CN116062033A - 车辆辅助转向助力方法、系统、相关装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆辅助转向助力方法、系统、相关装置和车辆，其中，所述方法包括如下步骤：判断当前车辆是否处于转向状态，如是，则执行下一步骤；判断车辆转向助力系统是否存在失效情况，如是，则执行下一步骤；采集车辆的当前车速和方向盘转矩；根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩；根据所述目标转向助力转矩求得悬架调整信号，并根据悬架调整信号调整车辆车轮的悬架高度，以实现转向助力。

Description

车辆辅助转向助力方法、系统、相关装置和车辆

技术领域

本发明涉及车辆转向助力技术领域，具体地，涉及一种车辆辅助转向助力方法、车辆辅助转向助力系统、相关装置和车辆。

背景技术

在目前的汽车转向系统中，尤其在电动汽车的转向系统中，通常采用电子转向助力系统(EPS，Electric Power Steering)来进行转向助力。EPS中的电子控制单元根据转矩传感器检测到的转距电压信号、转动方向和车速信号等，向电机控制器发出指令，使电机输出相应大小和方向的转向助力转矩，从而产生辅助动力。

然而，如果电子转向助力系统中的电机故障，其将无法提供转向助力转矩，将会使驾驶员的转向、尤其在低速行驶情况下的转向变得困难，甚至有可能引起交通事故。

发明内容

本发明的一个方面要解决的技术问题是如何在转向助力系统失效的情况下提供转向助力转矩。

此外，本发明的其它方面还旨在解决或者缓解现有技术中存在的其它技术问题。

本发明提供了一种车辆辅助转向助力方法、系统、相关装置和车辆，具体而言，根据本发明的一方面，提供了：

一种车辆辅助转向助力方法，其中，包括如下步骤：

判断当前车辆是否处于转向状态，如是，则执行下一步骤；

判断车辆转向助力系统是否存在失效情况，如是，则执行下一步骤；

采集车辆的当前车速和方向盘转矩；

根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩；

根据所述目标转向助力转矩求得悬架调整信号，并根据悬架调整信号调整车辆车轮的悬架高度，以实现转向助力。

可选地，根据本发明的一种实施方式，在根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩之前还包括如下步骤：

判断所述当前车速是否高于预设的车速阈值以及所述方向盘转矩是否低于预设的转矩阈值，如都为是，则不执行之后的步骤。

可选地，根据本发明的一种实施方式，在根据所述目标转向助力转矩求得悬架调整信号之前还包括如下步骤：

根据所述方向盘转矩的方向判断车辆的转向方向，如果车辆向左转向，则悬架调整信号包括车辆左侧车轮悬架升高信号和/或车辆右侧车轮悬架降低信号，如果车辆向右转向，则悬架调整信号包括车辆右侧车轮悬架升高信号和/或车辆左侧车轮悬架降低信号。

可选地，根据本发明的一种实施方式，在根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩之前还包括如下步骤：

采集车辆转向助力系统的失效百分比并根据其计算转向助力系统当前能够提供的系统转向助力转矩；

所述悬架调整信号同时根据所述目标转向助力转矩和系统转向助力转矩来求得。

可选地，根据本发明的一种实施方式，在车辆向左转向的情况下，如果车辆转向助力系统的失效百分比小于等于50％，则悬架调整信号包括车辆左前轮和左后轮中的一个的悬架升高信号和/或车辆右前轮和右后轮中的一个的悬架降低信号，如果大于50％，则悬架调整信号包括车辆所有左侧车轮的悬架升高信号和/或车辆所有右侧车轮的悬架降低信号；

在车辆向右转向的情况下，如果车辆转向助力系统的失效百分比小于等于50％，则悬架调整信号包括车辆右前轮和右后轮中的一个的悬架升高信号和/或车辆左前轮和左后轮中的一个的悬架降低信号，如果大于50％，则悬架调整信号包括车辆所有右侧车轮的悬架升高信号和/或车辆所有左侧车轮的悬架降低信号。

根据本发明的另一方面，本发明提供了一种车辆辅助转向助力系统，其中，包括转向判断模块，其判断当前车辆是否处于转向状态；如判断结果为否，则不执行辅助转向助力；

失效判断模块，其判断车辆转向助力系统是否存在失效情况，如判断结果为否，则不执行辅助转向助力；

采集模块，其采集车辆的当前车速和方向盘转矩；

计算模块，其根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩；

悬架控制模块，其根据所述目标转向助力转矩求得悬架调整信号；

执行模块，其从所述悬架控制模块获取悬架调整信号，并根据其调整车轮的悬架高度，以实现转向助力。

可选地，根据本发明的另一方面的一种实施方式，还包括预判模块：其判断所述当前车速是否高于预设的车速阈值以及所述方向盘转矩是否低于预设的转矩阈值，如都为是，则不执行辅助转向助力。

可选地，根据本发明的另一方面的一种实施方式，所述悬架控制模块根据所述方向盘转矩的方向判断车辆的转向方向，如果车辆向左转向，则其求得的悬架调整信号包括车辆左侧车轮悬架升高信号和/或车辆右侧车轮悬架降低信号，如果车辆向右转向，则其求得的悬架调整信号包括车辆右侧车轮悬架升高信号和/或车辆左侧车轮悬架降低信号。

可选地，根据本发明的另一方面的一种实施方式，所述采集模块采集车辆转向助力系统的失效百分比并根据其计算转向助力系统当前能够提供的系统转向助力转矩；所述悬架控制模块同时根据所述目标转向助力转矩和系统转向助力转矩求得所述悬架调整信号。

可选地，根据本发明的另一方面的一种实施方式，在车辆向左转向的情况下，如果所述采集模块获取的车辆转向助力系统的失效百分比小于等于50％，则所述悬架控制模块求得的悬架调整信号包括车辆左前轮和左后轮中的一个的悬架升高信号和/或车辆右前轮和右后轮中的一个的悬架降低信号，如果大于50％，则所述悬架调整信号包括车辆所有左侧车轮的悬架升高信号和/或车辆所有右侧车轮的悬架降低信号；

在车辆向右转向的情况下，如果所述采集模块获取的车辆转向助力系统的失效百分比小于等于50％，则所述悬架控制模块求得的悬架调整信号包括车辆右前轮和右后轮中的一个的悬架升高信号和/或车辆左前轮和左后轮中的一个的悬架降低信号，如果大于50％，则所述悬架调整信号包括车辆所有右侧车轮的悬架升高信号和/或车辆所有左侧车轮的悬架降低信号。

根据本发明的再一方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现以上所述的车辆辅助转向助力方法。

根据本发明的再一方面，本发明提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上所述的车辆辅助转向助力方法。

本发明的有益之处包括：

1.通过控制相应于车轮的主动悬架的高低来提供用于转向助力的横摆力矩，可以防止在EPS失效的情况下驾驶员转向困难的问题，仅仅调整主动悬架的高度，无需加入其它额外的辅助转向助力机构，结构简单，易于实现，制造成本较低；

2.可以根据EPS的失效比例来匹配辅助转向助力转矩，也就是说，在EPS仅部分失效的情况下，也可以通过调节主动悬架的高度来提供辅助转向助力转矩，使得驾驶员的转向操作更容易实现。

附图说明

参考附图，本发明的上述以及其它的特征将变得显而易见，其中，

图1示出根据本发明的一个实施方式提出的车辆辅助转向助力方法的流程示意图；

图2示出根据本发明的另一方面的一个实施方式提出的车辆辅助转向助力系统的模块示意图。

具体实施方式

容易理解，根据本发明的技术方案，在不变更本发明实质精神的条件下，本领域的一般技术人员可以提出可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本发明的技术方案的示例性说明，而不应当视为本发明的全部或者视为对本发明技术方案的限定或限制。

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等或类似表述仅用于描述与区分目的，而不能理解为指示或暗示相应的构件的相对重要性。

参考图1，其示出根据本发明的一个实施方式提出的车辆辅助转向助力方法的流程示意图。该辅助转向助力方法用于在车辆EPS失效的情况下进行辅助转向助力，并且一般适用于悬架高度可调、例如具有主动悬架的车辆。在此需要说明的是，上述“EPS失效”的表述包括EPS完全失效和EPS部分失效的情况。该辅助转向助力方法包括如下步骤：

判断当前车辆是否处于转向状态，如是，则执行下一步骤；

判断车辆转向助力系统是否存在失效情况，如是，则执行下一步骤；

采集车辆的当前车速和方向盘转矩；

根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩；

根据所述目标转向助力转矩求得悬架调整信号，并根据悬架调整信号调整车辆车轮的悬架高度，以实现转向助力。

应该理解的是，该方法仅用于车辆的转向工况，因此需要首先判定车辆是否处于转向工况中，该步骤可以通过对车辆的方向盘转角、方向盘转矩、横摆力矩、横摆角速度的判断来实现，这些参数通过车辆传感器获得。

“判断车辆转向助力系统是否存在失效情况”这一步骤是需要判断车辆转向助力系统是处于正常的工作状态还是故障的工作状态，所谓正常的工作状态是车辆转向助力系统可以正常地提供车辆在各种转向工况下所需的转向助力转矩，而故障的工作状态则包括车辆转向助力系统完全不能提供任何转向助力转矩或者由于故障的存在只能提供部分的转向助力转矩，但这部分的转向助力转矩不能够完全满足车辆的转向助力需求，仍需要提供额外的辅助转向助力转矩才能够使得驾驶员的转向操作正常进行。

通过当前车速和方向盘转矩计算出的目标转向助力转矩是能够使得当前驾驶员的转向操作正常进行所需的全部转向助力转矩。悬架调整信号根据该目标转向助力转矩获得，即通过该悬架调整信号调整相应的车轮悬架的高度后产生的辅助转向助力转矩能够直接提供该目标转向助力转矩或者至少提供该目标转向助力转矩的一部分。

在本发明的一个实施方式中，在根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩之前还包括如下步骤：

判断所述当前车速是否高于预设的车速阈值以及所述方向盘转矩是否低于预设的转矩阈值，如都为是，则不执行之后的步骤。

转向助力转矩尤其用于驾驶员施加的方向盘转矩不足以使得转向轮转动目标转向角度的情况。而在车速较高或者转向轮目标转向角度较小的情况下，驾驶员所施加的方向盘转矩有可能已经满足了转向需求，此时则无需再提供转向助力转矩，以节省车辆的能耗。因此，在当前车速高于预设的车速阈值以及方向盘转矩低于预设的转矩阈值时，即使EPS系统完全失效，也无需提供额外的辅助转向助力转矩。在本发明的一个实施方式中，预设的车速阈值例如为20-40km/h，预设的转矩阈值例如为5-10Nm。

在本发明的一个实施方式中，在根据所述目标转向助力转矩求得悬架调整信号之前还包括如下步骤：

根据所述方向盘转矩的方向判断车辆的转向方向，如果车辆向左转向，则悬架调整信号包括车辆左侧车轮悬架升高信号和/或车辆右侧车轮悬架降低信号，如果车辆向右转向，则悬架调整信号包括车辆右侧车轮悬架升高信号和/或车辆左侧车轮悬架降低信号。

悬架调整信号的确定首先需要根据车辆的转向方向进行，车辆的转向方向通过采集到的方向盘转矩的方向来确定，一般采集到的方向盘转矩为正，则车辆向右转向，为负，则车辆向左转向。在车辆向左转向的情况下，辅助转向助力应该提供逆时针方向的横摆力矩，此时应该增大转向内侧车轮、即左侧车轮的垂向力和/或减小转向外侧车轮、即右侧车轮的垂向力，所以需要升高车辆左侧车轮悬架和/或降低车辆右侧车轮悬架。在车辆向右转向的情况下，辅助转向助力应该提供顺时针方向的横摆力矩，此时应该增大转向内侧车轮、即右侧车轮的垂向力和/或减小转向外侧车轮、即左侧车轮的垂向力，所以需要升高车辆右侧车轮悬架和/或降低车辆左侧车轮悬架。在此需要说明的是，在进行升高或降低悬架的操作时，可以选择对单侧的两个车轮悬架全部进行升高或降低操作，也可以选择对单侧两个车轮悬架中的一个进行升高或降低操作，升高或降低的幅度取决于所需要的目标转向助力转矩的大小。

车辆通过其悬架控制器得到悬架控制信号，并将悬架控制信号发送到相应于各个车轮的悬架的电机中，通过控制电机转动的方式来改变相应悬架的高度。

在本发明的一个实施方式中，在根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩之前还包括如下步骤：

采集车辆转向助力系统的失效百分比并根据其计算转向助力系统当前能够提供的系统转向助力转矩；

所述悬架调整信号同时根据所述目标转向助力转矩和系统转向助力转矩来求得。

上述步骤用于判定EPS的失效百分比。当EPS没有完全失效而是部分失效，也就是说其失效百分比在0到100％之间时，EPS还可以提供部分转向助力转矩，在此将EPS此时还能够提供的转矩称为系统转向助力转矩，则此时需要通过辅助转向助力方法提供的辅助转向助力转矩应该为目标转向助力转矩减去系统转向助力转矩。所以悬架调整信号应该根据目标转向助力转矩和系统转向助力转矩来求得，具体地根据目标转向助力转矩和系统转向助力转矩的差来求得。

在本发明的一个实施方式中，在车辆向左转向的情况下，如果车辆转向助力系统的失效百分比小于等于50％，则悬架调整信号包括车辆左前轮和左后轮中的一个的悬架升高信号和/或车辆右前轮和右后轮中的一个的悬架降低信号，如果大于50％，则悬架调整信号包括车辆所有左侧车轮的悬架升高信号和/或车辆所有右侧车轮的悬架降低信号；

在车辆向右转向的情况下，如果车辆转向助力系统的失效百分比小于等于50％，则悬架调整信号包括车辆右前轮和右后轮中的一个的悬架升高信号和/或车辆左前轮和左后轮中的一个的悬架降低信号，如果大于50％，则悬架调整信号包括车辆所有右侧车轮的悬架升高信号和/或车辆所有左侧车轮的悬架降低信号。

也就是说，在已知EPS失效百分比的情况下，如果失效百分比低于50％，也就是说EPS还可以提供较大的系统转向助力转矩，则可以只对单侧两个车轮中的一个进行悬架的高度调整，也就是说只通过悬架调整提供较小的辅助转向助力转矩，例如在左转时，仅升高左前轮悬架或在升高左前轮悬架的同时降低右前轮悬架。如果失效百分比大于50％，也就是说EPS仅能够提供很小的系统转向助力转矩或者不能够提供系统转向助力转矩，此时对单侧两个车轮同时进行悬架高度的调整，以提供较高的辅助转向助力转矩，例如在左转时升高左侧两个车轮的悬架和/或降低右侧两个车轮的悬架。

参考图2，其示出根据本发明的另一方面的一个实施方式提出的车辆辅助转向助力系统的模块示意图。其中，由于各个部件的具体形状和内部结构并非本发明的主题，故为清楚简明起见，所有这些部件都以结构模块的形式示意地给出，本领域技术人员在结构简图的启示下可自行选择适当的模块形状和结构形式等。此外，所给出的结构简图为本发明的一种实施例，本领域技术人员在参考简图后可做出不脱离本发明精神的各种修改，这些修改也应在本发明的保护范围内。该车辆辅助转向助力系统100包括：

转向判断模块1，其判断当前车辆是否处于转向状态；如判断结果为否，则不执行辅助转向助力；

失效判断模块2，其判断车辆转向助力系统是否存在失效情况，如判断结果为否，则不执行辅助转向助力；

采集模块3，其采集车辆的当前车速和方向盘转矩；

计算模块4，其根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩；

悬架控制模块5，其根据所述目标转向助力转矩求得悬架调整信号；

执行模块6，其从所述悬架控制模块5获取悬架调整信号，并根据其调整车轮的悬架高度，以实现转向助力。

在本发明的另一方面的一个实施方式中，车辆辅助转向助力系统100还包括预判模块：其判断所述当前车速是否高于预设的车速阈值以及所述方向盘转矩是否低于预设的转矩阈值，如都为是，则不执行辅助转向助力。

在本发明的另一方面的一个实施方式中，所述悬架控制模块5根据所述方向盘转矩的方向判断车辆的转向方向，如果车辆向左转向，则其求得的悬架调整信号包括车辆左侧车轮悬架升高信号和/或车辆右侧车轮悬架降低信号，如果车辆向右转向，则其求得的悬架调整信号包括车辆右侧车轮悬架升高信号和/或车辆左侧车轮悬架降低信号。

在本发明的另一方面的一个实施方式中，所述采集模块3采集车辆转向助力系统的失效百分比并根据其计算转向助力系统当前能够提供的系统转向助力转矩；所述悬架控制模块5同时根据所述目标转向助力转矩和系统转向助力转矩求得所述悬架调整信号。

在本发明的另一方面的一个实施方式中，在车辆向左转向的情况下，如果所述采集模块3获取的车辆转向助力系统的失效百分比小于等于50％，则所述悬架控制模块5求得的悬架调整信号包括车辆左前轮的悬架升高信号和/或车辆右前轮的悬架降低信号，或包括车辆左后轮的悬架升高信号和/或车辆右后轮的悬架降低信号，如果大于50％，则所述悬架调整信号包括车辆所有左侧车轮的悬架升高信号和/或车辆所有右侧车轮的悬架降低信号；

在车辆向右转向的情况下，如果所述采集模块3获取的车辆转向助力系统的失效百分比小于等于50％，则所述悬架控制模块5求得的悬架调整信号包括车辆右前轮的悬架升高信号和/或车辆左前轮的悬架降低信号，或包括车辆右后轮的悬架升高信号和/或车辆左后轮的悬架降低信号，如果大于50％，则所述悬架调整信号包括车辆所有右侧车轮的悬架升高信号和/或车辆所有左侧车轮的悬架降低信号。

在本发明的描述中，诸如“采集模块”、“计算模块”等模块可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。

进一步，应该理解的是，由于控制模块的设定仅仅是为了说明对应于本发明的车辆辅助转向助力系统中的功能单元，因此控制模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，控制模块的数量为一个仅仅是示意性的。本领域技术人员能够理解的是，可以根据实际情况，对控制模块进行适应性地拆分。对控制模块的具体拆分形式并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。

本发明的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现以上所述的车辆辅助转向助力方法。

可以理解的是，该计算机可读存储介质具有前述车辆辅助转向助力方法的所有技术效果，在此不再赘述。

本发明第四方面提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行前述的车辆辅助转向助力方法。

可以理解的是，该计算机设备具有前述的车辆辅助转向助力方法的所有技术效果，在此不再赘述。该计算机设备可以包括各种电子设备形成的控制设备。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现其车辆辅助转向助力方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，可以理解的是，该程序代码包括但不限于执行上述车辆辅助转向助力方法的程序代码。为了便于说明，仅示出了与本发明相关的部分。所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

本发明第五方面提供了一种车辆，该车辆包括上述车辆辅助转向助力系统。

应当理解的是，本发明的车辆辅助转向助力系统可装设在各种车辆上，包括轿车、货车、客车、混合动力汽车、纯电动汽车等等。因此，本发明的主题还旨在保护装设有本发明的车辆辅助转向助力系统的各种车辆。

应当理解的是，所有以上的优选实施例都是示例性而非限制性的，本领域技术人员在本发明的构思下对以上描述的具体实施例做出的各种改型或变形都应在本发明的法律保护范围内。

Claims (13)

1.一种车辆辅助转向助力方法，其特征在于，包括如下步骤：

判断当前车辆是否处于转向状态，如是，则执行下一步骤；

判断车辆转向助力系统是否存在失效情况，如是，则执行下一步骤；

采集车辆的当前车速和方向盘转矩；

根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩；

根据所述目标转向助力转矩求得悬架调整信号，并根据悬架调整信号调整车辆车轮的悬架高度，以实现转向助力。

2.根据权利要求1所述的车辆辅助转向助力方法，其特征在于，在根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩之前还包括如下步骤：

判断所述当前车速是否高于预设的车速阈值以及所述方向盘转矩是否低于预设的转矩阈值，如都为是，则不执行之后的步骤。

3.根据权利要求1所述的车辆辅助转向助力方法，其特征在于，在根据所述目标转向助力转矩求得悬架调整信号之前还包括如下步骤：

根据所述方向盘转矩的方向判断车辆的转向方向，如果车辆向左转向，则悬架调整信号包括车辆左侧车轮悬架升高信号和/或车辆右侧车轮悬架降低信号，如果车辆向右转向，则悬架调整信号包括车辆右侧车轮悬架升高信号和/或车辆左侧车轮悬架降低信号。

4.根据权利要求3所述的车辆辅助转向助力方法，其特征在于，在根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩之前还包括如下步骤：

采集车辆转向助力系统的失效百分比并根据其计算转向助力系统当前能够提供的系统转向助力转矩；

所述悬架调整信号同时根据所述目标转向助力转矩和系统转向助力转矩来求得。

5.根据权利要求4所述的车辆辅助转向助力方法，其特征在于，

在车辆向左转向的情况下，如果车辆转向助力系统的失效百分比小于等于50％，则悬架调整信号包括车辆左前轮和左后轮中的一个的悬架升高信号和/或车辆右前轮和右后轮中的一个的悬架降低信号，如果大于50％，则悬架调整信号包括车辆所有左侧车轮的悬架升高信号和/或车辆所有右侧车轮的悬架降低信号；

在车辆向右转向的情况下，如果车辆转向助力系统的失效百分比小于等于50％，则悬架调整信号包括车辆右前轮和右后轮中的一个的悬架升高信号和/或车辆左前轮和左后轮中的一个的悬架降低信号，如果大于50％，则悬架调整信号包括车辆所有右侧车轮的悬架升高信号和/或车辆所有左侧车轮的悬架降低信号。

6.一种车辆辅助转向助力系统(100)，其特征在于，包括

转向判断模块(1)，其判断当前车辆是否处于转向状态；如判断结果为否，则不执行辅助转向助力；

失效判断模块(2)，其判断车辆转向助力系统是否存在失效情况，如判断结果为否，则不执行辅助转向助力；

采集模块(3)，其采集车辆的当前车速和方向盘转矩；

计算模块(4)，其根据车辆的当前车速和方向盘转矩计算车辆所需的目标转向助力转矩；

悬架控制模块(5)，其根据所述目标转向助力转矩求得悬架调整信号；

执行模块(6)，其从所述悬架控制模块(5)获取悬架调整信号，并根据其调整车轮的悬架高度，以实现转向助力。

7.根据权利要求6所述的车辆辅助转向助力系统(100)，其特征在于，还包括预判模块：其判断所述当前车速是否高于预设的车速阈值以及所述方向盘转矩是否低于预设的转矩阈值，如都为是，则不执行辅助转向助力。

8.根据权利要求6所述的车辆辅助转向助力系统(100)，其特征在于，所述悬架控制模块(5)根据所述方向盘转矩的方向判断车辆的转向方向，如果车辆向左转向，则其求得的悬架调整信号包括车辆左侧车轮悬架升高信号和/或车辆右侧车轮悬架降低信号，如果车辆向右转向，则其求得的悬架调整信号包括车辆右侧车轮悬架升高信号和/或车辆左侧车轮悬架降低信号。

9.根据权利要求8所述的车辆辅助转向助力系统(100)，其特征在于，所述采集模块(3)采集车辆转向助力系统的失效百分比并根据其计算转向助力系统当前能够提供的系统转向助力转矩；所述悬架控制模块(5)同时根据所述目标转向助力转矩和系统转向助力转矩求得所述悬架调整信号。

10.根据权利要求9所述的车辆辅助转向助力系统(100)，其特征在于，在车辆向左转向的情况下，如果所述采集模块(3)获取的车辆转向助力系统的失效百分比小于等于50％，则所述悬架控制模块(5)求得的悬架调整信号包括车辆左前轮和左后轮中的一个的悬架升高信号和/或车辆右前轮和右后轮中的一个的悬架降低信号，如果大于50％，则所述悬架调整信号包括车辆所有左侧车轮的悬架升高信号和/或车辆所有右侧车轮的悬架降低信号；

在车辆向右转向的情况下，如果所述采集模块(3)获取的车辆转向助力系统的失效百分比小于等于50％，则所述悬架控制模块(5)求得的悬架调整信号包括车辆右前轮和右后轮中的一个的悬架升高信号和/或车辆左前轮和左后轮中的一个的悬架降低信号，如果大于50％，则所述悬架调整信号包括车辆所有右侧车轮的悬架升高信号和/或车辆所有左侧车轮的悬架降低信号。

11.一种计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至5中任一项所述的车辆辅助转向助力方法。

12.一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现根据权利要求1至5中任一项所述的车辆辅助转向助力方法。

13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括根据权利要求6至10中任一项所述的车辆辅助转向助力系统(100)。

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