CN115284303A - 智能外骨骼机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了智能外骨骼机器人，属于外骨骼型机器人技术领域，包括背板、安装侧板、第一安装夹板、主架、防撞板、第一安装轴、连接组件、侧移组件、传动组件和板材定位组件，所述第一安装夹板的一侧外壁上固定安装有第一马达，所述第一马达的输出轴一端通过转轴安装有主架；本发明通过在外部安装有具有缓冲垫的防撞板，在平常对于该机器人使用时，该防撞板可起到侧面有效防撞保护效果，在平常使用时，若侧面触碰到障碍物，此时防撞板可发生偏转，此时第一扭曲回复弹簧可进行一定程度的借力，对于冲击力进行良好缓冲，待冲击力消除，驱使防撞板自动复位，使该机器人具有良好的防碰撞效果。
Description
技术领域
本发明属于外骨骼型机器人技术领域，尤其涉及智能外骨骼机器人。
背景技术
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，机器人的种类繁多，其中，外骨骼机器人也是机器人种类中的一种。
中国专利公开了(CN201620266672.1)外骨骼机器人，包括用于固定在人体上的肩部驱动模块，大臂骨架，所述大臂骨架与所述肩部驱动模块相连接并由所述肩部驱动模块进行动力驱动，所述大臂骨架通过大臂固定件固定在人体大臂上，小臂骨架，所述小臂骨架与所述大臂骨架通过肘部驱动模块相连接并由所述肘部驱动模块进行动力驱动，该外骨骼机器人，由上肢传感器感测手部压力信号，并将这些压力信号转变为电信号而传送至肘部驱动模块及肩部驱动模块，继续驱动相应的小臂骨架及大臂骨架运动，该外骨骼机器人的上肢结构能实现类似于人手臂的各种动作；同时下肢传感器可以感测脚部压力信号，并将这些压力信号转变为电信号而传送至髋部驱动模块、膝部驱动模块和踝部驱动模块，从而较佳地实现外骨骼机器人下肢结构类似于人下肢的各种动作，从整体上实现类似于人手臂和下肢的各种动作，并能实现人对其的随动控制，但该外骨骼机器人在其上并未设置有任何防碰撞结构，不具备良好防碰撞功能，同时并不具有可快速对于板材进行搬运的功能，需要进行一定改进。
发明内容
本发明的目的在于：为了解决传统的外骨骼机器人在其上并未设置有任何防碰撞结构，不具备良好防碰撞功能，同时并不具有可快速对于板材进行搬运的功能的问题，而提出的智能外骨骼机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：智能外骨骼机器人，包括背板、安装侧板、第一安装夹板、主架、防撞板、第一安装轴、连接组件、侧移组件、传动组件和板材定位组件，所述第一安装夹板的一侧外壁上固定安装有第一马达，所述第一马达的输出轴一端通过转轴安装有主架，第一安装夹板的一侧外壁上固定安装有安装侧板与腿部套筒，所述安装侧板的一侧外壁上固定安装有连接板，所述连接板的一侧外壁上固定安装有背板，所述主架的下方侧壁上固定安装有第二安装夹板，所述第二安装夹板的一侧外壁上固定安装有第二马达，所述主架的侧面上固定安装有第三马达，第三马达的输出轴一端通过转轴固定安装有连接组件，所述连接组件上安装有具有安装三角块的板材安装罩，所述板材安装罩的的顶面与底面均固定安装有侧安装片，所述侧安装片上转动安装有第一安装轴，第一安装轴的上固定安装有第一扭曲回复弹簧与防撞板，所述防撞板的一侧外壁上设置有缓冲垫，所述板材安装罩的内部设置有侧移组件与传动组件，所述板材定位组件固定安装在板材安装罩的外表面上开设的侧槽内，板材安装罩的内部设置有板材。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述背板的一侧外壁上设置有靠垫，所述安装侧板的一侧外壁上固定安装有背带轴，所述背板上设置有背带，背带的外表面上开设的外槽内通过转轴转动安装有第二安装轴，第二安装轴的一侧外壁上固定安装有连接板，所述连接板的一端卡嵌入所述背带轴的外表面开设的卡孔内。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述第二马达的输出轴一端通过转轴转动安装有中置板，所述中置板的一侧外壁上通过连杆固定安装有脚套。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述连接组件由安装板、第二扭曲回复弹簧、连轴与连接卡片组成，所述安装板的侧壁上固定安装有两个侧片，两个侧片之间转动安装有连轴，所述连轴的外部固定安装有第二扭曲回复弹簧与连接卡片。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述第二扭曲回复弹簧的一端与侧片的侧壁固定连接，所述安装三角块的外表面上固定安装有连接凸轴，所述连接卡片与连接凸轴之间相互卡扣连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述传动组件由传动齿辊、侧弹齿条、第一收纳轴与内置弹簧组成，所述第一收纳轴的内部固定安装有内置弹簧，第一收纳轴的内部滑动安装有侧弹齿条。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述内置弹簧的一端与侧弹齿条的一端固定连接，所述传动齿辊通过转轴转动安装在板材安装罩的内部，所述传动齿辊与侧弹齿条之间相互啮合连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述侧弹齿条的内部设置有第一侧顶弹簧，所述第一侧顶弹簧的一端固定安装有第一侧轴，第一侧轴的一端穿过并延伸至第一收纳轴的外侧。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述侧移组件由侧顶杆、啮合齿条与顶凸轴组成，所述啮合齿条的一端固定安装有侧顶杆，啮合齿条的顶部固定安装有顶凸轴，所述顶凸轴位于板材安装罩的上表面开设的行程槽内。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述板材定位组件由提手架、外弹组件、安装块、板材压板与连接凸轴组成，所述安装块的一侧外壁上通过螺丝固定安装有板材压板，所述安装块的侧壁上固定安装有提手架，所述板材压板的顶部固定安装有外弹组件，所述外弹组件由外顶弹簧、第二侧轴与第二收纳轴组成，所述第二收纳轴固定安装在板材安装罩的顶面内壁上，所述第二侧轴的内部固定安装有外顶弹簧，第二侧轴的内部滑动安装有弹轴，所述外顶弹簧的一端与弹轴的一端固定连接，所述弹轴的内部滑动安装有第二侧轴，第二侧轴的内部固定安装有第二侧顶弹簧，所述第二侧顶弹簧的一端与第二侧轴。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1、本发明中，通过在外部安装有具有缓冲垫的防撞板，在平常对于该机器人使用时，该防撞板可起到侧面有效防撞保护效果，在平常使用时，若侧面触碰到障碍物，此时防撞板可发生偏转，此时第一扭曲回复弹簧可进行一定程度的借力，对于冲击力进行良好缓冲，待冲击力消除，驱使防撞板自动复位，使该机器人具有良好的防碰撞效果。
2、本发明中，通过在外部安装有用于板材搬运的板材安装罩，在平常使用该机器人时，可将需要运输的板材置于板材安装罩内，通过对于驱动马达的借力，实现机器人的抬升下降动作，从而完成对于板材的搬运工作，提高该机器人的使用效果。
3、本发明中，通过在板材安装罩内安装有侧移组件、传动组件与板材定位组件，在平常对于板材进行安装定位时，直接使板材横向插置入板材安装罩内，此时可对于板材安装罩内的传动组件的第一侧轴产生挤压，使其进入安装槽内，内置弹簧失去限定将侧弹齿条弹出，可带动传动齿辊转动，从而带动侧移组件位移，从而触碰到板材定位组件的第二侧轴，使其进入安装槽内，此时在外顶弹簧的作用下可将弹轴弹出，从而驱使板材压板下降，对于板材进行快速固定与定位，实现了对于板材的移动安装的同时，对其进行快速定位的效果，通过联动设计，提高了使用效果。
4、本发明中，通过在板材定位组件的外部安装有提手架，在平常需要使板材压板复位时，只需直接上提该提手架，即可带动板材压板上移，可快速完成对于该板材压板的复位，操作简单方便。
5、本发明中，通过在外部安装有连接组件，该连接组件可有效对于板材安装罩进行快速安装，在需要对于板材安装罩进行拆卸时，只需直接转动该连接卡片，使其脱离与安装三角块的连接凸轴的连接，可快速将板材安装罩取下，需要安装时，则使连接卡片在具有第二扭曲回复弹簧的连轴的作用下复位，重新卡在连接凸轴上即可完成安装固定，使用方便快捷。
附图说明
图1为智能外骨骼机器人的局部立体结构图。
图2为智能外骨骼机器人中防撞板的局部侧视图。
图3为智能外骨骼机器人中连接组件的局部放大立体结构示意图。
图4为智能外骨骼机器人中侧移组件与传动组件连接的局部剖视的放大立体结构示意图。
图5为智能外骨骼机器人中A处的放大的结构示意图。
图6为智能外骨骼机器人中B处的放大的结构示意图。
图7为智能外骨骼机器人中板材压板与外弹组件的局部剖视的放大立体结构示意图。
图8为智能外骨骼机器人中C处的放大的结构示意图。
图例说明：
1、靠垫；2、背板；3、背带；4、安装侧板；5、背带轴；6、连接板；7、第一安装夹板；8、第一马达；9、腿部套筒；10、主架；11、防撞板；12、缓冲垫；13、板材；14、第二马达；15、第二安装夹板；16、中置板；17、脚套；18、侧安装片；19、第一扭曲回复弹簧；20、第一安装轴；21、连接组件；211、安装板；212、侧片；213、第二扭曲回复弹簧；214、连轴；215、连接卡片；22、安装三角块；23、侧移组件；231、侧顶杆；232、啮合齿条；233、顶凸轴；24、传动组件；241、传动齿辊；242、侧弹齿条；243、第一收纳轴；244、第一侧轴；245、第一侧顶弹簧；246、内置弹簧；25、板材安装罩；26、连接板；27、行程槽；28、侧槽；29、板材定位组件；291、提手架；292、外弹组件；2921、外顶弹簧；2922、第二侧轴；2923、第二侧顶弹簧；2924、第二收纳轴；2925、弹轴；293、安装块；294、板材压板；30、连接凸轴；31、第二安装轴。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：智能外骨骼机器人，包括背板2、安装侧板4、第一安装夹板7、主架10、防撞板11、第一安装轴20、连接组件21、侧移组件23、传动组件24和板材定位组件29，所述第一安装夹板7的一侧外壁上固定安装有第一马达8，所述第一马达8的输出轴一端通过转轴安装有主架10，第一安装夹板7的一侧外壁上固定安装有安装侧板4与腿部套筒9，所述安装侧板4的一侧外壁上固定安装有连接板6，所述连接板6的一侧外壁上固定安装有背板2，所述主架10的下方侧壁上固定安装有第二安装夹板15，所述第二安装夹板15的一侧外壁上固定安装有第二马达14，所述主架10的侧面上固定安装有第三马达，第三马达的输出轴一端通过转轴固定安装有连接组件21，所述连接组件21上安装有具有安装三角块22的板材安装罩25，所述板材安装罩25的的顶面与底面均固定安装有侧安装片18，运输时，可直接开启第一马达8、第二马达14与第三马达控制机器人的角度变换行进，对于板材13进行运输，运输后，需要对于板材13进行拆下时，只需直接上提该提手架291，即可带动板材压板294上移，可快速完成对于该板材压板294的复位，此时板材压板294与板材13不接触，此时开启第三马达，转动连接组件21的位置，此时板材13可自动掉落，所述侧安装片18上转动安装有第一安装轴20，第一安装轴20的上固定安装有第一扭曲回复弹簧19与防撞板11，所述防撞板11的一侧外壁上设置有缓冲垫12，在平常对于该机器人使用时，该防撞板11可起到侧面有效防撞保护效果，在平常使用时，若侧面触碰到障碍物，此时防撞板11可发生偏转，此时第一扭曲回复弹簧19可进行一定程度的借力，对于冲击力进行良好缓冲，待冲击力消除，驱使防撞板11自动复位，使该机器人具有良好的防碰撞效果，所述板材安装罩25的内部设置有侧移组件23与传动组件24，所述板材定位组件29固定安装在板材安装罩25的外表面上开设的侧槽28内，板材安装罩25的内部设置有板材13；
所述背板2的一侧外壁上设置有靠垫1，所述安装侧板4的一侧外壁上固定安装有背带轴5，所述背板2上设置有背带3，背带3的外表面上开设的外槽内通过转轴转动安装有第二安装轴31，第二安装轴31的一侧外壁上固定安装有连接板6，所述连接板6的一端卡嵌入所述背带轴5的外表面开设的卡孔内，通过设置有背带3，在穿戴该机器人时，可通过背带3将该机器人穿在身上；
所述第二马达14的输出轴一端通过转轴转动安装有中置板16，所述中置板16的一侧外壁上通过连杆固定安装有脚套17，通过安装有脚套17，可有效对于人们的脚部进行固定；
所述连接组件21由安装板211、第二扭曲回复弹簧213、连轴214与连接卡片215组成，所述安装板211的侧壁上固定安装有两个侧片212，两个侧片212之间转动安装有连轴214，所述连轴214的外部固定安装有第二扭曲回复弹簧213与连接卡片215，所述第二扭曲回复弹簧213的一端与侧片212的侧壁固定连接，所述安装三角块22的外表面上固定安装有连接凸轴30，所述连接卡片215与连接凸轴30之间相互卡扣连接，通过安装有连接组件21，连接组件21由安装板211、第二扭曲回复弹簧213、连轴214与连接卡片215组成，在需要对于板材安装罩25进行拆卸时，只需直接转动该连接卡片215，使其脱离与安装三角块22的连接凸轴30的连接，可快速将板材安装罩25取下，需要安装时，则使连接卡片215在具有第二扭曲回复弹簧213的连轴214的作用下复位，重新卡在连接凸轴30上即可完成安装固定，使用方便快捷；
所述传动组件24由传动齿辊241、侧弹齿条242、第一收纳轴243与内置弹簧246组成，所述第一收纳轴243的内部固定安装有内置弹簧246，第一收纳轴243的内部滑动安装有侧弹齿条242，所述内置弹簧246的一端与侧弹齿条242的一端固定连接，所述传动齿辊241通过转轴转动安装在板材安装罩25的内部，所述传动齿辊241与侧弹齿条242之间相互啮合连接，所述侧弹齿条242的内部设置有第一侧顶弹簧245，所述第一侧顶弹簧245的一端固定安装有第一侧轴244，第一侧轴244的一端穿过并延伸至第一收纳轴243的外侧，通过安装有传动组件24，传动组件24由传动齿辊241、侧弹齿条242、第一收纳轴243与内置弹簧246组成，需要运送板材时，直接使板材13横向插置入板材安装罩25内，此时可对于板材安装罩25内的传动组件24的第一侧轴244产生挤压，使其进入安装槽内，内置弹簧246失去限定将侧弹齿条242弹出，可带动传动齿辊241转动；
所述侧移组件23由侧顶杆231、啮合齿条232与顶凸轴233组成，所述啮合齿条232的一端固定安装有侧顶杆231，啮合齿条232的顶部固定安装有顶凸轴233，所述顶凸轴233位于板材安装罩25的上表面开设的行程槽27内，通过安装有侧移组件23，侧移组件23由侧顶杆231、啮合齿条232与顶凸轴233组成，传动齿辊241转动可有效带动带动侧移组件23位移，侧移组件23可实现触碰效果；
所述板材定位组件29由提手架291、外弹组件292、安装块293、板材压板294与连接凸轴30组成，所述安装块293的一侧外壁上通过螺丝固定安装有板材压板294，所述安装块293的侧壁上固定安装有提手架291，所述板材压板294的顶部固定安装有外弹组件292，所述外弹组件292由外顶弹簧2921、第二侧轴2922与第二收纳轴2924组成，所述第二收纳轴2924固定安装在板材安装罩25的顶面内壁上，所述第二侧轴2922的内部固定安装有外顶弹簧2921，第二侧轴2922的内部滑动安装有弹轴2925，所述外顶弹簧2921的一端与弹轴2925的一端固定连接，所述弹轴2925的内部滑动安装有第二侧轴2922，第二侧轴2922的内部固定安装有第二侧顶弹簧2923，所述第二侧顶弹簧2923的一端与第二侧轴2922，通过安装有板材定位组件29，板材定位组件29由提手架291、外弹组件292、安装块293、板材压板294与连接凸轴30组成，通过安装有外弹组件292，外弹组件292由外顶弹簧2921、第二侧轴2922与第二收纳轴2924组成，侧移组件23位移，从而触碰到板材定位组件29的第二侧轴2922，使其进入安装槽内，此时在外顶弹簧2921的作用下可将弹轴2925弹出，从而驱使板材压板294下降，对于板材13进行快速固定与定位，实现了对于板材13的移动安装的同时，对其进行快速定位的效果，通过联动设计，提高了使用效果。
工作原理：先将该机器人穿戴到人体上，需要运送板材时，直接使板材13横向插置入板材安装罩25内，此时可对于板材安装罩25内的传动组件24的第一侧轴244产生挤压，使其进入安装槽内，内置弹簧246失去限定将侧弹齿条242弹出，可带动传动齿辊241转动，从而带动侧移组件23位移，从而触碰到板材定位组件29的第二侧轴2922，使其进入安装槽内，此时在外顶弹簧2921的作用下可将弹轴2925弹出，从而驱使板材压板294下降，对于板材13进行快速固定与定位，实现了对于板材13的移动安装的同时，对其进行快速定位的效果，运输时，可直接开启第一马达8、第二马达14与第三马达控制机器人的角度变换行进，对于板材13进行运输，运输后，需要对于板材13进行拆下时，只需直接上提该提手架291，即可带动板材压板294上移，可快速完成对于该板材压板294的复位，此时板材压板294与板材13不接触，此时开启第三马达，转动连接组件21的位置，此时板材13可自动掉落，在需要对于板材安装罩25进行拆卸时，只需直接转动该连接卡片215，使其脱离与安装三角块22的连接凸轴30的连接，可快速将板材安装罩25取下，需要安装时，则使连接卡片215在具有第二扭曲回复弹簧213的连轴214的作用下复位，重新卡在连接凸轴30上即可完成安装固定，使用方便快捷，在平常对于该机器人使用时，该防撞板11可起到侧面有效防撞保护效果，在平常使用时，若侧面触碰到障碍物，此时防撞板11可发生偏转，此时第一扭曲回复弹簧19可进行一定程度的借力，对于冲击力进行良好缓冲，待冲击力消除，驱使防撞板11自动复位，使该机器人具有良好的防碰撞效果。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.智能外骨骼机器人，包括背板(2)、安装侧板(4)、第一安装夹板(7)、主架(10)、防撞板(11)、第一安装轴(20)、连接组件(21)、侧移组件(23)、传动组件(24)和板材定位组件(29)，其特征在于：所述第一安装夹板(7)的一侧外壁上固定安装有第一马达(8)，所述第一马达(8)的输出轴一端通过转轴安装有主架(10)，第一安装夹板(7)的一侧外壁上固定安装有安装侧板(4)与腿部套筒(9)，所述安装侧板(4)的一侧外壁上固定安装有连接板(6)，所述连接板(6)的一侧外壁上固定安装有背板(2)，所述主架(10)的下方侧壁上固定安装有第二安装夹板(15)，所述第二安装夹板(15)的一侧外壁上固定安装有第二马达(14)，所述主架(10)的侧面上固定安装有第三马达，第三马达的输出轴一端通过转轴固定安装有连接组件(21)，所述连接组件(21)上安装有具有安装三角块(22)的板材安装罩(25)，所述板材安装罩(25)的的顶面与底面均固定安装有侧安装片(18)，所述侧安装片(18)上转动安装有第一安装轴(20)，第一安装轴(20)的上固定安装有第一扭曲回复弹簧(19)与防撞板(11)，所述防撞板(11)的一侧外壁上设置有缓冲垫(12)，所述板材安装罩(25)的内部设置有侧移组件(23)与传动组件(24)，所述板材定位组件(29)固定安装在板材安装罩(25)的外表面上开设的侧槽(28)内，板材安装罩(25)的内部设置有板材(13)，若侧面触碰到障碍物，此时防撞板(11)可发生偏转，此时第一扭曲回复弹簧(19)可进行一定程度的借力，对于冲击力进行良好缓冲。
2.根据权利要求1所述的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述背板(2)的一侧外壁上设置有靠垫(1)，所述安装侧板(4)的一侧外壁上固定安装有背带轴(5)，所述背板(2)上设置有背带(3)，背带(3)的外表面上开设的外槽内通过转轴转动安装有第二安装轴(31)，第二安装轴(31)的一侧外壁上固定安装有连接板(6)，所述连接板(6)的一端卡嵌入所述背带轴(5)的外表面开设的卡孔内，通过设置有背带(3)，在穿戴该机器人时，可通过背带(3)将该机器人穿在身上。
3.根据权利要求2所述的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述第二马达(14)的输出轴一端通过转轴转动安装有中置板(16)，所述中置板(16)的一侧外壁上通过连杆固定安装有脚套(17)。
4.根据权利要求3所述的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述连接组件(21)由安装板(211)、第二扭曲回复弹簧(213)、连轴(214)与连接卡片(215)组成，所述安装板(211)的侧壁上固定安装有两个侧片(212)，两个侧片(212)之间转动安装有连轴(214)，所述连轴(214)的外部固定安装有第二扭曲回复弹簧(213)与连接卡片(215)。
5.根据权利要求4所述的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述第二扭曲回复弹簧(213)的一端与侧片(212)的侧壁固定连接，所述安装三角块(22)的外表面上固定安装有连接凸轴(30)，所述连接卡片(215)与连接凸轴(30)之间相互卡扣连接，通过安装有连接组件(21)，连接组件(21)由安装板(211)、第二扭曲回复弹簧(213)、连轴(214)与连接卡片(215)组成，在需要对于板材安装罩(25)进行拆卸时，直接转动该连接卡片(215)，使其脱离与安装三角块(22)的连接凸轴(30)的连接，可快速将板材安装罩(25)取下，需要安装时，使连接卡片(215)在具有第二扭曲回复弹簧(213)的连轴(214)的作用下复位，重新卡在连接凸轴(30)上以完成安装固定。
6.根据权利要求5所述的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述传动组件(24)由传动齿辊(241)、侧弹齿条(242)、第一收纳轴(243)与内置弹簧(246)组成，所述第一收纳轴(243)的内部固定安装有内置弹簧(246)，第一收纳轴(243)的内部滑动安装有侧弹齿条(242)。
7.根据权利要求6所述的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述内置弹簧(246)的一端与侧弹齿条(242)的一端固定连接，所述传动齿辊(241)通过转轴转动安装在板材安装罩(25)的内部，所述传动齿辊(241)与侧弹齿条(242)之间相互啮合连接。
8.根据权利要求7所述的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述侧弹齿条(242)的内部设置有第一侧顶弹簧(245)，所述第一侧顶弹簧(245)的一端固定安装有第一侧轴(244)，第一侧轴(244)的一端穿过并延伸至第一收纳轴(243)的外侧，需要运送板材时，直接使板材(13)横向插置入板材安装罩(25)内，此时可对于板材安装罩(25)内的传动组件(24)的第一侧轴(244)产生挤压，使其进入安装槽内，内置弹簧(246)失去限定将侧弹齿条(242)弹出，可带动传动齿辊(241)转动。
9.根据权利要求3所述的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述侧移组件(23)由侧顶杆(231)、啮合齿条(232)与顶凸轴(233)组成，所述啮合齿条(232)的一端固定安装有侧顶杆(231)，啮合齿条(232)的顶部固定安装有顶凸轴(233)，所述顶凸轴(233)位于板材安装罩(25)的上表面开设的行程槽(27)内，传动齿辊(241)转动可有效带动带动侧移组件(23)位移，侧移组件(23)可实现触碰效果。
10.根据权利要求9所述的智能外骨骼机器人，其特征在于，所述板材定位组件(29)由提手架(291)、外弹组件(292)、安装块(293)、板材压板(294)与连接凸轴(30)组成，所述安装块(293)的一侧外壁上通过螺丝固定安装有板材压板(294)，所述安装块(293)的侧壁上固定安装有提手架(291)，所述板材压板(294)的顶部固定安装有外弹组件(292)，所述外弹组件(292)由外顶弹簧(2921)、第二侧轴(2922)与第二收纳轴(2924)组成，所述第二收纳轴(2924)固定安装在板材安装罩(25)的顶面内壁上，所述第二侧轴(2922)的内部固定安装有外顶弹簧(2921)，第二侧轴(2922)的内部滑动安装有弹轴(2925)，所述外顶弹簧(2921)的一端与弹轴(2925)的一端固定连接，所述弹轴(2925)的内部滑动安装有第二侧轴(2922)，第二侧轴(2922)的内部固定安装有第二侧顶弹簧(2923)，所述第二侧顶弹簧(2923)的一端与第二侧轴(2922)。
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| CN115284303A true CN115284303A (zh) | 2022-11-04 |
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ID=83820981
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| CN202210063845.XA Pending CN115284303A (zh) | 2022-01-20 | 2022-01-20 | 智能外骨骼机器人 |
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Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105592835A (zh) * | 2014-09-10 | 2016-05-18 | 乌普机械可变资本公司 | 用于具有损伤骨骼和肌肉的两足动物的可调整机械外骨骼 |
| DE102016007741A1 (de) * | 2016-06-27 | 2017-12-28 | Marcel Reese | Erfindung das Gebiet betreffend von Exoskeletten, humanoiden Robotern und auch deren Verwendung in teleoperativen Anwendungen in virtuellen Welten oder der realen Welt |
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-
2022
- 2022-01-20 CN CN202210063845.XA patent/CN115284303A/zh active Pending
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