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CN116034579B - 移动体追踪系统、移动体追踪装置、计算机可读取的记录介质及移动体追踪方法 - Google Patents

移动体追踪系统、移动体追踪装置、计算机可读取的记录介质及移动体追踪方法 Download PDF

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CN116034579B
CN116034579B CN202080104453.2A CN202080104453A CN116034579B CN 116034579 B CN116034579 B CN 116034579B CN 202080104453 A CN202080104453 A CN 202080104453A CN 116034579 B CN116034579 B CN 116034579B
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camera
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Mitsubishi Electric Corp
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Abstract

具备：选择部(138)，其从配置在监视区域内的多个摄像头(110)中选择对象摄像头；移动体检测装置(120)，其提取从对象摄像头拍摄到的影像中检测到的移动体的特征；核对部(139)，其通过对所提取的特征与追踪对象移动体的特征进行核对，来辨识追踪对象移动体；追踪管理部(140)，其根据对象摄像头的配置以及拍摄到包含追踪对象移动体的影像的时刻，追踪监视区域内的追踪对象移动体的移动；以及电梯信息取得部(137)，其从电梯系统中取得表示电梯的运行状况的电梯运行信息，选择部(138)在追踪对象移动体搭乘了电梯的情况下，通过参照电梯运行信息，将追踪对象移动体可能下梯的楼层确定为对象楼层，将多个摄像头中的配置在该对象楼层的至少一个摄像头选择为对象摄像头。

Description

移动体追踪系统、移动体追踪装置、计算机可读取的记录介质 及移动体追踪方法
技术领域
本公开涉及移动体追踪系统、移动体追踪装置、计算机可读取的记录介质及移动体追踪方法。
背景技术
近年来，已知如下移动体追踪系统，该移动体追踪系统是以提高建筑物内的安全或者减轻监视人员的负荷为目的，利用图像识别技术从摄像头拍摄到的影像中自动地检测并追踪可疑者等的系统。
以往的移动体追踪系统为了使用多个摄像头来追踪移动体，提取各摄像头拍摄到的移动体和其特征，通过核对该特征来判定各个移动体是否同一移动体。
这里，将从建筑物内的全部摄像头拍摄到的影像中提取出的全部特征作为核对对象而进行辨识处理时，存在核对对象数增加且辨识精度下降的情况。尤其是在建筑物内存在特征相似的多个移动体的情况下，难以判别，有时发生误辨识。
以往已知如下系统，该系统计算移动体的移动路径，针对从移动路径上的摄像头拍摄到的影像中检测到的移动体及其特征进行辨识处理，由此，提高追踪精度(例如参照专利文献1)。在这样的系统中，在移动路径的计算中使用摄像头所拍摄到的移动体的移动方向和速度信息，针对计算出的移动路径上的摄像头拍摄到的影像所映现的移动体进行辨识处理。此外，根据移动速度计算到达各摄像头的到达预想时间，通过缩小搜索时间来实现辨识精度的提高。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第4759988号公报
发明内容
发明要解决的问题
在利用以往的系统的情况下，提高各移动体的移动路径的估计精度是重要的。在移动路径的估计中，使用了影像所映现的移动体的移动方向和速度信息，因此，如果在监视区域内无死角地设置有摄像头，则能够充分地提高移动路径的估计精度。
但是，在考虑了移动体的楼层间移动的情况下，大多在作为楼层间移动手段的电梯内未设置与监视系统联动的摄像头。因此，当追踪对象搭乘了电梯时，无法得知追踪对象在哪一层下梯，路径估计变得困难。其结果是，存在以下问题：在同一监视区域内存在特征相似的移动体的情况下发生误辨识，无法顺利地进行追踪对象的追踪。
因此，本公开的一个或多个方式的目的在于，即便在追踪对象搭乘了电梯的情况下，也能够追踪该追踪对象。
用于解决问题的手段
本公开的一方式的移动体追踪系统在多个移动体进行移动的监视区域内追踪追踪对象移动体的移动，该追踪对象移动体是进行追踪的对象，其特征在于，所述移动体追踪系统具备：选择部，其从配置在所述监视区域内的多个摄像头中选择至少一个摄像头作为对象摄像头；检测提取部，其从所述对象摄像头拍摄到的影像中检测移动体，提取检测到的所述移动体的特征；核对部，其对作为提取出的所述特征的对象特征与所述追踪对象移动体的特征进行核对，从而从所述多个移动体中辨识所述追踪对象移动体；追踪管理部，其根据所述对象摄像头的配置以及拍摄到包含被辨识为所述追踪对象移动体的移动体的所述影像的时刻，追踪所述监视区域内的所述追踪对象移动体的移动；以及电梯信息取得部，其从电梯系统取得表示电梯的运行状况的电梯运行信息，其中，该电梯系统对设置在所述监视区域内的所述电梯的运行进行控制，所述选择部在所述追踪对象移动体搭乘了所述电梯的情况下，通过参照所述电梯运行信息，将所述追踪对象移动体可能下梯的楼层确定为对象楼层，将所述多个摄像头中的配置在所述对象楼层的至少一个摄像头选择为所述对象摄像头。
本公开的一方式的移动体追踪装置在多个移动体进行移动的监视区域内，追踪追踪对象移动体的移动，该追踪对象移动体是进行追踪的对象，其特征在于，所述移动体追踪装置具备：选择部，其从配置在所述监视区域内的多个摄像头中选择至少一个摄像头作为对象摄像头；核对部，其通过对对象特征与所述追踪对象移动体的特征进行核对，从所述多个移动体中辨识所述追踪对象移动体，该对象特征是作为从所述对象摄像头拍摄到的影像中检测到的移动体的特征而提取的特征；追踪管理部，其根据所述对象摄像头的配置以及拍摄到包含被辨识为所述追踪对象移动体的移动体的所述影像的时刻，追踪所述监视区域内的所述追踪对象移动体的移动；以及电梯信息取得部，其从电梯系统取得表示电梯的运行状况的电梯运行信息，其中，该电梯系统对设置在所述监视区域内的所述电梯的运行进行控制，所述选择部在所述追踪对象移动体搭乘了所述电梯的情况下，通过参照所述电梯运行信息，将所述追踪对象移动体可能下梯的楼层确定为对象楼层，将所述多个摄像头中的配置在所述对象楼层的至少一个摄像头选择为所述对象摄像头。
本公开的一方式的程序使计算机作为移动体追踪装置发挥功能，该移动体追踪装置在多个移动体进行移动的监视区域内，追踪追踪对象移动体的移动，该追踪对象移动体是进行追踪的对象，其特征在于，所述程序使所述计算机作为选择部、核对部、追踪管理部以及电梯信息取得部发挥功能，所述选择部从配置在所述监视区域内的多个摄像头中选择至少一个摄像头作为对象摄像头，所述核对部通过对对象特征与所述追踪对象移动体的特征进行核对，从所述多个移动体中辨识所述追踪对象移动体，该对象特征是作为从所述对象摄像头拍摄到的影像中检测到的移动体的特征而提取的特征，所述追踪管理部根据所述对象摄像头的配置以及拍摄到包含被辨识为所述追踪对象移动体的移动体的所述影像的时刻，追踪所述监视区域内的所述追踪对象移动体的移动，所述电梯信息取得部从电梯系统取得表示电梯的运行状况的电梯运行信息，其中，该电梯系统对设置在所述监视区域内的所述电梯的运行进行控制，所述选择部在所述追踪对象移动体搭乘了所述电梯的情况下，通过参照所述电梯运行信息，将所述追踪对象移动体可能下梯的楼层确定为对象楼层，将所述多个摄像头中的配置在所述对象楼层的至少一个摄像头选择为所述对象摄像头。
本公开的一方式的移动体追踪方法在多个移动体进行移动的监视区域内，追踪追踪对象移动体的移动，该追踪对象移动体是进行追踪的对象，其特征在于，从配置在所述监视区域内的多个摄像头中选择至少一个摄像头作为对象摄像头，从所述对象摄像头拍摄到的影像中检测移动体，提取检测到的所述移动体的特征，对作为提取出的所述特征的对象特征与所述追踪对象移动体的特征进行核对，从而从所述多个移动体中辨识所述追踪对象移动体，根据所述对象摄像头的配置以及拍摄到包含被辨识为所述追踪对象移动体的移动体的所述影像的时刻，追踪所述监视区域内的所述追踪对象移动体的移动，从电梯系统取得表示电梯的运行状况的电梯运行信息，其中，该电梯系统对设置在所述监视区域内的所述电梯的运行进行控制，在所述追踪对象移动体搭乘了所述电梯的情况下，通过参照所述电梯运行信息，所述追踪对象移动体可能下梯的楼层被确定为对象楼层，所述多个摄像头中的配置在所述对象楼层的至少一个摄像头被选择为所述对象摄像头。
发明的效果
根据本公开的一个或多个方式，即便在追踪对象搭乘了电梯的情况下，也能够追踪该追踪对象。
附图说明
图1是概要地示出实施方式1和实施方式2的移动体追踪系统的结构的框图。
图2是概要地示出移动体检测装置的结构的框图。
图3的(A)和(B)是示出移动体检测装置的硬件结构例的框图。
图4的(A)和(B)是示出移动体追踪装置的硬件结构例的框图。
图5是示出实施方式1的移动体追踪系统中的处理的流程图。
图6是示出实施方式2的移动体追踪系统中的处理的流程图。
图7是概要地示出实施方式3的移动体追踪系统的结构的框图。
图8是示出实施方式3的移动体追踪系统中的处理的第一流程图。
图9是示出实施方式3的移动体追踪系统中的处理的第二流程图。
图10是概要地示出实施方式4的移动体追踪系统的结构的框图。
具体实施方式
实施方式1.
图1是概要地示出实施方式1的移动体追踪系统100的结构的框图。
移动体追踪系统100具备多个摄像头110、移动体检测装置120、以及移动体追踪装置130。
移动体追踪系统100在多个移动体进行移动的监视区域内，对追踪对象移动体的移动进行追踪，该踪追踪对象移动体是进行追踪的对象。
这里，移动体检测装置120和移动体追踪装置130与网络101连接。
此外，移动体追踪装置130与电梯系统102连接，该电梯系统102是使位于监视区域内的电梯运行的系统，该监视区域是利用多个摄像头110监视移动体的区域。
此外，移动体追踪装置130与用于显示各种画面图像的显示装置103连接。
在图1所示的移动体追踪系统100中，设置至少一个移动体检测装置120和至少一个移动体追踪装置130即可。
但是，移动体追踪装置130也能够具备移动体检测装置120所具备的功能。在该情况下，也可以不设置移动体检测装置120，将由多个摄像头110拍摄到的影像的影像数据送至移动体追踪装置130即可。
另外，与各移动体检测装置120连接的摄像头110的数量不限定于两个。
多个摄像头110配置在监视区域内。多个摄像头110分别是拍摄影像的摄像装置。由多个摄像头110分别拍摄到的影像的影像数据被提供给移动体检测装置120。
移动体检测装置120对来自多个摄像头110的影像进行解析，检测移动体，并且提取所检测到的移动体的特征。
图2是概要地示出移动体检测装置120的结构的框图。
移动体检测装置120具备接收部121、收发部122、检测提取部123、以及控制部124。
接收部121从与移动体检测装置120连接的摄像头110接收表示由该摄像头拍摄到的影像的影像数据。接收到的影像数据被提供给检测提取部123。
收发部122进行网络101中的通信。
检测提取部123如后述那样，从由移动体追踪装置130选择出的对象摄像头所拍摄到的影像中检测移动体，提取该检测到的移动体的特征。例如，检测提取部123按照来自控制部124的指示，从来自接收部121的影像数据所示的影像中检测移动体，并且提取所检测到的移动体的特征。然后，检测提取部123生成移动体信息，该移动体信息示出检测到的移动体、从该移动体中提取出的特征、以及摄像头识别信息，该摄像头识别信息是用于识别拍摄到提取出该特征的影像的摄像头110的识别信息。移动体信息经由收发部122被送至移动体追踪装置130。另外，摄像头识别信息也称为摄像装置识别信息。
控制部124经由收发部122取得表示来自移动体追踪装置130的指示的指示信息。控制部124按照所取得的指示信息所示的指示，切换有效状态和无效状态，其中，该有效状态是使检测提取部123进行移动体的检测和特征的提取的状态，该无效状态是不使检测提取部123进行移动体的检测和特征的提取的状态。另外，有效状态与无效状态的切换能够按照与移动体检测装置120连接的每个摄像头110而进行。
以上记载的移动体检测装置120例如能够通过图3(A)所示的计算机150来实现。
计算机150具备第一通信装置151、第二通信装置152、存储装置153、存储器154、以及处理器155。
第一通信装置151是与摄像头110进行通信的装置。
第二通信装置152是与网络101进行通信的装置。
存储装置153是存储移动体检测装置120中的处理所需的数据和程序的装置。
存储器154暂时地存储数据和程序，并提供处理器155的作业区域。
处理器155通过将存储装置153所存储的程序读出到存储器154并执行，从而执行移动体检测装置120中的处理。
例如，接收部121能够由第一通信装置151实现。
收发部122能够由第二通信装置152实现。
检测提取部123和控制部124能够通过处理器155将存储装置153所存储的程序读出到存储器154并执行而实现。
另外，图1所示的移动体检测装置120内的各部也能够构成为单独的装置。
在这样的情况下，例如，检测提取部123和控制部124中的一部分或全部例如也能够如图3(B)所示那样由单一电路、复合电路、通过程序进行动作的处理器、通过程序进行动作的并行处理器、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)或FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等处理电路156构成。
换言之，检测提取部123和控制部124能够由处理电路网实现。
返回图1，移动体追踪装置130追踪由移动体检测装置120检测到的移动体。
移动体追踪装置130具备网络通信部131、电梯系统通信部132、连接接口部133、信息取得部134、追踪对象指定部135、监视空间数据库部(以下称为监视空间DB部)136、电梯信息取得部137、选择部138、核对部139、以及追踪管理部140。
另外，移动体追踪装置130内的各部也能够构成为单独的装置。
网络通信部131进行网络101中的通信。
电梯系统通信部132进行与电梯系统102之间的通信。
连接接口部133是用于连接显示装置103的接口。
信息取得部134经由网络通信部131从各移动体检测装置120取得移动体信息。所取得的移动体信息被提供给追踪对象指定部135和核对部339。
追踪对象指定部135通过参照所取得的移动体信息，将检测到的某个移动体指定为作为进行追踪的对象的追踪对象移动体。然后，追踪对象指定部135根据所取得的移动体信息，生成表示追踪对象移动体的特征的追踪对象特征信息，使该追踪对象特征信息存储于监视空间DB部136。
监视空间DB部136是存储监视空间信息和移动体追踪信息的存储部，该监视空间信息表示监视区域内的多个摄像头110各自的配置和状态，该移动体追踪信息表示追踪对象移动体的移动路径。
此外，监视空间DB部136存储表示多个摄像头110与哪个移动体检测装置120连接的连接信息。
此外，监视空间DB部136存储从追踪对象指定部135提供的追踪对象特征信息。
电梯信息取得部137经由电梯系统通信部132，从控制电梯的运行的电梯系统102取得表示监视区域内的各电梯的运行状况的电梯运行信息。
选择部138从配置在监视区域内的多个摄像头110中选择至少一个摄像头作为对象摄像头。例如，选择部138参照监视空间信息，从多个摄像头110中选择对象摄像头，该对象摄像头是拍摄从其中检测移动体并提取该移动体的特征的影像的摄像头110。
此外，选择部138在追踪对象移动体搭乘于电梯的情况下，参照监视空间信息和电梯运行信息，从多个摄像头110中选择对象摄像头。例如，选择部138在追踪对象移动体搭乘了电梯的情况下，通过参照电梯运行信息，将追踪对象移动体可能下梯的楼层确定为对象楼层，并将多个摄像头110中的配置在对象楼层的至少一个摄像头选择为对象摄像头。
例如，选择部138能够将电梯的停靠楼层确定为对象楼层。此外，选择部138也能够将如下楼层确定为对象楼层，该楼层是在从追踪对象移动体搭乘于电梯起的特定期间内，作为停靠楼层而被进行了呼梯登记或目的地楼层登记的楼层。
然后，选择部138将如下指示信息(也称为有效指示信息)经由网络通信部131而送至与被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120，其中，该指示信息表示被选择为对象摄像头的摄像头110的摄像头识别信息、以及将移动体检测处理和特征提取处理设为有效的指示即有效指示。另外，能够参照监视空间DB部136所存储的连接信息，来确定与被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120。
此外，选择部138将如下指示信息(也称为无效指示信息)经由网络通信部131而送至与未被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120，其中，该指示信息表示未被选择为对象摄像头的摄像头110的摄像头识别信息、以及将移动体检测处理和特征提取处理设为无效的指示即无效指示。
此外，选择部138在存储于监视空间DB部136的监视空间信息中，将被选择为对象摄像头的摄像头110的状态设为“有效”，将未被选择为对象摄像头的摄像头110的状态设为“无效”。
核对部139对对象特征与追踪对象移动体的特征进行核对，由此，从多个移动体中辨识追踪对象移动体，其中，该对象特征是从被选择为对象摄像头的摄像头110所拍摄到的影像中提取的特征。具体而言，核对部139核对移动体检测装置120根据摄像头110拍摄到的影像而生成的移动体信息所示的特征、与存储于监视空间DB部136的追踪对象特征信息所示的追踪对象移动体的特征，由此，判断由摄像头110拍摄的影像所包含的移动体是否与追踪对象移动体是同一移动体。
这里，核对部139核对根据被选择部138选择为对象摄像头的摄像头110所拍摄到的影像而生成的移动体信息所示的特征与追踪对象移动体的特征，由此，实现处理负荷的减轻。
追踪管理部140根据对象摄像头的配置和拍摄到包含被辨识为追踪对象移动体的移动体的影像的时刻、以及检测到的移动体在影像上的位置，对监视区域内的追踪对象移动体进行追踪。具体而言，追踪管理部140例如通过参照监视空间信息，根据拍摄到映现出该移动体的影像的摄像头110的配置，来确定由核对部139判断为与追踪对象移动体是同一移动体的移动体的位置，并将该位置和时刻追加到移动体追踪信息，从而求出追踪对象移动体的移动路径。
此外，追踪管理部140根据移动体追踪信息而生成用于显示追踪对象移动体的移动路径的移动体追踪显示信息。然后，追踪管理部140将移动体追踪显示信息经由连接接口部133送至显示装置103，由此使显示装置103显示该移动路径。
以上记载的移动体追踪装置130例如能够由图4(A)所示的计算机160实现。
计算机160具备网络通信装置161、系统通信装置162、连接接口163、存储装置164、存储器165、以及处理器166。
网络通信装置161是与网络101进行通信的装置。
系统通信装置162是与电梯系统102进行通信的装置。
连接接口163是用于连接显示装置103的接口。
存储装置164是存储移动体追踪装置130中的处理所需的数据和程序的装置。
存储器165暂时地存储数据和程序，并提供处理器166的作业区域。
处理器166通过将存储装置164所存储的程序读出到存储器165并执行，从而执行移动体追踪装置130中的处理。
例如，网络通信部131能够由网络通信装置161实现。
电梯系统通信部132能够由系统通信装置162实现。
连接接口部133能够由连接接口163实现。
监视空间DB部136能够由存储装置164或存储器165实现。
信息取得部134、追踪对象指定部135、电梯信息取得部137、选择部138、核对部139以及追踪管理部140能够通过处理器166将存储装置164所存储的程序读出到存储器165并执行而实现。
另外，图1所示的移动体追踪装置130内的各部也能够构成为单独的装置。
在这样的情况下，例如，信息取得部134、追踪对象指定部135、电梯信息取得部137、选择部138、核对部139以及追踪管理部140中的一部分或全部例如如图4(B)所示那样，也能够由单一电路、复合电路、通过程序进行动作的处理器、通过程序进行动作的并行处理器、ASIC或FPGA等处理电路167构成。
换言之，信息取得部134、追踪对象指定部135、电梯信息取得部137、选择部138、核对部139以及追踪管理部140能够由处理电路网实现。
图5是示出移动体追踪系统100中的处理的流程图。
首先，作为初始状态，选择部138预先设定了选择为对象摄像头的摄像头110，将与对象摄像头连接的移动体检测装置120的处理切换为有效(S10)。然后，选择部138将被选择为对象摄像头的摄像头110的有效或无效的状态登记于监视空间DB部136所存储的监视空间信息。
此外，选择部138经由网络通信部131，向与被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120发送有效指示信息，向与未被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120发送无效指示信息。由此，仅从与被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120发送与从对象摄像头拍摄到的影像中检测到的移动体对应的移动体信息。
这里的对象摄像头例如也可以被预选设定为选择设置在建筑物的出入口大门等特定的场所的摄像头110。此外，也可以将从设置在监视区域的全部摄像头110得到的影像显示于显示装置103，监视人员确认该影像，该监视人员通过使用了GUI(Graphical UserInterface：图形用户界面)的操作等来选择对象摄像头。这里，设为选择了一个或多个摄像头110。
与被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120从来自对象摄像头的影像中检测移动体，提取所检测到的移动体的特征(S11)。能够使用利用了卷积神经网络等的公知技术，以进行移动体的检测和特征的提取。然后，该移动体检测装置120生成表示检测到的移动体和提取出的特征的移动体信息，并将移动体信息送至移动体追踪装置130。
接着，信息取得部134经由网络通信部131，从与对象摄像头连接的移动体检测装置120取得移动体信息，将取得的移动体信息提供给追踪对象指定部135。追踪对象指定部135从来自信息取得部134的移动体信息所示的移动体中指定作为追踪对象的追踪对象移动体(S12)。然后，追踪对象指定部135生成表示追踪对象移动体的特征的追踪对象特征信息，将该追踪对象特征信息记录于监视空间DB部136。
也可以将从对象摄像头得到的影像显示于显示装置103，监视人员确认该影像，该监视人员通过使用了GUI的操作等，来进行追踪对象移动体的指定。此外，也可以将在入口大门等特定区域通过的移动体全部指定为追踪对象移动体。此外，也可以通过对从对象摄像头得到的影像进行解析，来检测可疑者等预先决定的移动体，将判定为可疑者等预先决定的移动体的移动体自动地指定为追踪对象移动体。
在指定了追踪对象移动体时，开始通过核对映现在来自各摄像头110的影像中的移动体的特征而进行的追踪处理，但在刚刚指定了追踪对象移动体之后，在设置于与对象摄像头分离的场所的摄像头110例如设置于其他楼层的摄像头110的影像中不会映现出追踪对象移动体。因此，从这样的摄像头110的影像中检测到的特征接近的移动体成为误辨识和误追踪的原因，因此，最好将这样的摄像头110从对象摄像头中排除。
于是，选择部138通过参照监视空间DB部136所存储的监视空间信息，将当前拍摄到追踪对象移动体的摄像头110及其周边的摄像头110选择为对象摄像头(S13)。然后，选择部138经由网络通信部131，向与被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120发送有效指示信息，向与未被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120发送无效指示信息。此外，选择部138对监视空间DB部136所存储的监视空间信息进行更新。
作为对象摄像头的选择方法，也可以将当前拍摄到追踪对象移动体的摄像头110、以及拍摄范围与当前拍摄到追踪对象移动体的摄像头110相邻的摄像头110选择为对象摄像头。此外，也可以将与当前拍摄到追踪对象移动体的摄像头110处于相同楼层的摄像头110一并选择为对象摄像头。另外，通过将这里选择的摄像头110设为设置在追踪对象移动体通常能够移动的范围内的摄像头110等，从而不一定需要以在监视区域内不存在拍摄区域的死角的方式设置摄像头110。当对象摄像头的选择完成时，使来自对象摄像头的影像中的移动体检测处理和特征提取处理有效化，在存储于监视空间DB部136的监视空间信息中，被选择为对象摄像头的摄像头110的状态也被更新为“有效”。
将在来自对象摄像头的影像中提取出的特征与追踪对象移动体的特征进行核对的结果是，未拍摄到追踪对象移动体的对象摄像头的移动体检测处理和特征提取处理被无效化，存储于监视空间DB部136的监视空间信息被更新。然后，新进行对象摄像头的更新。通过重复进行这样的处理，按照追踪对象移动体的移动来切换对象摄像头。
以下进行说明。
从与对象摄像头连接的移动体检测装置120取得的移动体信息被提供给核对部139。然后，核对部139对移动体信息所示的特征与追踪对象特征信息所示的特征进行核对，由此，对在对象摄像头中的任意一个中拍摄到的移动体与追踪对象移动体进行辨识。然后，核对部139将该处理结果提供给追踪管理部140。作为处理结果，例如，将以下信息作为核对结果信息提供给追踪管理部140即可，该信息表示拍摄到被辨识为追踪对象移动体的移动体的摄像头110的位置、该摄像头110拍摄到影像的日期时间、以及该摄像头110拍摄到的影像中的被辨识为追踪对象移动体的移动体的位置。
然后，追踪管理部140根据核对部139中的处理结果，确定被辨识为追踪对象移动体的移动体的位置，在监视空间DB部136所存储的移动体追踪信息中登记确定出的移动体的位置以及拍摄检测到该移动体的影像的日期时间(S14)。通过重复执行以上的处理，能够进行追踪对象移动体的追踪。
这里，考虑追踪对象移动体使用电梯进行楼层间移动的情形。通常，当追踪对象移动体搭乘于电梯时，追踪对象移动体位于摄像头110的拍摄范围外。因此，难以推测追踪对象移动体向哪个楼层移动，无法判断接下来应该将哪个摄像头110选择为对象摄像头。
于是，选择部138判断追踪对象移动体是否搭乘了电梯(S15)。在追踪对象移动体搭乘了电梯的情况下(S15中的“是”)，处理进入步骤S16，在追踪对象移动体未搭乘电梯的情况下(S15中的“否”)，处理返回步骤S13。
此外，关于追踪对象移动体是否搭乘了电梯的判断，例如，通过对设置在如电梯门厅等那样具有电梯的场所的摄像头110拍摄到的影像进行解析，如果追踪对象移动体的移动方向是电梯轿厢，则能够判断为进行了搭乘。此外，在设置于具有电梯的场所的摄像头110检测到的追踪对象移动体没有被设置在其周边或者相同楼层的任何摄像头110检测到的情况下，也能够判断为追踪对象移动体搭乘了电梯。此外，也能够将如下条件加入到判定条件中：在追踪对象移动体不再被设置于具有电梯的场所的摄像头110检测到的时间点，可搭乘的电梯是否停靠在了该楼层。
在步骤S16中，电梯信息取得部137经由电梯系统通信部132从电梯系统102取得电梯运行信息。所取得的电梯运行信息被提供给选择部138。
选择部138基于所提供的电梯运行信息和监视空间DB部136所存储的监视空间信息，来选择对象摄像头(S17)。然后，选择部138经由网络通信部131，向与被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120发送有效指示信息，经由网络通信部131，向与未被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120发送无效指示信息。并且，选择部138在存储于监视空间DB部136的监视空间信息中，将被选择为对象摄像头的摄像头110的状态设为“有效”，将未被选择为对象摄像头的摄像头110的状态设为“无效”。
这里使用的电梯运行信息例如表示通过在电梯中所操作的呼梯登记或者目的地楼层登记而指定的停靠楼层、以及进行了呼梯登记或者目的地楼层登记的日期时间。
在这样的情况下，选择部138能够将电梯所停靠的楼层的摄像头110选择为对象摄像头。另外，也可以将电梯所停靠的楼层的全部摄像头110选择为对象摄像头，还可以将设置于电梯周边(例如，从电梯起的预先决定的范围)的摄像头110选择为对象摄像头。此外，选择部138也可以将从追踪对象移动体搭乘于电梯起的一定期间内新被进行了呼梯登记或目的地楼层登记的楼层的摄像头110选择为对象摄像头。
以上，能够将追踪对象移动体不可能下梯的楼层(例如，通过的楼层)的摄像头110从对象摄像头排除，因此，即便在通过楼层中存在特征相似的移动体，也能够抑制错误地辨识为追踪对象移动体的情形。此外，可以不通过移动体检测装置120对通过楼层的摄像头110的影像进行处理，因此，具有减轻移动体检测装置120的处理负荷、削减消耗电力的效果。
接着，核对部139与步骤S14中的处理同样地，核对从对象摄像头拍摄到的影像中提取的特征与追踪对象移动体的特征，判定在对象摄像头中是否拍摄到追踪对象移动体(S18)。将为了该判定而判定在对象摄像头中拍摄到的移动体是否与追踪对象移动体相同称为辨识。在判定为在对象摄像头中拍摄到追踪对象移动体的情况下(S18中的“是”)，追踪管理部140与步骤S14同样地，在监视空间DB部136所存储的移动体追踪信息中登记所检测到的追踪对象移动体的位置和拍摄到影像的日期时间，使处理进入步骤S13。在判定为在对象摄像头中未拍摄到追踪对象移动体的情况下(S18中的“否”)，使处理进入步骤S16，电梯信息取得部137经由电梯系统通信部132，从电梯系统102取得电梯运行信息，选择部138将电梯所停靠的其他楼层的摄像头110选择为对象摄像头(S17)。
由此，在电梯在多个楼层停靠的情况下，即便在对象摄像头拍摄到的影像中无法检测到追踪对象，也能够通过将停靠的其他楼层的摄像头110依次选择为对象摄像头而可靠地检测追踪对象移动体。
在该情况下，在检测到追踪对象移动体的时间点(S18中的“是”)，仅将拍摄到追踪对象移动体的摄像头110的周边的摄像头110选择为对象摄像头(S13)，由此，能够从对象摄像头排除不需要的楼层的摄像头110。
如以上那样，根据实施方式1，能够有效地缩小追踪对象移动体的移动目的地候选，提高移动体的辨识和追踪精度，并且可以不通过不需要的摄像头110进行移动体的检测和特征的提取，系统整体的运算处理负荷减轻。
实施方式2.
如图1所示，实施方式2的移动体追踪系统200具备多个摄像头110、移动体检测装置120、以及移动体追踪装置230。
实施方式2的移动体追踪系统200的多个摄像头110和移动体检测装置120与实施方式1的移动体追踪系统100的多个摄像头110和移动体检测装置120相同。
如图1所示，移动体追踪装置230具备网络通信部131、电梯系统通信部132、连接接口部133、信息取得部134、追踪对象指定部135、监视空间DB部136、电梯信息取得部137、选择部238、核对部139以及追踪管理部140。
另外，移动体追踪装置230内的各部也能够构成为单独的装置。
实施方式2中的移动体追踪装置230的网络通信部131、电梯系统通信部132、连接接口部133、信息取得部134、追踪对象指定部135、监视空间DB部136、电梯信息取得部137、核对部139以及追踪管理部140与实施方式1中的移动体追踪装置130的网络通信部131、电梯系统通信部132、连接接口部133、信息取得部134、追踪对象指定部135、监视空间DB部136、电梯信息取得部137、核对部139以及追踪管理部140相同。
选择部238参照监视空间信息，从多个摄像头110中选择对象摄像头，该对象摄像头是拍摄从其中检测移动体并提取该移动体的特征的影像的摄像头110。
此外，选择部238在追踪对象移动体搭乘了电梯的情况下，参照监视空间信息和电梯运行信息，从多个摄像头110中选择对象摄像头。
这里，选择部238在还参照电梯运行信息而选择了对象摄像头的情况下，换言之，在追踪对象移动体搭乘了电梯的情况下，按照每个对象摄像头，针对作为对象摄像头的选择而设定有效期间。
这里，在有效期间的设定时，能够使用电梯到达各停止楼层的到达时间。例如，在作为对象摄像头而选择了设置于通过呼梯登记或目的地楼层登记而停靠的楼层的电梯门厅等设置有电梯的场所的摄像头110的情况下，能够将从电梯的到达起的预先决定的期间设定为有效期间。然后，在没有判定为在有效期间内检测到的移动体的全部特征都与追踪对象移动体的特征相同的情况下，视为追踪对象移动体没有在该楼层下梯，使选择为对象摄像头的摄像头的移动体检测处理和特征提取处理成为无效。由此，能够抑制不存在追踪对象移动体的楼层中的无用的移动体检测处理和特征提取处理。
另外，上述的有效期间的设定是一例，也可以使用电梯的停止楼层中的门开闭时间信息。在该情况下，关于有效期间，将从电梯到达该楼层并开始开门起到完成关门为止的期间设定为有效期间。另外，也可以对有效期间设定一定的裕度，使完成关门后的一定期间包含在有效期间内。通过在有效期间的设定中使用门开闭信息，即便在由于电梯轿厢或各楼层电梯门厅等拥挤或者上下梯人数多而使追踪对象移动体的下梯时间相对于电梯到达而延迟了的情况下，也能够防止检测遗漏并能够对追踪对象移动体进行追踪。此外，通过设定一定期间的裕度，还能够抑制下梯时偶尔被其他乘客遮挡而没能检测到等的情况下的检测遗漏，并且适当地选择对象摄像头。
然后，选择部238将有效指示信息经由网络通信部131而送至与被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120，该有效指示信息表示被选择为对象摄像头的摄像头110的摄像头识别信息、以及将移动体检测处理和特征提取处理设为有效的指示即有效指示。
此外，选择部238将无效指示信息经由网络通信部131而送至与未被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120，该无效指示信息表示未被选择为对象摄像头的摄像头110的摄像头识别信息、以及将移动体检测处理和特征提取处理设为无效的指示即无效指示。
此外，选择部238在监视空间DB部136所存储的监视空间信息中，将被选择为对象摄像头的摄像头110的状态设为“有效”，将未被选择为对象摄像头的摄像头110的状态设为“无效”。
如以上那样，实施方式2中的选择部238针对对象摄像头的选择而设定有效期间，在有效期间内没有辨识出追踪对象移动体的情况下，解除对象摄像头的选择，从多个摄像头110中选择未被选择为对象摄像头的一个或多个摄像头作为新的对象摄像头。
这里，选择部238能够将从电梯停靠开始的预先决定的期间设为配置在电梯停靠的楼层的对象摄像头的有效期间。此外，选择部238还能够将从电梯停靠并打开该电梯的门开始的预先决定的期间设为配置在该电梯停靠的楼层的对象摄像头的有效期间。另外，预先决定的期间可以是直至该门关闭为止的期间，也可以是直至门关闭后经过预先决定的追加期间为止的期间。
图6是示出实施方式2的移动体追踪系统200中的处理的流程图。
针对图6所示的步骤内进行与图5所示的步骤同样的处理的步骤，标注与图5相同的标号。
图6的步骤S10～步骤S16的处理与图5的步骤S10～S16的处理相同。但是，在图6中，在步骤S16的处理之后，处理进入步骤S30。
在步骤S30中，与实施方式1同样，选择部238基于被提供的电梯运行信息以及监视空间DB部136所存储的监视空间信息，来选择对象摄像头。然后，选择部238经由网络通信部131，向与被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120发送有效指示信息，经由网络通信部131，向与未被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120发送无效指示信息。此外，选择部238在监视空间DB部136所存储的监视空间信息中，将被选择为对象摄像头的摄像头110的状态设为“有效”，将未被选择为对象摄像头的摄像头110的状态设为“无效”。
接着，选择部238对在步骤S30中选择出的对象摄像头设定有效期间(S31)。由此，也对与被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120中的移动体检测处理和特征提取处理设定有效期间。
然后，选择部238判断在步骤S31中设定的有效期间是否期满(S32)。在有效期间期满的情况下(S32中的“是”)，处理进入步骤S30，选择部238选择与已被选择为对象摄像头的摄像头110不同的摄像头110作为对象摄像头。例如，将电梯停靠的其他楼层的摄像头110等选择为对象摄像头。另一方面，在有效期间未期满的情况下(S32中的“否”)，处理进入步骤S18。
图6的步骤S18中的处理与图3的步骤S18中的处理相同。
在实施方式1中，进行了各停靠楼层中的移动体检测处理和特征提取处理，直至能够检测到追踪对象移动体为止，但是，在电梯的停靠次数多并且尤其是追踪对象移动体长时间未下梯的情况下，担心对象摄像头数量增加，系统整体的运算处理负荷暂时变高。但是，根据实施方式2，通过针对对象摄像头的选择而设定有效期间，并根据电梯到达的楼层而依次切换移动体检测处理和特征提取处理的对象摄像头，从而能够抑制追踪对象移动体未下梯的楼层中的无用的移动体检测处理和特征提取处理，能够防止由误辨识引起的追踪精度恶化或者运算处理负荷不必要地变高。
实施方式3.
图7是概要地示出实施方式3的移动体追踪系统300的结构的框图。
如图7所示，实施方式3的移动体追踪系统300具备多个摄像头110、移动体检测装置120、以及移动体追踪装置330。
实施方式3的移动体追踪系统300的多个摄像头110和移动体检测装置120与实施方式1的移动体追踪系统100的多个摄像头110和移动体检测装置120相同。
如图7所示，移动体追踪装置330具备网络通信部131、电梯系统通信部132、连接接口部133、信息取得部334、追踪对象指定部135、监视空间DB部336、电梯信息取得部137、选择部338、核对部339、追踪管理部140、以及现有移动体管理部341。
另外，移动体追踪装置330内的各部也能够构成为单独的装置。
实施方式3中的移动体追踪装置330的网络通信部131、电梯系统通信部132、连接接口部133、追踪对象指定部135、电梯信息取得部137以及追踪管理部140与实施方式1中的移动体追踪装置130的网络通信部131、电梯系统通信部132、连接接口部133、追踪对象指定部135、电梯信息取得部137以及追踪管理部140相同。
信息取得部334经由网络通信部131，从各移动体检测装置120取得移动体信息。
在实施方式3中，信息取得部334根据来自选择部338的指示，在追踪对象指定部135及核对部339与现有移动体管理部341之间切换所取得的移动体信息的提供目的地。
现有移动体管理部341在从信息取得部334取得移动体信息后，将取得的移动体信息作为现有移动体信息而存储于监视空间DB部336。
监视空间DB部336在监视空间信息和移动体追踪信息的基础上存储现有移动体信息。
选择部338参照监视空间信息，从多个摄像头110中选择对象摄像头，该对象摄像头是拍摄从其中检测移动体并提取该移动体的特征的影像的摄像头110。
此外，选择部338在追踪对象移动体搭乘了电梯的情况下，参照监视空间信息和电梯运行信息，从多个摄像头110中选择对象摄像头。然后，选择部338通过对信息取得部334进行指示，使移动体信息的提供目的地切换为现有移动体管理部341。此外，选择部338设定对象摄像头的选择成为有效的期间即预备期间。
然后，当预备期间期满时，选择部338参照监视空间信息和电梯运行信息，从多个摄像头110中选择对象摄像头。然后，通过对信息取得部334进行指示，使移动体信息的提供目的地切换为追踪对象指定部135和核对部339。此外，设定对象摄像头的选择的有效期间。关于有效期间的设定，与实施方式2相同。
具体而言，选择部338将在追踪对象移动体搭乘于电梯且该电梯开始行驶后通过电梯的呼梯登记或目的地楼层登记而停靠的楼层的摄像头110的一部分或全部选择为对象摄像头。而且，针对该选择的预备期间是从电梯开始行驶起至到达该楼层为止的期间。由此，能够预先取得追踪对象移动体到达该楼层以前的移动体信息。
然后，选择部338将该楼层的摄像头110的一部分或全部选择为对象摄像头，将该有效期间设为从该楼层中的电梯的开门开始到开门完成为止。
然后，选择部338将有效指示信息经由网络通信部131而送至与被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120，该有效指示信息表示被选择为对象摄像头的摄像头110的摄像头识别信息、以及将移动体检测处理和特征提取处理设为有效的指示即有效指示。
此外，选择部338将无效指示信息经由网络通信部131送至与未被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120，该无效指示信息表示未被选择为对象摄像头的摄像头110的摄像头识别信息、以及将移动体检测处理和特征提取处理设为无效的指示即无效指示。
此外，选择部338在监视空间DB部136所存储的监视空间信息中，将被选择为对象摄像头的摄像头110的状态设为“有效”，将未被选择为对象摄像头的摄像头110的状态设为“无效”。
核对部339核对移动体检测装置120根据对象摄像头拍摄到的影像而生成的特征信息所示的特征与追踪对象移动体的特征，由此，判断摄像头110拍摄到的影像所包含的移动体与追踪对象移动体是否是同一移动台。
这里，在实施方式3中，在追踪对象移动体搭乘于电梯之后到检测到追踪对象移动体为止，在根据对象摄像头拍摄到的影像而生成的移动体信息所示的特征与现有移动体信息所示的特征不一致的情况下，核对部339对根据对象摄像头拍摄到的影像而生成的移动体信息所示的特征与追踪对象移动体的特征进行核对。由此，能够进行排除了现有移动体的核对处理，实现处理负荷的减轻。
如以上那样，在实施方式3中，检测提取部123检测从预备影像中检测到的移动体即现有移动体，并且，从该预备影像中提取现有移动体的特征即预备特征，其中，该预备影像是在预备期间内由对象摄像头拍摄到的影像，该预备期间是从追踪对象移动体搭乘于电梯起的预先决定的期间。然后，核对部339在无法判断为从在追踪对象移动体搭乘于电梯后由对象摄像头拍摄到的影像中提取出的特征即对象特征与预备特征一致的情况下，对对象特征与追踪对象移动体的特征进行核对，由此，从多个移动体中辨识追踪对象移动体。
预备期间可以是直至电梯停靠于对象楼层为止的期间，也可以是直至停靠的电梯的门打开为止的期间。这里，优选为直至电梯的门打开为止的期间。
以上记载的移动体追踪装置330例如也能够由图4(A)所示的计算机160实现。
例如，信息取得部334、选择部338、核对部339以及现有移动体管理部341也能够通过处理器166将存储装置164所存储的程序读出到存储器165并执行而实现。
此外，监视空间DB部336能够由存储装置164实现。
另外，图7所示的移动体追踪装置330内的各部也能够构成为单独的装置。
在这样的情况下，例如，信息取得部334、选择部338、核对部339以及现有移动体管理部341中的一部分或全部例如也能够如图4(B)所示那样，由单一电路、复合电路、通过程序进行动作的处理器、通过程序进行动作的并行处理器、ASIC或FPGA等处理电路167构成。
换言之，信息取得部334、追踪对象指定部135、电梯信息取得部137、选择部338、核对部339、追踪管理部140以及现有移动体管理部341能够由处理电路网实现。
图8和图9是示出实施方式3的移动体追踪系统300中的处理的流程图。
针对图8或图9所示的步骤内的进行与图5所示的步骤同样的处理的步骤，标注与图5相同的标号。
另外，来自信息取得部334的移动体信息的提供目的地成为追踪对象指定部135、核对部339以及现有移动体管理部341。
图8的步骤S10～步骤S16的处理与图5的步骤S10～S16的处理相同。但是，在图8中，在步骤S16的处理之后，处理进入图9的步骤S40。
在图9的步骤S40中，选择部338参照监视空间信息和电梯运行信息，从多个摄像头110中选择对象摄像头。然后，选择部338经由网络通信部131，向与被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120发送有效指示信息，经由网络通信部131，向与未被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120发送无效指示信息。此外，选择部338在监视空间DB部336所存储的监视空间信息中，将被选择为对象摄像头的摄像头110的状态设为“有效”，将未被选择为对象摄像头的摄像头110的状态设为“无效”。
此外，选择部338通过对信息取得部334进行指示，使移动体信息的提供目的地从追踪对象指定部135和核对部339切换为现有移动体管理部341。由此，如后所述，从与被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120发送来的移动体信息作为现有移动体信息而蓄积于监视空间DB部136。
此外，选择部338设定对象摄像头的选择成为有效的期间即预备期间(S41)。由此，设定在直至电梯到达该楼层为止的期间实施与被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120中的移动体检测处理和特征提取处理的预备期间。
接着，选择部338判断预备期间是否期满(S42)。在预备期间期满的情况下(S42中的“是”)，处理进入步骤S45，在预备期间未期满的情况下(S42中的“否”)，处理进入步骤S43。
在步骤S43中，与被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120的检测提取部123判断在被选择为对象摄像头的摄像头110拍摄到的影像中是否检测到移动体。在检测到移动体的情况下(S43中的“是”)，处理进入步骤S44，在未检测到移动体的情况下(S43中的“否”)，处理返回步骤S42。
在步骤S44中，检测提取部123从对应的影像中提取所检测到的移动体的特征，并且生成表示检测到的移动体、提取出的特征以及对应的摄像头110的摄像头识别信息的移动体信息，经由收发部122将移动体信息送至移动体追踪装置330。经由网络通信部131取得了这样的移动体信息的信息取得部334向现有移动体管理部341提供该移动体信息。现有移动体管理部341将收取的移动体信息作为现有移动体信息而存储于监视空间DB部336。然后，处理返回步骤S42。
在步骤S42中预备期间期满时(S42中的“是”)，处理进入步骤S45。
在步骤S45中，选择部338参照监视空间信息和电梯运行信息，从多个摄像头110中选择对象摄像头。然后，选择部338经由网络通信部131，向与被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120发送有效指示信息，经由网络通信部131，向与未被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120发送无效指示信息。此外，选择部338在监视空间DB部336所存储的监视空间信息中，将被选择为对象摄像头的摄像头110的状态设为“有效”，将未被选择为对象摄像头的摄像头110的状态设为“无效”。
此外，选择部338通过对信息取得部334进行指示，使移动体信息的提供目的地切换为追踪对象指定部135和核对部339。
此外，选择部338设定对象摄像头的选择成为有效的期间即有效期间(S46)。由此，也对与选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120中的移动体检测处理和特征提取处理设定成为有效的期间即有效期间。
接着，选择部338判断有效期间是否期满(S47)。在有效期间期满的情况下(S47中的“是”)，处理返回步骤S45，选择部338解除被选择为对象摄像头的摄像头110的选择，将其他的摄像头110选择为对象摄像头。另一方面，在有效期间未期满的情况下(S47中的“否”)，处理进入步骤S48。
在步骤S48中，与被选择为对象摄像头的摄像头110连接的移动体检测装置120的检测提取部123判断在被选择为对象摄像头的摄像头110拍摄到的影像中是否检测到移动体。在检测到移动体的情况下(S48中的“是”)，处理进入步骤S49，在未检测到移动体的情况下(S48中的“否”)，处理返回步骤S47。
在步骤S49中，检测提取部123从对应的影像中提取所检测到的移动体的特征，并且生成表示检测到的移动体、提取出的特征以及对应的摄像头110的摄像头识别信息的移动体信息，经由收发部122将移动体信息送至移动体追踪装置330。经由网络通信部131取得了这样的移动体信息的信息取得部334向追踪对象指定部135和核对部339提供该移动体信息。
核对部339对收取的移动体信息所示的特征与存储于监视空间DB部336的现有移动体信息所示的特征进行核对，由此，判断移动体信息所示的移动体与现有移动体信息所示的移动体即现有移动体是否是同一移动体(S50)。在判断为它们是同一移动体的情况下(S50中的“是”)，处理进入步骤S47，在判断为它们不是同一移动体的情况下(S50中的“否”)，处理进入步骤S51。
在步骤S51中，核对部339对收取的移动体信息所示的特征与追踪对象移动体的特征进行核对，由此，判断移动体信息所示的移动体与追踪对象移动体是否是同一移动体。
在判断为它们是同一移动体的情况下(S51中的“是”)，追踪管理部140在监视空间DB部136所存储的移动体追踪信息中登记辨识出的移动体的位置和拍摄到影像的日期时间，使处理进入图8的步骤S13。
另一方面，在判断为它们不是同一移动体的情况下(S51中的“否”)，处理返回步骤S47。
如以上那样，在实施方式2中根据电梯停靠楼层信息以及到达时间设定各移动目的地候选楼层中的移动体检测处理和特征提取处理的有效期间，进行了追踪对象移动体的追踪处理，但在实施方式3中，通过事先取得并管理已经位于各移动目的地候选楼层的移动体的信息，来提高追踪对象移动体的辨识和追踪精度。
由此，能够将在到达电梯的停靠楼层之前存在的移动体从追踪对象移动体的辨识对象中排除，抑制误辨识和误追踪。
另外，这里在现有移动体中存在特征与追踪对象移动体接近的移动体的情况下，也能够进行以下控制：预先将用于辨识的特征改变为与通常时不同，例如，改变为观察更细致的特征而进行判定，或者变更辨识的阈值设定。
实施方式4.
图10是概要地示出实施方式4的移动体追踪系统400的结构的框图。
如图10所示，实施方式4的移动体追踪系统400具备多个摄像头110、移动体检测装置120、以及移动体追踪装置430。
实施方式4的移动体追踪系统400的多个摄像头110和移动体检测装置120与实施方式1的移动体追踪系统100的多个摄像头110和移动体检测装置120相同。
如图10所示，移动体追踪装置430具备网络通信部131、电梯系统通信部132、连接接口部133、信息取得部134、追踪对象指定部135、监视空间DB部136、电梯信息取得部137、选择部438、核对部139、追踪管理部140、以及搭乘号机判断部442。
另外，移动体追踪装置430内的各部也能够构成为单独的装置。
实施方式4中的移动体追踪装置430的网络通信部131、电梯系统通信部132、连接接口部133、信息取得部134、追踪对象指定部135、监视空间DB部136、电梯信息取得部137、核对部139以及追踪管理部140与实施方式1中的移动体追踪装置130的网络通信部131、电梯系统通信部132、连接接口部133、信息取得部134、追踪对象指定部135、监视空间DB部136、电梯信息取得部137、核对部139以及追踪管理部140相同。
搭乘号机判断部442基于监视空间DB部136所存储的移动体追踪信息和由电梯信息取得部137取得的电梯运行信息，来判断追踪对象移动体所搭乘的电梯。
在实施方式1中，选择部138对在电梯门厅等设置有电梯的场所拍摄到的图像进行解析，或者追踪对象移动体满足预先决定的条件而不再被检测到，由此判断为追踪对象移动体搭乘了电梯。而且，选择部138例如基于电梯的停靠楼层信息等而缩小成为移动目的地候选的楼层，由此实现移动体的辨识和追踪精度提高。
这里，在设置有多台电梯的情况下，尤其是在并排地设置有多个电梯的情况下，在实施方式1那样的判断中，多个号机的停靠楼层成为移动目的地候选，因此，移动目的地候选可能变得庞大。
于是，在实施方式4中，搭乘号机判断部442在电梯的搭乘判定时判定追踪对象移动体搭乘了哪个号机。然后，选择部438仅使用判定为追踪对象移动体进行了搭乘的号机的运行状况，进行对象摄像头的选择。由此，能够防止追踪对象移动体未搭乘的号机的停靠楼层的摄像头110被选择为拍摄从其中检测移动体并提取该特征的影像的对象摄像头，能够实现辨识和追踪精度的提高以及抑制无用的运算处理。
例如，搭乘号机判断部442也可以根据设置在电梯门厅等设置有电梯的场所的摄像头110拍摄到的影像，将位于追踪对象移动体的移动方向上的号机判断为搭乘号机。在这样的情况下，根据摄像头110的设置角度或者拍摄范围等，有时难以判定搭乘于哪个号机。
于是，搭乘号机判断部442能够将在使用电梯运行信息判断为追踪对象移动体搭乘了电梯的时间点在搭乘的楼层开着门的号机判定为搭乘号机。由此，能够将不可能搭乘的号机从对象中排除。
此外，这里，将进行了楼层间移动的情况下的移动目的地候选的选定作为目的，因此，作为判定条件，搭乘号机判断部442也可以仅将关门后开始行驶的号机、换言之向其他楼层进行了移动的号机判断为对象号机。由此，即便在追踪对象移动体在电梯中停留了一定时间的情况下，也能够适当地选择对象摄像头。
如以上那样，在实施方式4中，在监视区域内设置有多个电梯的情况下，作为搭乘电梯确定部而发挥功能的搭乘号机判断部442将多个电梯内的追踪对象移动体所搭乘的电梯确定为搭乘电梯。然后，选择部438通过参照电梯运行信息，根据搭乘电梯的运行状况来选择对象摄像头。
这里，搭乘号机判断部442也可以通过参照电梯运行信息，将多个电梯内的在追踪对象移动体进行了搭乘的时间点开着门的电梯确定为搭乘电梯，还可以通过参照电梯运行信息，将多个电梯内的在追踪对象移动体进行了搭乘的时间点开着门且在追踪对象移动体搭乘之后开始了行驶的电梯确定为搭乘电梯。
以上记载的移动体追踪装置430例如也能够由图4(A)所示的计算机160实现。
例如，选择部438和搭乘号机判断部442也能够通过处理器166将存储装置164所存储的程序读出到存储器165并执行而实现。
另外，图10所示的移动体追踪装置330内的各部也能够构成为单独的装置。
在这样的情况下，例如，选择部438和搭乘号机判断部442的一部分或全部例如也能够如图4(B)所示那样，由单一电路、复合电路、通过程序进行动作的处理器、通过程序进行动作的并行处理器、ASIC或FPGA等处理电路167构成。
换言之，信息取得部134、追踪对象指定部135、电梯信息取得部137、选择部438、核对部139、追踪管理部140以及搭乘号机判断部442能够由处理电路网实现。
通过如以上那样构成，在存在多台电梯的情况下，也能够抑制由于将多余的移动目的地候选的摄像头110的移动体检测处理和特征提取处理设为有效而引起的误检测的发生、以及无用的运算处理。
附图标记说明
100、200、300、400移动体追踪系统，110摄像头，120移动体检测装置，121接收部，122收发部，123检测提取部，124控制部，130、230、330、430移动体追踪装置，131网络通信部，132电梯系统通信部，133连接接口部，134、334信息取得部，135追踪对象指定部，136、336监视空间DB部，137电梯信息取得部，138、238、338、438选择部，139、339核对部，140追踪管理部，341现有移动体管理部，442搭乘号机判断部。

Claims (20)

1.一种移动体追踪系统，其在多个移动体进行移动的监视区域内追踪追踪对象移动体的移动，该追踪对象移动体是进行追踪的对象，其特征在于，
所述移动体追踪系统具备：
电梯信息取得部，其从电梯系统取得表示电梯的运行状况的电梯运行信息，其中，该电梯系统对设置在所述监视区域内的所述电梯的运行进行控制；
选择部，其在所述追踪对象移动体搭乘了所述电梯的情况下，通过参照所述电梯运行信息，将所述追踪对象移动体可能下梯的楼层确定为对象楼层，将配置在所述监视区域内的多个摄像头中的配置在所述对象楼层的至少一个摄像头选择为对象摄像头；
检测提取部，其从所述对象摄像头拍摄到的影像中检测移动体，提取检测到的所述移动体的特征；以及
核对部，其对作为提取出的所述特征的对象特征与所述追踪对象移动体的特征进行核对，从而从所述多个移动体中辨识所述追踪对象移动体。
2.根据权利要求1所述的移动体追踪系统，其特征在于，
所述移动体追踪系统还具备追踪管理部，该追踪管理部根据所述对象摄像头的配置以及拍摄到包含被辨识为所述追踪对象移动体的移动体的所述影像的时刻，追踪所述追踪对象移动体在所述监视区域内的移动。
3.根据权利要求1所述的移动体追踪系统，其特征在于，
所述选择部将所述电梯的停靠楼层确定为所述对象楼层。
4.根据权利要求2所述的移动体追踪系统，其特征在于，
所述选择部将所述电梯的停靠楼层确定为所述对象楼层。
5.根据权利要求1所述的移动体追踪系统，其特征在于，
所述选择部将如下楼层确定为所述对象楼层，该楼层是在从所述追踪对象移动体搭乘于所述电梯起的特定的期间内，作为停靠楼层而被进行了呼梯登记或目的地楼层登记的楼层。
6.根据权利要求2所述的移动体追踪系统，其特征在于，
所述选择部将如下楼层确定为所述对象楼层，该楼层是在从所述追踪对象移动体搭乘于所述电梯起的特定的期间内，作为停靠楼层而被进行了呼梯登记或目的地楼层登记的楼层。
7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的移动体追踪系统，其特征在于，
所述选择部针对所述对象摄像头的选择而设定有效期间，在所述有效期间内未辨识出所述追踪对象移动体的情况下，解除所述对象摄像头的选择，从所述多个摄像头中选择未被选择为所述对象摄像头的一个或多个摄像头作为新的对象摄像头。
8.根据权利要求7所述的移动体追踪系统，其特征在于，
所述选择部将从所述电梯停靠起的预先决定的期间设为配置在所述电梯停靠的楼层的所述对象摄像头的所述有效期间。
9.根据权利要求7所述的移动体追踪系统，其特征在于，
所述选择部将从所述电梯停靠并且所述电梯的门打开起的预先决定的期间设为配置在所述电梯停靠的楼层的所述对象摄像头的所述有效期间。
10.根据权利要求9所述的移动体追踪系统，其特征在于，
所述预先决定的期间是直至所述门关闭为止的期间。
11.根据权利要求9所述的移动体追踪系统，其特征在于，
所述预先决定的期间是直至所述门关闭后经过预先决定的追加期间为止的期间。
12.根据权利要求1至6中的任意一项所述的移动体追踪系统，其特征在于，
所述选择部设定预备期间，该预备期间是从所述追踪对象移动体搭乘于所述电梯起的预先决定的期间，
所述检测提取部检测从预备影像中检测到的移动体即现有移动体，并且从所述预备影像中提取所述现有移动体的特征即预备特征，该预备影像是在所述预备期间内由所述对象摄像头拍摄到的影像，
所述核对部在所述追踪对象移动体搭乘于所述电梯之后判断为所述对象特征与所述预备特征不一致的情况下，对所述对象特征与所述追踪对象移动体的特征进行核对，从而从所述多个移动体中辨识所述追踪对象移动体。
13.根据权利要求12所述的移动体追踪系统，其特征在于，
所述预备期间是直至所述电梯停靠于所述对象楼层为止的期间。
14.根据权利要求12所述的移动体追踪系统，其特征在于，
所述预备期间是直至所述电梯停靠于所述对象楼层且门打开为止的期间。
15.根据权利要求1至6中的任意一项所述的移动体追踪系统，其特征在于，
在所述监视区域内设置有多个所述电梯，
所述移动体追踪系统还具备搭乘电梯确定部，该搭乘电梯确定部将多个所述电梯中的所述追踪对象移动体所搭乘的电梯确定为搭乘电梯，
所述选择部参照所述电梯运行信息，从而根据所述搭乘电梯的运行状况选择所述对象摄像头。
16.根据权利要求15所述的移动体追踪系统，其特征在于，
所述搭乘电梯确定部通过参照所述电梯运行信息，将多个所述电梯中的在所述追踪对象移动体进行了搭乘的时间点开着门的电梯确定为所述搭乘电梯。
17.根据权利要求15所述的移动体追踪系统，其特征在于，
所述搭乘电梯确定部通过参照所述电梯运行信息，将多个所述电梯中的、在所述追踪对象移动体进行了搭乘的时间点开着门且在所述追踪对象移动体搭乘之后开始行驶的电梯确定为所述搭乘电梯。
18.一种移动体追踪装置，其在多个移动体进行移动的监视区域内，追踪追踪对象移动体的移动，该追踪对象移动体是进行追踪的对象，其特征在于，
所述移动体追踪装置具备：
电梯信息取得部，其从电梯系统取得表示电梯的运行状况的电梯运行信息，其中，该电梯系统对设置在所述监视区域内的所述电梯的运行进行控制；
选择部，其在所述追踪对象移动体搭乘了所述电梯的情况下，通过参照所述电梯运行信息，将所述追踪对象移动体可能下梯的楼层确定为对象楼层，将配置在所述监视区域内的多个摄像头中的配置在所述对象楼层的至少一个摄像头选择为对象摄像头；以及
核对部，其通过对对象特征与所述追踪对象移动体的特征进行核对，从所述多个移动体中辨识所述追踪对象移动体，该对象特征是作为从所述对象摄像头拍摄到的影像中检测到的移动体的特征而被提取的特征。
19.一种存储有计算机程序的计算机可读取的记录介质，其特征在于，在所述计算机程序被处理器执行时进行如下处理：
从电梯系统取得表示电梯的运行状况的电梯运行信息，其中，该电梯系统对设置在监视区域内的所述电梯的运行进行控制，
在追踪对象移动体搭乘了所述电梯的情况下，通过参照所述电梯运行信息，将所述追踪对象移动体可能下梯的楼层确定为对象楼层，
将配置在所述监视区域内的多个摄像头中的配置在所述对象楼层的至少一个摄像头选择为对象摄像头，
通过对对象特征与所述追踪对象移动体的特征进行核对，从所述多个移动体中辨识所述追踪对象移动体，该对象特征是作为从所述对象摄像头拍摄到的影像中检测到的移动体的特征而被提取的特征。
20.一种移动体追踪方法，在多个移动体进行移动的监视区域内，追踪追踪对象移动体的移动，该追踪对象移动体是进行追踪的对象，其特征在于，
从电梯系统取得表示电梯的运行状况的电梯运行信息，其中，该电梯系统对设置在所述监视区域内的所述电梯的运行进行控制，
在所述追踪对象移动体搭乘了所述电梯的情况下，通过参照所述电梯运行信息，将所述追踪对象移动体可能下梯的楼层确定为对象楼层，
将配置在所述监视区域内的多个摄像头中的配置在所述对象楼层的至少一个摄像头选择为对象摄像头，
从所述对象摄像头拍摄到的影像中检测移动体，
提取检测到的所述移动体的特征，
对作为提取出的所述特征的对象特征与所述追踪对象移动体的特征进行核对，从而从所述多个移动体中辨识所述追踪对象移动体。
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