[go: up one dir, main page]

CN115326819A - 一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置 - Google Patents

一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置 Download PDF

Info

Publication number
CN115326819A
CN115326819A CN202210853079.7A CN202210853079A CN115326819A CN 115326819 A CN115326819 A CN 115326819A CN 202210853079 A CN202210853079 A CN 202210853079A CN 115326819 A CN115326819 A CN 115326819A
Authority
CN
China
Prior art keywords
detection device
tunnel structure
apparent disease
rail transit
detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210853079.7A
Other languages
English (en)
Inventor
张奇
李利平
何敬源
刘鑫
王建波
孙子正
王旌
张海霞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong University
Original Assignee
Shandong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong University filed Critical Shandong University
Priority to CN202210853079.7A priority Critical patent/CN115326819A/zh
Publication of CN115326819A publication Critical patent/CN115326819A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/89—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles
    • G01N21/892—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles characterised by the flaw, defect or object feature examined
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61K—AUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61K9/00—Railway vehicle profile gauges; Detecting or indicating overheating of components; Apparatus on locomotives or cars to indicate bad track sections; General design of track recording vehicles
    • B61K9/08—Measuring installations for surveying permanent way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61K—AUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61K9/00—Railway vehicle profile gauges; Detecting or indicating overheating of components; Apparatus on locomotives or cars to indicate bad track sections; General design of track recording vehicles
    • B61K9/08—Measuring installations for surveying permanent way
    • B61K9/10—Measuring installations for surveying permanent way for detecting cracks in rails or welds thereof
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/14—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring distance or clearance between spaced objects or spaced apertures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/30—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring roughness or irregularity of surfaces

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明涉及一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置及方法，包括快速移动平台，通过行进轮毂沿轨道方向运行，快速移动平台上连接平顺性检测装置、监控摄像头、激光雷达和激光扫描仪；平顺性检测装置，包括位于快速移动平台底部并列布置且与轨道方向相垂直的两组检测梁，检测梁上设有激光测距仪和陀螺仪。通过搭载三维激光扫描仪、平顺性检测装置、远程地面控制站等设备从而实现对隧道结构表观病害的自动化巡检及轨道平顺性的智能检测，旨在解决传统检测手段效率低、危险系数高、新兴检测手段智能化程度低的弊病。

Description

一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置
技术领域
本发明涉及隧道检测技术领域，具体为一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
轨道交通的隧道维护作业需要进行病害检测，一方面及时发现隧道衬砌裂缝及渗漏水等病害，从而及时处理，另一方面检测隧道内的轨道平顺情况，降低轨道不平顺对设备和车辆的影响。
传统的病害检测手段依靠人工携带设备或仪器进入隧道内部进行，人工为主的检测方式虽然技术成熟但是检测效率低、精度低且无法保障工作人员的安全，无法满足日益增长的病害检测需求。一些无人化的检测手段仍处于起步阶段，难以实现自动化巡检，并且容易受到隧道内部环境影响导致设备的检测精度和效率不理想。
发明内容
为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置，通过搭载三维激光扫描仪、平顺性检测装置、远程地面控制站等设备从而实现对隧道结构表观病害的自动化巡检及轨道平顺性的智能检测，旨在解决传统检测手段效率低、危险系数高、新兴检测手段智能化程度低的弊病。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
本发明的第一个方面提供一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置，包括：
快速移动平台，通过行进轮毂沿轨道方向运行，快速移动平台上连接平顺性检测装置、监控摄像头、激光雷达和激光扫描仪；
平顺性检测装置，包括位于快速移动平台底部并列布置且与轨道方向相垂直的两组检测梁，检测梁上设有激光测距仪和陀螺仪。
快速移动平台底部中心通过连接块与两组检测梁连接，检测梁中心连接陀螺仪，检测梁两端连接激光测距仪。
行进轮毂一侧设有第一编码器，激光测距仪远离检测梁的一侧设有第二编码器。
行进轮毂具有至少四组，第一编码器位于沿轨道方向的后两组行进轮毂一侧。
激光雷达位于监控摄像头前侧，用于检测行进路段的路况并将信号传输至行进轮毂的轮毂电机。
激光扫描仪在行进时获取隧道结构点云数据，通过得到的点云灰度及深度影像视图，用于隧道表观病害信息进行识别与特征分析。
地面站，与快速移动平台通讯连接。
陀螺仪获取因轨道不平顺引起的左右两侧轮毂高程不一致，出现的俯仰角变化和中心位置方向角变化。
激光测距仪获取快速移动平台左右两侧的轨距变化。
与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
1、通过搭载平顺性检测装置，快速移动平台形成沿轨道方向运行的测量车体，轨道的不平顺会导致测量车体左右两侧轮毂高程不一致从而出现左、右俯仰角变化和测量车体的中心位置方向角变化，这部分角度变化会反映在检测梁上，从而被检测梁中心处的陀螺仪获取到，激光测距仪则获取快速移动平台左、右端与左、右轴箱的相对位移和左、右轨距，从而完成轨道平顺性状态的检测。
2、通过激光扫描仪和监控摄像头在设备行进时收集隧道结构点云数据，通过航位推算与点云坐标转换，建立隧道高精度三维模型，并生产点云灰度及深度影像视图，进而对影像中渗漏水、裂缝、掉块等表观病害信息进行识别与特征分析。
3、通过分离式远程地面控制站控制设备进行病害检测既可实现病害遥控检测又可实现设备自动行进检测，保障工作人员的安全同时大幅提高了设备智能化程度。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1是本发明一个或多个实施例提供的轨道交通隧道结构表观病害检测装置的整体结构示意图；
图2是本发明一个或多个实施例提供的平顺性检测装置的结构示意图；
图3是本发明一个或多个实施例提供的轨道交通隧道结构表观病害检测装置的仰视结构示意图；
图4是本发明一个或多个实施例提供的隧道衬砌病害及轨道平顺性检测的工作流程示意图；
图中：1行进轮毂、2第一编码器、3平顺性检测装置、4监控摄像头、5激光雷达、6激光扫描仪、7机身、8第二编码器、9激光测距仪、10高精惯导陀螺仪、11连接块。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
正如背景技术中所描述的，传统的病害检测手段依靠人工携带设备或仪器进入隧道内部进行，人工为主的检测方式虽然技术成熟但是检测效率低、精度低且无法保障工作人员的安全，无法满足日益增长的病害检测需求。一些无人化的检测手段仍处于起步阶段，难以实现自动化巡检，并且容易受到隧道内部环境影响导致设备的检测精度和效率不理想。
因此，以下实施例给出了一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置及方法，通过搭载三维激光扫描仪、平顺性检测装置、远程地面控制站等设备从而实现对隧道结构表观病害的自动化巡检及轨道平顺性的智能检测，旨在解决传统检测手段效率低、危险系数高、新兴检测手段智能化程度低的弊病。
实施例一：
如图1-4所示，一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置，包括：
快速移动平台，通过行进轮毂1沿轨道方向运行，快速移动平台上连接平顺性检测装置3、监控摄像头4、激光雷达5和激光扫描仪6；
平顺性检测装置3，包括位于快速移动平台底部并列布置且与轨道方向相垂直的两组检测梁，检测梁上设有激光测距仪9和高精惯导陀螺仪10。
快速移动平台底部中心通过连接块11与两组检测梁连接，检测梁中心连接高精惯导陀螺仪10，检测梁两端连接激光测距仪9。
行进轮毂1一侧设有第一编码器2，激光测距仪9远离检测梁的一侧设有第二编码器8。
行进轮毂1具有至少四组，第一编码器2位于沿轨道方向的后两组行进轮毂一侧。
激光雷达位于监控摄像头前侧，用于检测行进路段的路况并将信号传输至行进轮毂的轮毂电机。
激光扫描仪6在行进时获取隧道结构点云数据，通过得到的点云灰度及深度影像视图，用于隧道表观病害信息进行识别与特征分析。
地面站，与快速移动平台通讯连接。
陀螺仪获取因轨道不平顺引起的左右两侧轮毂高程不一致，出现的俯仰角变化和中心位置方向角变化。
激光测距仪获取快速移动平台左右两侧的轨距变化。
具体的：
装置具有行进轮毂1、第一编码器2、平顺性检测装置3、监控摄像头4、激光雷达5、激光扫描仪6、机身7及远程分离操作平台(地面站)、第二编码器8、激光测距仪9、高精惯导陀螺仪10、连接块11。
行进轮毂1由折叠式支撑臂连接机身7，轮毂为标准隧道轨道车轮尺寸，由轮毂电机供能，可在隧道轨道上快速移动，能够控制设备行进并定位设备工作时所处位置；可以采用步进式电机作为驱动，包含四个行进轮毂1，后侧两行进轮毂外的里程计编码器(第一编码器2)负责测量行进里程；
里程计编码器(第一编码器2)于后部两侧行进轮毂1一侧，用于测量装置的行进里程，并由内部控制器读取转化为速度数据，操作者即可在分离式远程地面控制站观察到小车行进情况；编码器采集数据由设备内部控制器读取并转化为速度参数，速度参数以无线形式传输至远程地面控制站并展示在远程地面控制站操作界面上；
平顺性检测装置3通过两块连接块11实现与小车机身7的连接，检测梁两端装备激光测距仪9，中部装备高精度惯导陀螺仪10
高精度惯导陀螺仪10测量快速移动平台(车体)运动过程中左、右俯仰角和检测梁中心位置的方向角，并结合编码器提供的分组里程，完成俯仰角、航向角到车体高低及陀螺仪惯性位移的转换；激光测距仪9分别用来测量车体左、右端与左、右轴箱的相对位移和左、右轨距，完成平顺性的计算。
记录运行里程的编码器贴合轮毂，或是位于检测梁上激光测距仪9的两端，位于检测梁上时，检测梁的长度与轨道宽度相同。
本实施例中，采用两类编码器，第一编码器2连接在行进轮毂1的一侧，第二编码器8连接在检测梁上激光测距仪9的两端，确保数据准确。
监控摄像头4接于机身7上部，用以地面控制站实时监控作业区间内的环境并展示在操作界面上；
激光雷达5装于监控摄像头4前侧，检测行进路段路况，激光雷达检测行进路段路况并将信号传输至轮毂电机，可将停止信号传输给轮毂电机，轮毂电机停止转动形成刹车，实现及时避障；
激光扫描仪6搭载至监控摄像头4后侧，在设备行进时收集隧道结构点云数据，通过航位推算与点云坐标转换，建立隧道高精度三维模型，并生产点云灰度及深度影像视图，进而对影像中渗漏水、裂缝、掉块等表观病害信息进行识别与特征分析。
激光雷达进行自身高度调节和纵向运动，激光扫描仪始终保持在水平方向；
激光雷达和激光扫描仪在0～180°范围内运动，随设备推进，激光雷达和激光扫描仪沿环向对轨交隧道结构表观病害实现可视化检测。
地面站用于远程遥控机器人行进并实时检测隧道内部情况；
通过分离式远程地面控制站控制设备进行病害检测既可实现病害遥控检测又可实现设备自动行进检测，保障工作人员的安全同时大幅提高了设备智能化程度。
通过搭载移动式三维激光扫描仪可连续采集隧道点云数据并构建管片模型从而对隧道结构表观病害实现精确定位。
由步进式电机控制设备行进，行进速度高并由此大幅提高病害检测效率。
通过搭载平顺性检测装置，快速移动平台形成沿轨道方向运行的测量车体，轨道的不平顺会导致测量车体左右两侧轮毂高程不一致从而出现左、右俯仰角变化和测量车体的中心位置方向角变化，这部分角度变化会反映在检测梁上，从而被检测梁中心处的陀螺仪获取到，激光测距仪则获取快速移动平台左、右端与左、右轴箱的相对位移和左、右轨距，从而完成轨道平顺性状态的计算。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置，其特征在于：包括；
快速移动平台，通过行进轮毂沿轨道方向运行，快速移动平台上连接平顺性检测装置、监控摄像头、激光雷达和激光扫描仪；
平顺性检测装置，包括位于快速移动平台底部并列布置且与轨道方向相垂直的两组检测梁，检测梁上设有激光测距仪和陀螺仪。
2.如权利要求1所述的一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置，其特征在于：所述快速移动平台底部中心通过连接块与两组检测梁连接，检测梁中心连接陀螺仪，检测梁两端连接激光测距仪。
3.如权利要求1所述的一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置，其特征在于：所述行进轮毂一侧设有第一编码器。
4.如权利要求1所述的一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置，其特征在于：所述激光测距仪远离检测梁的一侧设有第二编码器。
5.如权利要求3所述的一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置，其特征在于：所述行进轮毂具有至少四组，第一编码器位于沿轨道方向的后两组行进轮毂一侧。
6.如权利要求1所述的一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置，其特征在于：所述激光雷达位于监控摄像头前侧，用于检测行进路段的路况并将信号传输至行进轮毂的轮毂电机。
7.如权利要求1所述的一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置，其特征在于：所述激光扫描仪在行进时获取隧道结构点云数据，通过得到的点云灰度及深度影像视图，用于隧道表观病害信息进行识别与特征分析。
8.如权利要求1所述的一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置，其特征在于：还具有地面站，地面站与快速移动平台通讯连接。
9.如权利要求1所述的一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置，其特征在于：所述陀螺仪获取因轨道不平顺引起的左右两侧轮毂高程不一致，出现的俯仰角变化和中心位置方向角变化。
10.如权利要求1所述的一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置，其特征在于：所述激光测距仪获取快速移动平台左右两侧的轨距变化。
CN202210853079.7A 2022-07-20 2022-07-20 一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置 Pending CN115326819A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210853079.7A CN115326819A (zh) 2022-07-20 2022-07-20 一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210853079.7A CN115326819A (zh) 2022-07-20 2022-07-20 一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115326819A true CN115326819A (zh) 2022-11-11

Family

ID=83916813

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210853079.7A Pending CN115326819A (zh) 2022-07-20 2022-07-20 一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115326819A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116591005A (zh) * 2023-05-25 2023-08-15 山东大学 一种沥青路面表观病害智能检测修复装置
CN116620346A (zh) * 2023-05-19 2023-08-22 华南农业大学 一种丘陵山地单轨巡检装置
CN118707546A (zh) * 2024-07-02 2024-09-27 中南大学 隧道衬砌表面裂缝检测装置、方法、介质及设备

Citations (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104792790A (zh) * 2015-04-10 2015-07-22 北京力铁轨道交通设备有限公司 隧道状态检测装置和检测方法
CN106382914A (zh) * 2016-11-14 2017-02-08 西安建筑科技大学 一种基于psd传感器隧道拱顶沉降的自动化监测装置及其监测方法
CN107289900A (zh) * 2017-06-22 2017-10-24 首都师范大学 一种动态无控制隧道断面检测装置、分析系统及方法
CN107402214A (zh) * 2017-09-06 2017-11-28 成都圭目机器人有限公司 一种智能缺陷检测系统
CN107433952A (zh) * 2017-05-12 2017-12-05 北京瑞途科技有限公司 一种智能巡检机器人
CN107505332A (zh) * 2017-09-06 2017-12-22 成都圭目机器人有限公司 一种基于双轨可移动的缺陷检测结构
KR101816632B1 (ko) * 2016-12-12 2018-02-21 (주)가하 3차원 레이저 스캐너를 이용한 해저터널 라이닝 변위 및 변상 자동측정장치
US20180273060A1 (en) * 2017-03-27 2018-09-27 Harsco Technologies LLC Track geometry measurement system with inertial measurement
US20180339720A1 (en) * 2015-10-20 2018-11-29 Sameer Singh Integrated rail and track condition monitoring system with imaging and internal sensors
CN109459439A (zh) * 2018-12-06 2019-03-12 东南大学 一种基于移动式三维激光扫描技术的隧道衬砌裂缝检测方法
CN109664797A (zh) * 2019-02-27 2019-04-23 襄阳国铁机电股份有限公司 轨网检测系统及检测车
CN109927739A (zh) * 2019-03-01 2019-06-25 广州南方测绘科技股份有限公司广州分公司 轨道交通隧道三维移动检测小车装置
CN110108255A (zh) * 2019-05-21 2019-08-09 首都师范大学 多扫描仪通用的移动式数据采集与处理隧道检测系统
CN110615017A (zh) * 2019-10-24 2019-12-27 上海应用技术大学 一种轨道交通自动化检测系统及方法
CN110726726A (zh) * 2019-10-30 2020-01-24 中南大学 一种隧道成型质量及其缺陷的定量化检测方法及系统
CN210802371U (zh) * 2019-11-22 2020-06-19 武汉纵横天地空间信息技术有限公司 一种轨道交通三维激光扫描小车
US20200207389A1 (en) * 2017-05-12 2020-07-02 Fugro Technology B.V. System and method for mapping a railway track
CN111457890A (zh) * 2020-04-21 2020-07-28 南京航空航天大学 一种基于三维激光扫描的地铁隧道检测装置及方法
CN111855664A (zh) * 2020-06-12 2020-10-30 山西省交通科技研发有限公司 一种可调节隧道病害三维检测系统
CN111891177A (zh) * 2020-06-24 2020-11-06 中铁第一勘察设计院集团有限公司 高速铁路轨道平顺性动静结合快速检测系统
CN112525111A (zh) * 2020-09-25 2021-03-19 中国航空工业集团公司上海航空测控技术研究所 一种跨坐式单轨轨道表面平顺性检测方法
CN112729405A (zh) * 2020-12-29 2021-04-30 上海市东方海事工程技术有限公司 一种悬挂式隧道巡检装置、系统及方法
CN214470772U (zh) * 2021-01-12 2021-10-22 南京航空航天大学 一种轻量级隧道综合检测分析系统
CN113960049A (zh) * 2021-10-19 2022-01-21 中南大学 一种隧道表面病害检测装置及检测方法

Patent Citations (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104792790A (zh) * 2015-04-10 2015-07-22 北京力铁轨道交通设备有限公司 隧道状态检测装置和检测方法
US20180339720A1 (en) * 2015-10-20 2018-11-29 Sameer Singh Integrated rail and track condition monitoring system with imaging and internal sensors
CN106382914A (zh) * 2016-11-14 2017-02-08 西安建筑科技大学 一种基于psd传感器隧道拱顶沉降的自动化监测装置及其监测方法
KR101816632B1 (ko) * 2016-12-12 2018-02-21 (주)가하 3차원 레이저 스캐너를 이용한 해저터널 라이닝 변위 및 변상 자동측정장치
US20180273060A1 (en) * 2017-03-27 2018-09-27 Harsco Technologies LLC Track geometry measurement system with inertial measurement
US20200207389A1 (en) * 2017-05-12 2020-07-02 Fugro Technology B.V. System and method for mapping a railway track
CN107433952A (zh) * 2017-05-12 2017-12-05 北京瑞途科技有限公司 一种智能巡检机器人
CN107289900A (zh) * 2017-06-22 2017-10-24 首都师范大学 一种动态无控制隧道断面检测装置、分析系统及方法
CN107402214A (zh) * 2017-09-06 2017-11-28 成都圭目机器人有限公司 一种智能缺陷检测系统
CN107505332A (zh) * 2017-09-06 2017-12-22 成都圭目机器人有限公司 一种基于双轨可移动的缺陷检测结构
CN109459439A (zh) * 2018-12-06 2019-03-12 东南大学 一种基于移动式三维激光扫描技术的隧道衬砌裂缝检测方法
CN109664797A (zh) * 2019-02-27 2019-04-23 襄阳国铁机电股份有限公司 轨网检测系统及检测车
CN109927739A (zh) * 2019-03-01 2019-06-25 广州南方测绘科技股份有限公司广州分公司 轨道交通隧道三维移动检测小车装置
CN110108255A (zh) * 2019-05-21 2019-08-09 首都师范大学 多扫描仪通用的移动式数据采集与处理隧道检测系统
CN110615017A (zh) * 2019-10-24 2019-12-27 上海应用技术大学 一种轨道交通自动化检测系统及方法
CN110726726A (zh) * 2019-10-30 2020-01-24 中南大学 一种隧道成型质量及其缺陷的定量化检测方法及系统
CN210802371U (zh) * 2019-11-22 2020-06-19 武汉纵横天地空间信息技术有限公司 一种轨道交通三维激光扫描小车
CN111457890A (zh) * 2020-04-21 2020-07-28 南京航空航天大学 一种基于三维激光扫描的地铁隧道检测装置及方法
CN111855664A (zh) * 2020-06-12 2020-10-30 山西省交通科技研发有限公司 一种可调节隧道病害三维检测系统
CN111891177A (zh) * 2020-06-24 2020-11-06 中铁第一勘察设计院集团有限公司 高速铁路轨道平顺性动静结合快速检测系统
CN112525111A (zh) * 2020-09-25 2021-03-19 中国航空工业集团公司上海航空测控技术研究所 一种跨坐式单轨轨道表面平顺性检测方法
CN112729405A (zh) * 2020-12-29 2021-04-30 上海市东方海事工程技术有限公司 一种悬挂式隧道巡检装置、系统及方法
CN214470772U (zh) * 2021-01-12 2021-10-22 南京航空航天大学 一种轻量级隧道综合检测分析系统
CN113960049A (zh) * 2021-10-19 2022-01-21 中南大学 一种隧道表面病害检测装置及检测方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
尹代洲: "轨道平顺性检测方法研究", 测控技术, 30 November 2016 (2016-11-30), pages 119 - 122 *
田梅，方川，孙庆: "《新工科普通高等教育汽车类系列教材 智能网联汽车与交通》", 31 March 2022, 重庆大学出版社 *
赵丽凤: "轨道交通隧道全断面病害智能诊断与服役状态评价", 测绘通报, 31 December 2020 (2020-12-31), pages 1 - 16 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116620346A (zh) * 2023-05-19 2023-08-22 华南农业大学 一种丘陵山地单轨巡检装置
CN116591005A (zh) * 2023-05-25 2023-08-15 山东大学 一种沥青路面表观病害智能检测修复装置
CN118707546A (zh) * 2024-07-02 2024-09-27 中南大学 隧道衬砌表面裂缝检测装置、方法、介质及设备
CN118707546B (zh) * 2024-07-02 2025-02-11 中南大学 隧道衬砌表面裂缝检测装置、方法、介质及设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN115326819A (zh) 一种轨道交通隧道结构表观病害检测装置
US11555912B2 (en) Automatic wall climbing type radar photoelectric robot system for non-destructive inspection and diagnosis of damages of bridge and tunnel structure
CN113791621B (zh) 一种自动驾驶牵引车与飞机对接方法及系统
CN113450475B (zh) 一种巡检机器人系统及轨道交通车辆底部检测方法
CN108981580A (zh) 一种起重机轨道在线检测装置及方法
CN106428558A (zh) 一种基于空‑轨两用无人机的轨道综合巡检方法
CN112880599B (zh) 一种基于四足机器人的路基平整度检测系统及工作方法
WO2024259900A1 (zh) 一种挂轨式隧道智能巡检机器人
CN106741890A (zh) 一种基于空轨两用无人机的高速铁路安全检测系统
CN108502729B (zh) 起重机械高空轨道智能检测小车、检测系统及检测方法
CN106494611A (zh) 一种空轨两用巡检无人机
CN112504181A (zh) 一种用于测量路面平整度的巡检机器人及方法
CN115218794B (zh) 一种可调节公路标线厚度检测装置及其方法
CN113334406A (zh) 一种轨道交通车辆侧边巡检机器人系统及检测方法
CN116591005A (zh) 一种沥青路面表观病害智能检测修复装置
CN104875882B (zh) 四轴飞行器
CN114132358A (zh) 一种多平台智能化轨道综合检测系统
CN113436366B (zh) 一种轨道交通车辆底部和侧边同步协同巡检方法
CN119780219B (zh) 一种基于双移动机器人的铁路轨道协同探伤方法
CN208333391U (zh) 一种列车轮对三维表面高精度测量系统
CN215701728U (zh) 一种轨道交通车辆底部巡检机器人系统
CN112539702B (zh) 一种用于轨道探伤车的自动对中方法及系统
CN112140091B (zh) 一种单轨道巡检机器人及其处理控制方法
CN113885504A (zh) 一种列检机器人自主巡检方法、系统及存储介质
CN115535026B (zh) 一种铁路轨道平整度检测方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Li Liping

Inventor after: He Jingyuan

Inventor after: Liu Xin

Inventor after: Wang Jianbo

Inventor after: Sun Zizheng

Inventor after: Wang Jing

Inventor after: Zhang Haixia

Inventor after: Zhang Qi

Inventor before: Zhang Qi

Inventor before: Li Liping

Inventor before: He Jingyuan

Inventor before: Liu Xin

Inventor before: Wang Jianbo

Inventor before: Sun Zizheng

Inventor before: Wang Jing

Inventor before: Zhang Haixia