间戳所对应的物体相同，插值、拟合后的三个排序数据如图3所示。再将不同的排序数据进行融合，生成融合检测数据。融合检测数据中包含了多个物体。但是每个物体都存在对应的第一时间戳范围。所以我们可以根据第一时间戳和坐标信息对融合检测数据进行分割，进而得到每个物体对应的物体信息。

步骤S3：基于每个物体对应的所述物体信息确定所述每个物体对列车运行的影响程度。

对于检测到的物体来说，不一定每个物体都会对列车的运行造成影响。也不是针对每个可以对列车运行造成的物体都要进行处理，需要根据物体信息中的类型、大小、位置、运动方向和速度进行判断。

所以在一些实施例中，步骤S3“基于每个物体对应的所述物体信息确定所述每个物体对列车运行的影响程度”包括：

步骤S31：获取列车运行前方限界参数。

列车运行前方限界参数为列车运行方向和轨道确定的。

步骤S32：基于所述位置、所述运动方向、所述速度和所述限界参数确定所述物体是否在列车的运行限界内。

步骤S33：在确定所述物体在列车的运行界限内的情况下，根据所述类型、所述大小确定所述物体是否影响车辆运行。

对于检测到的物体，先对其是否侵入了列车的限界进行确定。在确定所述物体侵入了所述列车的限界后，对所述物体是否会对列车造成影响进行判断。

步骤S34：基于列车的运行速度和所述物体是否影响车辆运行确定所述物体对列车运行的影响程度。

根据列车的运行速度以及物体的大小和物体的类型判断所述物体对列车造成影响的程度。

步骤S4：基于所述影响程度，控制所述列车运行。

不同的物体以及列车不同的运行速度会导致物体对列车的影响程度不同。所以在一些实施例中，步骤S4“基于所述影响程度，控制所述列车运行”中，包括：

步骤S41：在基于所述影响程度确定超过影响程度阈值的情况下，控制所述列车进行制动，或/和，在基于所述影响程度确定超过影响程度阈值的情况下，发出报警提示信息。

在影响程度确定超过预设的影响程度阈值时，控制列车进行制动或发出报警提示信息。或者边控制列车进行制动边发出报警提示信息。

本申请通过采用多种传感器对物体进行多角度的检测。根据检测数据中的第一时间戳和检测数据中的坐标信息确定每一个物体的物体信息。基于物体信息和列车运行速度判断物体对列车造成的影响程度，并根据影响程度对列车进行控制。使得列车可以在运行时对侵入限界的物体进行合理的防护，提升列成的运行安全。与现有技术中使用单传感器进行物体检测相比，使得检测到的物体信息更加全面具体，使得对列车的控制更加合理，最大程度上减少了因为物体信息的不足而造成的误判情况。

为了保证各个传感器上传的采集数据中的第一时间戳的基准时间正确，所以需要保证各个传感器之间时间同步。常规的时间同步主要是给目标发送同步时间信号进行时间同步。但是在本申请的环境中，通信链路中一直都有大量数据传输，所以通信链路会出现拥堵，进而难以确定时间同步数据在通信链路中传输的时间延时。所以常规的时间同步方式会导致同步时间数据到传感器的时间延时难以确定，进而无法时间传感器的时间同步。

所以一些实施例中，本申请的一种控制方法还包括：

步骤S5：周期性的发送同步脉冲信号给各个传感器。

本申请中周期性的对每个传感器发送同步脉冲信号，传感器在接收到同步脉冲信号后开始一个计时。同步脉冲信号可以支持单端TTL、差分信号等多种信号体制。

步骤S6：在相邻两个周期之间发送带有第二时间戳的时间同步报文给各个传感器，以使各个传感器基于所述同步脉冲信号和所述第二时间戳进行时间同步。

然后在两个相邻的同步脉冲信号之间发送时间同步报文。时间同步报文中包括有第二时间戳。第二时间戳记录的时间为前一个时间同步脉冲的发出时间。

传感器在接收到第二时间戳后，在第二时间戳的时间加上自身在接受到同步脉冲信号后的计时，便可以得到当前的时间，实现了多传感器的时间同步。由于同步脉冲信息不会受到通信链路的拥堵影响，所以传感器可以及时的接收同步脉冲信号。进而使得该同步方式不会受到通信链路拥堵的影响，同时可适应多种不同种类及部署方式的传感器，易于扩展。

在一些实施例中，尤其是针对车辆之间的安全问题，本申请的方法还包括：

步骤S7：周期性的广播所述列车的第一运行参数信息。

步骤S8：在接收到同一轨道上前车的第二运行参数信息的情况下，基于所述第一运行参数和所述第二运行参数确定是否采取制动。

步骤S9：在基于所述第一运行参数和所述第二运行参数确定需要采取制动的情况下，控制所述列车进行制动。

为了防止与前车发生碰撞事故，本申请还可以添加无线通信模块。根据无线通信模块周期性的广播自身的第一运行参数。并同时接受同一轨道上前车的第二运行参数。根据第一运行参数和第二运行参数来确定是否需要进行制动，以避免两车碰撞的事故发生。

本申请主要依靠车载设备，不依赖地面基础设施。与传统的依赖地面基础设施实现防撞的方式相比，避免了物体信息从地面中转造成的延时，从而降低了系统数据传输延时，提升了系统响应速度。

实施例2：

基于前述的实施例，本申请实施例提供一种控制装置，该装置包括的各模块、以及各模块包括的各单元，可以通过计算机设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MPU，Microprocessor Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital SignalProcessing)或现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)等。

如图4所示，第二方面提供了一种控制装置，包括：接收模块1、第一确定模块2、第二确定模块3和执行模块4。

接收模块1用于接收不同传感器对物体的检测数据，所述检测数据携带有第一时间戳。第一确定模块2用于基于所述第一时间戳和所述检测数据确定每个物体对应的物体信息。第二确定模块3用于基于每个物体对应的所述物体信息确定所述每个物体对列车运行的影响程度。执行模块4用于基于所述影响程度，控制所述列车运行。

在一些实施例中，所述第一确定模块2包括：排序模块、处理模块、融合模块和分割模块。排序模块用于将每个传感器的检测数据以第一时间戳为基准进行排序，生成排序数据。处理模块用于对每个所述传感器的所述排序数据进行插值和拟合，使得不同的所述排序数据中同一时间戳对应的所述检测数据为相同物体的检测数据。融合模块用于对不同的所述排序数据进行融合，以得到多个物体的融合检测数据。分割模块用于基于所述第一时间戳和所述坐标信息对所述融合检测数据进行分割，得到每个物体对应的物体信息。

在一些实施例中，所述第二确定模块3包括：获取模块、第三确定模块、第四确定模块和第五确定模块。获取模块用于获取列车运行前方限界参数。第三确定模块用于基于所述位置、所述运动方向、所述速度和所述限界参数确定所述物体是否在列车的运行限界内。第四确定模块用于在确定所述物体在列车的运行界限内的情况下根据所述类型、所述大小确定所述物体是否影响车辆运行。第五确定模块用于基于列车的运行速度和所述物体是否影响车辆运行，以确定所述物体对列车运行的影响程度。

在一些实施例中，所述执行模块4包括：制动模块和提示模块。制动模块用于在基于所述影响程度确定超过影响程度阈值的情况下，控制所述列车进行制动。提示模块用于在基于所述影响程度确定超过影响程度阈值的情况下，发出报警提示信息。

在一些实施例中，所述控制装置还包括：第一发送模块和第二发送模块。第一发送模块用于周期性的发送同步脉冲信号给各个传感器。第二发送模块用于在相邻两个周期之间发送带有第二时间戳的时间同步报文给各个传感器，以使各个传感器基于所述同步脉冲信号和所述第二时间戳进行时间同步。

在一些实施例中，所述控制装置还包括：无线通信模块和第六确定模块。无线通信模块用于周期性的广播所述列车的第一运行参数信息，并接收到同一轨道上前车的第二运行参数信息的情况下。第六确定模块用于基于所述第一运行参数和所述第二运行参数确定是否采取制动。

本申请主要依靠车载设备，不依赖地面基础设施。与传统的依赖地面基础设施实现防撞的方式相比，避免了物体信息从地面中转造成的延时，从而降低了系统数据传输延时，提升了系统响应速度。

本申请通过采用多种传感器对物体进行多角度的检测。根据检测数据中的时间戳和检测数据中的坐标信息确定每一个物体的物体信息。基于物体信息和列车运行速度判断物体对列车造成的影响程度，并根据影响程度对列车进行控制。使得列车可以在运行时对侵入限界的物体进行合理的防护，提升列成的运行安全。与现有技术中使用单传感器进行物体检测相比，使得检测到的物体信息更加全面具体，使得对列车的控制更加合理，最大程度上减少了因为物体信息的不足而造成的误判情况。

上述一种控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于处理装置中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

实施例3：

第三方面提供了一种电子设备，包括储存器和处理器，储存器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现一种控制方法的步骤。

实施例4：

第四方面提供了一种存储介质，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，计算机程序能够用来实现第一方面中任一项控制方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台控制器执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种控制方法，其特征在于，包括：

接收不同传感器对物体的检测数据，所述检测数据携带有第一时间戳；

基于所述第一时间戳和所述检测数据确定每个物体对应的物体信息；

基于每个物体对应的所述物体信息确定所述每个物体对列车运行的影响程度；

基于所述影响程度，控制所述列车运行。

2.根据权利要求1所述的一种控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

周期性的发送同步脉冲信号给各个传感器；

在相邻两个周期之间发送带有第二时间戳的时间同步报文给各个传感器，以使各个传感器基于所述同步脉冲信号和所述第二时间戳进行时间同步。

3.根据权利要求1所述的一种控制方法，其特征在于，所述检测数据还包括：坐标信息，所述基于所述第一时间戳确定每个物体对应的物体信息，包括：

将每个传感器的检测数据以第一时间戳为基准进行排序，生成排序数据；

对每个所述传感器的所述排序数据进行插值和拟合，使得不同的所述排序数据中同一时间戳对应的所述检测数据为相同物体的检测数据；

对不同的所述排序数据进行融合，以得到多个物体的融合检测数据；

基于所述第一时间戳和所述坐标信息对所述融合检测数据进行分割，得到每个物体对应的物体信息。

4.根据权利要求1所述的一种控制方法，其特征在于，所述物体信息包括：类型、大小、位置、运动方向和速度；所述基于每个物体对应的所述物体信息确定所述每个物体对列车运行的影响程度，包括：

获取列车运行前方限界参数；

基于所述位置、所述运动方向、所述速度和所述限界参数确定所述物体是否在列车的运行限界内；

在确定所述物体在列车的运行界限内的情况下，根据所述类型、所述大小确定所述物体是否影响车辆运行；

基于列车的运行速度和所述物体是否影响车辆运行确定所述物体对列车运行的影响程度。

5.根据权利要求1所述的一种控制方法，其特征在于，所述基于所述影响程度，控制所述列车运行，包括：

在基于所述影响程度确定超过影响程度阈值的情况下，控制所述列车进行制动，或/和，在基于所述影响程度确定超过影响程度阈值的情况下，发出报警提示信息。

6.根据权利要求1所述的一种控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

周期性的广播所述列车的第一运行参数信息；

在接收到同一轨道上前车的第二运行参数信息的情况下，基于所述第一运行参数和所述第二运行参数确定是否采取制动；

在基于所述第一运行参数和所述第二运行参数确定需要采取制动的情况下，控制所述列车进行制动。

7.根据权利要求1所述的一种控制方法，其特征在于，所述不同传感器包括：毫米波雷达传感器、激光雷达、摄像头。

8.一种控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收不同传感器对物体的检测数据，所述检测数据携带有第一时间戳；

第一确定模块，用于基于所述第一时间戳和所述检测数据确定每个物体对应的物体信息；

第二确定模块，用于基于每个物体对应的所述物体信息确定所述每个物体对列车运行的影响程度；

执行模块，用于基于所述影响程度，控制所述列车运行。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求1至7任意一项所述一种控制方法。

10.一种存储介质，其特征在于，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，所述计算机程序能够用来实现如权利要求1至7中任一项所述一种控制方法的步骤。

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