CN116026320A - 数据补偿方法、装置、可读存储介质与芯片 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种数据补偿方法、装置、可读存储介质与芯片，涉及导航技术领域，包括在导航信号的信号强度小于预设强度的情况下，获取多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量；根据该多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量，得到该历史温度与该历史陀螺仪偏移量之间的线性方程；根据该线性方程与目标温度，得到该目标温度下对应的第一目标陀螺仪偏移量，该第一目标陀螺仪偏移量用于对陀螺仪数据进行补偿。使用本公开提出的数据补偿方法，可以在导航信号的信号强度较弱的情况下，利用历史温度与历史陀螺仪偏移量，推演出目标温度对应的第一目标陀螺仪偏移量，进而使得补偿得到的陀螺仪数据更加准确，导航路线也更加精确。

Description

数据补偿方法、装置、可读存储介质与芯片

技术领域

本公开涉及导航技术领域，尤其涉及一种数据补偿方法、装置、可读存储介质与芯片。

背景技术

随着导航软件的普及，手机、平板电脑等终端上均配备有导航软件，用户使用终端来进行导航。

相关技术中，为了提升导航精度，终端引入了惯性导航系统，惯性导航系统会采用GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)数据得到陀螺仪偏移量，利用陀螺仪偏移量对陀螺仪数据进行补偿，得到补偿后的陀螺仪数据，并将补偿后的陀螺仪数据与GNSS数据进行融合，得到终端的导航信息。

当终端到达GNSS信号较差的区域，无法接收到GNSS数据时，终端则会利用陀螺仪数据进行导航。然而GNSS数据的丢失，会导致终端无法利用GNSS数据得到陀螺仪偏移量，进而无法得到准确的陀螺仪数据，导致导航路线的准确性较低。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种数据补偿方法、装置、可读存储介质与芯片。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种数据补偿方法，所述方法包括：

在导航信号的信号强度小于预设强度的情况下，获取多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量；

根据所述多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量，得到所述历史温度与所述历史陀螺仪偏移量之间的线性方程；

根据所述线性方程与目标温度，得到所述目标温度下对应的第一目标陀螺仪偏移量，所述第一目标陀螺仪偏移量用于对陀螺仪数据进行补偿。

可选地，所述在导航信号的信号强度小于预设强度的情况下，获取多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量，包括：

在所述导航信号的信号强度小于所述预设强度，且数据库中的数据量大于第一预设数据量的情况下，获取所述数据库中多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量。

可选地，所述数据库中的数据通过以下步骤得到：

将多个不同历史时刻的历史温度，以及与所述历史温度对应的多个历史陀螺仪偏移量存储至数据库中；

在所述数据库中的数据量达到第二预设数据量的情况下，清除所述数据库中存储时间最长的目标历史温度，以及与所述目标历史温度对应的历史陀螺仪数据。

可选地，所述方法还包括：

在所述导航信号的信号强度小于所述预设强度，且数据库中的数据量小于所述第一预设数据量的情况下，根据导航数据得到第二目标陀螺仪偏移量。

可选地，所述根据所述多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量，得到所述历史温度与所述历史陀螺仪偏移量之间的线性方程，包括：

所述根据所述多个不同历史时刻的历史温度与陀螺仪的不同轴的历史陀螺仪偏移量，得到所述不同轴对应的多种线性方程；

所述根据所述线性方程与目标温度，得到所述目标温度下对应的第一目标陀螺仪偏移量，包括：

根据所述多种线性方程与所述目标温度，得到所述不同轴在所述目标温度下的多个第一目标陀螺仪偏移量。

可选地，所述根据所述多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量，得到所述历史温度与所述历史陀螺仪偏移量之间的线性方程，包括：

检测陀螺仪处于多个不同测试温度下的测试陀螺仪偏移量；

根据所述多个不同测试温度下的测试陀螺仪偏移量，确定所述测试温度与所述测试陀螺仪偏移量之间呈线性关系；

将所述多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量输入所述线性关系，得到所述线性方程。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种数据补偿装置，包括：

数据获取模块，被配置为在导航信号的信号强度小于预设强度的情况下，获取多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量；

方程确定模块，被配置为根据所述多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量，得到所述历史温度与所述历史陀螺仪偏移量之间的线性方程；

第一偏移量确定模块，被配置为根据所述线性方程与目标温度，得到所述目标温度下对应的第一目标陀螺仪偏移量，所述第一目标陀螺仪偏移量用于对陀螺仪数据进行补偿。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种数据补偿装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

执行所述可执行指令，以实现本公开实施例的第一方面提供的数据补偿方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开实施例的第一方面所提供的数据补偿方法的步骤。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开实施例的第一方面所提供的数据补偿方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过上述技术方案，利用了导航信号的信号强度变差之前，历史温度与历史陀螺仪偏移量之间准确的线性方程，来实时地推演得到不同目标温度下的第一目标陀螺仪偏移量，以利用不同目标温度下的第一目标陀螺仪偏移量，来对陀螺仪数据进行动态地补偿，而非采用固定的陀螺仪偏移量来对陀螺仪数据进行补偿，使得得到的补偿后的陀螺仪数据，能够更加动态地随着目标温度的变化而变化，基于动态变化的陀螺仪数据得到的导航路线更加准确。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种数据补偿方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种数据补偿方法的逻辑示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种路线1与路线2的示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种测试温度与X轴的测试陀螺仪偏移量之间的关系示意图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种测试温度与Y轴的测试陀螺仪偏移量之间的关系示意图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种测试温度与Z轴的测试陀螺仪偏移量之间的关系示意图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种数据补偿装置的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种数据补偿装置的框图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种数据补偿装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

目前，为了提升导航精度，终端引入了惯性导航系统，惯性导航系统会对GNSS数据与传感器数据进行融合，得到终端的导航数据，传感器数据包含加速度计与陀螺仪等传感器输出的数据。然而陀螺仪由于自身质量问题或受到外界环境的影响，输出的陀螺仪数据通常会存在陀螺仪偏移量，即误差，导致输出的陀螺仪数据与GNSS数据融合后得到的导航数据的准确性较低。

为了使得陀螺仪数据更加准确，相关技术会使用静止状态下的陀螺仪数据作为陀螺仪偏移量，并利用该陀螺仪偏移量对陀螺仪数据进行补偿修正，将补偿修正后的陀螺仪数据与GNSS数据融合，得到导航数据。

然而，在用户使用终端进行车辆导航的驾驶场景下，终端通常通过支架被固定在车辆内，车辆的发动机震动，使得惯性导航系统难以捕捉到静止状态下的陀螺仪数据，从而无法有效地得到陀螺仪偏移量。

为了避免车辆震动而无法有效得到陀螺仪偏移量的情况发生，相关技术中，惯性导航系统会采用GNSS数据不断迭代计算得到陀螺仪偏移量，再利用陀螺仪偏移量对陀螺仪数据进行补偿，得到补偿后的陀螺仪数据，并将补偿后的陀螺仪数据与GNSS数据进行融合，得到终端的导航数据。

当终端到达GNSS信号较差的区域，无法接收到GNSS数据时，终端需要单独利用陀螺仪数据进行导航。然而GNSS数据的丢失，会导致终端无法利用GNSS数据得到陀螺仪偏移量，进而无法补偿得到准确的陀螺仪数据，导致导航路线的准确性较低。

为了提升终端的导航路线的准确性，本公开提出在GNSS信号较差的情况下，利用GNSS数据未丢失之前，基于GNSS数据得到的历史陀螺仪偏移量与终端检测得到的历史温度之间的线性方程，来推演得到目标温度对应的陀螺仪偏移量，进而推演出未来一段导航时间内若干目标温度对应的陀螺仪偏移量，得到未来一段导航时间内的若干陀螺仪数据，以在GNSS数据丢失之后，利用推演得到的若干陀螺仪数据进行导航，提升了导航路线的准确性。

图1是本公开一实施例提出的数据补偿方法的步骤流程图，图2是本公开一实施例提出的数据补偿方法的逻辑示意图。请参阅图1与图2所示，该方法运用至手机、平板电脑、车载电脑等终端中，该数据补偿方法包括以下步骤：

在步骤S11中，在导航信号的信号强度小于预设强度的情况下，获取多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量。

其中，导航信号可以为GNSS信号，GNSS信号为全球卫星导航系统发射的信号，能够在地球表面或近地空间的任意地点，为用户提供任意地点中静止物体与移动物体的三维坐标、速度以及时间信息。

其中，预设强度可以根据实际情况进行设置，在导航信号的信号强度小于预设强度的情况下，说明GNSS信号较差或GNSS信号丢失，此时则无法继续利用GNSS数据来得到陀螺仪偏移量。

示例地，当用户使用终端进行车辆导航的过程中，若车辆行驶至隧道中，终端则可能无法接收到GNSS信号或接收到的GNSS信号较弱，此时则无法继续利用GNSS数据计算得到准确的陀螺仪偏移量，进而无法得到准确的陀螺仪数据，导致终端使用陀螺仪数据进行导航的准确性较低。

其中，历史温度是导航信号丢失之前，终端上的温度传感器所检测得到的历史温度，或利用卫星导航数据(导航数据可为上述的GNSS数据)拟合得到的历史温度。历史陀螺仪偏移量是导航信号丢失之前，利用历史的卫星导航数据来得到的历史陀螺仪偏移量，示例地，在车辆进入隧道，导致GNSS数据丢失之前，利用GNSS数据计算得到的陀螺仪偏移量。

其中，在INS(Inertial Navigation System，惯性导航)与GNSS组合导航的技术方案中，INS中具有IMU传感器，IMU传感器包括加速度计与陀螺仪，陀螺仪输出陀螺仪数据。该方案会将GNSS数据与陀螺仪数据转换至同一维度，卡尔曼滤波系数基于GNSS数据对陀螺仪偏移量进行更新，得到更新后的陀螺仪偏移量，再基于陀螺仪偏移量对陀螺仪数据进行补偿，将GNSS数据与补偿后的陀螺仪数据进行融合，得到导航数据。可见，利用GNSS数据可以对陀螺仪偏移量进行更新。

在步骤S12中，根据所述多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量，得到所述历史温度与所述历史陀螺仪偏移量之间的线性方程。

其中，历史温度与历史陀螺仪偏移量，是在导航信号丢失之前的一段时间内，所确定的多个不同历史时刻的历史温度与历史温度陀螺仪偏移量，这些不同的历史时刻之间具有时间的前后顺序。

其中，陀螺仪可以为MEMS陀螺仪，温度变化时对陀螺仪本身尺寸的影响较小，但是对陀螺仪内部的弹簧的固有频率影响较大，温度与固有频率之间呈反比关系，请参阅以下公式：

E(T)＝E₀-E₀K_ET(T-T₀)      (1)

在公式(1)中，E(T)为受到温度影响得到弹簧的目标固有频率；E₀为弹簧的初始固有频率；K_ET为比例系数；T为变化后的温度；T₀为初始温度。

从公式(1)可以看出，温度与弹簧的目标固有频率之间呈线性关系，会影响弹簧从初始固有频率变化到目标固有频率，并且，陀螺仪内部弹簧的固有频率与陀螺仪偏移量之间也近似为线性关系，即可推导出温度与陀螺仪偏移量之间具有线性关系。陀螺仪内部弹簧连接着振荡块，振荡块决定了陀螺仪偏移量，当弹簧的固有频率发声改变后，振荡块的固有频率也发生改变，进而导致陀螺仪偏移量发生改变。

因此可以先假设历史温度与历史陀螺仪偏移量之间具有线性关系，再将历史温度作为线性关系中的自变量，将历史温度陀螺仪偏移量作为历史温度的因变量，从而得到该线性关系对应的线性方程。

在步骤S13中，根据所述线性方程与目标温度，得到所述目标温度下对应的第一目标陀螺仪偏移量，所述第一目标陀螺仪偏移量用于对陀螺仪数据进行补偿。

其中，目标温度可以是当前温度，也可以是在GNSS数据丢失的后续期间内，终端所处的任意一个温度。

可以将目标温度输入至线性方程内，得到目标温度对应的第一目标陀螺仪偏移量，再基于第一目标陀螺仪偏移量对陀螺仪数据进行补偿，得到准确的陀螺仪数据。

在GNSS数据丢失的期间内，可能会具有多个目标温度，所以需要将不同的目标温度输入至线性方程，得到多个目标温度对应的多个第一目标陀螺仪偏移量，进而得到多个准确的陀螺仪数据，以规划得到准确的导航路线。

请参阅图3所示，采用GNSS数据得到陀螺仪偏移量，来对陀螺仪数据进行补偿的过程中，若车辆进入隧道导致GNSS数据丢失，此时惯性导航系统会将GNSS数据丢失之前，基于GNSS数据得到的陀螺仪偏移量来对隧道内行驶过程中的陀螺仪数据进行补偿。然而GNSS数据丢失之前的时刻，基于GNSS数据得到的陀螺仪偏移量是一个固定值，采用该固定值对陀螺仪数据进行补偿后，最终会导致规划出的路线为图3中的路线2所示。

当车辆驶出隧道，GNSS信号恢复之后，基于GNSS数据会更新陀螺仪偏移量与陀螺仪数据，进而规划得到如图3中的A点所示的导航点A，该导航点A与GNSS信号丢失时规划的路线2上的导航点B之间的距离较大。可见，GNSS数据丢失时规划的导航点与GNSS数据未丢失时规划的导航点相差较大。

而通过本公开提出的数据补偿方法，在导航信号的信号强度小于预设强度的情况下，可以认为GNSS信号丢失，此时可以将GNSS信号丢失之前得到的历史温度与历史陀螺仪偏移量输入至线性关系中，来得到线性方程；再将目标温度输入至线性方程，来得到第一目标陀螺仪偏移量，在不同的目标温度下，基于不同的第一目标陀螺仪偏移量来对陀螺仪数据进行补偿，可以得到不同目标温度下准确的陀螺仪数据，进而得到准确的导航路线。

在这个过程中，本公开利用了GNSS信号未丢失之前，历史温度与历史陀螺仪偏移量之间准确的线性方程，来实时地推演得到不同目标温度下的第一目标陀螺仪偏移量，以利用不同温度下的第一目标陀螺仪偏移量，来对陀螺仪数据进行动态地补偿，而非采用固定的陀螺仪偏移量来进行补偿，使得得到的陀螺仪数据能够更加贴合目标温度，得到的导航路线更加准确。请参阅图3所示，利用不同温度下的第一目标陀螺仪偏移量，来对陀螺仪数据进行动态补偿，最终可以规划得到图3中的路线1所示的导航路线，而该导航路线相较于路线2而言更加准确。

在一种可能的实施方式中，若将较少的具有时间先后顺序的数据量输入至线性关系中，来确定线性方程的相关系数，可能会导致得到的线性方程不准确，线性方程输出的第一目标陀螺仪偏移量也不准确。

示例地，在一段较短的时间内，装载有终端的车辆是直线行驶的情况下，若使用该段时间内的历史温度与历史温度对应的历史陀螺仪偏移量，来确定了线性方程的相关系数之后，线性方程再预测未来一段时间的导航路线时，其预测出与目标温度对应的陀螺仪数据所形成的导航路线，也很有可能是直线，但实际该行驶路线是曲线。可见，在数据量较少的情况下，得到的线性方程并非是准确的，其预测得到的第一目标陀螺仪偏移量、陀螺仪数据与导航路线具有较大偏差。

为了提升线性方程输出第一目标陀螺仪偏移量的准确性，本公开还提出：在所述导航信号的信号强度小于所述预设强度，且数据库中的数据量大于第一预设数据量的情况下，获取所述数据库中多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量。

其中，数据库中存储有a*b个数据量，a为历史温度，b为同一历史温度下最多保存的历史陀螺仪偏移量，其数据存储可以为不同时刻对应不同的历史温度与历史陀螺仪偏移量。例如14点25分时刻对应的数据是历史温度20℃与历史陀螺仪偏移量-1，14点26分时刻对应的数据是历史温度20℃与历史陀螺仪偏移量+1，14点26分时刻对应的数据是历史温度21℃与历史陀螺仪偏移量+2。

其中，为了使得数据库中保存的数据是GNSS数据丢失之前一段时间内的数据，可以对数据库中的数据进行清除。

示例地，在数据库中的数据量达到第二预设数据量的情况下，说明数据库中，存在存储时刻距离GNSS数据丢失时刻较远的数据，此时可以将数据库中存储时间最长的数据，即，存储时间最长的历史温度与历史陀螺仪数据进行清除，以保证数据库中的数据均是距离GNSS数据丢失时刻较近的数据。由于GNSS信号丢失前的导航路线与GNSS信号丢失之后的导航路线变化不大，所以通过利用距离GNSS数据丢失时刻较近的数据，来确定线性方程的相关系数，可以基于线性方程，更加准确地得到GNSS数据丢失后的导航路线。

其中，第一预设数据量小于或等于第二预设数据量，在数据库中的数据量大于第一预设数据量的情况下，说明数据库中的数据量已经足以确定线性方程的相关系数，此时可以获取数据库中不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量，将不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量带入至预设的线性方程中，来得到线性方程的相关系数，最终得到线性方程。

其中，请参阅图2所示，在导航信号的信号强度小于所述预设强度，且数据库中的数据量小于所述第一预设数据量的情况下，说明数据库中的数据量不足以确定线性方程的相关系数，此时即使采用数据库中的数据得到线性方程，线性方程的准确性也较低，因此根据导航数据得到第二目标陀螺仪偏移量。

示例地，导航数据为GNSS数据，在GNSS数据与陀螺仪数据融合的过程中，卡尔曼滤波系数基于GNSS数据对陀螺仪偏移量进行更新，得到第二目标陀螺仪偏移量，再将第二目标陀螺仪偏移量与GNSS数据融合，得到导航数据。

除此之外，请参阅图2所示，在导航信号的信号强度达到预设强度以上的情况下，说明导航信号强度较强，此时可以采用卫星导航数据(卫星导航数据为上述的GNSS数据)计算得到陀螺仪偏移量。

通过上述技术方案，可以在数据库中的数据量达到第一预设数据量的情况下，才将数据库中的历史温度与历史陀螺仪偏移量输入至线性关系中，来得到线性方程的相关系数，从而使得得到的线性方程的表达式更加准确，基于更加准确的线性方程所得到的第一目标陀螺仪偏移量更加准确。

在一种可能的实施方式中，陀螺仪具有不同轴，不同轴在不同历史温度下的历史陀螺仪偏移量是不同的，因此本公开还包括以下步骤。

在步骤S21中，所述根据所述多个不同历史时刻的历史温度与陀螺仪的不同轴的历史陀螺仪偏移量，得到所述不同轴对应的多种线性方程。

其中，陀螺仪可为三轴陀螺仪，三轴陀螺仪具有X、Y、Z三个轴，每个轴在不同历史温度下，具有不同的历史陀螺仪偏移量，因此不同轴也对应地具有不同的线性方程。

示例地，在确定X轴的线性方程时，会将历史温度与X轴的历史陀螺仪偏移量输入至线性关系中，来得到第一线性方程的相关系数，最终得到第一线性方程。

在确定Y轴的线性方程时，会将历史温度与Y轴的历史陀螺仪偏移量输入至线性关系中，来得到第二线性方程的相关系数，最终得到第二线性方程。

在确定Z轴的线性方程时，会将历史温度与Z轴的历史陀螺仪偏移量输入至线性关系中，来得到第三线性方程的相关系数，最终得到第三线性方程。

在这个过程中，最初假设的不同轴的线性关系是相同的，但是在采用不同轴对应的历史温度与历史陀螺仪偏移量对相关系数进行计算后，得到的线性方程确实不同的，如此不同的线性方程体现了不同轴的历史温度与历史陀螺仪偏移量之间的关系。

在步骤S22中，根据所述多种线性方程与所述目标温度，得到所述不同轴在所述目标温度下的多个第一目标陀螺仪偏移量。

其中，在得到不同轴的线性方程之后，会将目标温度输入至不同轴的线性方程，来得到不同轴在目标温度下的第一目标陀螺仪偏移量。第一目标陀螺仪偏移量在不同轴中是不同的。

通过上述技术方案，可以将不同轴的历史陀螺仪偏移量与历史温度输入至线性方程中，从而得到不同轴对应的线性方程，最终将目标温度输入至不同的线性方程中，得到不同轴的第一目标陀螺仪偏移量。

在一种可能的实施方式中，虽然通过上述公式(1)可以假定历史温度与历史陀螺仪偏移量之间是线性关系，但是为了进一步证明二者之间是线性关系，本公开还包括以下方案。

检测陀螺仪处于多个不同测试温度下的测试陀螺仪偏移量；根据所述多个不同测试温度下的测试陀螺仪偏移量，确定所述测试温度与所述测试陀螺仪偏移量之间呈线性关系；将所述多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量输入所述线性关系，得到所述线性方程。

示例地，可以先将温箱的温度调整至10℃，再将终端放入至温箱中持续5分钟，开启IMU传感器获取测试陀螺仪数据，并确定测试陀螺仪偏移量；再将温箱调整至40℃，持续5分钟；最后将温箱调整至10℃，持续5分钟，并关闭IMU传感器。如此，便得到的终端中的陀螺仪处于不同测试温度下的测试陀螺仪偏移量。

为了保证实验的准确性，还可以进行多次试验，例如测试温箱从10℃调整至60℃，再从60℃调整至10℃，以确定不同测试温度下的测试陀螺仪偏移量。

将陀螺仪放置于不同测试温度中进行测试之后，最终确定出陀螺仪三个轴的测试温度与测试陀螺仪偏移量之间的关系图。

图4的横坐标为测试温度，图4的纵坐标为陀螺仪的X轴在不同温度下的测试陀螺仪偏移量；图5的横坐标为测试温度，图5的纵坐标为陀螺仪的Y轴在不同温度下的测试陀螺仪偏移量；图6的横坐标为测试温度，图6的纵坐标为陀螺仪的Z轴在不同温度下的测试陀螺仪偏移量。在图4至图6中的每条曲线变化图中，该曲线变化图仅是一种示例，实际上，测试陀螺仪偏移量会在曲线的点的上下位置进行跳动。

从图4至图6可以看出，陀螺仪的不同轴的测试温度与测试陀螺仪偏移量之间均是线性关系，因此可以假设线性关系为二次线性关系以及二次线性关系以上的三次线性关系、四次线性关系等，本公开在此不做限制。

以二次线性关系为例，假设历史温度与历史陀螺仪偏移量之间的二次线性关系为：

f(x)＝ax²+bx+c        (2)

在线性关系(2)中，a、b、c为线性方程的相关系数，f(x)为因变量，x为自变量。

在得到线性方程的相关系数的过程中，可以将不同历史时刻下的历史温度作为自变量，将历史陀螺仪偏移量作为因变量，来输入至上述二次线性关系(2)中，最终得到线性方程的相关系数a、b、c，从而得到线性方程，再将目标温度输入至线性方程，即可得到目标温度对应的第一目标陀螺仪偏移量。

通过上述技术方案，可以将陀螺仪放置于不同的测试温度下进行测试，得到不同测试温度下的测试陀螺仪偏移量，以进一步地确定测试温度与测试陀螺仪偏移量之间是线性关系，即，历史温度与历史陀螺仪偏移量之间是线性关系，并在二者的线性关系的基础上，假设二者之间的线性方程的表达式，将历史温度与历史陀螺仪偏移量带入线性方程，得到线性方程的相关系数，最终确定出线性方程；最后将目标温度输入至线性方程，得到目标温度对应的第一目标陀螺仪偏移量。

图7是根据一示例性实施例示出的一种数据补偿装置的框图。参照图7，该数据补偿装置120包括：数据获取模块121、方程确定模块122和第一偏移量确定模块123。

数据获取模块121，被配置为在导航信号的信号强度小于预设强度的情况下，获取多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量；

方程确定模块122，被配置为根据所述多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量，得到所述历史温度与所述历史陀螺仪偏移量之间的线性方程；

第一偏移量确定模块123，被配置为根据所述线性方程与目标温度，得到所述目标温度下对应的第一目标陀螺仪偏移量，所述第一目标陀螺仪偏移量用于对陀螺仪数据进行补偿。

可选地，数据获取模块121包括：

第一数据获取子模块，被配置为在所述导航信号的信号强度小于所述预设强度，且数据库中的数据量大于第一预设数据量的情况下，获取所述数据库中多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量。

可选地，数据补偿装置120包括：

存储模块，被配置为将多个不同历史时刻的历史温度，以及与所述历史温度对应的多个历史陀螺仪偏移量存储至数据库中；

清除模块，被配置为在所述数据库中的数据量达到第二预设数据量的情况下，清除所述数据库中存储时间最长的目标历史温度，以及与所述目标历史温度对应的历史陀螺仪数据。

可选地，数据补偿装置120包括：

第二偏移量确定模块，被配置为在所述导航信号的信号强度小于所述预设强度，且数据库中的数据量小于所述第一预设数据量的情况下，根据导航数据得到第二目标陀螺仪偏移量。

可选地，方程确定模块122包括：

第一方程确定子模块，被配置为所述根据所述多个不同历史时刻的历史温度与陀螺仪的不同轴的历史陀螺仪偏移量，得到所述不同轴对应的多种线性方程；

第一偏移量确定模块123包括：

第一偏移量确定子模块，被配置为根据所述多种线性方程与所述目标温度，得到所述不同轴在所述目标温度下的多个第一目标陀螺仪偏移量。

可选地，方程确定模块122包括：

测试偏移量确定子模块，被配置为检测陀螺仪处于多个不同测试温度下的测试陀螺仪偏移量；

线性关系确定子模块，被配置为根据所述多个不同测试温度下的测试陀螺仪偏移量，确定所述测试温度与所述测试陀螺仪偏移量之间呈线性关系；

第二方程确定子模块，被配置为将所述多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量输入所述线性关系，得到所述线性方程。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的数据补偿方法的步骤。

图8是根据一示例性实施例示出的一种用于数据补偿的装置800的框图。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图8，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

输入/输出接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路(Integrated Circuit，IC)或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU(GraphicsProcessing Unit，图形处理器)、CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列)、DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、SOC(System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片)等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述的数据补偿方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该存储器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的数据补偿方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述的数据补偿方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的数据补偿方法的代码部分。

图9是根据一示例性实施例示出的一种用于数据补偿的装置1900的框图。例如，装置1900可以被提供为一服务器。参照图9，装置1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述数据补偿方法。

装置1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行装置1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将装置1900连接到网络，和一个输入/输出接口1958。装置1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种数据补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

在导航信号的信号强度小于预设强度的情况下，获取多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量；

根据所述多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量，得到所述历史温度与所述历史陀螺仪偏移量之间的线性方程；

根据所述线性方程与目标温度，得到所述目标温度下对应的第一目标陀螺仪偏移量，所述第一目标陀螺仪偏移量用于对陀螺仪数据进行补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在导航信号的信号强度小于预设强度的情况下，获取多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量，包括：

在所述导航信号的信号强度小于所述预设强度，且数据库中的数据量大于第一预设数据量的情况下，获取所述数据库中多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述数据库中的数据通过以下步骤得到：

将多个不同历史时刻的历史温度，以及与所述历史温度对应的多个历史陀螺仪偏移量存储至数据库中；

在所述数据库中的数据量达到第二预设数据量的情况下，清除所述数据库中存储时间最长的目标历史温度，以及与所述目标历史温度对应的历史陀螺仪数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述导航信号的信号强度小于所述预设强度，且数据库中的数据量小于所述第一预设数据量的情况下，根据导航数据得到第二目标陀螺仪偏移量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量，得到所述历史温度与所述历史陀螺仪偏移量之间的线性方程，包括：

所述根据所述多个不同历史时刻的历史温度与陀螺仪的不同轴的历史陀螺仪偏移量，得到所述不同轴对应的多种线性方程；

所述根据所述线性方程与目标温度，得到所述目标温度下对应的第一目标陀螺仪偏移量，包括：

根据所述多种线性方程与所述目标温度，得到所述不同轴在所述目标温度下的多个第一目标陀螺仪偏移量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量，得到所述历史温度与所述历史陀螺仪偏移量之间的线性方程，包括：

检测陀螺仪处于多个不同测试温度下的测试陀螺仪偏移量；

根据所述多个不同测试温度下的测试陀螺仪偏移量，确定所述测试温度与所述测试陀螺仪偏移量之间呈线性关系；

将所述多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量输入所述线性关系，得到所述线性方程。

7.一种数据补偿装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，被配置为在导航信号的信号强度小于预设强度的情况下，获取多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量；

方程确定模块，被配置为根据所述多个不同历史时刻的历史温度与历史陀螺仪偏移量，得到所述历史温度与所述历史陀螺仪偏移量之间的线性方程；

第一偏移量确定模块，被配置为根据所述线性方程与目标温度，得到所述目标温度下对应的第一目标陀螺仪偏移量，所述第一目标陀螺仪偏移量用于对陀螺仪数据进行补偿。

8.一种数据补偿装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

执行所述可执行指令，以实现权利要求1～6任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～6中任一项所述方法的步骤。

10.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1～6中任一项所述的方法。

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