CN114981165B - 飞行装置、手持云台及飞行套件 - Google Patents

Abstract

一种飞行装置(100)、手持云台(200)及飞行套件，包括：机身(101)；机臂(102)，多个机臂(102)与机身(101)可转动地连接，以使飞行装置(100)具有收拢状态和展开状态；在收拢状态下，多个机臂(102)远离机身(101)的部分基本贴合；以及动力系统，设于机臂(102)，用于为飞行装置(100)提供飞行动力；其中，机身(101)包括连接部(1011)，机身(101)用于通过连接部(1011)与手持云台(200)可拆卸连接；机臂(102)能够朝向连接部(1011)转动，以使飞行装置(100)能够处于收拢状态；在收拢状态下，机臂(102)基本围设在连接部周围。

Description

飞行装置、手持云台及飞行套件

技术领域

本申请实施例涉及无人机设计技术领域，尤其涉及飞行装置、手持云台及飞行套件。

背景技术

无人机一般通过搭建云台相机以实现画面稳定的无人机航拍。而手持云台一般指手持云台相机，包括摄像头、三轴增稳云台、相机系统、电源、握持部等部分，可以实现画面稳定的手持地面拍摄。相关技术中，无人机和手持云台是单独的产品，无法实现两者的功能模块的结合使用。

发明内容

针对现有技术中的上述缺陷，本申请实施例提供一种飞行装置、手持云台及飞行套件。

本申请实施例第一方面提供一种飞行装置，包括：

机身；

机臂，包括多个，多个所述机臂与所述机身可转动地连接，以使所述飞行装置具有收拢状态和展开状态；在所述收拢状态下，多个所述机臂远离所述机身的部分基本贴合；以及，

动力系统，设于所述机臂，用于为所述飞行装置提供飞行动力；

其中，所述机身包括连接部，所述机身用于通过所述连接部与手持云台可拆卸连接；所述机臂能够朝向所述连接部转动，以使所述飞行装置能够处于所述收拢状态；在所述收拢状态下，所述机臂基本围设在所述连接部周围。

本申请实施例第二方面提供一种飞行套件，

包括飞行装置以及与所述飞行装置可拆卸连接的云台；所述飞行装置包括：

机身；

机臂，包括多个，多个所述机臂与所述机身可转动地连接，以使所述飞行装置具有收拢状态和展开状态；在所述收拢状态下，多个所述机臂远离所述机身的部分基本贴合；以及，

动力系统，设于所述机臂，用于为所述飞行装置提供飞行动力；

其中，所述机身包括连接部，所述机身用于通过所述连接部与手持云台可拆卸连接；所述机臂能够朝向所述连接部转动，以使所述飞行装置能够处于所述收拢状态；在所述收拢状态下，所述机臂基本围设在所述连接部周围。

基于上述，本申请实施例所提供的飞行装置及无人飞行器，能够使得无人飞行器的机臂折叠后，整机尺寸最小，十分便携，且折叠后，连接部被机臂保护起来，能有效保护连接部不受损坏。

本申请实施例第三方面提供一种飞行装置，包括：

机身，能够与一功能模块可拆卸连接；

机臂，与所述机身可转动地连接，以使所述机臂具有收拢状态和展开状态；

所述功能模块能够与所述机身连接或分离，以处于组合状态或分离状态；所述功能模块与所述机身连接处于组合状态时，所述功能模块能够将所述机臂锁定在所述展开状态。

本申请实施例第四方面提供一种手持云台，所述手持云台用于与所述飞行装置可拆卸连接；其中，所述飞行装置包括：

机身；

机臂，与所述机身可转动地连接，以使所述机臂具有收拢状态和展开状态；所述手持云台能够与所述机身连接或分离，以处于组合状态或分离状态；

所述手持云台与所述机身连接处于组合状态时，所述手持云台能够将所述机臂锁定在所述展开状态。

本申请实施例第五方面提供一种飞行套件，包括：

飞行装置，所述飞行装置包括机身以及机臂，所述机臂与所述机身可转动地连接，以使所述机臂具有收拢状态和展开状态；以及，

手持云台，所述手持云台能够与所述机身连接或分离，以处于使所述飞行装置与所述手持云台能够处于组合状态或分离状态；

所述手持云台与所述机身连接处于组合状态时，所述手持云台能够将所述机臂锁定在所述展开状态。

基于上述，本申请实施例所提供的飞行装置、手持云台及飞行套件，能够在实现通过手持云台与飞行装置锁紧的同时，通过手持云台将飞行装置的机臂锁定在展开状态，实现机械结构的复用，简化机械结构设计，且由于结构简单，因此能够有效地减轻无人飞行器的总体重量，并且通过手持云台飞行装置，并将机臂锁定在展开状态，可靠性较好。

本申请实施例第六方面提供一种飞行套件，包括

飞行装置；

手持云台，所述手持云台用于可拆卸连接于所述飞行装置，以使所述飞行装置与所述手持云台能够处于组合状态和分离状态；

所述飞行套件套件的工作模式包括飞行模式和手持模式；

所述手持云台上具有至少一个操作模块，在所述组合状态下，至少一个所述操作模块用于获取用户的操作，并根据所述用户操作确定所述飞行套件的工作模式。

本申请实施例第七方面还提供一种飞行装置，

用于与手持云台可拆卸连接；所述飞行装置与所述手持云台的工作模式包括飞行模式和手持模式；

所述手持云台上具有至少一个操作模块，当所述飞行装置与所述手持云台处于组合状态时，至少一个所述操作模块用于获取用户的操作，并根据所述用户操作确定所述飞行套件的工作模式。

本申请实施例第八方面还提供一种手持云台，

所述手持云台用于与所述飞行装置连接形成飞行套件，所述飞行装置与所述手持云台之间的工作模式包括飞行模式和手持模式；

所述手持云台具有至少一个操作模块，所述飞行装置与所述手持云台处于组合状态时，至少一个所述操作模块用于获取用户的操作，并根据所述用户操作确定所述飞行套件的工作模式。

本申请实施例第九方面提供一种飞行套件，包括：

飞行装置；

手持云台，所述手持云台用于与所述飞行装置可拆卸连接，以使所述飞行套件具有组合状态和分离状态；

在所述组合状态下，所述手持云台凸设于所述飞行装置，所述手持云台的一端与所述飞行装置相连接，所述手持云台的握持部凸设于述飞行装置设置；在所述分离状态下，所述手持云台能够单独使用。

本申请实施例第十方面提供一种飞行装置，用于与手持云台配合，包括：

机身，用于与手持云台可拆卸连接，所述飞行装置能够与所述手持云台连接或分离，以处于组合状态或分离状态；

在所述组合状态下，所述手持云台凸设于所述飞行装置并构成无人飞行器，所述手持云台的一端与所述飞行装置相连接，所述手持云台的握持部凸设于所述飞行装置设置；在所述分离状态下，所述手持云台能够单独使用。

本申请实施例第十一方面提供一种手持云台，包括：握持部；

握持部；

所述手持云台用于与所述飞行装置可拆卸连接，以使所述飞行套件具有组合状态和分离状态；

在所述组合状态下，所述手持云台凸设于所述飞行装置，所述手持云台的一端与所述飞行装置相连接，所述手持云台的握持部凸设于所述飞行装置设置；在所述分离状态下，所述手持云台能够单独使用。

基于上述，本申请实施例提供的飞行装置、手持云台及无人飞行器，将手持云台与飞行装置可拆卸地连接，可实现无人飞行器的组合状态，还可以将手持云台从飞行装置上拆下而单独使用，实现了无人飞行器与手持云台的复用，并且在无人飞行器的使用状态下，手持云台的握持部可以供用户握持，实现无人飞行器的手持起降，大大方便了用户操作。在无人飞行器的使用状态下，手持云台与飞行装置的连接部相连接，手持云台还可以同时锁紧机臂。飞行装置还可实现机臂的收拢和展开，在机臂收拢时，机臂远离机身的部分基本贴合，还可将连接部围设其中，收纳更加紧凑。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的飞行装置的正面视角的结构示意图；

图2a为本申请一实施例提供的手持云台的结构示意图；

图2b为图2a提供的手持云台被用户使用时的一个示意图；

图3a为本申请一实施例提供的飞行装置与手持云台处于组合状态的结构示意图；

图3b为图3a提供的飞行装置与手持云台处于组合状态时被用户使用时的一个示意图；

图4为本申请一实施例提供的飞行装置处于展开状态的结构示意图；

图5为本申请一实施例提供的飞行装置处于收拢状态的结构示意图；

图6a为本申请另一实施例提供的飞行装置处于展开状态的结构示意图；

图6b为本申请另一实施例提供的飞行装置在收拢过程中的结构示意图；

图6c为本申请另一实施例提供的飞行装置处于收拢状态的结构示意图；

图7a为本申请一实施例提供的具有第一连接部和第一电连接部的飞行装置的局部结构示意图；

图7b本申请一实施例提供的具有第二连接部和第二电连接部的手持云台的结构示意图；

图8为本申请一实施例提供的无人飞行器的飞行装置与手持云台组合前的状态示意图；

图9a为本申请一实施例提供的飞行装置的俯视图；

图9b为本申请一实施例提供的飞行装置的前视图；

图9c为本申请一实施例提供的飞行装置的侧视图；

图10a为本申请一实施例提供的无人飞行器在起落架安装前的状态示意图；

图10b为本申请一实施例提供的无人飞行器安装有起落架的状态示意图；

图11为本申请实施例提供的无人飞行器的图传模块的电控原理图；

图12为本申请实施例提供的无人飞行器的飞控模块与动力系统的电控原理图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包括”为一开放式用语，故应解释成“包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。

此外，“连接”一词在此包含任何直接及间接的连接手段。因此，若文中描述一第一装置连接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接连接于所述第二装置，或通过其它装置间接地连接至所述第二装置。

应当理解，本文中使用的术语“及/或、和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A1及/或B1，可以表示：单独存在A1，同时存在A1和B1，单独存在B1这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

发明人经过创造性地劳动发现，相关技术中的无人机和手持云台是两个完全独立的产品。传统的无人机在起飞时是静止放置于地面，并通过控制终端控制起降，或者用户抓握无人机的机身，并在控制终端的控制下，实现无人机的起飞。或者，在某些应用场景下，无人机在不起飞的状态下进行拍摄。但是上述两种使用场景，无人机均不便于握持。而传统的云台相机必须与无人机配合使用，目前市场上没有将无人机与手持云台结合，并能够配合使用的产品。

本申请实施例为解决上述特定技术问题，提供一种飞行装置、手持云台及无人飞行器，能够实现飞行装置与手持云台的结合，且不影响手持云台的单独使用。

图1为本申请一实施例提供的飞行装置的正面视角的结构示意图；图2a为本申请一实施例提供的手持云台的结构示意图；图2b为图2a提供的手持云台被用户使用时的一个示意图；图3a为本申请一实施例提供的飞行装置与手持云台处于组合状态的结构示意图；图3b为图3a提供的飞行装置与手持云台处于组合状态时被用户使用时的一个示意图。请参照附图1～附图3，本实施例提供的飞行套件包括飞行装置100和手持云台200。

手持云台200与飞行装置100可拆卸连接，以使无人飞行器具有组合状态和分离状态。具体的，手持云台200与飞行装置100的可拆卸连接方式不限定，例如可以为螺纹连接、卡扣连接，甚至磁吸等。当采用磁吸时，可以采用磁力较大的磁性件，经过试验，只要磁力足够，完全能够满足手持云台200与飞行装置100的可靠固定。

在组合状态下，手持云台200凸设于飞行装置100，手持云台200的一端与飞行装置100相连接，手持云台200的握持部201凸设飞行装置100设置，以使握持部201能够供用户握持，从而实现无人飞行器的手持起降；在分离状态下，手持云台200能够单独使用。

具体的，飞行装置100至少可以具有机身101和机臂102，在飞行状态下，当无人飞行器处于飞行状态时，多个机臂102围绕机身101设置。

需要说明的是，所谓机身101是指用于供多个机臂102的一端连接的连接部，机身101可以设有相关电子元器件，或者，机身101仅为机械的连接部，在飞行装置100的机身101上不设置任何电子元器件。当机身101设有电子元器件时，优选的，机身101内部可以具有容纳腔，以便于容纳电子元器件，当然，在其他一些实施例中，电子元器件也可以直接外露地设于机身101，本申请不做限定。

动力系统包括螺旋桨、电机等。机臂102上至少具有螺旋桨1041，每个螺旋桨1041均能通过例如电机1042的驱动而旋转，机臂102的数量可以与螺旋桨1041的数量相匹配。

在一些实施例中，机臂102的数量为四个，对应的螺旋桨1041的数量也为四个，由此，整个无人飞行器构成四旋翼无人机。在其他一些实施例中，机臂102和螺旋桨1041的数量可以为六个、八个等。当然，不可排除的是，机臂102的数量可以大于螺旋桨1041的数量，以使得其中一些机臂102上设有螺旋桨1041，而另外一些机臂102上不具有螺旋桨1041。

本实施例所提供的飞行装置100只要能够在动力系统的驱动下驱动飞行即可，每个螺旋桨1041均通过对应的电机1042驱动转动，每个动力系统分别独立控制，以使得每个螺旋桨1041可以被单独控制旋转，且分别控制每个螺旋桨1041的转速和/或转向，以可以实现无人飞行器在不同飞行状态，例如，正飞、倒飞、偏转、俯仰、减速、加速等状态的切换，实现多种飞行模式切换。

图4为本申请一实施例提供的飞行装置处于展开状态的结构示意图；图5为本申请一实施例提供的飞行装置处于收拢状态的结构示意图；图6a为本申请另一实施例提供的飞行装置处于展开状态的结构示意图；图6b为本申请另一实施例提供的飞行装置在收拢过程中的结构示意图；图6c为本申请另一实施例提供的飞行装置处于收拢状态的结构示意图；如图4和图5和图6a～图6c所示，在一些实施例中，多个机臂102与机身101可以可转动地连接，以使飞行装置100具有收拢状态和展开状态。当飞行装置100不需要飞行时，可以将飞行装置100的机臂102相对于机身101转动，进而使得飞行装置100处于折叠状态，极大降低飞行装置100的整体体积，便于收纳。当飞行装置100与手持云台200结合，需要飞行时，可以将机臂102相对于机身101朝远离机身101的方向转动，使得飞行装置100处于展开状态。

动力系统包括螺旋桨，在处于收拢状态下，螺旋桨1042可以分布在飞行装置100的外侧。如图5所示，在收拢状态下，多个机臂102可以基本平行。由此，使得各个机臂102收拢后体积最小，在本实施例中，在收拢状态下，多个机臂102远离机身101的部分基本贴合。如图4和图7a所示，机臂102可以包括多个机臂连接部e1、转轴e2和延伸部e3，转轴用于与机臂连接部转动连接。多个机臂连接部e1分别与多个转轴e2转动连接，以使多个转轴e2与机身101可转动地连接。

延伸部用于连接机身101和动力系统。所谓基本贴合是指聚拢在一起，并不限定为每部分均贴合。例如，转轴可以不贴合，延伸部可以贴合。各个机臂102在收拢后可以基本相互贴合，并排设置的机臂102中的电机1042可以相互贴合。

机身101可以包括连接部1011，机身101用于通过连接部1011与手持云台200可拆卸连接；机臂102能够朝向连接部1011转动，以使飞行装置能够处于收拢状态；在收拢状态下，机臂102基本围设在连接部1011周围。本实施例的飞行装置，机臂102收纳后整体结构十分简洁，体积几乎做到最小，便于收纳，并且，机身连接部1011被机臂102包围，可以更好地保护连接部1011。

机身101能够通过连接部1011与手持云台200机械连接以及电连接，当机身101与手持云台200机械连接以及电连接时，机身101能够从手持云台200获取电量，给动力系统供电。

在本实施例中，在收拢状态下，并排设置的机臂102中的电机1041可以相互贴合。在一些可选实施例中，如图6a至6c所示，在所述收拢状态下，机臂102中的电机1041基本排齐。

图5所示实施例中，多个机臂102可以靠拢，在收拢状态下，多个机臂102基本贴合，多个机臂102中的其中一部分重叠布置，多个机臂102中的另外一部分可以并排设置。例如，如图5中，包括四个机臂102，其中两个机臂102重叠布置，另外两个机臂102也重叠布置，重叠布置后的两对机臂102并排设置。

更优选的，如图6c所示，在收拢状态下，多个机臂102及电机1042依次层叠布置。由此使得收拢后的飞行装置的尺寸最小。并且，由于所有机臂102和电机1042层叠布置，各个机臂102和螺旋桨1041之间不会发生干涉，因此，可以在螺旋桨1041的外侧设置桨保护罩1021，桨保护罩1021与机臂102可以固定连接，具体的，在桨保护罩1021的内侧可以连接有连接支架1022，连接支架1022的一端与桨保护罩1021的内侧壁连接，连接支架1022的另一端与机臂102固定连接。通过设置桨保护罩1021可以对螺旋桨1041起到一定的保护作用，防止螺旋桨1041撞击到障碍物而出现扭曲变形、撞裂等，由此能够有效提高螺旋桨1041的使用寿命。

本实施例的飞行装置100的每个螺旋桨1041对应围设有一桨叶保护罩1023，或者，一些可选实施例中，飞行装置100的其中一部分螺旋桨1041对应围设有桨叶保护罩1023，而另一部分螺旋桨1041无桨叶保护罩1023。

为了实现图6a至图6c中的机臂102折叠后层叠布置，具体的，沿飞行装置的偏航轴Z方向，多个机臂102中的其中一部分的转动轴线的设置位置高于多个机臂102中的另外一部分的转动轴线的设置位置；例如，如图6a所示，1号螺旋桨1041所对应的机臂102的转轴的设置位置低于相较于2号螺旋桨1041所对应的机臂102的转轴的设置位置。

在一些实施例中，沿飞行装置100的俯仰轴Y方向，多个机臂102中的其中一部分的转轴轴线的设置位置靠近机身100中心，多个机臂102中的另外一部分的转轴轴线的设置位置远离机身100中心。例如，如图6a所示，1号螺旋桨1041所对应的机臂102的转轴的设置位置相较于2号螺旋桨1041所对应的机臂102的转轴的设置位置更靠近里侧，也就是更靠近于机身100的中心。

由此，如图6b所示，在折叠时，1号螺旋桨1041可以折叠后位于层叠方向的内侧，且在折叠操作时，先将1号螺旋桨1041折叠，再将2号螺旋桨1041折叠于外侧。同样的，3号螺旋桨1041和4号螺旋桨1041的布置方式和折叠方式可以参照1号和2号螺旋桨的设计方式，以实现最终四个螺旋桨1041及机臂102层叠布置。使得折叠后的飞行装置100的尺寸最小。

需要说明的是，图6a至图6c中螺旋桨1041的桨叶数量为三个仅为示例，本申请不做限定。

当机臂102采用如图5所示的折叠方式进行折叠时，一旦每个螺旋桨1041均设置桨保护罩1021，则会出现干涉的问题，该种情况下，折叠后的飞行装置100体积较大。因此，当采用如图5所示的折叠方式折叠时，螺旋桨1041不能设置桨保护罩1021，以保证飞行装置处于折叠状态下的体积最小。

进一步的，机臂102可以被锁定装置锁定在展开状态，锁定装置可以与机身101可拆卸连接或活动连接。在一具体实施例中，锁定装置可以为上述的手持云台200，当然，在其他一些实施例中，锁定装置可以为其他能够起到锁定功能的部件。

在一些实施例中，如图4所示，在展开状态下，多个机臂102围绕飞行装置100的机身102均匀布置，使得四个机臂102围绕机身101均匀布置，四个机臂102的螺旋桨104不易发生干涉，从而使得每个机臂102上的螺旋桨104的桨叶1041a可以做得尽量大，进而提高飞行动力。

为达到上述效果，以四旋翼为例，定义空间坐标系如图1所示，定义：Z轴指向上方，X轴指向飞行方向前方，Y轴指向飞行方向左方，对于机臂102的转轴的空间布置描述方式如下：

图9a为本申请一实施例提供的飞行装置的俯视图；图9b为本申请一实施例提供的飞行装置的前视图；图9c为本申请一实施例提供的飞行装置的侧视图；请参照附图9a、附图9b和附图9c，由于左前、右前、左后、右后四个机臂转轴对于XZ平面和YZ平面均是对称的，以左前机臂为例；

如图9a所示，沿垂直于横滚轴X与俯仰轴Y所形成的方向上，也就是说垂直于XY平面从上往下观察，机臂转轴的轴线与X轴夹角α满足：0°＜α＜60°；优选地，取α＝22.5°。当α等于22.5°时，则两机臂102的转轴之间的夹角为45°，这样各个机臂102之间的夹角为90°，如此，使得四个机臂102围绕机身101均匀布置。也就是说四个机臂102可以基本正交。所谓基本正交是指两两机臂102之间的夹角基本为90°，其误差范围可以在±5°

如图9b所示，沿垂直于横滚轴X与俯仰轴Z所形成的平面的方向上，也就是说垂直于XZ平面从左往右观察，机臂转轴的轴线与X轴夹角β满足：0°＜β＜90°；优选地，取β＝48°

如图9c所示，沿垂直于俯仰轴Y与偏航轴Z所形成的平面的方向上，也就是说，垂直于YZ平面从前往后观察，机臂转轴的轴线与Y轴夹角γ满足：0°＜γ＜60°；优选地，取γ＝23°。

其中，角度β和γ的取值决定了机臂102折叠后是否能达到收拢的效果，可以理解的是，在本申请中，β和γ的值并不限于上述，本领域技术人员可以根据实际结构设计来确定β和γ的值，本实施例不做限定。

在上述实施例中，优选的，机臂102的折叠方向为朝向飞行装置100上用于安装手持云台200的一侧，由此，可以使得收纳后飞行装置的体积最小。

在一些可选实施例中，机臂102的折叠方向为远离飞行装置100上用于安装手持云台200的一侧。当飞行装置100与手持云台200在组合状态下，以上述方式折叠时，折叠后的机臂102可以充当手持云台200的延长杆使用，以便于用户利用手持云台200进行远距离的自拍等操作。又或者，当机臂102能够锁定在收拢状态时，收拢后的机臂102可以充当手持云台200的三脚架(或多脚架)使用，以扩大手持云台200的使用范围，以便于用户将手持云台200放置于地面上，进行远距离的自动定时拍摄。当然，能够理解的是，当收拢后的机臂102充当三脚架或多脚架使用时，各个机臂102之间并不贴合，例如，每个机臂102仅折叠45°，以使得作为三脚架或多脚架使用时，其支撑稳定性较好。

在一些实施例中，提供一种无人飞行器，该无人飞行器可以包括飞行装置100和一功能模块，飞行装置100的机臂102与机身101可转动连接，机臂102可以相对于机身101折叠，以具有收拢状态和展开状态。而为了将机臂102锁定在展开状态，机臂102可以与一功能模块可拆卸连接，且能够被功能模块锁定，功能模块能够与机身101连接或分离，以与飞行装置100处于组合状态或分离状态，功能模块与机身101连接以处于组合状态时，功能模块将机臂102锁定在展开状态。

本实施例所描述的功能模块是指其具备某些使用功能，例如可以进行拍摄图像，和/或，可以进行显示图像的功能，又或者，可以喷洒农药等功能，可以理解为一个飞行装置的负载。该功能模块既可以在与飞行装置100连接后作为功能模块使用，而实现某些功能，与此同时，还可以作为固定部件锁定机臂102，使得机臂102锁定在展开状态。通过一个功能模块可以实现与飞行装置100的连接，同时可以实现对机臂102的锁定，实现机械结构的复用，有效节约了机械结构设计，降低了成本，且由于机械结构设计变少，因此，总体重量也得到减轻，有利于轻量化要求。

在某些实施例中，该功能模块与机身101处于分离状态时，功能模块能够作为单独使用的功能部件，由此可以拓展功能模块的使用灵活性。

需要说明的是，上述实施例所描述的锁定装置也可以为本实施例所描述的功能模块，在一具体实施例中，该功能模块可以为手持云台200，下面以该功能模块为手持云台200为例进行说明。

飞行装置100具有第一连接部11，手持云台200具有第二连接部21，第一连接部11与第二连接部21能够连接，以使飞行装置100锁定在展开状态。本实施例的飞行装置100在不起飞的状态下，可以以收拢状态被收纳，而在需要起飞时，只需要将手持云台200与飞行装置100对接，即可通过第一连接部11和第二连接部21的相互作用，而使得飞行装置100被锁定，从而维持在展开状态。在将手持云台200与飞行装置100连接的过程即实现了飞行装置100由收拢状态到展开状态的切换，而无需先将飞行装置100手动展开再将飞行装置100与手持云台200连接，由此，降低了操作繁琐性，使得操作变得简单便捷。

为使得飞行装置100在收拢后体积最小，请进一步参照图4和图5，每个机臂102具有至少两个桨叶1041a，至少两个桨叶1041a与桨座或桨夹1041b分别枢转连接，以使桨叶1041a能够相对于机臂折叠，从而进一步地减小飞行装置的收纳体积。

在一些实施例中，为使得在飞行装置100在第一连接部11和第二连接部21连接时，飞行装置100即可锁定在展开状态。图7a为本申请一实施例提供的具有第一连接部和第一电连接部的飞行装置的局部结构示意图；图7b本申请一实施例提供的具有第二连接部和第二电连接部的手持云台的结构示意图；图8为本申请一实施例提供的无人飞行器的飞行装置与手持云台组合前的状态示意图；具体的，如图7a所示，在飞行装置100处于展开状态时，至少两个相邻的机臂102之间形成容纳槽C，在手持云台200上具有锁紧凸起D，当第一连接部11与第二连接部21连接，锁紧凸起D卡入容纳槽C，以将飞行装置100锁定在展开状态。

具体的，锁紧凸起D可以形成于第二连接部21上。具体的，锁紧固体D可以为一块状凸起，凸出高度可以与容纳槽C的槽深度相匹配。第一连接部11和第二连接部21的连接方式包括卡扣连接；第一连接部11和第二连接部21的其中一个上具有第一卡持部211，第一连接部11和第二连接部21的另一个上具有与第一卡持部211配合的第一配合部111，在第一卡持部211能够与第一配合部111卡合，以使第一连接部11与第二连接部21连接。

第一卡持部211活动连接于第一连接部11和第二连接部21的其中一个上，第一卡持部211能够在锁定位置和分离位置之间运动；在锁定位置，第一卡持部211与第一配合部111卡合，飞行装置100与手持云台200处于组合状态；在分离位置，第一卡持部211与第一配合部111的分离，飞行装置100与手持云台200处于分离状态。

在一具体实施例中，第一卡持部211可以为设于锁紧凸起D的侧壁上的可伸缩卡持部，第一卡持件211与锁紧凸起D之间可以具有弹性回复件，以使得第一卡持部211可弹性伸缩。第一配合部111可以为设于第一连接部11的侧壁上的凹槽，第一卡持部211上可以具有与第一配合部111的壁面抵顶接触的引导面2111，该引导面2111可以为斜面，在第一连接部11与第二连接部21连接的过程中，引导面2111与凹槽抵顶接触，进而推动第一卡持部211缩回，以避让第一配合部111，当第一卡持部211到达第一配合部111处的预设锁定位置时，第一卡持部211在弹性回复力的作用下，回复至卡入第一配合部111内的状态，进而实现两者的相对锁定。

为实现第一卡持部211与第一配合部111的解锁，进一步的，第一卡持部211连接有驱动部212，驱动部212用于接收外部驱动力，而驱动第一卡持部211运动。驱动部212具体可以为设于第二连接部21上的按钮，按钮与第一卡持部211驱动连接，用户按压按钮使得第一卡持部211克服弹性回复力的作用，而退出第一配合部111。或者，驱动部212可以为拉钮，当用户朝向背离第一卡持部211的方向拉动驱动部212时，可以将第一卡持部211直接从第一配合部111拉出。

其中，对于按钮驱动第一卡持部211退出第一配合部111的方式，也可以有很多，本领域技术人员可以根据实际情况进行具体设计，本实施例不做限定。

手持云台200的一端与飞行装置100连接，手持云台200的另一端连接相机模块202。在组合状态下，相机模块202远离飞行装置100设置。相机模块202用于拍摄照片或录制视频，相机模块202可以通过三轴稳定器与握持部201可转动地连接，三轴稳定器用于稳定相机模块202，保证拍摄质量。

手持云台200的两端之间构成握持部203，该握持部203可以呈长形柱状，其截面形状可以为圆形、方形、椭圆形、跑道形等任意形状，本实施例不做限定，只要能提供用户握持的空间即可。握持部203内部可以为空心结构，以便于容纳手持云台200的相关电子元器件。

本申请实施例提供的无人飞行器，将手持云台与飞行装置可拆卸地连接，可实现无人飞行器的组合状态，还可以将手持云台从飞行装置上拆下而单独使用，实现了无人飞行器与手持云台的复用。当需要作为无人机使用时，将飞行装置与手持云台连接而实现组合状态，当仅需要手持云台时，将手持云台单独从飞行装置上拆卸下来，通过手持云台实现手握拍摄的使用状态。并且在无人飞行器的使用状态下，手持云台的握持部可以供用户握持，实现无人飞行器的手持起降，大大方便了用户操作。

本申请所提供的无人飞行器，可以实现手持起降，手持起降主要意义在于可以让无人飞行器的起降更为快速、便捷，尤其是当使用者处于登山、海滩等不平坦的地面环境环境中时。在本申请中，无人飞行器的机臂位于机身顶端，且距离握持部较远，因此，当用户在使用手持起降时，螺旋桨的转动不会撞击到用户手部，使用比较安全。

为实现飞行装置100与手持云台200的连接，具体的，飞行装置100可以具有第一连接部11和第一电连接部12，手持云台200具有第二连接部21和第二电连接部22，在组合状态下，第一连接部11与第二连接部21可拆卸连接，第一电连接部12与第二电连接部22对接而建立电连接。

当飞行装置100与手持云台200的连接方式为卡扣连接时，第一连接部11可以为卡扣，第二连接部21可以为与卡扣配合的卡槽或卡孔，或者，第一连接部11为卡槽或卡扣，第二连接部21为卡入卡槽或卡孔内的卡扣。当飞行装置100与手持云台200的连接方式为螺纹连接时，第一连接部11可以为开设有外螺纹的凸出部件，第二连接部21可以为开设有内螺纹的筒状部件，或者，第一连接部11可以为开设有内螺纹的筒状部件，第二连接部21可以为开设有外螺纹的凸出部件。或者，第一连接部11包括开设于飞行装置100上的螺孔/光孔，第二连接部21包括开设于手持云台200上的光孔和/或螺孔，两者可以通过螺钉或螺栓连接在一起。当飞行装置100与手持云台200通过磁吸的方式连接时，第一连接部11可以包括设于飞行装置100上的第一磁极，第二连接部21包括设于手持云台200上的第二磁极，第一磁极和第二磁极的磁极相反，以使得两者可以相吸，进而将手持云台200稳定固定在飞行装置100下方。

而第一电连接部12与第二电连接部22对接建立电连接，可以是第一电连接部12插入第二电连接部22内，或者，第二电连接部22插入第一电连接部12内而实现电连接，举例来说，例如，第一电连接部12为端子、第二电连接部22为端口，第一电连接部12插入第二电连接部22内。或者，第一电连接部12与第二电连接部22沿对接方向抵顶接触，而使得两者建立电连接。

值得注意的是，由于本实施例的飞行装置100与手持云台200可以具有组合状态和分离状态，还可以设计检测装置，以检测第一电连接部12与第二电连接部22是否已建立电连接，当检测到第一电连接部12与第二电连接部22建立电连接后，则可以控制无人飞行器中的各个部件工作在组合模式，而当第一电连接部12与第二电连接部22未建立电连接，则可以控制手持云台200处于手持使用模式。

为了使得手持云台200在单独使用的时候，能够具有数据传输功能，手持云台200还具有第三连接部31和第三电连接部32，第三连接部31用于与外部通讯装置可拆卸地连接，第三电连接部32用于与外部通讯装置建立电连接以至少能够传输数据。其中，外部通讯装置可以为无线通信模块，例如WiFi模块、蓝牙、近场通信模块、射频天线模块等。

本申请的方案中，当用户在手持拍摄状态下，可借助外部通讯装置，实现在手持拍摄状态下拥有完整的图传模块。该外部通讯装置可以包含与四旋翼飞行器上相同的卡扣和接口，并具有较小的天线模块，从而与手持云台200上的处理单元一起构成完整的图传模块。用户可以使用它来实现手持云台200的相机模块202与手机等控制终端设备之间的图传信号传输或文件传输。

另外，在一些实施例中，如图2a、图2b和图3a、图3b所示，在组合状态下，减震模块24靠近飞行装置100设置。具体的，手持云台200上靠近第二连接部21的一侧设有减震模块24。减震模块24可以包括减震球、减震块等，材质可以包括橡胶材质、泡棉、弹簧等。在一具体实施例中，减震模块24可以包括多个均匀布置的减震球，该减震球优选为空心球，以降低弹性模量，使得减震球的减震效果较好。减震模块24靠近于第二连接部21，也就是说减震模块24靠近于飞行装置100，相较于将减震模块24布置于靠近相机模块202的一端，该种方式可以避免在手持拍摄时，手持云台200的相机模块202因为减震模块24的柔性连接而晃动，并且可以利用手持云台200相机模块202本身重量产生的惯性来减轻高频振动的影响，在飞行装置100与手持云台200处于组合状态下，相机模块202可以充当配重块，进而减轻整个无人飞行器的振动，提高无人飞行器的平稳性。

在本实施例中，优选的，如图2a、图2b所示，第二连接部21设于握持部201的一端，减震模块24可以设于握持部201与第二连接部21之间。具体的，减震模块24的一侧可以与握持部201粘接，减震模块24的另一侧可以与第二连接部21上背离飞行装置100的表面粘接。如此一来，减震模块24两侧均被固定，在使用时，不会与飞行装置100或手持云台200相对运动而产生磨损，进而有效保证减震模块24的使用寿命。

当然，可选的，减震模块24可以设于第二连接部21与机身101之间。具体而言，减震模块24的一侧可以与第二连接部21上朝飞行装置100的表面固定连接，而减震模块24的另一侧可以用于与机身101抵接，同样也可实现对无人飞行器的减震。

图4为本申请一实施例提供的飞行装置处于展开状态的结构示意图；如图2a、图2b、图3a、图3b和图4所示，在一个优选实施例中，第一电连接部12和第二电连接部22中的其中一个可以包括接口触点，第一电连接部12和第二电连接部22中的另外一个可以包括接口顶针；当第一连接部11与第二连接部21连接时，接口触点与接口顶针接触而使得飞行装置100与手持云台200建立电连接。其中，接口触点可以为凸出的触点，也可以为凹陷的触点，接口顶针为凸出的结构，当飞行装置100和手持云台200连接的状态下，第一电连接部12和第二电连接部22接触而建立电连接。

为简化操作，在本实施例中，当第一连接部11与第二连接部21连接时，第一电连接部12和第二电连接部22即接触而建立电连接，在实际设计过程中，可以具体设计第一电连接部12和第二电连接部22的相对高度和位置，以实现在将第一连接部11和第二连接部21连接的过程中，第一电连接部12和第二电连接部22也建立电连接。由此，避免在将第一连接部11和第二连接部21连接之后，还要额外将第一电连接部12和第二电连接部22连接，由此简化操作步骤，提高用户体验。

当然，在其他一些实施例中，在第一连接部11和第二连接部21建立连接时，第一电连接部12和第二电连接部22也可以不建立连接，而是需要用户额外操作才能将第一电连接部12和第二电连接部22连接。例如，在手持云台200上具有外置的导线，外置的导线末端具有插头，该插头构成第二电连接部22，在飞行装置100上具有插孔，该插孔构成第一电连接部12，用户可以将插头插入插孔内，从而实现手持云台200与飞行装置100的电连接。

在一些实施例中，飞行装置100和手持云台200通过第一电连接部12与第二电连接部22可以建立供电连接，以使得飞行装置100与手持云台200之间可以传输电能，例如，手持云台200为飞行装置100，和/或，飞行装置100为手持云台200供电。

在一些实施例中，在组合状态下，飞行装置100和手持云台200可以通过第一电连接部12与第二电连接部22建立通讯连接。也就是说，飞行装置100与手持云台200两者之间可以传输数据，例如图像数据、控制数据等。

在本实施例中，优选的是，手持云台200可以设有供能模块23，在组合状态下，手持云台200通过供能模块23为飞行装置100供电以进入飞行模式。

具体的，供装置23可以为电池，供能模块23可以设于握持部203。握持部203内可以形成有供能模块23容纳的收容腔，供能模块23可拆卸地容纳于收容腔，在握持部203的外壁可以活动设有电池盖，电池盖可以滑动或转动设于握持部203，以使得用户通过打开电池盖即可露出供能模块23，以实现对供能模块23的维护或更换。当供能模块23为充电电池时，还可以便于将供能模块23取出实现灵活充电。

在飞行模式下，供能模块23可以具有以下两种供电模式，第一种：供能模块23可以分别给手持云台200的相机模块202和飞行装置100供电；或者，在飞行模式下，供能模块23依次给手持云台202的相机模块202和飞行装置100供电。需要说明的是，本实施例的飞行装置100可以不具备单独的供能模块，其必须在组合状态下，通过手持云台200的供能模块23才能实现对飞行装置100的供电，进而构成完整的无人飞行器。通过仅在手持云台200设置供能模块23，既能保证手持云台200能够单独使用，也能够保证无人飞行器的正常使用，并且，飞行装置100无需单独使用，进而无需在其上设置供能模块23，由此有利于降低成本。

图11为本申请实施例提供的无人飞行器的图传模块的电控原理图；如图11所示，本申请实施例提供的无人飞行器还包括图传模块300，图传模块300用于与相机模块202通讯连接。由此，相机模块202所拍摄的图像(图片、视频)等可以发送至图传模块300，而使得图传模块300将所拍摄的图像发送出去。

进一步的，在组合状态下，图传模块300能够与手持云台200的相机模块202、以及控制终端400通讯连接。控制终端400可以是位于地面端的例如手机、电脑、平板、遥控器等，图传模块300能够将相机模块202所拍摄的图像发送给上述的控制终端400，以使得用户能够利用控制终端400观看所拍摄的图像。

具体的，图传模块300可以包括无线通信单元301和处理单元302，无线通信单元301设于飞行装置100上，处理单元302设于手持云台200上，无线通信单元301和处理单元302通过在组合状态下飞行装置100与手持云台200所建立的电连接而实现通讯。

在本实施例中，在组合状态下，飞行装置100与手持云台200可以通过第一电连接部12和第二电连接部22实现通讯连接。图传模块300所发送的图像、视频数据可以为射频数据，射频数据的数据量小，由此可以降低第一电连接部12与第二电连接部22的传输压力，因此，可以实现可靠稳定地快速传输。将图传模块300的无线通信单元301设于飞行装置，以使得无线通信单元301的遮挡较少，保证其信号强度，以及与控制终端400的通信可靠性。而将处理单元302设于手持云台200，使得手持云台200单独使用时，处理单元302也能够处理相机模块202所拍摄的图像、视频数据，不影响手持云台200单独使用的供能。

在本实施例中，处理单元302可以包括图传模块编码芯片和射频芯片。上述的图传模块编码芯片、射频芯片均可以设于手持云台200的握持部201，且位于握持部201上靠近相机模块202的一端。

优选的是，供能模块23可以设于手持云台200上远离相机模块202的一端。由此，使得当手持云台200与飞行装置100连接后，供能模块23能够尽量靠近飞行装置100，以便于为飞行装置100供电，缩短导线长度，且处理单元302也可以通过供能模块23供电，因此，供能模块23的两侧均有被供电部件，结构布置紧凑，且使得电连接导线最短。

在其他一些实施例中，在飞行装置100上也可以设有无线通信单元301和处理单元302。在其他一些实施例中，在手持云台200上也设有无线通信单元301和处理单元302。由此，可以实现冗余设计，以在其中一个无线通信单元301和/或处理单元302出现问题时，能够通过其他无线通信单元301和处理单元302实现图传功能。

在其他一些实施例中，也可以是仅在飞行装置100上设置无线通信单元301和处理单元302，或者，仅在手持云台200上设置无线通信单元301和处理单元302。

在本实施例中，如图1所示，无线通信单元301可以包括射频天线，在其他一些实施例中，无线通信单元301还可以为WiFi，或者其他可实现远距离无线通信的模块。

当然在本实施例中无线通信单元301包括射频天线，射频天线的通信距离远，可以实现远距离通信。优选的。射频天线至少部分设于飞行装置100的机臂102上。无人飞行器在飞行时，需要与地面端的控制终端400通信，与地面端的通讯可靠性要求较高，对于飞行装置100来讲，机臂102处的遮挡最少，因此将射频天线设于机臂102上可以有效地减少信号的遮挡，尽可能地保证信号的完整性和可靠性。

优选的方式是，在飞行装置100的各个机臂102上均设有射频天线，由于每个射频天线的所发出的信号在周围布置不均匀，因此，通过设置多个射频天线，可以实现多角度的信号互补，进而提高信号的可靠性。

进一步的，如图1所示，射频天线可以沿机臂102的长度方向延伸。机臂102的长度可以等于射频天线的长度，当射频天线长度越长，所涉及的信号覆盖范围越广，信号可靠性越好。当然，在其他一些实施例中，射频天线的长度也可以小于机臂102的长度。

在其他一些实施例中，射频天线还可以集中布置在手持云台200上；或者，集中布置在飞行装置100；或者，机臂101和手持云台200机身均设置有射频天线，以能够实现冗余传输。本实施例的机臂102可以为空心杆状，在机臂102上沿长度方向可以具有开口，以便于安装射频天线，又或者，机臂102可以为实心杆状，射频天线可以贴设于机臂102外表面，或者通过紧固件可拆卸地固定于机臂102表面，本申请不限于此。

图12为本申请实施例提供的无人飞行器的飞控模块与动力系统的电控原理图。如图12所示，在一些实施例中，飞行装置100可以包括飞控模块103和动力系统104，飞控模块103用于与动力系统104通讯连接，飞控模块103用于控制动力系统104的动力输出。由于飞行装置100只有在与手持云台200建立电连接之后，飞行装置100才有供电来源，因此，飞控模块103与动力系统104只有在飞行装置100与手持云台200处于组合状态下才通讯连接，实现通信。

在本实施例中，动力系统104主要用于驱动螺旋桨1041转动，以提供飞行装置飞行时的动力。而飞控模块103控制每个螺旋桨1041的转速和/或转向，进而实现无人飞行器的多种飞行模式的切换。

进一步的，请参照附图3a、图3b、图4和附图12，本实施例的动力系统104包括：螺旋桨1041、电机1042和电子调速器1043。

具体的，电机1042的输出轴可以与螺旋桨1041固定连接，以用于驱动螺旋桨1041转动。具体的，每个螺旋桨1041可以包括至少两个桨叶1041a，以及连接至少两个桨叶1041a的桨座或桨夹1041b，电机1042的输出轴可以连接于桨座或桨夹1041b的中心。

飞控模块103用于与电子调速器1043通讯连接，且电子调速器1043与电机1042电连接，电子调速器1043用于根据飞控模块103所发送的控制信号，控制电机1042的转速和/或转向。而飞控模块103所发送的控制信号，飞控模块103可以与地面端的控制终端400通讯连接，以使得地面端的控制终端400可以向飞控模块103发送控制信息，使得飞控模块103给各个电子调速器1043发送控制指令，使得各个电子调速器1043分别控制各个螺旋桨1041对应的电机1042的转速和/或转向。

请参照附图12，本申请所提供的无人飞行器还可以包括避障模块105，避障模块105可以至少用于检测飞行方向上的障碍物信息。避障模块105和飞控模块103可以分别与控制终端400通讯连接，避障模块105用于将障碍物信息发送给控制终端400，以使控制终端400根据障碍物信息确定飞行控制信息，并将所确定的飞行控制信息发送给飞控模块103，进而飞控模块103可以根据障碍物信息发送应对障碍物的飞行控制信息。基于本方案，用户可以根据避障模块105所检测的障碍物信息，通过控制终端400发送相应的飞行控制信息，以使得飞控模块103控制无人飞行器的飞行模式，以绕开障碍物，进而实现人在回路的避障，提高无人飞行器的使用安全性，并提高用户的体验感。

在本实施例中，避障模块105可以设于飞行装置100和/或手持云台200。在本实施例中，避障模块105可以包括一个或者多个。在一些实施例中，避障模块105设于手持云台，且避障模块105固定或活动设于握持部201上，且避障模块105始终朝向飞行装置100的飞行方向。需要说明的是，避障模块105始终朝向飞行装置100的飞行方向是指避障模块105的拍摄方向或者信号发射方向始终朝向飞行装置100的飞行方向，无论正飞还是倒飞，均能实现避障模块105的可靠避障。

当避障模块105活动设于握持部201上时，可以通过驱动避障模块105转动，以使得避障模块105的拍摄方向或信号发射方向始终朝向飞行装置100的飞行方向。

在本实施例中，优选的，避障模块105可以为避障摄像头，避障摄像头的体积较小，非常适合应用在手持云台200处，当然，在其他一些实施例中，避障模块105可以被体积较大的激光雷达等避障模块替代，例如，flash激光雷达、单点激光雷达、超声波雷达等。

在一可选的实施例中，避障模块105包括多个，多个避障模块105也可以设于飞行装置100的机臂102末端。避障模块105设于机臂102的末端，遮挡较少，较为容易检测到周围的障碍物。更进一步的，每个机臂102末端可以均设有一个避障模块105，各个机臂102上的避障模块105的信号收发方向上下交错排列，以使多个避障模块形成360°的全向避障。各个机臂102上的避障模块105的信号收发方向上下交错排列，形成全向鱼眼避障，当有四个机臂102时，对应具有四个避障模块105，四个避障模块105可以形成六个双目系统，六个双目系统进而实现360°全向避障。

为进一步提高用户体验，在一些实施例中，握持部201上还具有显示模块106，显示模块106与手持云台200的相机模块202通讯连接。在本实施例中，显示模块106可以为一显示屏，显示模块106用于显示相机模块202所拍摄的图像画面，当手持云台200单独使用时，用户可以通过手持云台200上的显示模块106观看到所拍摄的画面。

进一步的，本实施例的无人飞行器还包括定位模块107，定位模块107用于确定飞行装置100相对于地面的相对位置，进而确定飞行装置100的飞行轨迹。定位模块107与控制终端400可以通讯连接，以将飞行轨迹信息发送给控制终端400。定位模块107可以设于飞行装置100的机臂102上，以降低遮挡。定位模块107可以为摄像头，该摄像头的朝向可以朝向下方，以定位无人飞行器相对于地面的位置。通过定位模块107的设置，以使得无人飞行器能够准确定位，用户能够准确地观测到无人飞行器的当前位置。

为使得相机模块202所拍摄的画面清晰，握持部201可以通过第一轴组件M1、第二轴组件M2和第三轴组件M3与手持云台200的相机模块202可转动地连接，以达到三轴稳定器的效果。

在一些实施例中，如图3a、图3b所示，第一轴组件M1包括第一转轴M11和第一连接臂M12，第一连接臂M12的一端与握持部201通过第一转轴M11枢转连接，第一转轴M11与无人飞行器的偏航轴平行。

第二轴组件M2包括第二转轴M21和第二连接臂M22，第一连接臂M11的另一端与第二连接臂M22的一端固定连接，第二连接臂M22的另一端与第二转轴M21枢转连接，第二转轴M21与无人飞行器的俯仰轴平行。

第三轴组件M3包括第三转轴(图中未示出，位于图3a、图3b中相机模块202的后端)和第三连接臂M32，第三连接臂M32的一端与第二转轴枢转连接，第三连接臂M32的另一端和相机模块202通过第三转轴枢转连接，第三转轴与无人飞行器的横滚轴平行。

通过上述的设置方式，构成yaw-pitch-roll构型。靠近相机模块202一端为roll轴，控制横滚；靠近握持部202的一端为yaw轴，控制偏转；两者之间为pitch轴，控制俯仰。其中，roll轴具备±100°以上的可控旋转范围，可以旋转90°以实现相机画面横拍和竖拍的切换；而yaw轴具备±270°以上的可控旋转范围，当避障模块105设于握持部202上时，避障模块105可以跟随yaw轴的转动而转动，使得避障模块105始终朝向无人飞行器飞行速度矢量的水平分量方向，即在无人飞行器的水平或接近水平飞行时总是朝向无人飞行器的飞行方向，因此避障模块105始终可以探测到飞行方向上的障碍物，从而可实现无人飞行器的飞行方向可靠避障。

本实施例所提供的三轴稳定器的设计方式，使得手持云台200能够实现相机模块202的横拍和竖排的切换，且云台的偏转范围最大，偏航轴具备±270°以上的可控旋转范围，即具备一周以上的旋转范围。

当然，在其他一些实施例中，还可以采用，例如不能实现横竖拍切换的yaw-roll-pitch构型，或不能让云台偏转超过一周的roll-yaw-pitch、roll-pitch-yaw、pitch-roll-yaw、pitch-yaw-roll，改变云台构型而不改变整体布局的方案也均应视为本申请的替代方案。

图10a为本申请一实施例提供的无人飞行器在起落架安装前的状态示意图；图10b为本申请一实施例提供的无人飞行器安装有起落架的状态示意图；在上述任一实施例的基础上，进一步的，如图10a和图10b所示，相机模块202可以通过第一轴组件M1与握持部202转动连接，无人飞行器可以包括起落架500，起落架500可以设于手持云台200，优选的，起落架500可以与第一轴组件M1可拆卸地连接，以使得起落架500可以从手持云台200上拆卸下来，以便适应不同的应用场景。

由于相机模块202是至少通过第一轴组件M1与握持部202可转动地连接，而起落架500与第一轴组件M1固定，因此在相机模块202以第一轴组件M1为转动中心转动过程中，起落架500能够跟随第一轴组件M1转动，即随着相机模块202转动。因此，在云台转动过程中，起落架500不会遮挡相机模块202的视野。

在其他一些实施例中，起落架500可以与手持云台200的握持部202连接。起落架500可以与手持云台200的握持部202可拆卸地连接，以便于起落架500从手持云台200上拆卸下来，以适应不用使用场景。

对于起落架500与第一轴组件M1的连接方式，具体的，起落架500可以通过卡扣与云台的第一轴组件M1的电机外壳相连，如图9a所示，起落架500可以横向插入电机外壳上，并可以随着第一转轴M11转动，即随着相机模块202转动。由此，在相机模块202转动时，起落架500不会遮挡相机模块202的视野。

通过设置起落架500，还可以实现无人飞行器通过起落架500起飞和降落，并且，起落架500与手持云台200可拆卸连接，使得用户可以根据自身需要，切换起飞降落的模式，例如，可以通过起落架500起降，或通过握持手持云台200的握持部202，实现握持起降，提高了整机的使用灵活性。

在一些实施例中，无人飞行器的起落架500可以包括收起状态和下放状态；在收起状态下，起落架500至少避让手持云台200的相机模块的拍摄视角；在下放状态下，起落架500低于相机模块202。起落架500能够相对于手持云台200运动，而在收起状态(例如图9b中粗虚线所示)和下放状态(例如图9b中实体的起落架500)之间切换。需要说明的是，所谓收起状态是指起落架500避让相机模块202的拍摄视角的状态，下放状态是指起落架500放下，以能够支撑整个无人飞行器的状态。

具体的，起落架500的收纳和下放的实现方式有很多，例如，可以有以下几种实现方式：

在一些实施例中，起落架500可以整体与手持云台200可转动连接。由此可以实现起落架500相对于手持云台200折叠而向上收起至收起状态，或者转动至下放状态。

可选的，在一些实施例中，起落架500可以整体与手持云台200滑动连接，起落架500滑动方向与手持云台200的长度方向一致。或者，在一些实施例中，起落架500包括至少两段相互铰接的支撑杆；起落架500包括至少两段相互滑动连接的支撑杆。上述两种实施方式，起落架500以缩回的方式收纳，同样也可以实现在收起状态和下放状态之间切换。值得注意的是，本申请实施例所提供的起落架500的收起方向为远离手持云台200的相机模块202所在方向。

上述实施例提供的起落架500，可以在无人飞行器降落时，起落架500能够自动或被控地放下，以保护相机模块202。在无人飞行器在飞行过程中，起落架500能够自动或被控地收起，以避免在飞行过程中，影响相机模块202的拍摄视角。

需要说明的是，当起落架500的长度足够长时，且当起落架500能够朝向远离相机模块202的方向翻折时，起落架500可以作为三脚架或者手持云台200的延长杆使用。

在一些实施例中，还包括起落架驱动模块(图中未示出)，起落架驱动模块用于驱动起落架500运动，以使得起落架500在收起状态和之间切换。例如，当起落架500的运动方式为转动时，起落架驱动模块可以包括旋转电机，当起落架500的运动方式为伸长或缩回时，起落架驱动模块可以包括直线电机。

更进一步的，在上述实施例的基础上，还可以包括运行状态监测装置(图中未示出)，运行状态监测装置可以与起落架驱动模块电连接，以用于监测无人飞行器的运行状态信息，并将运行状态信息发送给起落架驱动模块，以使起落架驱动模块根据运行状态信息驱动起落架500运动。无人飞行器会具备有电池等供能模块，以为无人飞行器的用电部件供电，运行状态信息包括电池的电量信息和/或电池的温度信息。在本实施例中，当监测到无人飞行器处于低电量时、或者电池温度高于预定值等时，起落架驱动模块可以驱动起落架500自动放下，以处于下放状态，以准备下降于地面。以避免下降过程中因碰撞造成的相机模块202的损坏。

在一些可选实施例中，起落架驱动模块还可以与控制终端400通讯连接，起落架驱动模块用于根据控制终端400所发送的控制指令控制驱动起落架500运动。当无人飞行器在执行程序中预设的返航命令时，可以由用户触发控制终端的返航、降落命令触发，例如，无人飞行器的高度与下方/前方间隔预设距离时，为避免因碰撞造成的镜头损坏，可以由用户端主动触发控制指令，以使得起落架500自动放下，或者，用户可以根据飞行计划，在无人飞行器降落前触发控制指令，以使得起落架驱动模块驱动起落架500自动放下，以实现安全备降。

在一些实施例中，还提供一种飞行套件，包括飞行装置100和手持云台200；飞行装置100与手持云台200的工作模式包括飞行模式和手持模式。所谓飞行模式是指当前无人飞行器具备起飞功能，可以随时触发起飞，而手持模式是指当前无人飞行器失去起飞能力，而类似于一个手持云台。在飞行模式下和手持模式下，飞行装置100和手持云台200一直可以机械连接在一起，或者在飞行模式下，飞行装置100和手持云台200机械连接在一起，而在手持模式下，飞行装置100与手持云台200分离。

在手持云台200上可以具有至少一个操作模块，当飞行装置100与手持云台200处于组合状态时，至少一个操作模块用于获取用户的操作，并根据所述用户操作确定飞行套件的工作模式。其中，用户的操作可以是单击、双击、滑动等。

在飞行模式下操作模块的功能与在手持模式下的操作模块的功能可以不同。具体的，该操作模块包括以下至少一种：按键、显示屏、旋钮、摇杆。用户可以操作上述的操作模块，以触发飞行套件的相应功能，当飞行套件处于飞行模式下和手持模式下，同一个操作模块可以对应不同功能，以节省操作模块的设置，有利于降低成本。

在本实施例中，手持云台200能够与飞行装置100建立电连接，以处于飞行模式；及/或，手持云台200能够与飞行装置100断开电连接，以处于手持模式。

飞行装置100可以具有第一电连接部12，手持云台200具有第二电连接部22，第一电连接部12与第二电连接部22能够对接而使飞行装置100和手持云台200建立电连接。本实施例的第一电连接部12和第二电连接部22可以采用上述实施例中的第一电连接部12和第二电连接部22，其具体结构和功能可以参照上述实施例的描述，本实施例不做赘述。

在一些实施例中，还包括检测模块，检测模块可以设于手持云台200，并与第二电连接部22和操作模块分别电连接，检测模块可以用于检测第二电连接部22的电连接状态，以判断飞行套件的工作模式。例如，当检测到第二电连接部22有电流通过时，即可判断飞行装置100与手持云台200已经建立电连接，两者处于飞行模式，当未检测到第二电连接部22有电流通过时，可判断飞行装置100与手持云台200未建立电连接，两者处于手持模式。

进一步的，还可以包括控制模块，控制模块可以与操作模块通讯连接；在飞行模式下，操作模块被不同触发方式触发时，控制模块控制无人飞行器以不同方式运行。当飞行装置100与手持云台200处于飞行模式时，用户可以以不同的操作方式操作操作模块，以对无人飞行器实现不同的控制。

具体而言，在一些实施例中，在飞行模式下，操作模块可以被第一触发方式触发时，控制模块控制飞行套件起飞。举例来说，当手持云台200上的显示屏为操作模块时，第一触发方式可以为在手持云台200的显示屏上所触发的向上滑动的手势，当系统识别到该滑动手势时，控制模块即可发送控制信号给飞控模块103，飞控模块103控制动力系统104动作，以使得螺旋桨1041旋转，无人飞行器即可起飞。当然，在其他一些实施例中，第一触发方式可以为点击或者其他预定的手势。本申请不做限定。当然，在一些实施例中，要触发飞行套件起飞，操作模块还可以为按键，对应的，第一触发方式可以为按压按键。

在一些实施例中，在飞行模式下，操作模块可以被第二触发方式触发时，控制模块控制手持云台200进行拍摄或者控制手持云台200的云台转动。举例来说，当手持云台200上的显示屏为操作模块时，第一触发方式可以为在显示屏上点击预设的拍摄图标，以触发手持云台200进行拍摄。

在一些实施例中，在手持模式下，操作模块也可以被第三触发方式触发时，控制模块控制手持云台进行拍摄或者控制手持云台的云台转动。当手持云台200上的显示屏为操作模块时，第三触发方式可以双击显示屏上预设的拍摄图标，以触发手持云台200在手持模式下进行拍摄。

基于上述，在一具体应用场景中，用户可以在飞行装置100接入手持云台200后，可以在地面先进行地面拍摄(自拍等)，再触发无人飞行器飞行，从而进入飞行模式，实现两种拍摄效果的无缝衔接。

值得注意的是，在上述两种不同的工作模式下，供电链路也不同。具体的，手持云台200具有供能模块23，飞行装置100通过手持云台200的供能模块23供电。

在飞行模式下，供能模块23可以分别为飞行装置100和手持云台200的相机模块202供电，以实现双供电回路。在一些可选实施例中，在飞行模式下，供能模块23可以依次为手持云台200的相机模块202和飞行装置101供电，以实现单回路供电。而当无人飞行器处于手持模式下，供能模块23可以至多为手持云台200供电。

在一些实施例中，供能模块23自身还可以识别到飞行装置100与手持云台200建立电连接后，触发通电回路的导通。本申请一些实施例还提供一种飞行装置，用于与上述的手持云台配合，其包括：机身101，用于与手持云台200可拆卸连接，飞行装置100能够与手持云台200连接或分离，以处于组合状态或分离状态。在组合状态下，手持云台200凸设于飞行装置100并构成无人飞行器，手持云台200的一端与飞行装置100相连接，手持云台200的握持部202远离飞行装置100设置，以使握持部202能够供用户握持，从而实现无人飞行器的手持起降；在分离状态下，手持云台200能够单独使用。本申请一些实施例还提供一种飞行装置，该飞行装置包括机身101和机臂102，机身101能够与一功能模块可拆卸连接；机臂102与机身可转动地连接，以使机臂102具有收拢状态和展开状态；功能模块能够与机身连接或分离，以处于组合状态或分离状态；功能模块与机身连接处于组合状态时，功能模块能够将机臂102锁定在展开状态。在一些实施例中，上述的功能模块可以为上述的手持云台200，或者其他功能模块。

该功能模块上可以具有第一固定部，飞行装置100处于展开状态时，至少两个相邻的机臂102之间形成第一配合部；在组合状态下，第一固定部能够与第一配合部相配合，以将至少两个相邻的机臂102固定。以手持云台200为例，在一些实施例中，飞行装置100可以具有第一连接部11和第一电连接部12，手持云台200具有第二连接部21和第二电连接部22，在组合状态下，第一连接部11与第二连接部21可拆卸连接，第一电连接部12与第二电连接部22对接而建立电连接。

在一些实施例中，在组合状态下，飞行装置100和手持云台200通过第一电连接部12与第二电连接部22建立供电连接；及/或，在组合状态下，飞行装置100和手持云台200通过第一电连接部12与第二电连接部22建立通讯连接。

在一些实施例中，手持云台200设有供能模块23，在组合状态下，手持云台200通过供能模块23为飞行装置100供电。

在一些实施例中，在握持部201内具有用于容纳供能模块23的收容腔，供能模块23可拆卸地容纳于收容腔内。

在一些实施例中，第一电连接部21和第二电连接部22中的其中一个包括接口触点，第一电连接部21和第二电连接部22中的另外一个包括接口顶针；当第一连接部11与第二连接部21连接时，接口触点与接口顶针接触而使得飞行装置100与手持云台200建立电连接。

在一些实施例中，还包括图传模块300，手持云台200包括相机模块202，图传模块300用于与相机模块202通讯连接。

在一些实施例中，在组合状态下，图传模块300与手持云台200的相机模块202、以及控制终端400通讯连接。

在一些实施例中，图传模块300包括无线通信单元301和处理单元302，无线通信单元301设于飞行装置100上，处理单元302设于手持云台上，无线通信单元301和处理单元302通过在组合状态下飞行装置100与手持云台200所建立的电连接而实现通讯。

在一些实施例中，飞行装置100包括机身101和机臂102，当无人飞行器处于飞行状态时，多个机臂102围绕机身101设置。

在一些实施例中，无线通信单元301包括射频天线，射频天线至少部分设于飞行装置100的机臂102上。飞行装置100的各个机臂102上均设有射频天线。射频天线可以沿机臂102的长度方向延伸。

在一些实施例中，飞行装置100包括飞控模块103和动力系统104，飞控模块103用于与动力系统104通讯连接，飞控模块103用于控制动力系统104的动力输出。

在一些实施例中，动力系统104包括：螺旋桨1041、电机1042和电子调速器1043。

电机1042的输出轴与螺旋桨1041固定连接，以用于驱动螺旋桨1041转动；飞控模块103用于电子调速器1043通讯连接，且电子调速器1043与电机1042电连接，电子调速器1043用于根据飞控模块103所发送的控制信号，控制电机1042的转速和/或转向。

在一些实施例中，还包括避障模块105，避障模块105至少用于检测飞行方向上的障碍物信息。避障模块105和飞控模块103分别与控制终端400通讯连接，避障模块105用于将障碍物信息发送给控制终端400，以使控制终端根据障碍物信息确定飞行控制信息，并将所确定的飞行控制信息发送给飞控模块103。

在一些实施例中，避障模块105设于飞行装置100和/或手持云台200。

在一些实施例中，避障模块105设于手持云台200，且避障模块105设于握持部201上，且避障模块105始终朝向飞行装置100的飞行方向；

在一些实施例中，避障模块105设于飞行装置100的机臂102末端。

在一些实施例中，每个机臂102末端均设有一个避障模块105，各个机臂102上的避障模块105的信号收发方向上下交错排列，以使多个避障模块105形成360°的全向避障。

在一些实施例中，握持部201上具有显示模块106，显示模块106手持云台200的相机模块202通讯连接。

在一些实施例中，还包括定位模块107，定位模块107用于确定飞行装置相对于地面的相对位置，进而确定飞行装置100的飞行轨迹。定位模块107与控制终端400通讯连接，以将飞行轨迹信息发送给控制终端400。

在一些实施例中，定位模块107设于飞行装置100的机臂102上。

在一些实施例中，握持部201通过第一轴组件M1、第二轴组件M2和第三轴组件M3与手持云台200的相机模块202可转动地连接。

在一些实施例中，第一轴组件M1包括第一转轴M11和第一连接臂M12，第一连接臂M12的一端与握持部201通过第一转轴M11枢转连接，第一转轴M11与无人飞行器的偏航轴平行；

第二轴组件M2包括第二转轴M21和第二连接臂M22，第一连接臂M12的另一端与第二连接臂M22的一端固定连接，第二连接臂M22的另一端与第二转轴M21枢转连接，第二转轴M21与无人飞行器的俯仰轴平行。

第三轴组件M3包括第三转轴M31和第三连接臂M32，第三连接臂M32的一端与第二转轴M21枢转连接，第三连接臂M32的另一端和相机模块202通过第三转轴M31枢转连接，第三转轴M31与无人飞行器的横滚轴平行。

在一些实施例中，相机模块202通过第一轴组件M1与握持部202转动连接，无人飞行器包括起落架500，起落架500与第一轴组件M1可拆卸地连接，以使起落架500跟随第一轴组件M1转动。

在一些实施例中，飞行装置100具有机身101和多个机臂102，多个机臂102与机身101可转动地连接，以使飞行装置100具有收拢状态和展开状态。

在一些实施例中，在收拢状态下，多个机臂102基本平行；

及/或，在展开状态下，多个机臂102围绕飞行装置100的机身101均匀布置。

在一些实施例中，飞行装置100具有第一连接部11，手持云台200具有第二连接部21，第一连接部11与第二连接部21能够连接，以使飞行装置锁定在展开状态。

在一些实施例中，机臂102上远离机身的一端具有桨叶1051a，以及桨座和桨夹1041b，动力系统包括电机1042，电机1042与桨座或桨夹1041b固定连接，以用于驱动桨座或桨夹1041b转动，进而带动桨叶1041a转动。

在一些实施例中，每个机臂102具有至少两个桨叶1041a，至少两个桨叶1041a与桨座或桨夹1041b分别枢转连接，以使桨叶1041a能够相对于机臂102折叠。在飞行装置100处于展开状态时，至少两个相邻的机臂102之间形成容纳槽C，在手持云台200上具有锁紧凸起D，当第一连接部11与第二连接部21连接，锁紧凸起D卡入容纳槽C，以将飞行装置100锁定在展开状态。锁紧凸起D形成于第二连接部21上。

如图4和图7a所示，机臂102可以具有用于与锁紧凸起D接触的第一接触面S1，在展开状态下第一接触面S1与锁紧凸起D抵顶。手持云台200具有本体，锁紧凸起D设于手持云台200，机臂102具有用于与手持云台200接触的第二接触面S2，在展开状态下，第二接触面S2与手持云台200抵顶。

在一些实施例中，第一连接部11和第二连接部21的连接方式包括以下至少一种：螺纹连接、卡扣连接、磁吸。

在一些实施例中，第一连接部11和第二连接部21的连接方式包括卡扣连接；第一连接部11和第二连接部21的其中一个上具有第一卡持部211，第一连接部11和第二连接部21的另一个上具有与第一卡持部211配合的第一配合部111，在第一卡持部211能够与第一配合部111卡合，以使第一连接部11与第二连接部21连接。

第一卡持部211活动连接于第一连接部11和第二连接部21的其中一个上，第一卡持部211能够在锁定位置和分离位置之间运动；在锁定位置，第一卡持部211与第一配合部111卡合，飞行装置100与手持云台200处于组合状态；在分离位置，第一卡持部211与第一配合部111的分离，飞行装置100与手持云台200处于分离状态。

在一些实施例中，第一卡持部211连接有驱动部212，驱动部212用于接收外部驱动力，而驱动第一卡持部211运动。

在一些实施例中，手持云台200上靠近第二连接部21的一侧设有减震模块24。第二连接部21设于握持部201的一端，减震模块24设于握持部201与第二连接部21之间。减震模块24设于第二连接部21与机身101之间。

在一些实施例中，手持云台200还具有第三连接部31和第三电连接部32，第三连接部31用于与外部通讯装置可拆卸地连接，第三电连接部32用于与外部通讯装置建立电连接以至少能够传输数据。

在一些实施例中提供一种手持云台200，手持云台200用于与飞行装置100连接，飞行装置100与手持云台200之间的工作模式包括飞行模式和手持模式；

在手持云台200上具有操作模块，操作模块用于识别预设操作指令，以确定无人飞行器的工作模式；

在飞行模式下操作模块的功能与在手持模式下的操作模块的功能不同。

在一些实施例中提供一种飞行装置100，飞行装置100用于与手持云台200用于连接，飞行装置100与手持云台200之间的工作模式包括飞行模式和手持模式；

在手持云台200上具有操作模块，操作模块用于识别预设操作指令，以确定无人飞行器的工作模式；

在飞行模式下操作模块的功能与在手持模式下的操作模块的功能不同。

在一些实施例中，手持云台200能够与飞行装置100建立电连接，以处于飞行模式；

及/或，手持云台200能够与飞行装置100断开电连接，以处于手持模式。

在一些实施例中，飞行装置100具有第一电连接部12，手持云台200具有第二电连接部22，第一电连接部12与第二电连接部22能够对接而使飞行装置和手持云台建立电连接。

在一些实施例中，还包括检测模块，检测模块与第二电连接部22和操作模块分别电连接，检测模块用于检测第二电连接部22的电连接状态，以判断无人飞行器的工作模式。

在一些实施例中，操作模块包括以下至少一种：按键、显示屏、旋钮、摇杆。

在一些实施例中，还包括控制模块，控制模块与操作模块通讯连接；在飞行模式下，操作模块被不同触发方式触发时，控制模块控制无人飞行器以不同方式运行。

在一些实施例中，在飞行模式下，操作模块被第一触发方式触发时，控制模块控制飞行套件起飞。

在一些实施例中，在飞行模式下，操作模块被第二触发方式触发时，控制模块控制手持云台200进行拍摄或者控制手持云台200的云台转动。

在一些实施例中，在手持模式下，操作模块被第三触发方式触发时，控制模块控制手持云台200进行拍摄或者控制手持云台200的云台转动。

在一些实施例中，手持云台200具有供能模块23；

在飞行模式下，供能模块23分别为飞行装置100和手持云台200的相机模块202供电；

或者，在飞行模式下，供能模块依次为手持云台200的相机模块202和飞行装置100供电。

在一些实施例中，在手持模式下，供能模块23至多为手持云台200供电。

需要说明的是，本实施例所提供的飞行装置100可以采用上述任一实施例描述的无人飞行器中的飞行装置100，其所应用的手持云台200，具体均可以参照以上实施例的描述，在此不再赘述。

本申请一些实施例还提供一种手持云台200，包括：握持部201；手持云台200用于与飞行装置100可拆卸连接，以使无人飞行器具有组合状态和分离状态；在组合状态下，手持云台200设于飞行装置100的下方，手持云台200的一端与飞行装置100相连接，手持云台200的握持部201可以远离飞行装置100设置，以使握持部201能够供用户握持，从而实现无人飞行器的手持起降；在分离状态下，手持云台能够单独使用。

在一些实施例中，飞行装置100具有第一连接部11和第一电连接部12，手持云台200具有第二连接部21和第二电连接部22，在组合状态下，第一连接部11与第二连接部21可拆卸连接，第一电连接部12与第二电连接部22对接而建立电连接。

在一些实施例中，在组合状态下，飞行装置100和手持云台200通过第一电连接部12与第二电连接部22建立供电连接；及/或，在组合状态下，飞行装置100和手持云台200通过第一电连接部12与第二电连接部22建立通讯连接。

在一些实施例中，手持云台200设有供能模块23，在组合状态下，手持云台200通过供能模块23为飞行装置100供电。

在一些实施例中，在握持部201内具有用于容纳供能模块23的收容腔，供能模块23可拆卸地容纳于收容腔内。

在一些实施例中，第一电连接部21和第二电连接部22中的其中一个包括接口触点，第一电连接部21和第二电连接部22中的另外一个包括接口顶针；当第一连接部11与第二连接部21连接时，接口触点与接口顶针接触而使得飞行装置100与手持云台200建立电连接。

在一些实施例中，还包括图传模块300，手持云台200包括相机模块202，图传模块300用于与相机模块202通讯连接。

在一些实施例中，在组合状态下，图传模块300与手持云台200的相机模块202、以及控制终端400通讯连接。

在一些实施例中，图传模块300包括无线通信单元301和处理单元302，无线通信单元301设于飞行装置100上，处理单元302设于手持云台上，无线通信单元301和处理单元302通过在组合状态下飞行装置100与手持云台200所建立的电连接而实现通讯。

在一些实施例中，飞行装置100包括机身101和机臂102，当无人飞行器处于飞行状态时，多个机臂102围绕机身101设置。

在一些实施例中，无线通信单元301包括射频天线，射频天线至少部分设于飞行装置100的机臂102上。飞行装置100的各个机臂102上均设有射频天线。射频天线可以沿机臂102的长度方向延伸。

在一些实施例中，飞行装置100包括飞控模块103和动力系统104，飞控模块103用于与动力系统104通讯连接，飞控模块103用于控制动力系统104的动力输出。

在一些实施例中，动力系统104包括：螺旋桨1041、电机1042和电子调速器1043。

电机1042的输出轴与螺旋桨1041固定连接，以用于驱动螺旋桨1041转动；飞控模块103用于电子调速器1043通讯连接，且电子调速器1043与电机1042电连接，电子调速器1043用于根据飞控模块103所发送的控制信号，控制电机1042的转速和/或转向。

在一些实施例中，还包括避障模块105，避障模块105至少用于检测飞行方向上的障碍物信息。避障模块105和飞控模块103分别与控制终端400通讯连接，避障模块105用于将障碍物信息发送给控制终端400，以使控制终端根据障碍物信息确定飞行控制信息，并将所确定的飞行控制信息发送给飞控模块103。

在一些实施例中，避障模块105设于飞行装置100和/或手持云台200。

在一些实施例中，避障模块105设于手持云台200，且避障模块105设于握持部201上，且避障模块105始终朝向飞行装置100的飞行方向；

在一些实施例中，避障模块105设于飞行装置100的机臂102末端。

在一些实施例中，每个机臂102末端均设有一个避障模块105，各个机臂102上的避障模块105的信号收发方向上下交错排列，以使多个避障模块105形成360°的全向避障。

在一些实施例中，握持部201上具有显示模块106，显示模块106手持云台200的相机模块202通讯连接。

在一些实施例中，还包括定位模块107，定位模块107用于确定飞行装置相对于地面的相对位置，进而确定飞行装置100的飞行轨迹。定位模块107与控制终端400通讯连接，以将飞行轨迹信息发送给控制终端400。

在一些实施例中，定位模块107设于飞行装置100的机臂102上。

在一些实施例中，握持部201通过第一轴组件M1、第二轴组件M2和第三轴组件M3与手持云台200的相机模块202可转动地连接。

在一些实施例中，第一轴组件M1包括第一转轴M11和第一连接臂M12，第一连接臂M12的一端与握持部201通过第一转轴M11枢转连接，第一转轴M11与无人飞行器的偏航轴平行；

第二轴组件M2包括第二转轴M21和第二连接臂M22，第一连接臂M12的另一端与第二连接臂M22的一端固定连接，第二连接臂M22的另一端与第二转轴M21枢转连接，第二转轴M21与无人飞行器的俯仰轴平行。

第三轴组件M3包括第三转轴M31和第三连接臂M32，第三连接臂M32的一端与第二转轴M21枢转连接，第三连接臂M32的另一端和相机模块202通过第三转轴M31枢转连接，第三转轴M31与无人飞行器的横滚轴平行。

在一些实施例中，相机模块202通过第一轴组件M1与握持部202转动连接，无人飞行器包括起落架500，起落架500与第一轴组件M1可拆卸地连接，以使起落架500跟随第一轴组件M1转动。

在一些实施例中，飞行装置100具有机身101和多个机臂102，多个机臂102与机身101可转动地连接，以使飞行装置100具有收拢状态和展开状态。

在一些实施例中，在收拢状态下，多个机臂102基本平行；

及/或，在展开状态下，多个机臂102围绕飞行装置100的机身101均匀布置。

在一些实施例中，飞行装置100具有第一连接部11，手持云台200具有第二连接部21，第一连接部11与第二连接部21能够连接，以使飞行装置锁定在展开状态。

在一些实施例中，机臂102上远离机身的一端具有桨叶1041a，以及桨座和桨夹1041b，动力系统包括电机1042，电机1042与桨座或桨夹1041b固定连接，以用于驱动桨座或桨夹1041b转动，进而带动桨叶1041a转动。

在一些实施例中，每个机臂102具有至少两个桨叶1041a，至少两个桨叶1041a与桨座或桨夹1041b分别枢转连接，以使桨叶1041a能够相对于机臂102折叠。

在飞行装置100处于展开状态时，至少两个相邻的机臂102之间形成容纳槽C，在手持云台200上具有锁紧凸起D，当第一连接部11与第二连接部21连接，锁紧凸起D卡入容纳槽C，以将飞行装置100锁定在展开状态。锁紧凸起D形成于第二连接部21上。

在一些实施例中，第一连接部11和第二连接部21的连接方式包括以下至少一种：螺纹连接、卡扣连接、磁吸。

在一些实施例中，第一连接部11和第二连接部21的连接方式包括卡扣连接；第一连接部11和第二连接部21的其中一个上具有第一卡持部211，第一连接部11和第二连接部21的另一个上具有与第一卡持部211配合的第一配合部111，在第一卡持部211能够与第一配合部111卡合，以使第一连接部11与第二连接部21连接。

第一卡持部211活动连接于第一连接部11和第二连接部21的其中一个上，第一卡持部211能够在锁定位置和分离位置之间运动；在锁定位置，第一卡持部211与第一配合部111卡合，飞行装置100与手持云台200处于组合状态；在分离位置，第一卡持部211与第一配合部111的分离，飞行装置100与手持云台200处于分离状态。

在一些实施例中，第一卡持部211连接有驱动部212，驱动部212用于接收外部驱动力，而驱动第一卡持部211运动。

在一些实施例中，手持云台200上靠近第二连接部21的一侧设有减震模块24。第二连接部21设于握持部201的一端，减震模块24设于握持部201与第二连接部21之间。减震模块24设于第二连接部21与机身101之间。

在一些实施例中，手持云台200还具有第三连接部31和第三电连接部32，第三连接部31用于与外部通讯装置可拆卸地连接，第三电连接部32用于与外部通讯装置建立电连接以至少能够传输数据。

需要说明的是，本实施例所提供的手持云台200可以采用上述任一实施例描述的无人飞行器中的手持云台200，其所应用的手持云台200，具体均可以参照以上实施例的描述，在此不再赘述。

本申请一些实施例还提供另一种无人飞行器，包括：机身101、机臂102以及安装于机身101上的云台；机身101具有第一电连接部11，云台具有第二电连接部12；无线通信单元301，至少部分设于机臂102上，无线通信单元301用于与控制终端通讯，以传输图像信息；处理单元302，设于云台，处理单元302与无线通信单元301通过第一电连接部21与第二电连接部22建立通讯连接。

本实施例中的云台可以为手持云台，也可以为普通无人飞行器的云台，当云台为手持云台时，可以采用上述实施例所描述的手持云台。

本实施例的无人飞行器，在组合状态下，飞行装置100与云台可以通过第一电连接部12和第二电连接部22实现通讯连接。图传模块300所发送的图像、视频数据可以为射频数据，射频数据的数据量小，由此可以降低第一电连接部12与第二电连接部22的传输压力，因此，可以实现可靠稳定地快速传输。将图传模块300的无线通信单元301设于飞行装置，以使得无线通信单元301的遮挡较少，保证其信号强度，以及与控制终端400的通信可靠性。将处理单元302设于云台，而当云台为手持云台时，可以使得手持云台单独使用时，处理单元302也能够处理相机模块202所拍摄的图像、视频数据，不影响手持云台200单独使用的功能。

在一些实施例中，无线通信单元301包括射频天线，各个机臂102上均设有射频天线。

在一些实施例中，射频天线沿机臂102的长度方向延伸。

在一些实施例中，云台设有供能模块23，供能模块23与第二电连接部22电连接，云台的供能模块23通过第一电连接部21与第二电连接部22为飞行装置100供电。

在一些实施例中，在云台内具有用于容纳供能模块23的收容腔，供能模块可拆卸地容纳于收容腔内。

在一些实施例中，第一电连接部21和第二电连接部22中的其中一个包括接口触点，第一电连接部21和第二电连接部22中的另外一个包括接口顶针。

在一些实施例中，多个机臂102围绕机身101设置，云台与机身101连接。

在一些实施例中，飞行装置100包括飞控模块103和动力系统104，飞控模块103与动力系统104通讯连接，飞控模块103用于控制动力系统104的动力输出。

在一些实施例中，无人飞行器还包括避障模块105，避障模块105和飞控模块分别与控制终端400通讯连接。避障模块105至少用于检测飞行方向上的障碍物信息，并将障碍物信息发送给控制终端400，以使控制终端根据障碍物信息确定飞行控制信息，并将所确定的飞行控制信息发送给飞控模块。

在一些实施例中，避障模块105设于飞行装置100和/或云台。

在一些实施例中，避障模块105设于云台，且避障模块105始终朝向无人飞行器的飞行方向；

在一些实施例中，避障模块105设于机臂末端。

在一些实施例中，每个机臂102末端均设有一个避障模块105，各个机臂102上的避障模块105的信号收发方向上下交错排列。

在一些实施例中，云台上具有显示模块106，显示模块106与相机模块202通讯连接。

在一些实施例中，还包括定位模块107，定位模块107用于确定飞行装置相对于地面的相对位置，进而确定飞行装置100的飞行轨迹。

在一些实施例中，定位模块107与控制终端400通讯连接，以将飞行轨迹信息发送给控制终端400。在一些实施例中，定位模块107设于机臂102上。

在一些实施例中，云台具有与机身101连接的转接部(当云台为手持云台时，转接部为握持部201)，转接部通过第一轴组件M1、第二轴组件M2和第三轴组件M3与相机模块202可转动地连接。

在一些实施例中，握持部201通过第一轴组件M1、第二轴组件M2和第三轴组件M3与手持云台200的相机模块202可转动地连接。

在一些实施例中，第一轴组件M1包括第一转轴M11和第一连接臂M12，第一连接臂M12的一端与握持部201通过第一转轴M11枢转连接，第一转轴M11与无人飞行器的偏航轴平行；

第二轴组件M2包括第二转轴M21和第二连接臂M22，第一连接臂M12的另一端与第二连接臂M22的一端固定连接，第二连接臂M22的另一端与第二转轴M21枢转连接，第二转轴M21与无人飞行器的俯仰轴平行。

第三轴组件M3包括第三转轴M31和第三连接臂M32，第三连接臂M32的一端与第二转轴M21枢转连接，第三连接臂M32的另一端和相机模块202通过第三转轴M31枢转连接，第三转轴M31与无人飞行器的横滚轴平行。

在一些实施例中，相机模块202通过第一轴组件M1与握持部202转动连接，无人飞行器包括起落架500，起落架500与第一轴组件M1可拆卸地连接，以使起落架500跟随第一轴组件M1转动。

在一些实施例中，飞行装置100具有机身101和多个机臂102，多个机臂102与机身101可转动地连接，以使飞行装置100具有收拢状态和展开状态。

在一些实施例中，在收拢状态下，多个机臂102基本平行；

及/或，在展开状态下，多个机臂102围绕飞行装置100的机身101均匀布置。

在一些实施例中，机臂102上远离机身101的一端具有桨叶10，每个机臂具有至少两个桨叶，至少两个桨叶与机臂分别枢转连接。

在一些实施例中，机身101与云台之间设有减震模块24。

需要说明的是，本实施例所提供的无人飞行器可以采用上述任一实施例描述的无人飞行器中的飞行装置100，其所应用的云台可以为手持云台200，或者其他云台，其中飞行装置100的相关功能，以及云台中所涉及的相关结构和功能可以参照以上实施例的描述，在此不再赘述。

基于上述任一实施例，请参见图1-12，本申请实施例提供了一种飞行装置100，包括：动力系统104，其被配置为推进飞行装置100；以及机身101，分别通过多个机臂102连接到多个动力系统104，其中，当所述飞行装置100处于折叠状态时，所述多个机臂102折叠形成第一对齐状态，所述多个电机形成第二对齐状态；其中，所述机身包括连接部，机身101用于通过所述连接部与手持云台200可拆卸连接；机臂102能够朝向所述连接部转动，以使飞行装置100能够处于所述折叠状态；在折叠状态下，所述机臂基本围设在所述连接部周围，机臂102可折叠。

在一些实施例中，每个动力系统104包括一组旋转部件，并且，当在所述无人飞行装置100的折叠状态下时，所述多个动力系统104的多组旋转部件形成第三对齐状态。

在一些实施例中，在机身101的一侧上分布有多个旋转部件，多个折叠臂中的相应的机臂102具有可旋转地连接到多个旋转部件中的相应旋转部件的近端。

在一些实施例中，当处于折叠状态时，所述多个电机1042成一直线对齐。

在一些实施例中，每个旋转部件包括连接至对应的机臂102的接收表面(所述接收表面垂直于所述对应的机臂102构造成沿其旋转的旋转轴)，所述多个接收器中的所述接收表面倾斜角度互不相同的多个转子，使得当折叠时，多个电机1042排成一直线。

在一些实施例中，还包括构造成分别可移除地覆盖所述多个动力系统104的多个保护部1021。例如，保护部1021为保护罩，保护罩可拆卸；桨叶数量不限。

在一些实施例中，其中所述无人飞行装置100包括四个机臂102，并且其中，当在所述无人飞行装置100的未折叠状态下时，所述四个机臂102从所述机身101基本径向地延伸以形成正交对准。

在一些实施例中，飞行装置100还包括：连接部，其设置在所述机身101上并被配置为可移除地耦合到手持云台200，所述连接部包括：机械连接器11，其配置为可移除地耦合到手持云台200；和电连接器12，其配置为当无人飞行装置100通过机械连接器11耦合到手持云台200时，与手持云台200交换电信号。

在一些实施例中，飞行装置100还包括：多个天线301，每个天线301沿着飞行装置100的多个机臂102中的相应机臂安装。

在一些实施例中，飞行装置100还包括：视觉定位传感器107，其布置在多个机臂102之一上，并且定位成捕获地面信息以在推动飞行装置100的同时进行视觉定位。

基于上述任一实施例，请参见图1-12，本申请实施例提供了一种可移动系统套件，包括上述任一实施例提供的飞行装置100以及手持云台200。手持云台200可移动地耦合到飞行装置100。

基于上述任一实施例，请参见图1-12，本申请实施例提供了一种飞行装置100，包括多个机臂102，所述多个机臂102分别连接到构造成推动所述飞行装置100的多个动力系统104；飞行装置100用于与手持云台200可移动地耦合，手持云台200包括设置在手持云台200的第一端上以可移动地耦合到飞行装置100的连接部，以及在与第一端相对的第二端上并配置成耦合到成像装置202的支撑装置，其中，当所述手持云台200结合到所述飞行装置100时，所述结合部构造成锁定所述多个机臂102的位置。

基于上述任一实施例，请参见图1-12，本申请实施例还提供了一种手持云台200包括设置在手持云台200的第一端上以可移动地耦合到飞行装置100的连接部，以及在与第一端相对的第二端上并配置成耦合到成像装置202的支撑装置。手持云台200用于与飞行装置100耦合连接，飞行装置100包括多个机臂102，所述多个机臂102分别连接到构造成推动所述飞行装置100的多个动力系统104；飞行装置100用于与手持云台200可移动地耦合，其中，当所述手持云台200结合到所述飞行装置100时，所述结合部构造成锁定所述多个机臂102的位置。

具体的：

在一些实施例中，所述飞行装置100还包括机身101，所述机身101包括：多个旋转部件，其构造成分别可旋转地联接到所述多个机臂102的近端；以及，第一连接器11，其被配置为可移除地耦合到手持云台200。

在一些实施例中，所述手持云台200的所述联接部分还包括：第二连接器21，被配置为可移动地耦合到飞行装置100的第一连接器11，以及，一个或多个第一卡持部211件，以可拆卸地联接到多个转子，其中，当手持云台200通过第一连接器11和第二连接器21联接至飞行装置100时，一个或多个第一卡持部211构造成分别装配在多个旋转部件之间的一个或多个空间中，以锁定多个旋转部件的位置。

在一些实施例中，所述第一连接器11和第二连接器21中的每一个包括：机械连接器11，其配置为将飞行装置100可移除地耦合到手持云台200；和电连接器21，其配置为当飞行装置100经由机械连接器11耦合到手持云台200时，在飞行装置100和手持云台200之间交换电信号。

在一些实施例中，所述手持云台200的所述联接部分包括减震模块24，所述减震模块24布置在所述联接部分的与所述第二连接器21相反的一侧。

在一些实施例中，所述手持云台200的支撑装置还包括一个或多个可旋转构件，所述可旋转构件构造成可旋转地支撑所述成像装置202。例如，例如3轴万向接头装置；可移除地或固定地耦合到成像装置202或其他类型的有效载荷，例如音频设备，传感器等；包括支撑围绕偏航轴线旋转的第一构件-该旋转可以用于手柄(用于调节手柄的位置，使得避障摄像机始终面向移动方向)和主摄像机(围绕偏航轴线的旋转)；提供倾斜运动的第二构件；第三构件提供侧倾运动-纵向或横向。

在一些实施例中，所述手持云台200还包括一个或多个处理器，所述处理器被配置为处理由所述成像装置202捕获的图像数据。例如，包括一个或多个用于编解码器，数模转换器等的图像处理芯片。

在一些实施例中，所述一个或多个处理器被配置为将数字图像数据转换为模拟信号。

在一些实施例中，所述模拟信号分别经由所述第一连接器11和所述第二连接器21的电连接器21，例如，包括金属触点。从所述手持云台200传输至所述飞行装置100。例如，用于在两个模块之间传输信号的金属触点和电缆。

在一些实施例中，所述飞行装置100还包括多个天线301，每个天线301沿着所述飞行装置100的所述多个机臂102中的相应机臂102安装，所述多个天线301被配置为从所述飞行装置100发送模拟信号。系统连接到外部设备。例如，包括一个或多个RF天线301(或其他传输设备，例如WiFi)。例如，外部设备包括遥控器，移动设备等。

在一些实施例中，所述飞行装置100还包括控制器，所述控制器被配置为根据基于由所述成像装置202捕获的图像数据生成的控制信号来控制所述飞行装置100的操作。例如，由手持式装置上的一个或多个芯片产生并从手持式物体传送到飞行装置100的控制信号；或由外部设备(遥控器)产生并由飞行装置100上的天线301接收的控制信号。例如，根据预编程模式进行的操作，例如目标跟踪，避开物体，悬停等。

在一些实施例中，所述飞行装置100还包括分别设置在所述多个机臂102的远端处的多个鱼眼镜头相机。

在一些实施例中，所述飞行装置100还包括视觉定位传感器107，所述视觉定位传感器107布置在所述多个机臂102之一上，并且定位成捕获地面信息以在推动所述飞行装置100的同时进行视觉定位。

在一些实施例中，所述手持云台200还包括盖，所述盖被配置为当所述手持云台200与所述飞行装置100解耦时可移除地覆盖所述手持云台200的所述连接部，所述盖包括被配置为发送图像数据的数据发送器。由成像装置202获取到的外部设备。

在一些实施例中，所述手持云台200还包括电池，所述电池被配置为向所述手持云台200，所述成像装置202和所述支撑装置供应电力。

在一些实施例中，当所述手持云台200被耦合到所述飞行装置100时，所述电池还被配置为向所述手持云台200，所述成像装置202，所述支撑装置以及所述飞行装置100供应电力。例如，电力通过第一和第二连接器21从手持设备传输到飞行装置100；可以是可移动电池，也可以固定在手持云台200的手柄上。

在一些实施例中，所述手持云台200还包括位于所述手持云台200的握持部202的第一侧上的交互式组件，并且被配置为检测在所述交互式组件上接收的用户输入。例如，触摸屏或按钮和显示器。

在一些实施例中，所述手持云台200还包括在与所述握持部202的所述第一侧相对的第二侧上的避障模块105，并且被配置为捕获信息以避开障碍。

在一些实施例中，当由所述多个动力系统104推动时，所述飞行装置100连接至所述手持云台200，所述支撑装置构造成支撑所述握持部202的旋转，从而使系统。

在一些实施例中，可移动系统还包括起落架500，所述起落架500可移除地联接至所述支撑装置的第一可旋转构件，例如，偏航轴线。例如，或可以固定连接到手持云台200的支撑设备。

在一些实施例中，所述起落架500在所述可移动系统的着陆和启动期间是可缩回的。

在一些实施例中，所述成像装置202被配置为：当手持云台200连接到飞行装置100时，以第一模式(例如，航空摄影)操作，并且当手持云台200与飞行装置100脱开时，在第二种模式(例如，手持拍摄场景)下操作。

在一些实施例中，当所述飞行装置100被耦合到所述手持云台200时，所述可移动系统被配置为当被所述手握住时可从用户的手启动。

在一些实施例中，当所述飞行装置100被耦合到所述手持云台200时，所述可移动系统被配置为：当被用户的手握住时，以手持拍摄模式捕获第一组图像，并且在从用户的手中发射之后，以航空摄影模式连续并随后捕获第二组图像。

基于上述任一实施例，请参见图1-12，本申请实施例提供了一种可移动系统，包括：一种飞行装置100，包括多个机臂102，所述多个机臂102分别连接到构造成推动所述飞行装置100的多个动力系统104；和手持云台200，其包括设置在手持云台200的第一端上以可移动地耦合到飞行装置100的连接部，以及在与第一端相对的第二端上并配置成耦合到成像装置202的支撑装置，其中，当所述手持云台200结合到所述飞行装置100时，所述结合部构造成锁定所述多个机臂102的位置。

基于上述任一实施例，请参见图1-12，本申请实施例还提供了一种可移动系统，包括：飞行装置100，包括多个动力系统104，用于推动飞行装置100；以及一种可移动地与飞行装置100连接的手持云台200，该手持云台200包括握持部202和一个或多个交互式组件，该交互式组件被配置为检测在一个或多个交互式组件上接收到的用户输入；和耦合到存储器的一个或多个处理器，被配置为存储指令，以由一个或多个处理器执行以根据用户输入来控制飞行装置100或手持云台200的操作。

在一些实施例中，所述飞行装置100还包括机身101，所述机身101包括：多个转子，其构造成分别经由多个机臂102可旋转地联接至多个动力系统104，以及第一连接器11，其被配置为可移除地耦合到手持云台200。

在一些实施例中，所述手持云台200还包括布置在所述手持云台200的第一端上的联接部，所述联接部包括第二连接器21，所述第二连接器21构造成可移除地联接至所述飞行装置100的所述第一连接器11。

在一些实施例中，所述手持云台200还包括在与所述手持云台200的第一端相对的第二端上的支撑装置，所述支撑装置包括一个或多个可旋转构件，所述一个或多个可旋转构件构造成可旋转地联接至成像装置202。

在一些实施例中，当所述飞行装置100被耦合到所述手持云台200时，所述多个机臂102被配置为朝着远离所述手持云台200的第一方向折叠以提供用于支撑所述可移动系统的支架。

在一些实施例中，当所述飞行装置100解耦至所述手持云台200时，所述多个机臂102被配置为朝与所述第一方向相反的第二方向折叠以形成密集对齐。

在一些实施例中，所述手持云台200的结合部还包括一个或多个第一卡持部211，以可移除地结合到所述飞行装置100的所述多个机臂，并且其中，当所述手持云台200耦合到所述飞行装置100时，经由第一连接器11和第二连接器21，一个或多个第一卡持部211构造成分别装配在多个转子之间的一个或多个空间中，以锁定多个臂的位置。

在一些实施例中，所述第一连接器11和第二连接器21中的每一个包括：机械连接器11，其配置为将飞行装置100可移除地耦合到手持云台200；和电连接器21，其配置为当飞行装置100经由机械连接器11耦合到手持云台200时，在飞行装置100和手持云台200之间交换电信号。

在一些实施例中，所述手持云台200的所述联接部分包括减震模块24，所述减震模块24布置在所述联接部分的与所述第二连接器21相反的一侧。

在一些实施例中，所述手持云台200还包括一个或多个处理器，所述处理器被配置为将由所述成像装置202捕获的数字图像数据转换为模拟信号，以经由所述第一对象和第二对象的电连接器21从所述手持云台200传输至所述飞行装置100。第二个连接器。

在一些实施例中，所述飞行装置100还包括多个天线301，每个天线301沿着所述飞行装置100的多个机臂102中的相应机臂102安装，所述多个天线301被配置为从所述飞行装置100发送模拟信号。系统连接到外部设备。

在一些实施例中，所述飞行装置100还包括控制器，所述控制器被配置为根据基于由所述成像装置202捕获的数字图像数据生成的控制信号来控制所述飞行装置100的操作。

在一些实施例中，所述飞行装置100还包括视觉定位传感器107，所述视觉定位传感器107布置在所述多个机臂102之一上，并且定位成捕获地面信息以在推动所述飞行装置100的同时进行视觉定位。

在一些实施例中，所述手持云台200还包括被配置为：当手持设备与飞行装置100解耦时，向手持云台200，支撑设备和成像装置202供电；以及当手持云台200耦合到飞行装置100时，向手持云台200，支撑装置，成像装置202和飞行装置100供电。

在一些实施例中，所述手持云台200还包括在所述握持部202上的避障模块105，并且被配置为捕获用于避障的信息，并且其中，当由所述多个动力系统104推动时，所述飞行装置100与所述手持云台200相连。目的支撑装置被构造成支撑握持部201的旋转，使得避障模块105面向可移动系统的移动方向。

在一些实施例中，还包括起落架500，所述起落架500可移除地联接至所述支撑装置的第一可旋转构件(例如，偏航轴线)，所述起落架500在所述可移动系统的起落或启动期间是可缩回的。

在一些实施例中，所述成像装置202被配置为：当手持云台200连接到飞行装置100时，以第一模式(例如，航空摄影)操作，并且当手持云台200与飞行装置100脱开时，在第二种模式(例如，手持拍摄场景)下操作。

在一些实施例中，当所述飞行装置100被耦合到所述手持云台200时，所述成像装置202被配置为：当被用户的一只手握住时，以手持拍摄模式捕获第一组图像，并且，响应于用户输入，从用户的手上取下，并在航拍模式下捕获第二组图像。

基于上述任一实施例，请参见图1-12，本申请实施例还提供了一种可移动系统，包括：飞行装置100，包括多个动力系统104，用于推动飞行装置100；和手持云台200，其包括可拆卸地联接到所述飞行装置100的耦接部分和构造成由用户的手握持的握持部202。其中，当所述手持云台200与所述飞行装置100耦接时，所述可移动系统被构造成当被保持在所述握持部202上时能够在用户握持所述握持部202时起飞，或者在飞行期间握持部202能够被所述用户抓握在所述握持部202上。

在一些实施例中，所述手持云台200还包括一个或多个交互式组件，所述交互式组件被配置为检测在所述一个或多个交互式组件上接收的用户输入。

在一些实施例中，所述飞行装置100还包括机身101，所述机身101包括：多个转子，其构造成分别经由多个机臂102可旋转地联接至多个动力系统104，以及第一连接器11，其被配置为可移除地耦合到手持云台200。

在一些实施例中，所述结合部设置在所述手持云台200的第一端上，并且包括第二连接器21，所述第二连接器21构造成可移除地耦合至所述飞行装置100的所述第一连接器11，并且其中，所述手持云台200还包括支撑件。在与手持云台200的第一端相对的第二端上的成像装置202，该支撑装置包括一个或多个可旋转构件，该一个或多个可旋转构件构造成可旋转地耦合至成像装置202。一个或多个可旋转构件包括下述至少一个：第一轴组件M1、第二轴组件M2和第三轴组件M3。

在一些实施例中，当所述飞行装置100被耦合到所述手持云台200时，所述多个机臂102被配置为朝着远离所述手持云台200的第一方向折叠以提供用于支撑所述可移动系统的支架。

在一些实施例中，当所述飞行装置100与所述手持云台200解耦时，所述多个机臂102被配置为朝与所述第一方向相反的第二方向折叠以形成密集对齐。

在一些实施例中，所述手持云台200的结合部分还包括一个或多个第一卡持部211分，以可移除地结合到所述飞行装置100的所述多个转子，并且其中，当所述手持云台200耦合到所述飞行装置100时，经由第一连接器11和第二连接器21，一个或多个第一卡持部211构造成分别装配在多个转子之间的一个或多个空间中，以锁定多个臂的位置。

在一些实施例中，所述第一连接器11和第二连接器21中的每一个包括：机械连接器11，其配置为将飞行装置100可移除地耦合到手持云台200；和电连接器21，其配置为当飞行装置100经由机械连接器11耦合到手持云台200时，在飞行装置100和手持云台200之间交换电信号。

在一些实施例中，所述手持云台200还包括一个或多个处理器，所述处理器被配置为将由所述成像装置202捕获的数字图像数据转换为模拟信号，以经由所述第一对象和第二对象的电连接器21从所述手持云台200传输至所述飞行装置100。第二个连接器。

在一些实施例中，所述飞行装置100还包括多个天线301，每个天线301沿着所述飞行装置100的多个机臂102中的相应机臂102安装，所述多个天线301被配置为从所述飞行装置100发送模拟信号。系统连接到外部设备。

在一些实施例中，所述手持云台200还包括被配置为：当手持设备与飞行装置100解耦时，向手持云台200，支撑设备和成像装置202供电；以及当手持云台200耦合到飞行装置100时，向手持云台200，支撑装置，成像装置202和飞行装置100供电。

在一些实施例中，所述手持云台200还包括在所述握持部202上的避障模块105，并且被配置为捕获用于避开障碍物的信息，并且其中，当由所述多个动力系统104推进时，所述飞行装置100与所述手持云台200相连。在本申请的目的中，支撑装置被配置为支撑握持部201的旋转，使得避障模块105面向可移动系统的移动方向。

在一些实施例中，所述成像装置202被配置为：当手持云台200连接到飞行装置100时，以第一模式(例如，航空摄影)操作，并且当手持云台200与飞行装置100脱开时，在第二种模式(例如，手持拍摄场景)下操作。

在一些实施例中，当所述飞行装置100被耦合到所述手持云台200时，所述成像装置202被配置为：当被用户的一只手握住时，以手持拍摄模式捕获第一组图像，并且从用户的一只手脱下后，连续并随后以航空摄影模式捕获第二组图像。

在本申请所提供的几个实施例中，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (320)

1.一种飞行装置，其特征在于，包括：

机身；

机臂，包括多个，多个所述机臂与所述机身可转动地连接，以使所述飞行装置具有收拢状态和展开状态；在所述收拢状态下，多个所述机臂远离所述机身的部分基本贴合；以及，

动力系统，设于所述机臂，用于为所述飞行装置提供飞行动力；

其中，所述机身包括连接部，所述机身用于通过所述连接部与手持云台可拆卸连接；所述机臂能够朝向所述连接部转动，以使所述飞行装置能够处于所述收拢状态；在所述收拢状态下，所述机臂基本围设在所述连接部周围。

2.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，在所述展开状态下，多个所述机臂围绕所述飞行装置的机身均匀布置。

3.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，在所述收拢状态下，多个所述机臂包括两组机臂，所述两组机臂并排设置。

4.根据权利要求3所述的飞行装置，其特征在于，所述动力系统包括螺旋桨，在处于所述收拢状态下，所述螺旋桨分布在所述飞行装置的外侧。

5.根据权利要求3所述的飞行装置，其特征在于，所述动力系统包括电机，在所述收拢状态下，并排设置的所述机臂中的所述电机相互贴合。

6.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，所述动力系统包括电机，在所述收拢状态下，多个所述机臂及电机依次层叠布置。

7.根据权利要求6所述的飞行装置，其特征在于，所述动力系统包括电机，在所述收拢状态下，所述机臂中的所述电机基本排齐。

8.根据权利要求6所述的飞行装置，其特征在于，沿所述飞行装置的偏航轴方向，多个所述机臂中的其中一部分的转动轴线的设置位置高于多个所述机臂中的另外一部分的转动轴线的设置位置；

及/或，沿所述飞行装置的俯仰轴方向，多个机臂中的其中一部分的转轴轴线的设置位置靠近所述机身中心，多个机臂中的另外一部分的转轴轴线的设置位置远离所述机身中心。

9.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，还包括：桨叶保护罩，所述桨叶保护罩与所述机臂固定连接，且所述桨叶保护罩围设于所述动力系统周围。

10.根据权利要求9所述的飞行装置，其特征在于，每个所述动力系统对应围设有一桨叶保护罩。

11.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，所述动力系统包括螺旋桨。

12.根据权利要求11所述的飞行装置，其特征在于，所述动力系统还包括电机，所述电机用于驱动所述螺旋桨转动。

13.根据权利要求12所述的飞行装置，其特征在于，所述螺旋桨包括桨叶、以及桨座或桨夹，所述电机与所述桨座或桨夹固定连接，以用于驱动所述桨座或桨夹转动，进而带动所述桨叶转动。

14.根据权利要求13所述的飞行装置，其特征在于，每个螺旋桨具有至少两个桨叶，所述至少两个桨叶与所述桨座或桨夹分别枢转连接，以使所述桨叶能够相对于所述机臂折叠。

15.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，包括：

锁定装置，所述锁定装置与所述机身可拆卸连接或活动连接，所述锁定装置用于将所述机臂锁定在所述展开状态。

16.根据权利要求15所述的飞行装置，其特征在于，在所述飞行装置处于所述展开状态时，至少两个相邻的机臂之间形成容纳槽，所述锁定装置用于卡入所述容纳槽内，以将所述飞行装置锁定在展开状态。

17.根据权利要求16所述的飞行装置，其特征在于，所述锁定装置包括锁紧凸起，所述锁紧凸起用于卡入所述容纳槽。

18.根据权利要求15所述的飞行装置，其特征在于，所述锁定装置与所述机身可拆卸连接。

19.根据权利要求18所述的飞行装置，其特征在于，所述锁定装置与所述机身的连接方式包括以下至少一种：螺纹连接、卡扣连接、磁吸。

20.根据权利要求19所述的飞行装置，其特征在于，所述锁定装置与所述机身的连接方式包括卡扣连接；

所述锁定装置和所述机身的其中一个上具有第一卡持部，所述锁定装置和所述机身的另一个上具有与所述第一卡持部配合的第一配合部，所述第一卡持部能够与所述第一配合部卡合，以使所述锁定装置与所述机身连接。

21.根据权利要求20所述的飞行装置，其特征在于，所述第一卡持部活动连接于所述机身和所述锁定装置的其中一个上。

22.根据权利要求21所述的飞行装置，其特征在于，所述第一卡持部设于所述锁定装置；

及/或，所述第一卡持部连接有驱动部，所述驱动部用于接收外部驱动力，而驱动所述第一卡持部运动。

23.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，所述机臂包括多个机臂连接部和转轴，所述转轴用于与所述机臂连接部转动连接。

24.根据权利要求23所述的飞行装置，其特征在于，所述多个机臂连接部分别与多个所述转轴转动连接，以使多个所述转轴与所述机身可转动地连接。

25.根据权利要求23所述的飞行装置，其特征在于，所述机臂还包括延伸部，所述延伸部与所述转轴相连接，在所述收拢状态下，多个所述延伸部基本贴合。

26.根据权利要求23所述的飞行装置，其特征在于，沿垂直于横滚轴X与俯仰轴Y所形成的方向上，所述转轴的轴线与横滚轴的夹角范围为0°~60°。

27.根据权利要求26所述的飞行装置，其特征在于，沿垂直于横滚轴X与俯仰轴Y所形成的平面的方向上，所述转轴的轴线与横滚轴的夹角范围为22.5°。

28.根据权利要求23所述的飞行装置，其特征在于，沿垂直于横滚轴X与俯仰轴Z所形成的平面的方向上，所述转轴的轴线与所述横滚轴X的夹角范围为0°~90°。

29.根据权利要求28所述的飞行装置，其特征在于，沿垂直于横滚轴X与偏航轴Z所形成的平面的方向上，所述转轴的轴线与所述横滚轴X的夹角范围为48°。

30.根据权利要求23所述的飞行装置，其特征在于，沿垂直于俯仰轴Y与偏航轴Z所形成的平面的方向上，所述转轴的轴线与所述俯仰轴Y的夹角范围为0°~60°。

31.根据权利要求30所述的飞行装置，其特征在于，沿垂直于俯仰轴Y与偏航轴Z所形成的平面的方向上，所述转轴的轴线与所述俯仰轴Y的夹角范围为22.5°。

32.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，所述机身能够通过所述连接部与所述手持云台机械连接以及电连接，当所述机身与所述手持云台机械连接以及电连接时，所述机身能够从所述手持云台获取电量，给所述动力系统供电。

33.根据权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，在所述收拢状态下，各个所述机臂中的所述动力系统相互靠拢。

34.根据权利要求33所述的飞行装置，其特征在于，在所述展开状态下，多个所述机臂基本正交。

35.一种飞行套件，其特征在于，包括飞行装置以及与所述飞行装置可拆卸连接的云台；所述飞行装置包括：

机身；

机臂，包括多个，多个所述机臂与所述机身可转动地连接，以使所述飞行装置具有收拢状态和展开状态；在所述收拢状态下，多个所述机臂远离所述机身的部分基本贴合；以及，

动力系统，设于所述机臂，用于为所述飞行装置提供飞行动力；

其中，所述机身包括连接部，所述机身用于通过所述连接部与手持云台可拆卸连接；所述机臂能够朝向所述连接部转动，以使所述飞行装置能够处于所述收拢状态；在所述收拢状态下，所述机臂基本围设在所述连接部周围。

36.根据权利要求35所述的飞行套件，其特征在于，在所述展开状态下，多个所述机臂围绕所述飞行装置的机身均匀布置。

37.根据权利要求35所述的飞行套件，其特征在于，在所述收拢状态下，多个所述机臂包括两组机臂，所述两组机臂并排设置。

38.所述根据权利要求37所述的飞行套件，其特征在于，所述动力系统包括螺旋桨，在处于所述收拢状态下，所述螺旋桨分布在所述飞行装置的外侧。

39.根据权利要求37所述的飞行套件，其特征在于，所述动力系统包括电机，在所述收拢状态下，并排设置的所述机臂中的所述电机相互贴合。

40.根据权利要求35所述的飞行套件，其特征在于，所述动力系统包括电机，在所述收拢状态下，多个所述机臂及电机依次层叠布置。

41.根据权利要求40所述的飞行套件，其特征在于，沿所述飞行装置的偏航轴方向，多个所述机臂中的其中一部分的转动轴线的设置位置高于多个所述机臂中的另外一部分的转动轴线的设置位置；

及/或，沿所述飞行装置的俯仰轴方向，多个机臂中的其中一部分的转轴轴线的设置位置靠近所述机身中心，多个机臂中的另外一部分的转轴轴线的设置位置远离所述机身中心。

42.根据权利要求35所述的飞行套件，其特征在于，还包括：桨叶保护罩，所述桨叶保护罩与所述机臂固定连接，且所述桨叶保护罩围设于所述动力系统周围。

43.根据权利要求42所述的飞行套件，其特征在于，每个所述动力系统对应围设有一桨叶保护罩。

44.根据权利要求35所述的飞行套件，其特征在于，所述动力系统包括螺旋桨。

45.根据权利要求44所述的飞行套件，其特征在于，所述动力系统还包括电机，所述电机用于驱动所述螺旋桨转动。

46.根据权利要求45所述的飞行套件，其特征在于，所述螺旋桨包括桨叶、以及桨座或桨夹，所述电机与所述桨座或桨夹固定连接，以用于驱动所述桨座或桨夹转动，进而带动所述桨叶转动。

47.根据权利要求46所述的飞行套件，其特征在于，每个螺旋桨具有至少两个桨叶，所述至少两个桨叶与所述桨座或桨夹分别枢转连接，以使所述桨叶能够相对于所述机臂折叠。

48.根据权利要求35所述的飞行套件，其特征在于，包括：

锁定装置，所述锁定装置与所述机身可拆卸连接或活动连接，所述锁定装置用于将所述机臂锁定在所述展开状态。

49.根据权利要求48所述的飞行套件，其特征在于，在所述飞行装置处于所述展开状态时，至少两个相邻的机臂之间形成容纳槽，所述锁定装置用于卡入所述容纳槽内，以将所述飞行装置锁定在展开状态。

50.根据权利要求49所述的飞行套件，其特征在于，所述锁定装置包括锁紧凸起，所述锁紧凸起用于卡入所述容纳槽。

51.根据权利要求48所述的飞行套件，其特征在于，所述锁定装置与所述机身可拆卸连接。

52.根据权利要求51所述的飞行套件，其特征在于，所述锁定装置与所述机身的连接方式包括以下至少一种：螺纹连接、卡扣连接、磁吸。

53.根据权利要求52所述的飞行套件，其特征在于，所述锁定装置与所述机身的连接方式包括卡扣连接；

所述锁定装置和所述机身的其中一个上具有第一卡持部，所述锁定装置和所述机身的另一个上具有与所述第一卡持部配合的第一配合部，所述第一卡持部能够与所述第一配合部卡合，以使所述锁定装置与所述机身连接。

54.根据权利要求53所述的飞行套件，其特征在于，所述第一卡持部活动连接于所述机身和所述锁定装置的其中一个上。

55.根据权利要求54所述的飞行套件，其特征在于，所述第一卡持部设于所述锁定装置；

及/或，

所述第一卡持部连接有驱动部，所述驱动部用于接收外部驱动力，而驱动所述第一卡持部运动。

56.根据权利要求35所述的飞行套件，其特征在于，所述机臂包括多个机臂连接部和转轴，所述转轴用于与所述机臂连接部转动连接。

57.根据权利要求56所述的飞行套件，其特征在于，所述多个机臂连接部分别与多个所述转轴转动连接，以使多个所述转轴与所述机身可转动地连接。

58.根据权利要求56所述的飞行套件，其特征在于，所述机臂还包括延伸部，所述延伸部与所述转轴相连接，在所述收拢状态下，多个所述延伸部基本贴合。

59.根据权利要求56所述的飞行套件，其特征在于，沿垂直于横滚轴X与俯仰轴Y所形成的方向上，所述转轴的轴线与横滚轴的夹角范围为0°~60°。

60.根据权利要求59所述的飞行套件，其特征在于，沿垂直于横滚轴X与俯仰轴Y所形成的平面的方向上，所述转轴的轴线与横滚轴的夹角范围为22.5°。

61.根据权利要求56所述的飞行套件，其特征在于，沿垂直于横滚轴X与俯仰轴Z所形成的平面的方向上，所述转轴的轴线与所述横滚轴X的夹角范围为0°~90°。

62.根据权利要求61所述的飞行套件，其特征在于，沿垂直于横滚轴X与偏航轴Z所形成的平面的方向上，所述转轴的轴线与所述横滚轴X的夹角范围为48°。

63.根据权利要求62所述的飞行套件，其特征在于，沿垂直于俯仰轴Y与偏航轴Z所形成的平面的方向上，所述转轴的轴线与所述俯仰轴Y的夹角范围为0°~60°。

64.根据权利要求63所述的飞行套件，其特征在于，沿垂直于俯仰轴Y与偏航轴Z所形成的平面的方向上，所述转轴的轴线与所述俯仰轴Y的夹角范围为22.5°。

65.根据权利要求35所述的飞行套件，其特征在于，所述机身能够通过所述连接部与所述手持云台机械连接以及电连接，当所述机身与所述手持云台机械连接以及电连接时，所述机身能够从所述手持云台获取电量，给所述动力系统供电。

66.根据权利要求35所述的飞行套件，其特征在于，在所述收拢状态下，各个所述机臂中的所述动力系统相互靠拢。

67.根据权利要求66所述的飞行套件，其特征在于，在所述展开状态下，多个所述机臂基本正交。

68.根据权利要求48所述的飞行套件，其特征在于，所述锁定装置设于所述云台上。

69.根据权利要求68所述的飞行套件，其特征在于，所述飞行装置具有握持部，所述握持部远离所述飞行装置设置。

70.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台用于与飞行装置可拆卸连接；其中，所述飞行装置包括：

机身；

机臂，与所述机身可转动地连接，以使所述机臂具有收拢状态和展开状态；所述手持云台能够与所述机身连接或分离，以处于组合状态或分离状态；

所述手持云台与所述机身连接处于组合状态时，所述手持云台能够将所述机臂锁定在所述展开状态。

71.根据权利要求70所述的手持云台，其特征在于，在所述手持云台与所述机身处于分离状态时，所述手持云台能够单独使用。

72.根据权利要求70所述的手持云台，其特征在于，所述机身上具有第一电连接部，所述手持云台具有第二电连接部，所述手持云台与所述机身通过所述第一电连接部与所述第二电连接部能够对接而建立电连接。

73.根据权利要求72所述的手持云台，其特征在于，所述第一电连接部和所述第二电连接部中的其中一个包括接口触点，所述第一电连接部和所述第二电连接部中的另外一个包括接口顶针；

当所述第一电连接部与所述第二电连接部连接时，所述接口触点与所述接口顶针接触而使得所述飞行装置与所述手持云台建立电连接。

74.根据权利要求73所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台上具有第一固定部，所述飞行装置处于所述展开状态时，至少两个相邻的机臂之间形成第一配合部；在所述组合状态下，所述第一固定部能够与所述第一配合部相配合，以将所述至少两个相邻的机臂固定。

75.根据权利要求74所述的手持云台，其特征在于，在所述飞行装置处于所述展开状态时，至少两个相邻的机臂之间形成容纳槽；所述容纳槽形成所述第一配合部；在所述手持云台上具有锁紧凸起，所述锁紧凸起形成所述第一固定部；在所述组合状态下，所述手持云台的锁紧凸起能够卡入所述容纳槽内，以将所述飞行装置锁定在所述展开状态。

76.根据权利要求75所述的手持云台，其特征在于，所述机臂具有用于与锁紧凸起接触的第一接触面，在所述展开状态下所述第一接触面与所述锁紧凸起抵顶。

77.根据权利要求76所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台具有本体，所述锁紧凸起设于所述本体，所述机臂具有用于与所述本体接触的第二接触面，在所述展开状态下，所述第二接触面与所述本体抵顶。

78.根据权利要求70所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台与所述机身的连接方式包括以下至少一种：螺纹连接、卡扣连接、磁吸。

79.根据权利要求78所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台与所述机身的连接方式包括卡扣连接；

所述手持云台和所述机身的其中一个上具有第一卡持部，所述手持云台和所述机身的另一个上具有与所述第一卡持部配合的第一配合部，所述第一卡持部能够与所述第一配合部卡合，以使所述手持云台与所述机身连接。

80.根据权利要求79所述的手持云台，其特征在于，所述第一卡持部活动连接于所述机身和所述手持云台的其中一个上，所述第一卡持部能够在锁定位置和分离位置之间运动；

在所述锁定位置，所述第一卡持部与所述第一配合部卡合，所述飞行装置与所述手持云台处于所述组合状态；

在所述分离位置，所述第一卡持部与所述第一配合部的分离，所述飞行装置与所述手持云台处于分离状态。

81.根据权利要求80所述的手持云台，其特征在于，所述第一卡持部连接有驱动部，所述驱动部用于接收外部驱动力，而驱动所述第一卡持部运动。

82.根据权利要求70所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台具有握持部，所述握持部远离所述飞行装置设置。

83.根据权利要求70所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台包括如下至少一种：供能模块、相机模块、图传模块、减震模块。

84.根据权利要求83所述的手持云台，其特征在于，当处于所述组合状态下，所述减震模块靠近所述飞行装置设置。

85.根据权利要求83所述的手持云台，其特征在于，当处于所述组合状态下，所述相机模块远离所述飞行装置设置。

86.根据权利要求83所述的手持云台，其特征在于，当处于所述组合状态下，所述手持云台用于为所述飞行装置供电。

87.根据权利要求83所述的手持云台，其特征在于，当处于所述组合状态下，所述图传模块用于给所述飞行装置传输图传信息。

88.根据权利要求83所述的手持云台，其特征在于，

在所述组合状态下，所述手持云台分别为所述飞行装置和所述手持云台的相机模块供电；

或者，在所述组合状态下，所述供能模块依次为所述手持云台的相机模块和所述飞行装置供电。

89.根据权利要求83所述的手持云台，其特征在于，在所述分离状态下，所述供能模块能够为所述手持云台供电。

90.根据权利要求70所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台与所述机身能够可拆卸连接。

91.根据权利要求70所述的手持云台，其特征在于，在所述组合状态下，所述手持云台凸设于所述飞行装置。

92.根据权利要求70所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台的一端与所述飞行装置相连接。

93.一种飞行套件，其特征在于，包括：

飞行装置，所述飞行装置包括机身以及机臂，所述机臂与所述机身可转动地连接，以使所述机臂具有收拢状态和展开状态；以及，

手持云台，所述手持云台能够与所述机身连接或分离，以处于使所述飞行装置与所述手持云台能够处于组合状态或分离状态；

所述手持云台与所述机身连接处于组合状态时，所述手持云台能够将所述机臂锁定在所述展开状态。

94.根据权利要求93所述的飞行套件，其特征在于，在所述手持云台与所述机身处于分离状态时，所述手持云台能够单独使用。

95.根据权利要求93所述的飞行套件，其特征在于，所述机身上具有第一电连接部，所述手持云台具有第二电连接部，所述手持云台与所述机身通过所述第一电连接部与所述第二电连接部能够对接而建立电连接。

96.根据权利要求95所述的飞行套件，其特征在于，所述第一电连接部和所述第二电连接部中的其中一个包括接口触点，所述第一电连接部和所述第二电连接部中的另外一个包括接口顶针；

当所述第一电连接部与所述第二电连接部连接时，所述接口触点与所述接口顶针接触而使得所述飞行装置与所述手持云台建立电连接。

97.根据权利要求96所述的飞行套件，其特征在于，所述手持云台上具有第一固定部，所述飞行装置处于所述展开状态时，至少两个相邻的机臂之间形成第一配合部；在所述组合状态下，所述第一固定部能够与所述第一配合部相配合，以将所述至少两个相邻的机臂固定。

98.根据权利要求97所述的飞行套件，其特征在于，在所述飞行装置处于所述展开状态时，至少两个相邻的机臂之间形成容纳槽；所述容纳槽形成所述第一配合部；在所述手持云台上具有锁紧凸起，所述锁紧凸起形成所述第一固定部；在所述组合状态下，所述手持云台的锁紧凸起能够卡入所述容纳槽内，以将所述飞行装置锁定在所述展开状态。

99.根据权利要求98所述的飞行套件，其特征在于，所述机臂具有用于与锁紧凸起接触的第一接触面，在所述展开状态下所述第一接触面与所述锁紧凸起抵顶。

100.根据权利要求99所述的飞行套件，其特征在于，所述手持云台具有本体，所述锁紧凸起设于所述本体，所述机臂具有用于与所述本体接触的第二接触面，在所述展开状态下，所述第二接触面与所述本体抵顶。

101.根据权利要求93所述的飞行套件，其特征在于，所述手持云台与所述机身的连接方式包括以下至少一种：螺纹连接、卡扣连接、磁吸。

102.根据权利要求101所述的飞行套件，其特征在于，所述手持云台与所述机身的连接方式包括卡扣连接；

所述手持云台和所述机身的其中一个上具有第一卡持部，所述手持云台和所述机身的另一个上具有与所述第一卡持部配合的第一配合部，所述第一卡持部能够与所述第一配合部卡合，以使所述手持云台与所述机身连接。

103.根据权利要求102所述的飞行套件，其特征在于，所述第一卡持部活动连接于所述机身和所述手持云台的其中一个上，所述第一卡持部能够在锁定位置和分离位置之间运动；

在所述锁定位置，所述第一卡持部与所述第一配合部卡合，所述飞行装置与所述手持云台处于所述组合状态；

在所述分离位置，所述第一卡持部与所述第一配合部的分离，所述飞行装置与所述手持云台处于分离状态。

104.根据权利要求103所述的飞行套件，其特征在于，所述第一卡持部连接有驱动部，所述驱动部用于接收外部驱动力，而驱动所述第一卡持部运动。

105.根据权利要求93所述的飞行套件，其特征在于，所述手持云台具有握持部，所述握持部远离所述飞行装置设置。

106.根据权利要求93所述的飞行套件，其特征在于，所述手持云台包括如下至少一种：供能模块、相机模块、图传模块、减震模块。

107.根据权利要求106所述的飞行套件，其特征在于，当处于所述组合状态下，所述减震模块靠近所述飞行装置设置。

108.根据权利要求106所述的飞行套件，其特征在于，当处于所述组合状态下，所述相机模块远离所述飞行装置设置。

109.根据权利要求106所述的飞行套件，其特征在于，当处于所述组合状态下，所述手持云台用于为所述飞行装置供电。

110.根据权利要求106所述的飞行套件，其特征在于，当处于所述组合状态下，所述图传模块用于给所述飞行装置传输图传信息。

111.根据权利要求106所述的飞行套件，其特征在于，

在所述组合状态下，所述手持云台分别为所述飞行装置和所述手持云台的相机模块供电；

或者，在所述组合状态下，所述供能模块依次为所述手持云台的相机模块和所述飞行装置供电。

112.根据权利要求106所述的飞行套件，其特征在于，在所述分离状态下，所述供能模块能够为所述手持云台供电。

113.根据权利要求93所述的飞行套件，其特征在于，所述手持云台与所述机身能够可拆卸连接。

114.根据权利要求93所述的飞行套件，其特征在于，在所述组合状态下，所述手持云台凸设于所述飞行装置。

115.根据权利要求93所述的飞行套件，其特征在于，所述手持云台的一端与所述飞行装置相连接。

116.根据权利要求93所述的飞行套件，其特征在于，还包括飞控模块，所述飞控模块用于接收飞控信息，以对动力系统进行控制。

117.一种飞行套件，其特征在于，包括：

飞行装置；

手持云台，所述手持云台用于可拆卸连接于所述飞行装置，以使所述飞行装置与所述手持云台能够处于组合状态和分离状态；

所述飞行套件的工作模式包括飞行模式和手持模式；

所述手持云台上具有至少一个操作模块，在所述组合状态下，至少一个所述操作模块用于获取用户的操作，并根据所述用户操作确定所述飞行套件的工作模式。

118.根据权利要求117所述的飞行套件，其特征在于，在所述飞行模式下，至少一个所述操作模块的功能与在所述手持模式下的操作模块的功能不同。

119.根据权利要求118所述的飞行套件，其特征在于，所述手持云台能够与所述飞行装置建立电连接，以使所述飞行套件处于所述飞行模式；

及/或，所述手持云台能够与所述飞行装置断开电连接，以处于所述手持模式。

120.根据权利要求119所述的飞行套件，其特征在于，所述飞行装置具有第一电连接部，所述手持云台具有第二电连接部，所述第一电连接部与所述第二电连接部能够对接而使所述飞行装置和所述手持云台建立电连接。

121.根据权利要求120所述的飞行套件，其特征在于，还包括检测模块，所述检测模块与所述第二电连接部和所述操作模块分别电连接，所述检测模块用于检测所述第二电连接部的电连接状态，以判断所述飞行套件的工作模式。

122.根据权利要求118所述的飞行套件，其特征在于，所述操作模块包括以下至少一种：按键、显示屏、旋钮、摇杆。

123.根据权利要求118所述的飞行套件，其特征在于，还包括控制模块，所述控制模块与所述操作模块通讯连接；在所述飞行模式下，所述操作模块被不同触发方式触发时，所述控制模块控制所述飞行套件以不同方式运行。

124.根据权利要求123所述的飞行套件，其特征在于，在所述飞行模式下，所述操作模块被第一触发方式触发时，所述控制模块控制所述飞行套件起飞。

125.根据权利要求123所述的飞行套件，其特征在于，在所述飞行模式下，所述操作模块被第二触发方式触发时，所述控制模块控制所述手持云台进行拍摄或者控制所述手持云台的云台转动。

126.根据权利要求123所述的飞行套件，其特征在于，在所述手持模式下，所述操作模块被第三触发方式触发时，所述控制模块控制所述手持云台进行拍摄或者控制所述手持云台的云台转动。

127.根据权利要求119所述的飞行套件，其特征在于，所述手持云台具有供能模块；

在所述飞行模式下，所述供能模块分别为所述飞行装置和所述手持云台的相机模块供电；

或者，在所述飞行模式下，所述供能模块依次为所述手持云台的相机模块和所述飞行装置供电。

128.根据权利要求127所述的飞行套件，其特征在于，在所述手持模式下，所述供能模块能够为所述手持云台供电。

129.一种飞行装置，其特征在于，用于与手持云台可拆卸连接；所述飞行装置与所述手持云台的工作模式包括飞行模式和手持模式；

所述手持云台上具有至少一个操作模块，当所述飞行装置与所述手持云台处于组合状态时，至少一个所述操作模块用于获取用户的操作，并根据所述用户操作确定所述飞行装置的工作模式。

130.根据权利要求129所述的飞行装置，其特征在于，在所述飞行模式下，至少一个所述操作模块的功能与在所述手持模式下的操作模块的功能不同。

131.根据权利要求130所述的飞行装置，其特征在于，所述手持云台能够与所述飞行装置建立电连接，以处于所述飞行模式；

及/或，所述手持云台能够与所述飞行装置断开电连接，以处于所述手持模式。

132.根据权利要求131所述的飞行装置，其特征在于，所述飞行装置具有第一电连接部，所述手持云台具有第二电连接部，所述第一电连接部与所述第二电连接部能够对接而使所述飞行装置和所述手持云台建立电连接。

133.根据权利要求132所述的飞行装置，其特征在于，还包括检测模块，所述检测模块与所述第二电连接部和所述操作模块分别电连接，所述检测模块用于检测所述第二电连接部的电连接状态，以判断所述飞行装置的工作模式。

134.根据权利要求130所述的飞行装置，其特征在于，所述操作模块包括以下至少一种：按键、显示屏、旋钮、摇杆。

135.根据权利要求130所述的飞行装置，其特征在于，还包括控制模块，所述控制模块与所述操作模块通讯连接；在所述飞行模式下，所述操作模块被不同触发方式触发时，所述控制模块控制所述飞行装置以不同方式运行。

136.根据权利要求135所述的飞行装置，其特征在于，在所述飞行模式下，所述操作模块被第一触发方式触发时，所述控制模块控制所述飞行装置起飞。

137.根据权利要求135所述的飞行装置，其特征在于，在所述飞行模式下，所述操作模块被第二触发方式触发时，所述控制模块控制所述手持云台进行拍摄或者控制所述手持云台的云台转动。

138.根据权利要求135所述的飞行装置，其特征在于，在所述手持模式下，所述操作模块被第三触发方式触发时，所述控制模块控制所述手持云台进行拍摄或者控制所述手持云台的云台转动。

139.根据权利要求131所述的飞行装置，其特征在于，所述手持云台具有供能模块；

在所述飞行模式下，所述供能模块分别为所述飞行装置和所述手持云台的相机模块供电；

或者，在所述飞行模式下，所述供能模块依次为所述手持云台的相机模块和所述飞行装置供电。

140.根据权利要求139所述的飞行装置，其特征在于，在所述手持模式下，所述供能模块能够为所述手持云台供电。

141.一种飞行套件，其特征在于，包括：

飞行装置；

手持云台，所述手持云台用于与所述飞行装置可拆卸连接，以使所述飞行套件具有组合状态和分离状态；

在所述组合状态下，所述手持云台凸设于所述飞行装置，所述手持云台的一端与所述飞行装置相连接，所述手持云台的握持部凸设于述飞行装置设置；在所述分离状态下，所述手持云台能够单独使用。

142.根据权利要求141所述的飞行套件，其特征在于，所述飞行装置具有第一连接部和第一电连接部，所述手持云台具有第二连接部和第二电连接部，在所述组合状态下，所述第一连接部与所述第二连接部可拆卸连接，所述第一电连接部与所述第二电连接部对接而建立电连接。

143.根据权利要求142所述的飞行套件，其特征在于，在所述组合状态下，所述飞行装置和所述手持云台通过所述第一电连接部与所述第二电连接部建立供电连接；

及/或，在所述组合状态下，所述飞行装置和所述手持云台通过所述第一电连接部与所述第二电连接部建立通讯连接。

144.根据权利要求141所述的飞行套件，其特征在于，所述手持云台设有供能模块，在所述组合状态下，所述手持云台通过所述供能模块为所述飞行装置供电以进入飞行模式。

145.根据权利要求144所述的飞行套件，其特征在于，在飞行模式下，所述供能模块分别给所述手持云台的相机模块和所述飞行装置供电；或者，在飞行模式下，所述供能模块依次给所述手持云台的相机模块和所述飞行装置供电。

146.根据权利要求144所述的飞行套件，其特征在于，在所述握持部内具有用于容纳所述供能模块的收容腔，所述供能模块可拆卸地容纳于所述收容腔内。

147.根据权利要求142所述的飞行套件，其特征在于，所述第一电连接部和所述第二电连接部中的其中一个包括接口触点，所述第一电连接部和所述第二电连接部中的另外一个包括接口顶针；

当所述第一电连接部与所述第二电连接部连接时，所述接口触点与所述接口顶针接触而使得所述飞行装置与所述手持云台建立电连接。

148.根据权利要求141所述的飞行套件，其特征在于，还包括图传模块，所述手持云台包括相机模块，所述图传模块用于与所述相机模块通讯连接。

149.根据权利要求148所述的飞行套件，其特征在于，在所述组合状态下，所述图传模块能够与所述手持云台的相机模块、以及控制终端通讯连接。

150.根据权利要求148所述的飞行套件，其特征在于，所述图传模块包括无线通信单元和处理单元。

151.根据权利要求150所述的飞行套件，其特征在于，所述无线通信单元设于所述飞行装置上，所述处理单元设于所述手持云台上，所述无线通信单元和所述处理单元通过在所述组合状态下所述飞行装置与所述手持云台所建立的电连接而实现通讯。

152.根据权利要求150所述的飞行套件，其特征在于，在所述飞行装置上设有所述无线通信单元和所述处理单元。

153.根据权利要求150所述的飞行套件，其特征在于，在所述手持云台上设有所述无线通信单元和所述处理单元。

154.根据权利要求150所述的飞行套件，其特征在于，所述飞行装置包括机身和机臂，当所述飞行套件处于飞行状态时，多个所述机臂围绕所述机身设置。

155.根据权利要求154所述的飞行套件，其特征在于，所述无线通信单元包括射频天线，所述射频天线至少部分设于所述飞行装置的机臂上。

156.根据权利要求155所述的飞行套件，其特征在于，所述飞行装置的各个机臂上均设有所述射频天线。

157.根据权利要求155或156所述的飞行套件，其特征在于，所述射频天线沿所述机臂的长度方向延伸。

158.根据权利要求141所述的飞行套件，其特征在于，所述飞行装置包括飞控模块和动力系统，所述飞控模块用于与所述动力系统通讯连接，所述飞控模块用于控制所述动力系统的动力输出。

159.根据权利要求158所述的飞行套件，其特征在于，所述动力系统包括：

螺旋桨；

电机，所述电机的输出轴与所述螺旋桨固定连接，以用于驱动螺旋桨转动；

电子调速器，所述飞控模块用于与所述电子调速器通讯连接，且所述电子调速器与所述电机电连接，所述电子调速器用于根据所述飞控模块所发送的控制信号，控制所述电机的转速和/或转向。

160.根据权利要求158所述的飞行套件，其特征在于，还包括避障模块，所述避障模块至少用于检测飞行方向上的障碍物信息。

161.根据权利要求160所述的飞行套件，其特征在于，所述避障模块和所述飞控模块分别与控制终端通讯连接，所述避障模块用于将所述障碍物信息发送给所述控制终端，以使所述控制终端根据所述障碍物信息确定飞行控制信息，并将所确定的飞行控制信息发送给所述飞控模块。

162.根据权利要求160所述的飞行套件，其特征在于，所述避障模块设于所述飞行装置和/或所述手持云台。

163.根据权利要求162所述的飞行套件，其特征在于，所述避障模块设于所述手持云台。

164.根据权利要求163所述的飞行套件，其特征在于，所述避障模块固定设于所述握持部上，所述避障模块始终朝向所述飞行装置的飞行方向；或者，

所述避障模块活动设于所述握持部上，所述避障模块始终朝向所述飞行装置的飞行方向。

165.根据权利要求163所述的飞行套件，其特征在于，所述避障模块包括一个或多个。

166.根据权利要求162所述的飞行套件，其特征在于，所述避障模块设于所述飞行装置的机臂末端。

167.根据权利要求166所述的飞行套件，其特征在于，每个所述机臂末端均设有一个避障模块，各个机臂上的避障模块的信号收发方向上下交错排列，以使多个所述避障模块形成360°的全向避障。

168.根据权利要求141所述的飞行套件，其特征在于，所述握持部上具有显示模块，所述显示模块与所述手持云台的相机模块通讯连接。

169.根据权利要求141所述的飞行套件，其特征在于，还包括定位模块，所述定位模块用于确定所述飞行装置相对于地面的相对位置，进而确定所述飞行装置的飞行轨迹。

170.根据权利要求169所述的飞行套件，其特征在于，所述定位模块与控制终端通讯连接，以将所述飞行轨迹信息发送给所述控制终端。

171.根据权利要求169所述的飞行套件，其特征在于，所述定位模块设于所述飞行装置的机臂上。

172.根据权利要求141所述的飞行套件，其特征在于，所述握持部通过第一轴组件、第二轴组件和第三轴组件与所述手持云台的相机模块可转动地连接。

173.根据权利要求172所述的飞行套件，其特征在于，所述第一轴组件包括第一转轴和第一连接臂，所述第一连接臂的一端与所述握持部通过所述第一转轴枢转连接，所述第一转轴与所述飞行套件的偏航轴平行；

所述第二轴组件包括第二转轴和第二连接臂，所述第一连接臂的另一端与所述第二连接臂的一端固定连接，所述第二连接臂的另一端与所述第二转轴枢转连接，所述第二转轴与所述飞行套件的俯仰轴平行；

所述第三轴组件包括第三转轴和第三连接臂，所述第三连接臂的一端与所述第二转轴枢转连接，所述第三连接臂的另一端和所述相机模块通过所述第三转轴枢转连接，所述第三转轴与所述飞行套件的横滚轴平行。

174.根据权利要求141所述的飞行套件，其特征在于，所述手持云台设有起落架。

175.根据权利要求174所述的飞行套件，其特征在于，所述起落架与所述手持云台的握持部连接。

176.根据权利要求175所述的飞行套件，其特征在于，所述起落架与所述手持云台的握持部可拆卸地连接。

177.根据权利要求175所述的飞行套件，其特征在于，

所述手持云台的相机模块通过第一轴组件与所述握持部转动连接，所述起落架与所述第一轴组件连接，以使所述起落架能够跟随所述第一轴组件转动。

178.根据权利要求177所述的飞行套件，其特征在于，所述起落架与所述第一轴组件可拆卸地连接。

179.根据权利要求175所述的飞行套件，其特征在于，所述起落架包括收起状态和下放状态；在所述收起状态下，所述起落架至少避让所述手持云台的相机模块的拍摄视角；在所述下放状态下，所述起落架低于所述相机模块。

180.根据权利要求179所述的飞行套件，其特征在于，所述起落架能够相对于所述手持云台运动，而在所述收起状态和所述下放状态之间切换。

181.根据权利要求180所述的飞行套件，其特征在于，所述起落架与所述手持云台可转动连接；

和/或，所述起落架与所述手持云台滑动连接，所述起落架滑动方向与所述手持云台的长度方向一致；

和/或，所述起落架包括至少两段相互铰接的支撑杆；

和/或，所述起落架包括至少两段相互滑动连接的支撑杆。

182.根据权利要求180所述的飞行套件，其特征在于，还包括起落架驱动模块，所述起落架驱动模块用于驱动所述起落架运动，以在所述收起状态和下放状态之间切换。

183.根据权利要求182所述的飞行套件，其特征在于，还包括：

运行状态监测装置，与所述起落架驱动模块电连接，所述运行状态监测装置用于监测所述飞行套件的运行状态信息，并将所述运行状态信息发送给所述起落架驱动模块，以使所述起落架驱动模块根据所述运行状态信息驱动所述起落架运动。

184.根据权利要求182所述的飞行套件，其特征在于，所述起落架驱动模块还与控制终端通讯连接，所述起落架驱动模块用于根据所述控制终端所发送的控制指令控制驱动所述起落架运动。

185.根据权利要求179所述的飞行套件，其特征在于，所述起落架的收起方向为远离所述手持云台的相机模块所在方向。

186.根据权利要求141所述的飞行套件，其特征在于，所述飞行装置具有机身和多个机臂，多个所述机臂与所述机身可转动地连接，以使所述飞行装置具有收拢状态和展开状态。

187.根据权利要求186所述的飞行套件，其特征在于，在所述收拢状态下，多个所述机臂基本平行；

及/或，在所述展开状态下，多个所述机臂围绕所述飞行装置的机身均匀布置；

及/或，所述机臂的折叠方向为朝向所述飞行装置上用于安装所述手持云台的一侧；

及/或，所述机臂的折叠方向为远离所述飞行装置上用于安装所述手持云台的一侧。

188.根据权利要求186所述的飞行套件，其特征在于，所述飞行装置具有第一连接部，所述手持云台具有第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部能够连接，以使所述飞行装置锁定在所述展开状态。

189.根据权利要求141所述的飞行套件，其特征在于，所述飞行装置包括机身、机臂以及动力系统，所述动力系统用于为所述飞行装置系统飞行动力，所述机臂上远离所述机身的一端具有桨叶，以及桨座或桨夹，所述动力系统包括电机，所述电机与所述桨座或桨夹固定连接，以用于驱动所述桨座或桨夹转动，进而带动所述桨叶转动。

190.根据权利要求189所述的飞行套件，其特征在于，每个机臂具有至少两个桨叶，所述至少两个桨叶与所述桨座或桨夹分别枢转连接，以使所述桨叶能够相对于所述机臂折叠。

191.根据权利要求188所述的飞行套件，其特征在于，在所述飞行装置处于所述展开状态时，至少两个相邻的机臂之间形成容纳槽，在所述手持云台上具有锁紧凸起，当所述第一连接部与所述第二连接部连接，所述锁紧凸起卡入所述容纳槽，以将所述飞行装置锁定在所述展开状态。

192.根据权利要求191所述的飞行套件，其特征在于，所述锁紧凸起形成于所述第二连接部上。

193.根据权利要求188所述的飞行套件，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部的连接方式包括以下至少一种：螺纹连接、卡扣连接、磁吸。

194.根据权利要求193所述的飞行套件，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部的连接方式包括卡扣连接；

所述第一连接部和所述第二连接部的其中一个上具有第一卡持部，所述第一连接部和第二连接部的另一个上具有与所述第一卡持部配合的第一配合部，所述第一卡持部能够与所述第一配合部卡合，以使所述第一连接部与所述第二连接部连接。

195.根据权利要求194所述的飞行套件，其特征在于，所述第一卡持部活动连接于所述第一连接部和所述第二连接部的其中一个上，所述第一卡持部能够在锁定位置和分离位置之间运动；

在所述锁定位置，所述第一卡持部与所述第一配合部卡合，所述飞行装置与所述手持云台处于组合状态；

在所述分离位置，所述第一卡持部与所述第一配合部的分离，所述飞行装置与所述手持云台处于分离状态。

196.根据权利要求195所述的飞行套件，其特征在于，所述第一卡持部连接有驱动部，所述驱动部用于接收外部驱动力，而驱动所述第一卡持部运动。

197.根据权利要求142所述的飞行套件，其特征在于，所述手持云台上靠近所述第二连接部的一侧设有减震模块。

198.根据权利要求197所述的飞行套件，其特征在于，所述第二连接部设于所述握持部的一端，所述减震模块设于所述握持部与所述第二连接部之间。

199.根据权利要求197所述的飞行套件，其特征在于，所述飞行装置包括机身，所述减震模块设于所述第二连接部与所述机身之间。

200.根据权利要求142所述的飞行套件，其特征在于，所述手持云台还具有第三连接部和第三电连接部，所述第三连接部用于与外部通讯装置可拆卸地连接，所述第三电连接部用于与外部通讯装置建立电连接以至少能够传输数据。

201.一种飞行装置，用于与手持云台配合，其特征在于，包括：

机身，用于与手持云台可拆卸连接，所述飞行装置能够与所述手持云台连接或分离，以处于组合状态或分离状态；

在所述组合状态下，所述手持云台凸设于所述飞行装置，所述手持云台的一端与所述飞行装置相连接，所述手持云台的握持部凸设于所述飞行装置设置；在所述分离状态下，所述手持云台能够单独使用。

202.根据权利要求201所述的飞行装置，其特征在于，所述飞行装置具有第一连接部和第一电连接部，所述手持云台具有第二连接部和第二电连接部，在所述组合状态下，所述第一连接部与所述第二连接部可拆卸连接，所述第一电连接部与所述第二电连接部对接而建立电连接。

203.根据权利要求202所述的飞行装置，其特征在于，在所述组合状态下，所述飞行装置和所述手持云台通过所述第一电连接部与所述第二电连接部建立供电连接；

及/或，在所述组合状态下，所述飞行装置和所述手持云台通过所述第一电连接部与所述第二电连接部建立通讯连接。

204.根据权利要求201所述的飞行装置，其特征在于，所述手持云台设有供能模块，在所述组合状态下，所述手持云台通过所述供能模块为所述飞行装置供电以进入飞行模式。

205.根据权利要求204所述的飞行装置，其特征在于，在飞行模式下，所述供能模块分别给所述手持云台的相机模块和所述飞行装置供电；或者，在飞行模式下，所述供能模块依次给所述手持云台的相机模块和所述飞行装置供电。

206.根据权利要求204所述的飞行装置，其特征在于，在所述握持部内具有用于容纳所述供能模块的收容腔，所述供能模块可拆卸地容纳于所述收容腔内。

207.根据权利要求202所述的飞行装置，其特征在于，所述第一电连接部和所述第二电连接部中的其中一个包括接口触点，所述第一电连接部和所述第二电连接部中的另外一个包括接口顶针；

当所述第一电连接部与所述第二电连接部连接时，所述接口触点与所述接口顶针接触而使得所述飞行装置与所述手持云台建立电连接。

208.根据权利要求201所述的飞行装置，其特征在于，还包括图传模块，所述手持云台包括相机模块，所述图传模块用于与所述相机模块通讯连接。

209.根据权利要求208所述的飞行装置，其特征在于，在所述组合状态下，所述图传模块能够与所述手持云台的相机模块、以及控制终端通讯连接。

210.根据权利要求208所述的飞行装置，其特征在于，所述图传模块包括无线通信单元和处理单元。

211.根据权利要求210所述的飞行装置，其特征在于，所述无线通信单元设于所述飞行装置上，所述处理单元设于所述手持云台上，所述无线通信单元和所述处理单元通过在所述组合状态下所述飞行装置与所述手持云台所建立的电连接而实现通讯。

212.根据权利要求210所述的飞行装置，其特征在于，在所述飞行装置上设有所述无线通信单元和所述处理单元。

213.根据权利要求210所述的飞行装置，其特征在于，在所述手持云台上设有所述无线通信单元和所述处理单元。

214.根据权利要求210所述的飞行装置，其特征在于，所述飞行装置包括机身和机臂，当所述飞行装置处于飞行状态时，多个所述机臂围绕所述机身设置。

215.根据权利要求214所述的飞行装置，其特征在于，所述无线通信单元包括射频天线，所述射频天线至少部分设于所述飞行装置的机臂上。

216.根据权利要求215所述的飞行装置，其特征在于，所述飞行装置的各个机臂上均设有所述射频天线。

217.根据权利要求215或216所述的飞行装置，其特征在于，所述射频天线沿所述机臂的长度方向延伸。

218.根据权利要求201所述的飞行装置，其特征在于，所述飞行装置包括飞控模块和动力系统，所述飞控模块用于与所述动力系统通讯连接，所述飞控模块用于控制所述动力系统的动力输出。

219.根据权利要求218所述的飞行装置，其特征在于，所述动力系统包括：

螺旋桨；

电机，所述电机的输出轴与所述螺旋桨固定连接，以用于驱动螺旋桨转动；

电子调速器，所述飞控模块用于与所述电子调速器通讯连接，且所述电子调速器与所述电机电连接，所述电子调速器用于根据所述飞控模块所发送的控制信号，控制所述电机的转速和/或转向。

220.根据权利要求218所述的飞行装置，其特征在于，还包括避障模块，所述避障模块至少用于检测飞行方向上的障碍物信息。

221.根据权利要求220所述的飞行装置，其特征在于，所述避障模块和所述飞控模块分别与控制终端通讯连接，所述避障模块用于将所述障碍物信息发送给所述控制终端，以使所述控制终端根据所述障碍物信息确定飞行控制信息，并将所确定的飞行控制信息发送给所述飞控模块。

222.根据权利要求220所述的飞行装置，其特征在于，所述避障模块设于所述飞行装置和/或所述手持云台。

223.根据权利要求222所述的飞行装置，其特征在于，所述避障模块设于所述手持云台。

224.根据权利要求223所述的飞行装置，其特征在于，所述避障模块设于所述握持部上，所述避障模块始终朝向所述飞行装置的飞行方向；或者，

所述避障模块活动设于所述握持部上，所述避障模块始终朝向所述飞行装置的飞行方向。

225.根据权利要求224所述的飞行装置，其特征在于，所述避障模块包括一个或多个。

226.根据权利要求222所述的飞行装置，其特征在于，所述避障模块设于所述飞行装置的机臂末端。

227.根据权利要求226所述的飞行装置，其特征在于，每个所述机臂末端均设有一个避障模块，各个机臂上的避障模块的信号收发方向上下交错排列，以使多个所述避障模块形成360°的全向避障。

228.根据权利要求201所述的飞行装置，其特征在于，所述握持部上具有显示模块，所述显示模块与所述手持云台的相机模块通讯连接。

229.根据权利要求201所述的飞行装置，其特征在于，还包括定位模块，所述定位模块用于确定所述飞行装置相对于地面的相对位置，进而确定所述飞行装置的飞行轨迹。

230.根据权利要求229所述的飞行装置，其特征在于，所述定位模块与控制终端通讯连接，以将所述飞行轨迹信息发送给所述控制终端。

231.根据权利要求229所述的飞行装置，其特征在于，所述定位模块设于所述飞行装置的机臂上。

232.根据权利要求201所述的飞行装置，其特征在于，所述握持部通过第一轴组件、第二轴组件和第三轴组件与所述手持云台的相机模块可转动地连接。

233.根据权利要求232所述的飞行装置，其特征在于，所述第一轴组件包括第一转轴和第一连接臂，所述第一连接臂的一端与所述握持部通过所述第一转轴枢转连接，所述第一转轴与所述飞行装置的偏航轴平行；

所述第二轴组件包括第二转轴和第二连接臂，所述第一连接臂的另一端与所述第二连接臂的一端固定连接，所述第二连接臂的另一端与所述第二转轴枢转连接，所述第二转轴与所述飞行装置的俯仰轴平行；

所述第三轴组件包括第三转轴和第三连接臂，所述第三连接臂的一端与所述第二转轴枢转连接，所述第三连接臂的另一端和所述相机模块通过所述第三转轴枢转连接，所述第三转轴与所述飞行装置的横滚轴平行。

234.根据权利要求201所述的飞行装置，其特征在于，所述手持云台设有起落架。

235.根据权利要求234所述的飞行装置，其特征在于，所述起落架与所述手持云台的握持部连接。

236.根据权利要求235所述的飞行装置，其特征在于，所述起落架与所述手持云台的握持部可拆卸地连接。

237.根据权利要求234所述的飞行装置，其特征在于，

所述手持云台的相机模块通过第一轴组件与所述握持部转动连接，所述起落架与所述第一轴组件连接，以使所述起落架能够跟随所述第一轴组件转动。

238.根据权利要求237所述的飞行装置，其特征在于，所述起落架与所述第一轴组件可拆卸地连接。

239.根据权利要求234所述的飞行装置，其特征在于，所述起落架包括收起状态和下放状态；在所述收起状态下，所述起落架至少避让所述手持云台的相机模块的拍摄视角；在所述下放状态下，所述起落架低于所述相机模块。

240.根据权利要求239所述的飞行装置，其特征在于，所述起落架能够相对于所述手持云台运动，而在所述收起状态和所述下放状态之间切换。

241.根据权利要求240所述的飞行装置，其特征在于，所述起落架与所述手持云台可转动连接；

和/或，所述起落架与所述手持云台滑动连接，所述起落架滑动方向与所述手持云台的长度方向一致；

和/或，所述起落架包括至少两段相互铰接的支撑杆；

和/或，所述起落架包括至少两段相互滑动连接的支撑杆。

242.根据权利要求240所述的飞行装置，其特征在于，还包括起落架驱动模块，所述起落架驱动模块用于驱动所述起落架运动，以在所述收起状态和下放状态之间切换。

243.根据权利要求242所述的飞行装置，其特征在于，还包括：

运行状态监测装置，与所述起落架驱动模块电连接，所述运行状态监测装置用于监测所述飞行装置的运行状态信息，并将所述运行状态信息发送给所述起落架驱动模块，以使所述起落架驱动模块根据所述运行状态信息驱动所述起落架运动。

244.根据权利要求242所述的飞行装置，其特征在于，所述起落架驱动模块还与控制终端通讯连接，所述起落架驱动模块用于根据所述控制终端所发送的控制指令控制驱动所述起落架运动。

245.根据权利要求239所述的飞行装置，其特征在于，所述起落架的收起方向为远离所述手持云台的相机模块所在方向。

246.根据权利要求201所述的飞行装置，其特征在于，所述飞行装置具有机身和多个机臂，多个所述机臂与所述机身可转动地连接，以使所述飞行装置具有收拢状态和展开状态。

247.根据权利要求246所述的飞行装置，其特征在于，在所述收拢状态下，多个所述机臂基本平行；

及/或，在所述展开状态下，多个所述机臂围绕所述飞行装置的机身均匀布置；

及/或，所述机臂的折叠方向为朝向所述飞行装置上用于安装所述手持云台的一侧；

及/或，所述机臂的折叠方向为远离所述飞行装置上用于安装所述手持云台的一侧。

248.根据权利要求246所述的飞行装置，其特征在于，所述飞行装置具有第一连接部，所述手持云台具有第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部能够连接，以使所述飞行装置锁定在所述展开状态。

249.根据权利要求246所述的飞行装置，其特征在于，所述机臂上远离所述机身的一端具有桨叶，桨座或桨夹，所述飞行装置包括动力系统，所述动力系统包括电机，所述电机与所述桨座或桨夹固定连接，以用于驱动所述桨座或桨夹转动，进而带动所述桨叶转动。

250.根据权利要求249所述的飞行装置，其特征在于，每个机臂具有至少两个桨叶，所述至少两个桨叶与所述桨座或桨夹分别枢转连接，以使所述桨叶能够相对于所述机臂折叠。

251.根据权利要求248所述的飞行装置，其特征在于，在所述飞行装置处于所述展开状态时，至少两个相邻的机臂之间形成容纳槽，在所述手持云台上具有锁紧凸起，当所述第一连接部与所述第二连接部连接，所述锁紧凸起卡入所述容纳槽，以将所述飞行装置锁定在所述展开状态。

252.根据权利要求251所述的飞行装置，其特征在于，所述锁紧凸起形成于所述第二连接部上。

253.根据权利要求202所述的飞行装置，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部的连接方式包括以下至少一种：螺纹连接、卡扣连接、磁吸。

254.根据权利要求253所述的飞行装置，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部的连接方式包括卡扣连接；

所述第一连接部和所述第二连接部的其中一个上具有第一卡持部，所述第一连接部和第二连接部的另一个上具有与所述第一卡持部配合的第一配合部，在所述第一卡持部能够与所述第一配合部卡合，以使所述第一连接部与所述第二连接部连接。

255.根据权利要求254所述的飞行装置，其特征在于，所述第一卡持部活动连接于所述第一连接部和所述第二连接部的其中一个上，所述第一卡持部能够在锁定位置和分离位置之间运动；

在所述锁定位置，所述第一卡持部与所述第一配合部卡合，所述飞行装置与所述手持云台处于组合状态；

在所述分离位置，所述第一卡持部与所述第一配合部的分离，所述飞行装置与所述手持云台处于分离状态。

256.根据权利要求255所述的飞行装置，其特征在于，所述第一卡持部连接有驱动部，所述驱动部用于接收外部驱动力，而驱动所述第一卡持部运动。

257.根据权利要求202所述的飞行装置，其特征在于，所述手持云台上靠近所述第二连接部的一侧设有减震模块。

258.根据权利要求257所述的飞行装置，其特征在于，所述第二连接部设于所述握持部的一端，所述减震模块设于所述握持部与所述第二连接部之间。

259.根据权利要求257所述的飞行装置，其特征在于，所述减震模块设于所述第二连接部与所述机身之间。

260.根据权利要求202所述的飞行装置，其特征在于，所述手持云台还具有第三连接部和第三电连接部，所述第三连接部用于与外部通讯装置可拆卸地连接，所述第三电连接部用于与外部通讯装置建立电连接以至少能够传输数据。

261.一种手持云台，其特征在于，包括：握持部；

所述手持云台用于与飞行装置可拆卸连接，以使所述飞行装置具有组合状态和分离状态；

在所述组合状态下，所述手持云台凸设于所述飞行装置，所述手持云台的一端与所述飞行装置相连接，所述手持云台的握持部凸设于所述飞行装置设置；在所述分离状态下，所述手持云台能够单独使用。

262.根据权利要求261所述的手持云台，其特征在于，所述飞行装置具有第一连接部和第一电连接部，所述手持云台具有第二连接部和第二电连接部，在所述组合状态下，所述第一连接部与所述第二连接部可拆卸连接，所述第一电连接部与所述第二电连接部对接而建立电连接。

263.根据权利要求262所述的手持云台，其特征在于，在所述组合状态下，所述飞行装置和所述手持云台通过所述第一电连接部与所述第二电连接部建立供电连接；

及/或，在所述组合状态下，所述飞行装置和所述手持云台通过所述第一电连接部与所述第二电连接部建立通讯连接。

264.根据权利要求263所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台设有供能模块，在所述组合状态下，所述手持云台通过所述供能模块为所述飞行装置供电以进入飞行模式。

265.根据权利要求264所述的手持云台，其特征在于，在飞行模式下，所述供能模块能够分别给所述手持云台的相机模块和所述飞行装置供电；或者，在飞行模式下，所述供能模块能够依次给所述手持云台的相机模块和所述飞行装置供电。

266.根据权利要求264所述的手持云台，其特征在于，在所述握持部内具有用于容纳所述供能模块的收容腔，所述供能模块可拆卸地容纳于所述收容腔内。

267.根据权利要求262所述的手持云台，其特征在于，所述第一电连接部和所述第二电连接部中的其中一个包括接口触点，所述第一电连接部和所述第二电连接部中的另外一个包括接口顶针；

当所述第一电连接部与所述第二电连接部连接时，所述接口触点与所述接口顶针接触而使得所述飞行装置与所述手持云台建立电连接。

268.根据权利要求261所述的手持云台，其特征在于，还包括图传模块，所述手持云台包括相机模块，所述图传模块用于与所述相机模块通讯连接。

269.根据权利要求268所述的手持云台，其特征在于，在所述组合状态下，所述图传模块与所述手持云台的相机模块、以及控制终端通讯连接。

270.根据权利要求268所述的手持云台，其特征在于，所述图传模块包括无线通信单元和处理单元。

271.根据权利要求270所述的手持云台，其特征在于，所述无线通信单元设于所述飞行装置上，所述处理单元设于所述手持云台上，所述无线通信单元和所述处理单元通过在所述组合状态下所述飞行装置与所述手持云台所建立的电连接而实现通讯。

272.根据权利要求270所述的手持云台，其特征在于，在所述飞行装置上设有所述无线通信单元和所述处理单元。

273.根据权利要求270所述的手持云台，其特征在于，在所述手持云台上设有所述无线通信单元和所述处理单元。

274.根据权利要求270所述的手持云台，其特征在于，所述飞行装置包括机身和机臂，当所述飞行装置处于飞行状态时，多个所述机臂围绕所述机身设置。

275.根据权利要求274所述的手持云台，其特征在于，所述无线通信单元包括射频天线，所述射频天线至少部分设于所述飞行装置的机臂上。

276.根据权利要求275所述的手持云台，其特征在于，所述飞行装置的各个机臂上均设有所述射频天线。

277.根据权利要求275或276所述的手持云台，其特征在于，所述射频天线沿所述机臂的长度方向延伸。

278.根据权利要求261所述的手持云台，其特征在于，所述飞行装置包括飞控模块和动力系统，所述飞控模块用于与所述动力系统通讯连接，所述飞控模块用于控制所述动力系统的动力输出。

279.根据权利要求278所述的手持云台，其特征在于，所述动力系统包括：

螺旋桨；

电机，所述电机的输出轴与所述螺旋桨固定连接，以用于驱动螺旋桨转动；

电子调速器，所述飞控模块用于与所述电子调速器通讯连接，且所述电子调速器与所述电机电连接，所述电子调速器用于根据所述飞控模块所发送的控制信号，控制所述电机的转速和/或转向。

280.根据权利要求278所述的手持云台，其特征在于，还包括避障模块，所述避障模块至少用于检测飞行方向上的障碍物信息。

281.根据权利要求280所述的手持云台，其特征在于，所述避障模块和所述飞控模块分别与控制终端通讯连接，所述避障模块用于将所述障碍物信息发送给所述控制终端，以使所述控制终端根据所述障碍物信息确定飞行控制信息，并将所确定的飞行控制信息发送给所述飞控模块。

282.根据权利要求280所述的手持云台，其特征在于，所述避障模块设于所述飞行装置和/或所述手持云台。

283.根据权利要求282所述的手持云台，其特征在于，所述避障模块设于所述手持云台。

284.根据权利要求282所述的手持云台，其特征在于，所述避障模块设于所述握持部上，且所述避障模块始终朝向所述飞行装置的飞行方向；或者，

所述避障模块活动设于所述握持部上，所述避障模块始终朝向所述飞行装置的飞行方向。

285.根据权利要求284所述的手持云台，其特征在于，所述避障模块包括一个或多个。

286.根据权利要求282所述的手持云台，其特征在于，所述避障模块设于所述飞行装置的机臂末端。

287.根据权利要求286所述的手持云台，其特征在于，每个所述机臂末端均设有一个避障模块，各个机臂上的避障模块的信号收发方向上下交错排列，以使多个所述避障模块形成360°的全向避障。

288.根据权利要求261所述的手持云台，其特征在于，所述握持部上具有显示模块，所述显示模块与所述手持云台的相机模块通讯连接。

289.根据权利要求261所述的手持云台，其特征在于，还包括定位模块，所述定位模块用于确定所述飞行装置相对于地面的相对位置，进而确定所述飞行装置的飞行轨迹。

290.根据权利要求289所述的手持云台，其特征在于，所述定位模块与控制终端通讯连接，以将所述飞行轨迹信息发送给所述控制终端。

291.根据权利要求289所述的手持云台，其特征在于，所述定位模块设于所述飞行装置的机臂上。

292.根据权利要求261所述的手持云台，其特征在于，所述握持部通过第一轴组件、第二轴组件和第三轴组件与所述手持云台的相机模块可转动地连接。

293.根据权利要求292所述的手持云台，其特征在于，所述第一轴组件包括第一转轴和第一连接臂，所述第一连接臂的一端与所述握持部通过所述第一转轴枢转连接，所述第一转轴与所述飞行装置的偏航轴平行；

所述第二轴组件包括第二转轴和第二连接臂，所述第一连接臂的另一端与所述第二连接臂的一端固定连接，所述第二连接臂的另一端与所述第二转轴枢转连接，所述第二转轴与所述飞行装置的俯仰轴平行；

所述第三轴组件包括第三转轴和第三连接臂，所述第三连接臂的一端与所述第二转轴枢转连接，所述第三连接臂的另一端和所述相机模块通过所述第三转轴枢转连接，所述第三转轴与所述飞行装置的横滚轴平行。

294.根据权利要求261所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台设有起落架。

295.根据权利要求294所述的手持云台，其特征在于，所述起落架与所述手持云台的握持部连接。

296.根据权利要求295所述的手持云台，其特征在于，所述起落架与所述手持云台的握持部可拆卸地连接。

297.根据权利要求294所述的手持云台，其特征在于，

所述手持云台的相机模块通过第一轴组件与所述握持部转动连接，所述起落架与所述第一轴组件连接，以使所述起落架能够跟随所述第一轴组件转动。

298.根据权利要求297所述的手持云台，其特征在于，所述起落架与所述第一轴组件可拆卸地连接。

299.根据权利要求294所述的手持云台，其特征在于，所述起落架包括收起状态和下放状态；在所述收起状态下，所述起落架至少避让所述手持云台的相机模块的拍摄视角；在所述下放状态下，所述起落架低于所述相机模块。

300.根据权利要求299所述的手持云台，其特征在于，所述起落架能够相对于所述手持云台运动，而在所述收起状态和所述下放状态之间切换。

301.根据权利要求300所述的手持云台，其特征在于，所述起落架与所述手持云台可转动连接；

和/或，所述起落架与所述手持云台滑动连接，所述起落架滑动方向与所述手持云台的长度方向一致；

和/或，所述起落架包括至少两段相互铰接的支撑杆；

和/或，所述起落架包括至少两段相互滑动连接的支撑杆。

302.根据权利要求300所述的手持云台，其特征在于，还包括起落架驱动模块，所述起落架驱动模块用于驱动所述起落架运动，以在所述收起状态和下放状态之间切换。

303.根据权利要求302所述的手持云台，其特征在于，还包括：

运行状态监测装置，与所述起落架驱动模块电连接，所述运行状态监测装置用于监测所述飞行装置的运行状态信息，并将所述运行状态信息发送给所述起落架驱动模块，以使所述起落架驱动模块根据所述运行状态信息驱动所述起落架运动。

304.根据权利要求303所述的手持云台，其特征在于，所述起落架驱动模块还与控制终端通讯连接，所述起落架驱动模块用于根据所述控制终端所发送的控制指令控制驱动所述起落架运动。

305.根据权利要求294所述的手持云台，其特征在于，所述起落架的收起方向为远离所述手持云台的相机模块所在方向。

306.根据权利要求261所述的手持云台，其特征在于，所述飞行装置具有机身和多个机臂，多个所述机臂与所述机身可转动地连接，以使所述飞行装置具有收拢状态和展开状态。

307.根据权利要求306所述的手持云台，其特征在于，在所述收拢状态下，多个所述机臂基本平行；

及/或，在所述展开状态下，多个所述机臂围绕所述飞行装置的机身均匀布置；

及/或，所述机臂的折叠方向为朝向所述飞行装置上用于安装所述手持云台的一侧；

及/或，所述机臂的折叠方向为远离所述飞行装置上用于安装所述手持云台的一侧。

308.根据权利要求306所述的手持云台，其特征在于，所述飞行装置具有第一连接部，所述手持云台具有第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部能够连接，以使所述飞行装置锁定在所述展开状态。

309.根据权利要求306所述的手持云台，其特征在于，所述机臂上远离所述机身的一端具有桨叶，以及桨座或桨夹，所述飞行装置包括动力系统，所述动力系统包括电机，所述电机与所述桨座或桨夹固定连接，以用于驱动所述桨座或桨夹转动，进而带动所述桨叶转动。

310.根据权利要求309所述的手持云台，其特征在于，每个机臂具有至少两个桨叶，所述至少两个桨叶与所述桨座或桨夹分别枢转连接，以使所述桨叶能够相对于所述机臂折叠。

311.根据权利要求308所述的手持云台，其特征在于，在所述飞行装置处于所述展开状态时，至少两个相邻的机臂之间形成容纳槽，在所述手持云台上具有锁紧凸起，当所述第一连接部与所述第二连接部连接，所述锁紧凸起卡入所述容纳槽，以将所述飞行装置锁定在所述展开状态。

312.根据权利要求311所述的手持云台，其特征在于，所述锁紧凸起形成于所述第二连接部上。

313.根据权利要求262所述的手持云台，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部的连接方式包括以下至少一种：螺纹连接、卡扣连接、磁吸。

314.根据权利要求313所述的手持云台，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部的连接方式包括卡扣连接；

所述第一连接部和所述第二连接部的其中一个上具有第一卡持部，所述第一连接部和第二连接部的另一个上具有与所述第一卡持部配合的第一配合部，在所述第一卡持部能够与所述第一配合部卡合，以使所述第一连接部与所述第二连接部连接。

315.根据权利要求314所述的手持云台，其特征在于，所述第一卡持部活动连接于所述第一连接部和所述第二连接部的其中一个上，所述第一卡持部能够在锁定位置和分离位置之间运动；

在所述锁定位置，所述第一卡持部与所述第一配合部卡合，所述飞行装置与所述手持云台处于组合状态；

在所述分离位置，所述第一卡持部与所述第一配合部的分离，所述飞行装置与所述手持云台处于分离状态。

316.根据权利要求315所述的手持云台，其特征在于，所述第一卡持部连接有驱动部，所述驱动部用于接收外部驱动力，而驱动所述第一卡持部运动。

317.根据权利要求262所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台上靠近所述第二连接部的一侧设有减震模块。

318.根据权利要求317所述的手持云台，其特征在于，所述第二连接部设于所述握持部的一端，所述减震模块设于所述握持部与所述第二连接部之间。

319.根据权利要求317所述的手持云台，其特征在于，所述飞行装置包括机身，所述减震模块设于所述第二连接部与所述机身之间。

320.根据权利要求262所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台还具有第三连接部和第三电连接部，所述第三连接部用于与外部通讯装置可拆卸地连接，所述第三电连接部用于与外部通讯装置建立电连接以至少能够传输数据。