CN116138905A - 一种机器人辅助正畸托槽粘结方法及粘接系统 - Google Patents
一种机器人辅助正畸托槽粘结方法及粘接系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116138905A CN116138905A CN202310230713.6A CN202310230713A CN116138905A CN 116138905 A CN116138905 A CN 116138905A CN 202310230713 A CN202310230713 A CN 202310230713A CN 116138905 A CN116138905 A CN 116138905A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- bracket
- robot
- tooth
- bonding
- model
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 claims abstract description 18
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 14
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims abstract description 14
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000013527 convolutional neural network Methods 0.000 claims description 13
- 239000002253 acid Substances 0.000 claims description 7
- 238000005530 etching Methods 0.000 claims description 7
- 238000012549 training Methods 0.000 claims description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 6
- 238000007408 cone-beam computed tomography Methods 0.000 claims description 4
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 3
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 3
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 3
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 3
- 210000000332 tooth crown Anatomy 0.000 claims description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 3
- 238000013499 data model Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 2
- 238000010146 3D printing Methods 0.000 description 1
- 206010061274 Malocclusion Diseases 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 210000004513 dentition Anatomy 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 1
- 230000036346 tooth eruption Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C7/00—Orthodontics, i.e. obtaining or maintaining the desired position of teeth, e.g. by straightening, evening, regulating, separating, or by correcting malocclusions
- A61C7/002—Orthodontic computer assisted systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C7/00—Orthodontics, i.e. obtaining or maintaining the desired position of teeth, e.g. by straightening, evening, regulating, separating, or by correcting malocclusions
- A61C7/12—Brackets; Arch wires; Combinations thereof; Accessories therefor
- A61C7/14—Brackets; Fixing brackets to teeth
- A61C7/146—Positioning or placement of brackets; Tools therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C7/00—Orthodontics, i.e. obtaining or maintaining the desired position of teeth, e.g. by straightening, evening, regulating, separating, or by correcting malocclusions
- A61C7/12—Brackets; Arch wires; Combinations thereof; Accessories therefor
- A61C7/14—Brackets; Fixing brackets to teeth
- A61C7/16—Brackets; Fixing brackets to teeth specially adapted to be cemented to teeth
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Dental Tools And Instruments Or Auxiliary Dental Instruments (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机器人辅助正畸托槽粘结方法及粘接系统，涉及正畸技术领域，解决了现有托槽间接粘接方法效率低、安装不准确的问题，提高了粘结精度及效率，具体方案如下：包括如下步骤：S1、构建牙齿及面部三维模型；S2、构建托槽仿真模型并确定每颗牙齿模型上的粘贴位置及面积；S3、采集患者实时面部皮肤点云数据；S4、通过点云配准获取虚拟设计空间到术中执行空间的转移矩阵；S5、基于托槽仿真模型在牙齿模型上的粘贴位置、粘贴面积和转移矩阵确定托槽在机器人执行空间中的目标位置；S6、基于目标位置以及机器人当前位置、姿态、需要执行的操作规划执行路径，机器人按照执行路径自动安装托槽。
Description
技术领域
本发明涉及正畸技术领域，特别是涉及一种机器人辅助正畸托槽粘结方法及粘接系统。
背景技术
正畸是预防和解除错颌畸形，保护口腔健康和牙齿美观的主要治疗手段。由于目前正畸临床操作，尤其是托槽粘贴操作，主要依靠正畸医师手工完成，对医生经验和手工操作精细程度要求比较高，且人为操作误差大、操作技术参差性大，造成正畸临床治疗操作技术门槛高、治疗不规范等问题，临床上为提高托槽粘接精确度，提出间接粘接的方法，即设计粘接导板辅助托槽位置的转移。
发明人发现，目前计算机辅助间接粘接系统逐渐成熟与普遍，可通过三维可视化交互软件实现虚拟排牙和虚拟托槽放置，并根据模拟结果生成和打印辅助托槽定位托盘，但计算机辅助间接粘贴系统仍存在两个缺陷：1、虚拟系统中的托槽粘贴位置依然需要靠医生手动选取，工作强度大，效率低；2、受到三维打印时效性和精度的影响，用于间接粘贴的托槽定位导板也存在定位不准确、安装不方便等缺陷。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种机器人辅助正畸托槽粘结方法及粘接系统，建立数据模型并自动识别特征、分析，以确定托槽的粘结位置及粘结面积，并通过机器人自动作业，解决了现有托槽间接粘接方法效率低、安装不准确的问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：第一方面，本发明提供了一种机器人辅助正畸托槽粘结方法，包括如下步骤：
S1、构建牙齿及面部三维模型；
S2、构建托槽仿真模型并确定每颗牙齿模型上的粘贴位置及面积；
S3、采集患者实时面部皮肤点云数据；
S4、通过点云配准获取虚拟设计空间到术中执行空间的转移矩阵；
S5、基于托槽仿真模型在牙齿模型上的粘贴位置、粘贴面积和转移矩阵确定托槽在机器人执行空间中的目标位置；
S6、基于目标位置以及机器人当前位置、姿态、需要执行的操作规划执行路径，机器人按照执行路径自动安装托槽。
作为进一步的实现方式，所述S1步骤中牙齿模型包含牙根、牙冠数据信息，面部三维模型为患者面部皮肤三维重建点云数据。
作为进一步的实现方式，所述牙齿模型由CBCT数据和口内牙齿扫描数据融合获得。
作为进一步的实现方式，所述S2步骤中根据构建的牙齿三维模型和托槽仿真模型，利用预先训练好的卷积神经网络模型确定托槽的粘贴位置及粘贴面积。
作为进一步的实现方式，所述卷积神经网络模型的训练过程为：
S21、建立牙齿三维模型数据库；
S22、对建立的牙齿三维模型数据库中每颗牙齿的图像信息进行标记，以获取每一颗牙齿的牙冠中心点、牙长轴的特征信息；
S23、将标记后的牙齿三维模型重新建立为学习样本数据库，并作为学习数据样本利用卷积神经网络进行训练。
作为进一步的实现方式，所述S3步骤中在执行托槽粘贴操作前，通过手术机器人的数目立体视觉导航相机采集患者实时面部皮肤点云数据。
作为进一步的实现方式，所述转移矩阵为从患者面部皮肤三维重建点云到采集的患者实时面部皮肤点云所需要的平移量和旋转量。
作为进一步的实现方式，所述目标位置由托槽仿真模型的粘贴位置、粘贴面积与转移矩阵相乘获得。
作为进一步的实现方式，所述执行路径包含酸蚀、点胶、放置托槽的操作路径。
第二方面，本发明提供了一种粘结系统，包括：
控制中枢，被配置为读取影像信息并通过特征提取、分析确定托槽粘贴面积及安装位置；
导航系统，被配置为将控制中枢设计出的托槽安装位置映射到机器人操作空间中，作为机器人执行操作的目标位置；
机器人执行机构，被配置为根据导航系统实时给出的目标位置，到达牙冠中心点处执行酸蚀、点胶和托槽粘结的操作。
上述本发明的有益效果如下：
(1)本发明建立数据模型并自动识别特征、分析，并通过机器人自动化作业来替代人工操作，借助机器人精准定位和稳定把持等优势，能够有效解决托槽粘结过程中的牙冠中心点识别困难、托槽粘结位置与设计位置偏差大等问题，同时能够有效缩短正畸医生从事繁琐、重复的手动选取、托槽粘结工作的时间，有效提高牙齿正畸的治疗效率和治疗效果。
(2)本发明利用预先训练好的卷积神经网络模型进行自动识别并确定托槽粘结位置，能够降低工作强度，提高了工作效率，减少了经验依赖，解决了人工操作的误差大、操作水平参差不齐等问题，实现正畸托槽粘贴的精准化、标准化。
(3)本发明综合CBCT数据、三维扫描、数目相机等传感器采集到的多源数据，实现牙冠中心点在三维影像中的自动识别，大大提高了识别的准确率；且还能够将识别结果通过机器人直接映射到实际治疗的物理空间中，解决了设计位置与实际执行位置不统一的问题。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1是本发明根据一个或多个实施方式的一种机器人辅助正畸托槽粘结方法的流程示意图；
图2是本发明根据一个或多个实施方式的牙齿特征识别过程的流程示意图；
图3是本发明根据一个或多个实施方式的粘接系统的结构示意图；
图中：为显示各部位位置而夸大了互相间间距或尺寸，示意图仅作示意使用；
其中，1、控制中枢；2、数目立体视觉导航相机；3、机械臂；4、夹持单元；5、训练好的卷积神经网络模型。
具体实施方式
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本发明使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
正如背景技术所介绍的，目前计算机辅助间接粘贴系统存在虚拟系统中的托槽粘贴位置依然需要靠医生手动选取，工作强度大，效率低；受到三维打印时效性和精度的影响，用于间接粘贴的托槽定位导板也存在定位不准确、安装不方便等缺陷的问题，为了解决如上的技术问题，本发明提出了一种机器人辅助正畸托槽粘结方法及粘接系统。
实施例1
本发明的一种典型的实施方式中，如图1-图2所示，提出一种机器人辅助正畸托槽粘结方法，具体如下：
S1：构建牙齿及面部三维模型
将患者的CBCT数据和口内牙齿扫描数据输入虚拟正畸排牙软件系统，完成牙齿的分割、三维重建、牙根和牙冠数据的融合，得到每一颗牙齿以及牙列的完整三维模型；
需要注意的是，本实施例中所述的虚拟正畸排牙软件系统为现有的数字化正畸设计软件，例如普兰梅卡Romexis 3D Ortho Studio正畸软件等。
由于CT影像的分别率较低，尤其是牙齿咬合状态下，很难分割出牙冠的清晰图形，所以借助三维扫描的牙冠图像来和CT重建出的牙根数据结合，得到一颗完整的牙齿模型。
面部三维模型为患者面部皮肤三维重建点云数据。
S2：构建托槽仿真模型并确定每颗牙齿模型上的粘贴位置及面积
其中，托槽仿真模型根据真实托槽数据构建，该托槽仿真模型利用工程软件依据真实托槽数据绘制的真实大小的托槽，外形尺寸均与真实托槽一致。
利用预先训练好的卷积神经网络模型5确定托槽的粘贴位置，并根据牙冠数据以及托槽仿真模型确定粘贴面积。
卷积神经网络模型的训练过程为：
S21：建立牙齿三维模型数据库；
在S21步骤中，将历史建立的牙齿三维模型进行收集并建立数据库，牙齿三维模型利用S1步骤中的方式进行建立；
S22：基于经验，人工对S21中建立的牙齿三维模型数据库中每颗牙齿的图像信息进行标记，以获取每一颗牙齿的牙冠中心点、牙长轴等特征信息；
S23：将S22中标记后的牙齿三维模型重新建立为学习样本数据库，并作为学习数据样本利用卷积神经网络进行训练。
本实施例中使用了PyTorch 1.4.0的深度学习框架，利用OpenCV进行图像处理，使用的随机梯度下降算法(SGD)进行训练。
将S1中的牙齿三维模型数据输入后，训练好的卷积神经网络模型能够自动获取牙冠中心点、牙长轴的特征信息，并根据牙冠中心点与牙长轴的相交处确定托槽粘贴位置的中心(牙冠中心点与牙长轴的相交处即为托槽粘贴位置的中心)，根据托槽仿真模型确定粘贴面积，训练好的卷积神经网络模型能够降低工作强度，使得医生在以后的工作中无需再手动选取、标记，提高了工作效率，减少了经验依赖，解决了人工操作的误差大、操作水平参差不齐等问题，实现正畸托槽粘贴的精准化、标准化。
S3：采集患者实时面部皮肤点云数据
在执行托槽粘贴操作前，通过手术机器人的数目立体视觉导航相机2采集患者实时面部皮肤点云数据；
S4：通过点云配准获取虚拟设计空间到术中执行空间的转移矩阵T
具体的，将S1与S3步骤中的两组点云数据进行点云配准，获取到从S1中建立的患者面部皮肤三维重建点云到S3中采集的患者实时面部皮肤点云所需要的平移量和旋转量，即虚拟设计空间到术中执行空间的转移矩阵T；
S5：根据托槽仿真模型在牙齿模型上的粘贴位置、粘贴面积和转移矩阵T确定托槽在机器人执行空间中的目标位置
具体的，将S2步骤中计算出的托槽仿真模型粘贴位置和粘贴面积乘以S4步骤中的转移矩阵T，就得到了托槽在机器人执行空间中的目标位置；
S6：根据目标位置以及机器人当前位置、姿态、需要执行的操作规划执行路径，机器人按照执行路径自动安装托槽
具体的，将S5计算出的目标位置输入控制中枢1，控制中枢1结合机器人当前位置、姿态以及需要执行的操作，规划出酸蚀、点胶、放置托槽等操作的执行路径；
在控制中枢1和导航系统的指引下，机器人抓取不同的操作器械，按照规划好的路径，自动完成酸蚀、点胶、放置托槽等托槽粘结的操作路径。
综合CT、三维扫描、数目相机等传感器采集到的多源数据，实现牙冠中心点在三维影像中的自动识别，与现有识别方法相比准确率更高；在此基础上，还能够将识别结果通过机器人直接映射到实际治疗的物理空间中，解决了设计位置与实际执行位置不统一的问题，无需再制作粘结导板等辅助构件。
通过机器人自动化作业来替代人工操作的方式，借助机器人精准定位和稳定把持等优势，能够有效解决托槽粘结过程中的牙冠中心点识别困难、托槽粘结位置与设计位置偏差大等问题，同时能够有效缩短正畸医生从事繁琐、重复的托槽粘结工作的时间，使其更专注于治疗方案制定等专业性和技术性要求更高的工作，从而有效提高牙齿正畸的治疗效率和治疗效果。
实施例2
本发明的一种典型的实施方式中，如图3所示，提出一种机器人辅助正畸托槽粘结的粘结系统，包括控制中枢1、机器人执行机构以及导航系统。
其中，机器人执行机构能够把持托槽粘结工具，根据导航系统实时给出的目标位置，到达牙冠中心点处，并执行酸蚀、点胶和托槽粘结的作业任务，机器人执行机构为机械臂3，机械臂3为现有的六自由度机械臂，机械臂3的末端安装有夹持单元4，夹持单元4可进行不同工具的夹持工作，以满足不同的操作需求。
导航系统为数目立体视觉导航相机2，能够将控制中枢1设计出的托槽安装位置映射到机器人操作空间中，作为机器人执行操作的目标位置。
控制中枢1含有三维可视化正畸模拟模块，用于读取牙齿三维CT、三维扫描等影像信息，并搭载三维影像融合、特征提取及分析算法，用于识别牙长轴和牙冠中心等牙齿解剖特征并确定托槽粘贴面积及安装位置。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人辅助正畸托槽粘结方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、构建牙齿及面部三维模型；
S2、构建托槽仿真模型并确定每颗牙齿模型上的粘贴位置及面积；
S3、采集患者实时面部皮肤点云数据；
S4、通过点云配准获取虚拟设计空间到术中执行空间的转移矩阵；
S5、基于托槽仿真模型在牙齿模型上的粘贴位置、粘贴面积和转移矩阵确定托槽在机器人执行空间中的目标位置；
S6、基于目标位置以及机器人当前位置、姿态、需要执行的操作规划执行路径，机器人按照执行路径自动安装托槽。
2.根据权利要求1所述的一种机器人辅助正畸托槽粘结方法，其特征在于，所述S1步骤中牙齿模型包含牙根、牙冠数据信息，面部三维模型为患者面部皮肤三维重建点云数据。
3.根据权利要求1所述的一种机器人辅助正畸托槽粘结方法，其特征在于，所述牙齿模型由CBCT数据和口内牙齿扫描数据融合获得。
4.根据权利要求1所述的一种机器人辅助正畸托槽粘结方法，其特征在于，所述S2步骤中根据构建的牙齿三维模型和托槽仿真模型，利用预先训练好的卷积神经网络模型确定托槽的粘贴位置及粘贴面积。
5.根据权利要求4所述的一种机器人辅助正畸托槽粘结方法，其特征在于，所述卷积神经网络模型的训练过程为：
S21、建立牙齿三维模型数据库；
S22、对建立的牙齿三维模型数据库中每颗牙齿的图像信息进行标记，以获取每一颗牙齿的牙冠中心点、牙长轴的特征信息；
S23、将标记后的牙齿三维模型重新建立为学习样本数据库，并作为学习数据样本利用卷积神经网络进行训练。
6.根据权利要求1所述的一种机器人辅助正畸托槽粘结方法，其特征在于，所述S3步骤中在执行托槽粘贴操作前，通过手术机器人的数目立体视觉导航相机采集患者实时面部皮肤点云数据。
7.根据权利要求1所述的一种机器人辅助正畸托槽粘结方法，其特征在于，所述转移矩阵为从患者面部皮肤三维重建点云到采集的患者实时面部皮肤点云所需要的平移量和旋转量。
8.根据权利要求1所述的一种机器人辅助正畸托槽粘结方法，其特征在于，所述目标位置由托槽仿真模型的粘贴位置、粘贴面积与转移矩阵相乘获得。
9.根据权利要求1所述的一种机器人辅助正畸托槽粘结方法，其特征在于，所述执行路径包含酸蚀、点胶、放置托槽的操作路径。
10.一种粘结系统，其特征在于，包括：
控制中枢，被配置为读取影像信息并通过特征提取、分析确定托槽粘贴面积及安装位置；
导航系统，被配置为将控制中枢设计出的托槽安装位置映射到机器人操作空间中，作为机器人执行操作的目标位置；
机器人执行机构，被配置为根据导航系统实时给出的目标位置，到达牙冠中心点处执行酸蚀、点胶和托槽粘结的操作。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310230713.6A CN116138905A (zh) | 2023-03-07 | 2023-03-07 | 一种机器人辅助正畸托槽粘结方法及粘接系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310230713.6A CN116138905A (zh) | 2023-03-07 | 2023-03-07 | 一种机器人辅助正畸托槽粘结方法及粘接系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116138905A true CN116138905A (zh) | 2023-05-23 |
Family
ID=86338998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310230713.6A Pending CN116138905A (zh) | 2023-03-07 | 2023-03-07 | 一种机器人辅助正畸托槽粘结方法及粘接系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116138905A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN119184886A (zh) * | 2024-09-24 | 2024-12-27 | 重庆医科大学附属口腔医院 | 一种批量安装托槽的机器人导航方法及系统 |
| CN119184885A (zh) * | 2024-09-24 | 2024-12-27 | 重庆医科大学附属口腔医院 | 一种正畸机器人导航方法及系统 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20020025503A1 (en) * | 1999-12-29 | 2002-02-28 | Eric Chapoulaud | Custom orthodontic appliance forming method and apparatus |
| CN104083224A (zh) * | 2014-07-04 | 2014-10-08 | 谭荣基 | 自动化口腔正畸托槽定位系统及其定位方法 |
| CN109166177A (zh) * | 2018-08-27 | 2019-01-08 | 清华大学 | 一种颅颌面外科手术的术中导航方法 |
| US20190047145A1 (en) * | 2016-11-01 | 2019-02-14 | Brachium Labs Llc | Vision guided robot path programming |
| CN111700693A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-09-25 | 青岛市口腔医院 | 一种正畸托槽组件及应用所述托槽的正畸智能修复系统 |
| US20210137640A1 (en) * | 2018-02-07 | 2021-05-13 | 3M Innovative Properties Company | Standard orthodontic appliances with semi-custom bases |
| CN112991409A (zh) * | 2021-04-27 | 2021-06-18 | 杭州素问九州医疗科技有限公司 | 骨骼注册方法及系统及存储介质 |
| CN113855286A (zh) * | 2021-09-24 | 2021-12-31 | 四川锋准机器人科技有限公司 | 一种种植牙机器人导航系统及方法 |
| CN114052951A (zh) * | 2021-06-01 | 2022-02-18 | 上海交通大学医学院附属第九人民医院 | 基于图像识别的智慧托槽定位方法、装置、系统、终端及介质 |
| WO2022250282A1 (ko) * | 2021-05-25 | 2022-12-01 | 한국교통대학교산학협력단 | 치열 교정 기구를 설계하는 장치 및 방법 |
-
2023
- 2023-03-07 CN CN202310230713.6A patent/CN116138905A/zh active Pending
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20020025503A1 (en) * | 1999-12-29 | 2002-02-28 | Eric Chapoulaud | Custom orthodontic appliance forming method and apparatus |
| CN104083224A (zh) * | 2014-07-04 | 2014-10-08 | 谭荣基 | 自动化口腔正畸托槽定位系统及其定位方法 |
| WO2016000291A1 (zh) * | 2014-07-04 | 2016-01-07 | 谭荣基 | 自动化口腔正畸托槽定位系统及其定位方法 |
| US20190047145A1 (en) * | 2016-11-01 | 2019-02-14 | Brachium Labs Llc | Vision guided robot path programming |
| US20210137640A1 (en) * | 2018-02-07 | 2021-05-13 | 3M Innovative Properties Company | Standard orthodontic appliances with semi-custom bases |
| CN109166177A (zh) * | 2018-08-27 | 2019-01-08 | 清华大学 | 一种颅颌面外科手术的术中导航方法 |
| CN111700693A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-09-25 | 青岛市口腔医院 | 一种正畸托槽组件及应用所述托槽的正畸智能修复系统 |
| CN112991409A (zh) * | 2021-04-27 | 2021-06-18 | 杭州素问九州医疗科技有限公司 | 骨骼注册方法及系统及存储介质 |
| WO2022250282A1 (ko) * | 2021-05-25 | 2022-12-01 | 한국교통대학교산학협력단 | 치열 교정 기구를 설계하는 장치 및 방법 |
| CN114052951A (zh) * | 2021-06-01 | 2022-02-18 | 上海交通大学医学院附属第九人民医院 | 基于图像识别的智慧托槽定位方法、装置、系统、终端及介质 |
| CN113855286A (zh) * | 2021-09-24 | 2021-12-31 | 四川锋准机器人科技有限公司 | 一种种植牙机器人导航系统及方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN119184886A (zh) * | 2024-09-24 | 2024-12-27 | 重庆医科大学附属口腔医院 | 一种批量安装托槽的机器人导航方法及系统 |
| CN119184885A (zh) * | 2024-09-24 | 2024-12-27 | 重庆医科大学附属口腔医院 | 一种正畸机器人导航方法及系统 |
| CN119184886B (zh) * | 2024-09-24 | 2025-03-04 | 重庆医科大学附属口腔医院 | 一种批量安装托槽的机器人导航方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7717708B2 (en) | Method and system for integrated orthodontic treatment planning using unified workstation | |
| US7474932B2 (en) | Dental computer-aided design (CAD) methods and systems | |
| US7585172B2 (en) | Orthodontic treatment planning with user-specified simulation of tooth movement | |
| US8244028B2 (en) | Virtual cephalometric imaging | |
| US7387511B2 (en) | Method and apparatus using a scanned image for automatically placing bracket in pre-determined locations | |
| US7156655B2 (en) | Method and system for comprehensive evaluation of orthodontic treatment using unified workstation | |
| US20140379356A1 (en) | Method and system for integrated orthodontic treatment planning using unified workstation | |
| CN104537135B (zh) | 建立牙齿咬合关系的计算机辅助设计方法 | |
| US12370016B2 (en) | Automatic segmentation quality assessment for secondary treatment plans | |
| WO2016003255A2 (ko) | 환자맞춤형 치아교정 모의시술과 이를 통한 시뮬레이션 및 치아 교정장치 또는 치아교정 시술유도장치 제작방법 | |
| JP2008110203A6 (ja) | 歯の口内走査に基づいたインタラクティブな歯列矯正ケアシステム | |
| CN108961326A (zh) | 一种用于种牙手术视觉导航的配准方法及电子设备 | |
| CN116138905A (zh) | 一种机器人辅助正畸托槽粘结方法及粘接系统 | |
| EP4144324B1 (en) | Intelligent design method for digital model for oral digital impression instrument | |
| CN112932703A (zh) | 一种利用混合现实技术的正畸托槽粘接方法 | |
| CN114399551B (zh) | 一种基于混合现实技术定位牙齿根管口的方法及系统 | |
| CN113712587B (zh) | 基于口腔扫描模型的隐形正畸进展监测方法、系统及装置 | |
| Jian-Peng et al. | Digital interactive design and robot-assisted preparation experiment of tooth veneer preparation: An in vitro proof-of-concept | |
| CN115670710A (zh) | 一种口腔种植牙手术中相机与ct坐标系配准的装置和方法 | |
| CN114587650A (zh) | 一种基于混合现实技术的牙齿根管口治疗辅助导航的方法及系统 | |
| WO2024153136A1 (zh) | 牙齿偏差估计方法及系统 | |
| CN115886863A (zh) | 全颅底为基准平面的牙齿与面骨三维重叠测量方法及设备 | |
| CN120581147B (zh) | 牙科手术方案生成方法、装置、计算机装置及存储装置 | |
| CN119184885B (zh) | 一种正畸机器人导航方法及系统 | |
| CN119184886B (zh) | 一种批量安装托槽的机器人导航方法及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |