CN115227559A - 柔性并联理疗执行装置和物理治疗设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种柔性并联理疗执行装置和物理治疗设备，其能够在实现一机多能的同时，便于进行柔性力控。该柔性并联理疗执行装置，包括：静平台；多个柔性驱动机构，多个该柔性驱动机构分别被设置于该静平台，用于相对于该静平台柔性地输出驱动力和运动；多个执行机构，多个该执行机构被并联布置，且该执行机构一一对应地连接于该柔性驱动机构，用于传递经由该柔性驱动机构输出的驱动力和运动；以及动平台，该动平台连接于多个该执行机构，用于将经由多个该执行机构传递的驱动力和运动进行组合，以相对于该静平台进行用于模仿理疗手法的空间运动。

Description

柔性并联理疗执行装置和物理治疗设备

技术领域

本申请涉及物理治疗技术领域，特别是涉及一种柔性并联理疗执行装置和物理治疗设备。

背景技术

随着医疗卫生事业的发展和人民生活水平的提高，康复治疗行业逐渐进入了快速发展阶段。目前，提供康复治疗的场所包括中医诊所和物理治疗中心等，其中推拿治疗师在提供医疗按摩服务时，需要承受极大的体力负担。与此同时，诊所的运营和管理也面临着治疗师不好招、不好培训、不好管理等诸多问题，这就进一步限制了康复治疗行业的规范化和品牌化发展。

而伴随着机器人技术的不断完善，使用机器人技术为解决康复治疗行业的痛点提供了全新思路。目前，市面上已经涌现了众多物理治疗机器人，且不同物理治疗机器人提供不同治疗的核心来自于前端的物理治疗执行器，如提供软组织治疗的机器人、提供热疗的机器人及提供艾灸的机器人等。虽然现有的软组织物理治疗执行器不仅能够通过提供力控来实现机器人与人体接触时力的控制，而且还能够采用特殊的传动机构设计来实现仿人手的指揉动作；但是现有的软组织物理治疗执行器所实现的治疗手法相对单一，无法针对不同患者的需求提供不同的治疗手法。此外，现有的软组织物理治疗执行器通常将力控模块与治疗手法模块分开设计，导致传动结构的设计相对复杂和冗余，难以实现精准控制。

发明内容

基于此，本发明提供一种柔性并联理疗执行装置和物理治疗设备，其能够在实现一机多能的同时，便于进行柔性力控。

根据本发明的一方面，本发明提供了一种柔性并联理疗执行装置，包括：

静平台；

多个柔性驱动机构，多个所述柔性驱动机构分别被设置于所述静平台，用于相对于所述静平台柔性地输出驱动力和运动；

多个执行机构，多个所述执行机构被并联布置，且所述执行机构一一对应地连接于所述柔性驱动机构，用于传递经由所述柔性驱动机构输出的驱动力和运动；以及

动平台，所述动平台连接于多个所述执行机构，用于将经由多个所述执行机构传递的驱动力和运动进行组合，以相对于所述静平台进行用于模仿理疗手法的空间运动。

在本申请的一个实施例中，所述执行机构为运动支链，所述运动支链的输入端连接于所述柔性驱动机构，所述运动支链的输出端连接于所述动平台，以通过多个所述运动支链将与每个所述运动支链对应的所述柔性驱动机构的单轴输出运动和力矩传递给所述动平台而进行空间组合。

在本申请的一个实施例中，所述运动支链包括输入连杆、输出连杆、第一铰接组件以及第二铰接组件，所述输入连杆的输入端固定连接于所述柔性驱动机构，所述输入连杆的输出端通过所述第一铰接组件铰接于所述输出连杆的输入端，所述输出连杆的输出端通过所述第二铰接组件铰接于所述动平台。

在本申请的一个实施例中，所述第一铰接组件包括与所述输入连杆的输出端固定连接的第一枢轴和与所述第一枢轴的两端连接的一对第一转向关节，所述第一转向关节被设置于所述输出连杆的输入端；所述第二铰接组件包括与所述动平台固定连接的第二枢轴和与所述第二枢轴的两端连接的一对第二转向关节，所述第二转向关节被设置于所述输出连杆的输出端。

在本申请的一个实施例中，所述运动支链进一步包括弹性支撑件，所述弹性支撑件的两端分别固定连接于每个所述运动支链中的两个所述输出连杆。

在本申请的一个实施例中，所述动平台包括与所述执行机构固定连接的移动件和被设置于所述移动件的功能件，所述移动件用于将经由所述执行机构输出的运动组合转换成空间运动，以带动所述功能件在空间中运动。

在本申请的一个实施例中，所述功能件被可拆卸地安装于所述移动件。

在本申请的一个实施例中，所述柔性驱动机构包括驱动部件和柔性联动器，所述柔性联动器包括与所述驱动部件连接的输入连接件、与所述执行机构连接的输出连接件以及被设置于所述输入连接件和所述输出连接件之间的弹性组件，其中当所述驱动部件被启动以驱动所述输入连接件动作时，所述弹性组件在所述输入连接件的带动下发生弹性形变以带动所述输出连接件，用于通过所述弹性组件的形变量测算出输出力。

在本申请的一个实施例中，所述弹性组件包括第一扭簧、第二扭簧以及与所述第一扭簧和所述第二扭簧串联的中间连接件，所述第一扭簧的两端分别固定连接于所述输入连接件和所述中间连接件，所述第二扭簧的两端分别固定连接于所述输出连接件和所述中间连接件。

在本申请的一个实施例中，所述输入连接件、所述中间连接件以及所述输出连接件依次被可转动地同轴布置，所述第一扭簧被套设于所述输入连接件和所述中间连接件之间的轴上，所述第二扭簧被套设于所述中间连接件和所述输出连接件之间的轴上。

在本申请的一个实施例中，所述中间连接件具有朝向所述输入连接件的第一扭簧腔和朝向所述输出连接件的第二扭簧腔，以通过所述输入连接件将所述第一扭簧封装在所述第一扭簧腔之内，并通过所述输出连接件将所述第二扭簧封装在所述第二扭簧腔之内。

在本申请的一个实施例中，所述柔性并联理疗执行装置进一步包括被对应地设置于所述执行机构的关节处的柔性联动器，所述柔性联动器包括输入连接件、输出连接件以及弹性组件，所述弹性组件被设置于所述输入连接件和所述输出连接件之间，其中当所述输入连接件被驱动以动作时，所述弹性组件在所述输入连接件的带动下发生弹性形变以带动所述输出连接件，用于通过所述弹性组件的形变量测算出输出力。

根据本申请的另一方面，本申请进一步提供了一种物理治疗设备，包括：

设备主体；和

上述任一所述的柔性并联理疗执行装置，所述柔性并联理疗执行装置被搭载于所述设备主体。

在本申请的一个实施例中，所述设备主体为手持设备主体，所述柔性并联理疗执行装置的静平台被装载于所述手持设备主体，以形成手持式物理治疗设备。

在本申请的一个实施例中，所述手持设备主体包括装载所述静平台的壳体、固设于所述壳体的手持柄以及设置于所述壳体的人机交互模块，所述人机交互模块可通信地连接于所述柔性并联理疗执行装置。

在本申请的一个实施例中，所述设备主体为移动设备主体，所述柔性并联理疗执行装置的静平台被装载于所述移动设备主体，以形成移动式物理治疗设备。

在本申请的一个实施例中，所述移动设备主体包括移动载体和被安装于所述移动载体的机械臂，所述柔性并联理疗执行装置的所述静平台被集成在所述机械臂的末端。

综上所述，本申请采用并联布置的执行机构作为理疗执行装置的主体结构，便于通过多个输入关节的运动控制，实现输出动平台的复杂运动以模仿各种理疗手法；本申请的输入关节采用柔性驱动机构，能够实现先进的单关节运动控制和柔性力控；本申请基于并联机构的运动学和动力学，结合单关节的柔性力控，能够实现整个设备的运动控制和柔性力控，便于有效地实现一机多能的功能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请的一个实施例提供的柔性并联理疗执行装置的立体示意图；

图2示出了根据本申请的上述实施例的柔性并联理疗执行装置中柔性驱动机构的立体示意图；

图3示出了根据本申请的上述实施例的柔性驱动机构的爆炸示意图；

图4示出了根据本申请的上述实施例的柔性驱动机构中柔性联动器的立体示意图；

图5示出了根据本申请的上述实施例的柔性联动器的爆炸示意图；

图6示出了根据本申请的上述实施例的柔性驱动机构中传动器的立体示意图；

图7示出了根据本申请的上述实施例的传动器的爆炸示意图；

图8示出了根据本申请的上述实施例的柔性联动器的一个变形示例；

图9示出了根据本申请的上述实施例的柔性并联理疗执行装置中运动支链的立体示意图；

图10示出了根据本申请的上述实施例的柔性并联理疗执行装置中动平台的立体示意图；

图11示出了根据本申请的上述实施例的柔性并联理疗执行装置的一个变形实施方式；

图12为本申请的一个实施例的物料治疗设备的第一个示例；

图13为本申请的上述实施例的物料治疗设备的第二个示例；

图14示出了根据本申请的上述第二个示例的物料治疗设备的应用示意图。

附图标记：1、柔性并联理疗执行装置；10、柔性驱动机构；11、驱动部件；110、旋转电机；12、柔性联动器；121、输入连接件；122、输出连接件；123、弹性组件；1230、旋转扭簧；1231、第一扭簧；1232、第二扭簧；1233、中间连接件；12331、第一扭簧腔；12332、第二扭簧腔；1234、第一滑接件；1235、第二滑接件；124、传感器组件；1240、角度传感器；13、传动器；131、输入轴组件；1311、输入轴；1312、输入轴承座；1313、输入轴承挡圈；1314、锁紧螺母；132、输出轴组件；1321、输出轴；1322、第一输出轴承座；1323、输出轴承挡圈；1324、第二输出轴承座；133、皮带传动组件；1331、输入皮带轮；1332、输出皮带轮；1333、传动皮带；20、执行机构；200、运动支链；21、输入连杆；22、输出连杆；23、第一铰接组件；231、第一枢轴；232、第一转向关节；24、第二铰接组件；241、第二枢轴；242、第二转向关节；25、弹性支撑件；250、支撑弹簧；30、静平台；40、动平台；41、移动件；42、功能件；50、设备主体；51、手持设备主体；511、壳体；512、手持柄；513、人机交互模块；52、移动设备主体；521、移动载体；522、机械臂。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”或“设置于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本申请的说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”、“下”可以是第一特征直接和第二特征接触，或第一特征和第二特征间接地通过中间媒介接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

除非另有定义，本申请的说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本申请的说明书所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

考虑到现有的软组织物理治疗执行器所实现的治疗手法相对单一，无法针对不同患者的需求提供不同的治疗手法。为了解决这一问题，本申请提供了一种柔性并联理疗执行装置和物理治疗设备，其能够在实现一机多能的同时，便于进行柔性力控。

具体地，请参考附图1至图10，本申请的一个实施例提供了一种柔性并联理疗执行装置1，其可以包括多个柔性驱动机构10、多个执行机构20、静平台30以及动平台40。多个该柔性驱动机构10分别被设置于该静平台30，用于相对于该静平台30柔性地输出驱动力和运动。多个该执行机构20被并联布置，且该执行机构20一一对应地连接于该柔性驱动机构10，用于传递经由该柔性驱动机构10输出的驱动力和运动。该动平台40连接于多个该执行机构20，用于将经由多个该执行机构20传递的驱动力和运动进行组合，以相对于该静平台30进行用于模仿理疗手法的空间运动。

值得注意的是，本申请的该柔性并联理疗执行装置1一方面因通过该柔性驱动机构10柔性地输出驱动力和运动而实现柔性力控，即使得该动平台40与外界接触时的力量可控；另一方面因通过并联布置的多个执行机构20将多个柔性驱动机构10输出的驱动力和运动传递给该动平台40而组合生成相应的空间运动轨迹，以模仿压力物理治疗中的各种手法，有效地实现一机多能的功能。可以理解的是，本申请的该动平台40所模仿的理疗手法可以但不限于包括指揉、拨筋、敲击以及一指禅中的一种或多种；换言之，该动平台40所做的空间运动可以但不限于包括指揉运动、拨筋运动、敲击运动、一指禅运动，或者以上任意两种或两种以上运动的组合运动，本申请对此不再赘述。此外，本申请的该柔性并联理疗执行装置1能够充分融合并联机构所具备的无累计误差、精度较高、结构紧凑、刚度高以及承载能力强的优势，以便实现精准的运动控制和力控。

更具体地，该静平台30除了为该柔性驱动机构10提供支撑之外，还可以提供电气接口和/或机械接口，以便搭载到不同的设备主体，实现不同的功能。例如，该静平台30适于搭载到手持设备主体，以形成手持式物理治疗设备；该静平台30也适于搭载到移动设备主体，以形成移动式物理治疗设备，如理疗机器人等。

可选地，本申请的该柔性并联理疗执行装置1可以但不限于包括三个该柔性驱动机构10和三个该执行机构20，这样三个该柔性驱动机构10各自输入相应的驱动指令之后，就可以分别通过三个该执行机构20将输出的驱动力和运动传递给该动平台40，进而让该动平台40实现在三维空间中的运动，便于执行各种理疗手法。可以理解的是，本申请所提及的运动可以指的是位置和姿态均可控的运动，也可以是运动速度可控的运动，这样当该动平台40与外界环境发生接触时，本申请通过控制每个该柔性驱动机构10的输出力矩，就能够使空间三维接触力的大小也得以实现控制。

此外，在本申请的其他实施例中，该柔性并联理疗执行装置1也可以包括两个或三个以上的柔性驱动机构10和两个或三个以上的执行机构20，只要能够驱动该动平台40进行用于模仿各种理疗手法的运动即可，本申请对此不再赘述。

根据本申请的上述实施例，如图1和图2所示，该柔性驱动机构10可以包括驱动部件11和柔性联动器12，该柔性联动器12将该驱动部件11与该执行机构20联动，以驱动该执行机构20执行所需的治疗动作，从而实现柔性力控，以便兼顾该执行机构20的力量控制和运动控制。

可选地，如图1至图5所示，该柔性联动器12可以包括与该驱动部件11连接的输入连接件121、与该执行机构20连接的输出连接件122以及被设置于该输入连接件121和该输出连接件122之间的弹性组件123，其中当该驱动部件11被启动以驱动该输入连接件121动作时，该弹性组件123在该输入连接件121的带动下发生弹性形变以带动该输出连接件122，用于通过该弹性组件123的形变量测算出输出力；与此同时，该柔性联动器12将该驱动部件11与该执行机构20进行柔性联动，使得该执行机构20能够被该柔性驱动机构10驱动，以执行所需的治疗动作。

值得注意的是，一方面该柔性驱动机构10中的该弹性组件123因自身固有的柔性而能够减少刚体碰撞所导致的危险；另一方面，该柔性驱动机构10中的该弹性组件123因自身的弹性形变量与所受到的驱动力大小相关而能够通过控制该弹性组件123的形变量来实现驱动力大小的控制，从而通过运动控制(位置控制)来实现力量控制，有助于简化控制难度，提高控制稳定性。

根据本申请的上述实施例，如图1和图3所示，该柔性驱动机构10中的该驱动部件11可以但不限于被实施为旋转电机110，用于驱动该柔性联动器12的该输入连接件121转动，以输出旋转角度、角速度以及力矩，使得该柔性联动器12将输出角度、输出角速度以及输出力矩传递给该执行机构20，以执行所需的治疗动作。可以理解的是，在本申请的其他实施例中，该驱动部件11也可以被实施为直线电机，用于驱动该柔性联动器12的该输入连接件121移动，以输出线性位移、线性速度以及驱动力，使得该柔性联动器12将输出位移、输出速度以及输出力传递给该执行机构20，也可以执行所需的治疗动作，本申请对此不再赘述。

在本申请的上述实施例中，如图4和图5所示，该柔性联动器12中的该弹性组件123可以包括一或多个旋转扭簧1230，以便通过该旋转扭簧1230的形变角度，来计算出该弹性组件123所产生的扭转力矩，进而获得该柔性驱动机构10的输出力矩，便于兼顾该执行机构20的力量控制和运动控制。可以理解的是，在本申请的其他实施例中，该弹性组件123也可以包括其他类型的一或多个平面弹簧，或者诸如弹性管、弹性片、弹性杆或弹性条等其他能以产生平面扭矩为主的弹性装置，只要能够通过形变量来计算出输出力即可，本申请对此不再赘述。

示例性地，如图4和图5所示，该弹性组件123可以包括第一扭簧1231、第二扭簧1232以及与该第一扭簧1231和该第二扭簧1232串联的中间连接件1233。该第一扭簧1231的两端分别固定连接于该输入连接件121和该中间连接件1233；该第二扭簧1232的两端分别固定连接于该输出连接件122和该中间连接件1233。这样，当该输入连接件121被该旋转电机110驱动以转动时，该第一扭簧1231被扭转以发生弹性形变，并通过该中间连接件1233带动该第二扭簧1232扭转以发生弹性形变，进而驱动该输出连接件122转动，从而根据该输入连接件121和该输出连接件122之间的转动角度差来获得该弹性组件123的弹性形变，以便精准地计算出该弹性组件123所产生的力矩。

例如，以k₁表示该第一扭簧1231的刚度系数；以k₂表示该第二扭簧1232的刚度系数；则该弹性组件123的刚度系数k可以通过1/k＝1/k₁+1/k₂获得。如果该输入连接件121的转动角度(即输入角度)为θ_m，该输出连接件122的转动角度(即输出角度)为θ_out，则该弹性组件123所产生的力矩τ＝k(θ_m-θ_out)。可以理解的是，本申请所提及的刚度系数k₁和k₂可以通过购买产品的参数或实验方式获取；本申请所提及的输入角度θ_m可以但不限于通过该旋转电机110内置的角度传感器来获得；本申请所提及的输出角度θ_out则可以但不限于通过该执行机构20内置的角度传感器来获得；本申请所计算出的力矩τ将是该执行机构20与外界接触力大小的参考量，以便进行物理治疗力量的控制。

值得注意的是，在本申请的其他示例中，该弹性组件123也可以仅包括该第一扭簧1231，该第一扭簧1231的两端分别固定连接于该输入连接件121和该输出连接件122，以通过该第一扭簧1231直接将该输入连接件121的旋转角度、角速度以及力矩柔性地传递给该输出连接件122，仍能够根据该输入连接件121和该输出连接件122之间的转动角度差来获得该弹性组件123的弹性形变，进而计算出该弹性组件123所产生的力矩。

可选地，如图4和图5所示，该输入连接件121、该中间连接件1233以及该输出连接件122依次被可转动地同轴布置；该第一扭簧1231被套设于该输入连接件121和该中间连接件1233之间的轴上；该第二扭簧1232被套设于该中间连接件1233和该输出连接件122之间的轴上，使得该第一扭簧1231和该第二扭簧1232均绕轴发生扭转形变，避免该第一扭簧1231和该第二扭簧1232发生非扭转形变，而影响力矩的计算。

可选地，如图4和图5所示，该中间连接件1233具有朝向该输入连接件121的第一扭簧腔12331和朝向该输出连接件122的第二扭簧腔12332，以通过该输入连接件121将该第一扭簧1231封装在该第一扭簧腔12331之内，并通过该输出连接件122将该第二扭簧1232封装在该第二扭簧腔12332之内，以防外部环境对该第一扭簧1231和该第二扭簧1232的形变产生干扰。

可选地，如图4和图5所示，该中间连接件1233中的该第一扭簧腔12331和该第二扭簧腔12332均被实施为环形腔，以便将该第一扭簧1231和该第二扭簧1232分别对应地套装于该第一扭簧腔12331和该第二扭簧腔12332之内。

可选地，如图4和图5所示，该弹性组件123可以进一步包括第一滑接件1234和第二滑接件1235；该第一滑接件1234被设置于该中间连接件1233和该输入连接件121之间，用于将该中间连接件1233可滑动地连接于该输入连接件121；该第二滑接件1235被设置于该中间连接件1233和该输出连接件122之间，用于将该输出连接件122可滑动地连接于该中间连接件1233，以减少该中间连接件1233分别与该输入连接件121和该输出连接件122之间的滑动摩擦，提高该弹性组件123所产生的力矩计算准度。

值得注意的是，本申请的该第一滑接件1234和该第二滑接件1235可以被实施为轴承；也可以被实施为有油或无油衬套；还可以被实施为其他润滑运动的部件。例如，当该第一滑接件1234被实施为轴承时，该第一滑接件1234可以被固定于该中间连接件1233，以绕着该输入连接件121转动；也可以被固定于该输入连接件121，以绕着该中间连接件1233转动。类似地，当该第二滑接件1235被实施为轴承时，该第二滑接件1235可以被固定于该中间连接件1233，以绕着该输出连接件122转动；也可以被固定于该输出连接件122，以绕着该中间连接件1233转动。

根据本申请的上述实施例，如图1和图2所示，该柔性驱动机构10可以进一步包括传动器13，该传动器13用于被可传动地设置于该柔性联动器12和该执行机构20之间，以将经由该柔性联动器12输出的运动和力矩转向地传递给该执行机构20。

示例性地，如图3和图6所示，该传动器13可以包括输入轴组件131、输出轴组件132以及皮带传动组件133，该输入轴组件131连接于该柔性联动器12的该输出连接件122，该输出轴组件132用于连接该执行机构20，该皮带传动组件133可传动地连接于该输入轴组件131和该输出轴组件132，以便通过较为紧凑的结构来实现运动方向、传递速度以及力矩大小的变换。可以理解的是，在本申请的其他示例中，该传动器13中的该皮带传动组件133也可以被替换成链条传动组件、齿轮传动组件或连杆传动组件等，只要能够实现运动方向、传递速度以及力矩大小的变换即可，本申请对此不再赘述。

可选地，如图6和图7所示，该传动器13的该输入轴组件131可以包括输入轴1311、输入轴承座1312、输入轴承挡圈1313以及锁紧螺母1314，该输入轴1311贯穿该输入轴承座1312，并且该输入轴1311通过该输入轴承挡圈1313和该锁紧螺母1314被安装于该输入轴承座1312；该输入轴1311的输入端固定连接于该柔性联动器12的该输出连接件122，且该输入轴1311的输出端连接于该皮带传动组件133。

类似地，如图6和图7所示，该传动器13的该输出轴组件132可以包括输出轴1321、第一输出轴承座1322以及输出轴承挡圈1323，该输出轴1321贯穿该第一输出轴承座1322，并且该输出轴1321通过该输出轴承挡圈1323被安装于该第一输出轴承座1322；该输出轴1321的输入端连接于该皮带传动组件133，并且该输出轴1321的输出端用于连接于该执行机构20。

可选地，如图6和图7所示，该皮带传动组件133可以包括输入皮带轮1331、输出皮带轮1332以及被套装于该输入皮带轮1331和该输出皮带轮1332的传动皮带1333；该输入皮带轮1331被固定在该输入轴1311的输出端；该输出皮带轮1332被固定在该输出轴1321的输入端。这样，当该柔性联动器12的该输出连接件122带动该输入轴1311转动时，该输入轴1311带动该输入皮带轮1331旋转，以通过该传动皮带1333将该输入皮带轮1331的旋转运动传递给该输出皮带轮1332；进而通过该输出皮带轮1332带动该输出轴1321转动，以传动给该执行机构20而执行所需的治疗动作。

值得注意的是，如图3和图7所示，本申请的该柔性驱动机构10的该柔性联动器12可以进一步包括传感器组件124，该传感器组件124被设置用于检测该输出连接件122与该输入连接件121之间的运动差值，以获得该弹性组件123的形变量，便于计算出该柔性联动器12的输出力(矩)。

具体地，该传感器组件124可以包括被内置于该传动器13的角度传感器1240，以通过该角度传感器1240获得该柔性联动器12的输出角度和输出角速度，进而计算出该柔性联动器12所产生的力矩。可以理解的是，本申请的该传感器组件124也可以包括被内置于该驱动部件11的角度传感器(图中未示出)，用于获得该柔性联动器12的输入角度和输入角速度，以配合输出角度而计算出该柔性联动器12产生的力矩。

示例性地，如图6和图7所示，该输出轴组件132可以进一步包括第二输出轴承座1324，该第二输出轴承座1324与该第一输出轴承座1322被间隔布置，该输出轴1321的输出端可转动地设置于该第二输出轴承座1324，以通过该第一输出轴承座1322和该第二输出轴承座1324共同支撑该输出轴1321；该角度传感器1240被固设于该第二输出轴承座1324，并且该角度传感器1240连接于该输出轴1321的输出端，用于测量该输出轴1321的转动角度和角速度，以便通过该输入皮带轮1331和该输出皮带轮1332之间的转换比而得到该柔性联动器12的该输出连接件122的转动角度，从而计算出该柔性联动器12所产生的力矩。

可选地，该角度传感器1240可以但不限于通过支撑件固定在该第二输出轴承座1324；当然也可通过诸如螺接或胶接等方式被固定于该第二输出轴承座1324。可以理解的是，本申请的该角度传感器1240可以但不限于被实施为光电传感器、电磁传感器、编码器或电位器等可以测量角速度和角度变化的传感器。此外，本申请的该柔性联动器12的该传感器组件124可以使用两个或两个以上的角度传感器1240相互配合，也可以只采用一个角度传感器1240，只要能够获得该输入连接件121和该输出连接件122之间的角度差值供计算出输出力即可，本申请对此不做限制。

示例性地，附图8示出了根据本申请的上述实施例的柔性联动器12的一个变形示例，便于设置在各个关节处，其中该柔性联动器12可以包括输入连接件121、输出连接件122以及被设置于该输入连接件121和该输出连接件122之间的弹性组件123和角度传感器1240，其中当该输入连接件121被驱动以动作时，该弹性组件123在该输入连接件121的带动下发生弹性形变以带动该输出连接件122，该角度传感器1240用于检测该输入连接件121和该输出连接件122之间的角度差值以获得该弹性组件123的形变量，进而测算出该柔性联动器12的输出力。

值得注意的是，在本申请的其他示例中，该角度传感器1240也可以分别被设置于该柔性联动器12的该输入连接件121和该输出连接件122，或者分别被设置于与该输入连接件121连接的输入端设备和与该输出连接件122连接的输出端设备，只要能够测量出该输入连接件121和该输出连接件122的角度变化即可，本申请对此不再赘述。

此外，本申请的其他示例中，该柔性联动器12中的该弹性组件123也可以被磁力组件(图中未示出)来替代，以通过该磁力组件中磁极间距的变化量来测算出输出力，仍可以通过运动控制(位置控制)来实现力量控制，即实现柔性力控，便于兼顾力量控制和运动控制，本申请对此不再赘述。

根据本申请的上述实施例，如图1和图9所示，该执行机构20可以但不限于被实施为运动支链200，该运动支链200的输入端连接于该柔性驱动机构10，该运动支链200的输出端连接于该动平台40，以便通过多个该运动支链200将与每个该运动支链200对应的该柔性驱动机构10的单轴输出运动和力矩传递给该动平台40，以在该动平台40处进行空间组合，从而实现该动平台40的复合运动和力学特性。

示例性地，如图1和图9所示，该运动支链200可以包括输入连杆21、输出连杆22、第一铰接组件23以及第二铰接组件24，该输入连杆21的输入端固定连接于该柔性驱动机构10中的该输出轴1321，该输入连杆21的输出端通过该第一铰接组件23铰接于该输出连杆22的输入端，该输出连杆22的输出端通过该第二铰接组件24铰接于该动平台40。

可选地，如图9所示，该第一铰接组件23可以包括与该输入连杆21的输出端固定连接的第一枢轴231和与该第一枢轴231的两端连接的一对第一转向关节232，该第一转向关节232被设置于该输出连杆22的输入端。类似地，该第二铰接组件24可以包括与该动平台40固定连接的第二枢轴241和与该第二枢轴241的两端连接的一对第二转向关节242，该第二转向关节242被设置于该输出连杆22的输出端。

可选地，该第一转向关节232可以但不限于被实施为第一球形轴承，该第一球形轴承被可滚动地设置于该输出连杆22的输入端；同样地，该第二转向关节242可以但不限于被实施为第二球形轴承，该第二球形轴承被可滚动地设置于该输出连杆22的输出端。可以理解的是，在本申请的其他示例中，该第一转向关节232和该第二转向关节242也可以被实施为其他类型的关节，只要能够实现两个方向的转动即可，本申请对此不再赘述。

值得注意的是，每个该运动支链200通常包括一对输出连杆22，使得一对第一转向关节232分别对应地设置于一对输出连杆22的输入端，且一对第二转向关节242分别对应地设置于该对输出连杆22的输出端。而为了防止该对输出连杆22在空间中产生旋转，如图8所示，本申请的该运动支链200可以进一步包括弹性支撑件25，该弹性支撑件25的两端分别固定连接于该对输出连杆22，以可伸缩地支撑该对输出连杆22。

可选地，如图9所示，本申请的该弹性支撑件25可以但不限于被实施为支撑弹簧250，以增强该运动支链200的结构稳定性。

可选地，如图9所示，每个该运动支链200可以包括一对弹性支撑件25，该对弹性支撑件25分别位于该对输出连杆22的相对两侧，以便对称地支撑该对输出连杆22。

根据本申请的上述实施例，如图1和图10所示，该动平台40可以包括与该执行机构20固定连接的移动件41和被设置于该移动件41的功能件42，该移动件41用于将经由该执行机构20输出的运动组合转换成空间运动，以带动该功能件42在空间中运动，从而模仿各种理疗手法。与此同时，当该动平台40的该功能件42与外界接触之后，将产生相互作用力，此时可以通过该柔性驱动机构10的力矩控制来实现外界接触力大小的控制。

可选地，如图1和图10所示，本申请的该动平台40的该移动件41可以与该运动支链200的该第二铰接组件24中的该第二枢轴241固定连接，以接收经由该运动支链200传递来的运动和力矩。可以理解的是，本申请的该移动件41可以但不限于被实施为用于安装该功能件42的支架。

可选地，本申请的该动平台40的该功能件42作为与人体接触的部位，其可以是不同形状、不同材质或不同软硬程度的实体，以便给人体施加适当的压力。当然，该功能件42也可以是带有某种特殊功能的功能模块，例如，进行磁疗、热疗、光疗、冲击波治疗和/或超声波治疗的各种治疗头。

优选地，该功能件42被可拆卸地安装于该移动件41，以便快速更换不同的功能件，从而实现不同的理疗功能。

值得注意的是，虽然根据本申请的上述实施例的该柔性并联理疗执行装置1中的该柔性联动器12被设置于该驱动部件11和该传动器13之间的连接关节处，但在本申请的其他实施方式中，该柔性联动器12还可以被设置于其他关节处。

示例性地，图11示出了根据本申请的上述实施例的柔性并联理疗执行装置的一个变形实施方式，其中该柔性并联理疗执行装置1进一步包括被设置于该执行机构20的关节处的柔性联动器12，该柔性联动器12包括输入连接件121、输出连接件122以及被设置于该输入连接件121和该输出连接件122之间的弹性组件123，其中当该输入连接件121被驱动以动作时，该弹性组件123在该输入连接件121的带动下发生弹性形变以带动该输出连接件122，用于通过该弹性组件123的形变量测算出输出力，以实现柔性力控。

可以理解的是，本申请所提及的该执行机构20的关节处可以指的是该运动支链200的内部关节处，也可以指的是该运动支链200和该传动器13之间的连接关节处，或该运动支链200和该动平台40之间的连接关节处等，均能够实现柔性力控，本申请对此不再赘述。

值得一提的是，根据本申请的另一方面，如图12和图13所示，本申请的一个实施例提供了一种物理治疗设备，其可以包括上述柔性并联理疗执行装置1和设备主体50，该柔性并联理疗执行装置1被搭载于该设备主体50，以便实现所需的理疗功能。

示例性地，在本申请的第一个示例中，如图12所示，该设备主体50可以被实施为手持设备主体51，该柔性并联理疗执行装置1的该静平台30被装载于该手持设备主体51，以形成手持式物理治疗设备，便于用户手持地执行理疗。

可选地，如图12所示，该手持设备主体51可以包括装载该静平台30的壳体511、固设于该壳体511的手持柄512以及设置于该壳体511的人机交互模块513，该人机交互模块513可通信地连接于该柔性并联理疗执行装置1，用于控制该柔性并联理疗执行装置1执行所需的理疗作业，例如通过人机交互而实现工作模块的调节和开关机等功能。可以理解的是，本申请的该手持设备主体51还可以包括被设置于该壳体511内的电源模块、控制电路模块以及电机驱动模块等图中未示出的功能模块，以便辅助实现该手持式物理治疗设备的理疗作业，本申请对此不再赘述。

可选地，本申请的该手持设备主体51的该人机交互模块513可以但不限于被实施为触控屏。

值得注意的是，在本申请的第二个示例中，如图13和图14所示，该设备主体50可以被实施为移动设备主体52，该柔性并联理疗执行装置1的该静平台30被装载于该移动设备主体52，以形成移动式物理治疗设备，便于用户移动该设备至适当位置以较好地执行所需的理疗。

可选地，如图13所示，该移动设备主体52可以包括移动载体521和被安装于该移动载体521的机械臂522，该柔性并联理疗执行装置1的该静平台30被集成在该机械臂522的末端，以便通过该机械臂522来控制该柔性并联理疗执行装置1的理疗作业。可以理解的是，该移动载体521可以配置有机械臂控制柜、移动电源或紧急电源，以控制该机械臂522的动作。此外，与该柔性并联理疗执行装置1可通信地连接的电机驱动模块、电源模块以及控制电路模块可以集成到该机械臂522的末端，也可以通过线缆被集成到该移动载体521内。

可选地，该移动载体521可以进一步包括小车功能模块，用于大范围移动该柔性并联理疗执行装置1，以适应各种应用环境。可以理解的是，本申请所提及的小车功能模块可以被实施为被动运动的车轮，也可以被实施为主动运动的平台，本申请对此不再赘述。

值得注意的是，该柔性并联理疗执行装置1可以通过不同的方式作用于人体的不同部位，如前面所示的手持式理疗设备和移动式理疗设备两种方式等。而在选择一种方式之后，如图12所示，该柔性并联理疗执行装置1会被定位到人体需要治疗的部位，如颈部、肩部、背部、腰部、臀部、手臂、腿部以及脚部等。与此同时，根据人体的不同部位所需要治疗的肌肉组织的解剖学特性，该柔性并联理疗执行装置1可以以合适的角度与该部位进行接触，以模仿不同的理疗手法。

可以理解的是，本申请的该柔性并联理疗执行装置1针对每种理疗手法，都可以对应地设定：该动平台40在空间坐标系内的运动轨迹曲线(手法控制)和该动平台40的施压力度(力度控制)，从而实现理疗手法的精准控制。例如，如图13所示，如果以该动平台40与人体接触部位之间的切平面和法线方向定义一个局部坐标系{O-x,y,z}，则该动平台40在坐标系{O-x,y,z}内的运动曲线对应于手法动作，该动平台40沿z轴方向的压力对应于按压力度。

以上实施例的各技术特征在不改变本发明的基本原理的情况下，可以进行组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的专利保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (17)

1.柔性并联理疗执行装置，其特征在于，包括：

静平台(30)；

多个柔性驱动机构(10)，多个所述柔性驱动机构(10)分别被设置于所述静平台(30)，用于相对于所述静平台(30)柔性地输出驱动力和运动；

多个执行机构(20)，多个所述执行机构(20)被并联布置，且所述执行机构(20)一一对应地连接于所述柔性驱动机构(10)，用于传递经由所述柔性驱动机构(10)输出的驱动力和运动；以及

动平台(40)，所述动平台(40)连接于多个所述执行机构(20)，用于将经由多个所述执行机构(20)传递的驱动力和运动进行组合，以相对于所述静平台(30)进行用于模仿理疗手法的空间运动。

2.根据权利要求1所述的柔性并联理疗执行装置，其特征在于，所述执行机构(20)为运动支链(200)，所述运动支链(200)的输入端连接于所述柔性驱动机构(10)，所述运动支链(200)的输出端连接于所述动平台(40)，以通过多个所述运动支链(200)将与每个所述运动支链(200)对应的所述柔性驱动机构(10)的单轴输出运动和力矩传递给所述动平台(40)而进行空间组合。

3.根据权利要求2所述的柔性并联理疗执行装置，其特征在于，所述运动支链(200)包括输入连杆(21)、输出连杆(22)、第一铰接组件(23)以及第二铰接组件(24)，所述输入连杆(21)的输入端固定连接于所述柔性驱动机构(10)，所述输入连杆(21)的输出端通过所述第一铰接组件(23)铰接于所述输出连杆(22)的输入端，所述输出连杆(22)的输出端通过所述第二铰接组件(24)铰接于所述动平台(40)。

4.根据权利要求3所述的柔性并联理疗执行装置，其特征在于，所述第一铰接组件(23)包括与所述输入连杆(21)的输出端固定连接的第一枢轴(231)和与所述第一枢轴(231)的两端连接的一对第一转向关节(232)，所述第一转向关节(232)被设置于所述输出连杆(22)的输入端；所述第二铰接组件(24)包括与所述动平台(40)固定连接的第二枢轴(241)和与所述第二枢轴(241)的两端连接的一对第二转向关节(242)，所述第二转向关节(242)被设置于所述输出连杆(22)的输出端。

5.根据权利要求4所述的柔性并联理疗执行装置，其特征在于，所述运动支链(200)进一步包括弹性支撑件(25)，所述弹性支撑件(25)的两端分别固定连接于每个所述运动支链(200)中的两个所述输出连杆(22)。

6.根据权利要求1所述的柔性并联理疗执行装置，其特征在于，所述动平台(40)包括与所述执行机构(20)固定连接的移动件(41)和被设置于所述移动件(41)的功能件(42)，所述移动件(41)用于将经由所述执行机构(20)输出的运动组合转换成空间运动，以带动所述功能件(42)在空间中运动。

7.根据权利要求6所述的柔性并联理疗执行装置，其特征在于，所述功能件(42)被可拆卸地安装于所述移动件(41)。

8.根据权利要求1至7中任一所述的柔性并联理疗执行装置，其特征在于，所述柔性驱动机构(10)包括驱动部件(11)和柔性联动器(12)，所述柔性联动器(12)包括与所述驱动部件(11)连接的输入连接件(121)、与所述执行机构(20)连接的输出连接件(122)以及被设置于所述输入连接件(121)和所述输出连接件(122)之间的弹性组件(123)，其中当所述驱动部件(11)被启动以驱动所述输入连接件(121)动作时，所述弹性组件(123)在所述输入连接件(121)的带动下发生弹性形变以带动所述输出连接件(122)，用于通过所述弹性组件(123)的形变量测算出输出力。

9.根据权利要求8所述的柔性并联理疗执行装置，其特征在于，所述弹性组件(123)包括第一扭簧(1231)、第二扭簧(1232)以及与所述第一扭簧(1231)和所述第二扭簧(1232)串联的中间连接件(1233)，所述第一扭簧(1231)的两端分别固定连接于所述输入连接件(121)和所述中间连接件(1233)，所述第二扭簧(1232)的两端分别固定连接于所述输出连接件(122)和所述中间连接件(1233)。

10.根据权利要求9所述的柔性并联理疗执行装置，其特征在于，所述输入连接件(121)、所述中间连接件(1233)以及所述输出连接件(122)依次被可转动地同轴布置，所述第一扭簧(1231)被套设于所述输入连接件(121)和所述中间连接件(1233)之间的轴上，所述第二扭簧(1232)被套设于所述中间连接件(1233)和所述输出连接件(122)之间的轴上。

11.根据权利要求10所述的柔性并联理疗执行装置，其特征在于，所述中间连接件(1233)具有朝向所述输入连接件(121)的第一扭簧腔(12331)和朝向所述输出连接件(122)的第二扭簧腔(12332)，以通过所述输入连接件(121)将所述第一扭簧(1231)封装在所述第一扭簧腔(12331)之内，并通过所述输出连接件(122)将所述第二扭簧(1232)封装在所述第二扭簧腔(12332)之内。

12.根据权利要求1至7中任一所述的柔性并联理疗执行装置，其特征在于，所述柔性并联理疗执行装置进一步包括被对应地设置于所述执行机构(20)的关节处的柔性联动器(12)，所述柔性联动器(12)包括输入连接件(121)、输出连接件(122)以及弹性组件(123)，所述弹性组件(123)被设置于所述输入连接件(121)和所述输出连接件(122)之间，其中当所述输入连接件(121)被驱动以动作时，所述弹性组件(123)在所述输入连接件(121)的带动下发生弹性形变以带动所述输出连接件(122)，用于通过所述弹性组件(123)的形变量测算出输出力。

13.物理治疗设备，其特征在于，包括：

设备主体(50)；和

如权利要求1至12中任一所述的柔性并联理疗执行装置(1)，所述柔性并联理疗执行装置(1)被搭载于所述设备主体(50)。

14.根据权利要求13所述的物理治疗设备，其特征在于，所述设备主体(50)为手持设备主体(51)，所述柔性并联理疗执行装置(1)的静平台(30)被装载于所述手持设备主体(51)，以形成手持式物理治疗设备。

15.根据权利要求14所述的物理治疗设备，其特征在于，所述手持设备主体(51)包括装载所述静平台(30)的壳体(511)、固设于所述壳体(511)的手持柄(512)以及设置于所述壳体(511)的人机交互模块(513)，所述人机交互模块(513)可通信地连接于所述柔性并联理疗执行装置(1)。

16.根据权利要求13所述的物理治疗设备，其特征在于，所述设备主体(50)为移动设备主体(52)，所述柔性并联理疗执行装置(1)的静平台(30)被装载于所述移动设备主体(52)，以形成移动式物理治疗设备。

17.根据权利要求16所述的物理治疗设备，其特征在于，所述移动设备主体(52)包括移动载体(521)和被安装于所述移动载体(521)的机械臂(522)，所述柔性并联理疗执行装置(1)的所述静平台(30)被集成在所述机械臂(522)的末端。

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