CN116038678A - 可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构 - Google Patents
可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116038678A CN116038678A CN202211570937.3A CN202211570937A CN116038678A CN 116038678 A CN116038678 A CN 116038678A CN 202211570937 A CN202211570937 A CN 202211570937A CN 116038678 A CN116038678 A CN 116038678A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rotating shaft
- mechanical finger
- drive mechanism
- base
- linear drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/123—Linear actuators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
本发明涉及一种可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构，包括：基座，该基座的首端通过第一转轴转动连接于机械手指的尾端，且该第一转轴沿垂直于该机械手指的轴向设置；电动推杆，该电动推杆的尾端通过第二转轴转动连接于该基座的尾端，该电动推杆的首端通过第三转轴转动连接于该机械手指；其中，该第一转轴、该第二转轴以及该第三转轴的轴向相同，且该第二转轴通过第一支架固定于该基座的第一侧，该第三转轴通过第二支架固定于该机械手指上与该第一支架相同的第一侧。本发明避免了电动推杆在驱动机械手指转动时的侧向受力，提高了使用寿命且更加环保。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构。
背景技术
现有的机器人或机械手的手指，通常由直线驱动机构进行驱动，通过直线运动带动手指转动。具体地，参阅图1和图2所示，直线驱动机构20通过导向装置30固定安装在基座10上，其径向上是固定不动的，仅轴向上进行直线往复运动，手指40的尾端转动连接在基座10的首端，直线驱动机构20的可伸缩端通过牵引绳50连接在手指40上，当直线驱动机构20带动牵引绳50拉动手指40由图1状态转动至图2状态时，牵引绳50与直线驱动机构20之间形成了一定夹角，导致该直线驱动机构20会受到侧向分离作用，进而与导向装置30之间产生摩擦，不但影响寿命还会产生噪声。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构，避免了电动推杆在驱动机械手指转动时的侧向受力，提高了使用寿命且更加环保。
本发明通过如下方案来实现：一种可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构，包括：
基座，所述基座的首端通过第一转轴转动连接于机械手指的尾端，且所述第一转轴沿垂直于所述机械手指的轴向设置；
电动推杆，所述电动推杆的尾端通过第二转轴转动连接于所述基座的尾端，所述电动推杆的首端通过第三转轴转动连接于所述机械手指；其中，
所述第一转轴、所述第二转轴以及所述第三转轴的轴向相同，且所述第二转轴通过第一支架固定于所述基座的第一侧，所述第三转轴通过第二支架固定于所述机械手指上与所述第一支架相同的第一侧。
本发明可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构的进一步改进在于，设所述第三转轴分别在所述机械手指为初始状态和终止状态下处于第一位置和第二位置，所述第二转轴的设置高度大于所述第一转轴至所述第三转轴的距离，且位于所述第一位置和所述第二位置的连线下方。
本发明可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构的进一步改进在于，所述电动推杆包括位于首端的推拉杆以及位于尾端并用于驱动所述推拉杆直线往复运动的直线电机。
本发明可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构的进一步改进在于，所述第一支架包括间隔固定于所述基座且向所述基座的第一侧延伸的两个第一翼缘板，两个所述第一翼缘板的末端均开设有第一固定孔，所述电动推杆的尾端设有第一插孔，所述第二转轴穿过所述第一插孔并于两端分别固定至两个所述第一固定孔。
本发明可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构的进一步改进在于，所述第二支架包括间隔固定于所述机械手指且向所述机械手指的第一侧延伸的两个第二翼缘板，两个所述第二翼缘板的末端均开设有第二固定孔，所述电动推杆的首端设有第二插孔，所述第三转轴穿过所述第二插孔并于两端分别固定至两个所述第二固定孔。
本发明可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构的进一步改进在于，所述第二翼缘板呈三角形，所述第二翼缘板的第一个顶角和第二个顶角分别与所述机械手指的尾端和所述基座的首端固定，所述第二翼缘板的第三个顶角上开设有所述第二固定孔。
本发明可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构的进一步改进在于，所述第二翼缘板的第二个顶角上开设有第三固定孔，所述基座的首端固定有一套筒，所述第一转轴穿过所述套筒并于两端分别固定至两个所述第三固定孔。
本发明可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构的进一步改进在于，所述第二翼缘板上位于所述第二固定孔和所述第三固定孔之间的三角边上形成有弧形缺口。
本发明通过取消导向装置并将电动推杆的尾端转动连接在基座上，使得了电动推杆在驱动机械手指转动的同时可发生适应性的摆动，避免了其侧向受力，消除了摩擦和噪声，提高了使用寿命且更加环保。
附图说明
图1示出了传统机械手指直线驱动机构带动手指转动状态图1。
图2示出了传统机械手指直线驱动机构带动手指转动状态图2。
图3示出了本发明机械手指直线驱动机构带动手指转动状态图。
图4示出了本发明中第一转轴、第二转轴和第三转轴的设置位置与手指转动范围的关系图。
具体实施方式
为了解决传统机械手指直线驱动机构在带动手指转动时容易侧向受力进而产生摩擦和噪声的问题，本发明提供了一种可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构。下面以具体实施例结合附图对该可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构作进一步说明。
参阅图3所示，一种可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构，包括：基座1，该基座1为条形板状结构，该基座1的首端通过第一转轴41转动连接于机械手指3的尾端，且该第一转轴41沿垂直于该机械手指3的轴向设置；电动推杆，该电动推杆包括位于首端的推拉杆22以及位于尾端并用于驱动该推拉杆22直线往复运动的直线电机21。该直线电机21通过第二转轴42转动连接于该基座1的尾端，该推拉杆22通过第三转轴43转动连接于该机械手指3；其中，该第一转轴41、该第二转轴42以及该第三转轴43的轴向相同，且该第二转轴42通过第一支架51固定于该基座1的第一侧，该第三转轴43通过第二支架52固定于该机械手指3上与该第一支架51相同的第一侧。
该机械手指直线驱动机构改变了传统通过导向装置进行固定的形式，采用电动推杆的尾端转动连接在基座1的形式，使得电动推杆在径向上不再固定不动，使其在驱动机械手指3转动的同时可发生适应性的摆动，避免了其侧向受力，消除了摩擦和噪声，提高了使用寿命且更加环保。
作为一较佳实施方式，配合图4所示，设该第三转轴43分别在该机械手指3为初始状态和终止状态下处于第一位置A0和第二位置A1，弧线a是该第三转轴43随该机械手指3从初始状态转动至终止状态的运动轨迹，该第二转轴42的设置高度应大于该第一转轴41至该第三转轴43的距离(即OA0或OA1，也就是圆弧a的半径长度)，且该第二转轴42还应位于该第一位置OA0和该第二位置OA1的连线下方。也就是说，该第二转轴42应设置在线段h范围内。通过上述设计原理，使得机械手指3从初始状态转动至终止状态的过程中，推拉杆22始终能够提供正向的驱动力，避免其处于死点位置，无法驱动机械手指3按照预设转动轨迹转动。另外，为了提高推拉杆22驱动机械手指3转动的效率，使转动过程更流畅，在设置该第二转轴42时，应使其位置尽可能靠近该第一位置OA0和该第二位置OA1的连线(即尽可能靠近线段h的顶端)。
作为一较佳实施方式，该第一支架51包括沿间隔固定于该基座1且向该基座1的第一侧延伸的两个第一翼缘板，两个该第一翼缘板的末端均开设有第一固定孔，该电动推杆的尾端(即直线电机21的尾端)设有第一插孔，该第二转轴42穿过该第一插孔并于两端分别固定至两个该第一固定孔。
作为一较佳实施方式，该第二支架52包括间隔固定于该机械手指3且向该机械手指3的第一侧延伸的两个第二翼缘板，两个该第二翼缘板的末端均开设有第二固定孔，该电动推杆的首端(即推拉杆22)设有第二插孔，该第三转轴43穿过该第二插孔并于两端分别固定至两个该第二固定孔。
作为一较佳实施方式，该第二翼缘板呈三角形，该第二翼缘板的第一个顶角和第二个顶角分别与该机械手指3的尾端和该基座1的首端固定，该第二翼缘板的第三个顶角上开设有该第二固定孔。进一步地，该第二翼缘板的第二个顶角上开设有第三固定孔，该基座1的首端固定有一套筒，该第一转轴41穿过该套筒并于两端分别固定至两个该第三固定孔。
通过上述第一支架51和第二支架52的设置，能够对电动推杆和机械手指3的转动进行限位，使二者不发生较大幅度的晃动。
作为一较佳实施方式，该第二翼缘板上位于该第二固定孔和该第三固定孔之间的三角边上形成有弧形缺口。通过该弧形缺口的设置，使得机械手指3和电动推杆的首端的转动不会彼此干扰，使整个驱动机构的驱动过程更加顺畅。
以上结合附图实施例对本发明进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本发明做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本发明的限定，本发明将以所附权利要求书界定的范围作为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构，其特征在于，包括：
基座，所述基座的首端通过第一转轴转动连接于机械手指的尾端，且所述第一转轴沿垂直于所述机械手指的轴向设置；
电动推杆，所述电动推杆的尾端通过第二转轴转动连接于所述基座的尾端，所述电动推杆的首端通过第三转轴转动连接于所述机械手指；其中，
所述第一转轴、所述第二转轴以及所述第三转轴的轴向相同，且所述第二转轴通过第一支架固定于所述基座的第一侧，所述第三转轴通过第二支架固定于所述机械手指上与所述第一支架相同的第一侧。
2.如权利要求1所述的可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构，其特征在于，设所述第三转轴分别在所述机械手指为初始状态和终止状态下处于第一位置和第二位置，所述第二转轴的设置高度大于所述第一转轴至所述第三转轴的距离，且位于所述第一位置和所述第二位置的连线下方。
3.如权利要求1所述的可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构，其特征在于，所述电动推杆包括位于首端的推拉杆以及位于尾端并用于驱动所述推拉杆直线往复运动的直线电机。
4.如权利要求1所述的可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构，其特征在于，所述第一支架包括间隔固定于所述基座且向所述基座的第一侧延伸的两个第一翼缘板，两个所述第一翼缘板的末端均开设有第一固定孔，所述电动推杆的尾端设有第一插孔，所述第二转轴穿过所述第一插孔并于两端分别固定至两个所述第一固定孔。
5.如权利要求1所述的可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构，其特征在于，所述第二支架包括间隔固定于所述机械手指且向所述机械手指的第一侧延伸的两个第二翼缘板，两个所述第二翼缘板的末端均开设有第二固定孔，所述电动推杆的首端设有第二插孔，所述第三转轴穿过所述第二插孔并于两端分别固定至两个所述第二固定孔。
6.如权利要求5所述的可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构，其特征在于，所述第二翼缘板呈三角形，所述第二翼缘板的第一个顶角和第二个顶角分别与所述机械手指的尾端和所述基座的首端固定，所述第二翼缘板的第三个顶角上开设有所述第二固定孔。
7.如权利要求6所述的可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构，其特征在于，所述第二翼缘板的第二个顶角上开设有第三固定孔，所述基座的首端固定有一套筒，所述第一转轴穿过所述套筒并于两端分别固定至两个所述第三固定孔。
8.如权利要求7所述的可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构，其特征在于，所述第二翼缘板上位于所述第二固定孔和所述第三固定孔之间的三角边上形成有弧形缺口。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211570937.3A CN116038678A (zh) | 2022-12-08 | 2022-12-08 | 可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211570937.3A CN116038678A (zh) | 2022-12-08 | 2022-12-08 | 可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116038678A true CN116038678A (zh) | 2023-05-02 |
Family
ID=86128549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211570937.3A Pending CN116038678A (zh) | 2022-12-08 | 2022-12-08 | 可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116038678A (zh) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107511837A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-12-26 | 北京因时机器人科技有限公司 | 一种全直线驱动器驱动的仿生机械手 |
| CN108673537A (zh) * | 2018-08-01 | 2018-10-19 | 北京因时机器人科技有限公司 | 机械手及机械手指 |
| WO2019144266A1 (zh) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | 深圳蓝胖子机器人有限公司 | 一种机械手指及机械手 |
| CN110978028A (zh) * | 2020-01-13 | 2020-04-10 | 郑州轻工业大学 | 用于步行机器人的手足结合装置 |
-
2022
- 2022-12-08 CN CN202211570937.3A patent/CN116038678A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107511837A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-12-26 | 北京因时机器人科技有限公司 | 一种全直线驱动器驱动的仿生机械手 |
| WO2019144266A1 (zh) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | 深圳蓝胖子机器人有限公司 | 一种机械手指及机械手 |
| CN108673537A (zh) * | 2018-08-01 | 2018-10-19 | 北京因时机器人科技有限公司 | 机械手及机械手指 |
| CN110978028A (zh) * | 2020-01-13 | 2020-04-10 | 郑州轻工业大学 | 用于步行机器人的手足结合装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103453095A (zh) | 旋转致动器 | |
| CN116038678A (zh) | 可避免侧向受力的机械手指直线驱动机构 | |
| CN214887636U (zh) | 一种活塞传动机构 | |
| CN112975931A (zh) | 一种连杆式机器人头部运动机构 | |
| CN206073394U (zh) | 导风板的驱动结构以及除湿机 | |
| CN116834789B (zh) | 一种直线电机塞拉门及轨道车辆 | |
| CN218392886U (zh) | 一种房屋建设用降尘装置 | |
| CN214520286U (zh) | 一种机器人助力机构 | |
| CN216490163U (zh) | 一种磁悬浮电机 | |
| CN217492065U (zh) | 一种旋摆机构 | |
| CN211525457U (zh) | 凸轮驱动装置及自动化设备 | |
| CN113400343B (zh) | 一种机器人 | |
| CN111015644B (zh) | 一种基于耦合联动的绳驱式机械臂 | |
| CN211137153U (zh) | 一种机器人伺服装置用定位装置 | |
| CN116000981A (zh) | 一种外置式三冲程高频振动切割刀具 | |
| CN214163008U (zh) | 一种能90度旋转的机械手 | |
| CN221875352U (zh) | 一种吊挂流水线的驱动机构 | |
| CN210476948U (zh) | 一种多臂机械手 | |
| CN216414147U (zh) | 一种马达回弹装置 | |
| CN110939705B (zh) | 凸轮驱动装置及自动化设备 | |
| CN222910689U (zh) | 一种双连杆驱动结构 | |
| CN102512204A (zh) | 一种摆动式超声探头 | |
| CN110773470A (zh) | 刷粉装置 | |
| CN221762103U (zh) | 一种柔性传动往复运动装置 | |
| CN201708711U (zh) | 一种直线给进超声波电机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20230502 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |