CN114988051B - 协作式行李检测装置以及安检设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种协作式行李检测装置以及安检设备，所述协作式行李检测装置包括：传输机构，用于输送行李；协作机构，设于所述传输机构的一侧，包括安装底座、多轴机械臂以及取料装置，所述多轴机械臂旋转设置于所述安装底座上，所述取料装置安装于所述多轴机械臂上；试纸发放装置，用于提供试纸；违禁品检测装置，用于检测取样后的试纸；其中，所述多轴机械臂能够驱动所述取料装置获取试纸，通过试纸对行李取样后，再将试纸移至所述违禁品检测装置进行检测；本申请的协作式行李检测装置通过安装底座、多轴机械臂以及取料装置之间的相互协作，实现对不同形状、大小以及摆放位置的行李进行多面采样检测，以提高行李采样检测的检测效率以及准确性。

Description

协作式行李检测装置以及安检设备

技术领域

本申请属于安检设备技术领域，更具体地说，是涉及一种协作式行李检测装置以及安检设备。

背景技术

在机场、地铁、海关等公共场合中，安检设备是必不可少的，为防止恐怖分子违法犯罪，通过安检设备可以对乘客的行李进行违禁品检测，检测行李中是否含有爆炸物、毒品等违禁品。

在现有技术中，违禁品检测的方式一般通过人工查验方式进行检查，人工手持着夹持违禁品试纸的检测杆，查验完成一批次人后，将试纸放入爆炸物检测装置中进行检测，若出现爆炸物，将所有人扣留进行排查。该方式检测效率低，需要大量人工。

另外，也有采用传送带对行李进行违禁品检测的方式，传送带的一侧设有检测装置，通过检测装置对行李挨个采样检测。但是该检测装置智能对行李的单个面进行取样，导致检测结果并不精准；并且对于不规则形状的行李，容易出现漏检的情况发生。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种协作式行李检测装置以及安检设备，以解决现有技术对行李检测过程中存在的检测效率与准确率低的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种协作式行李检测装置，包括：

传输机构，用于输送行李；

协作机构，设于所述传输机构的一侧，包括安装底座、多轴机械臂以及取料装置，所述多轴机械臂旋转设置于所述安装底座上，所述取料装置安装于所述多轴机械臂上；

试纸发放装置，用于提供试纸；

违禁品检测装置，用于检测取样后的试纸；

其中，所述多轴机械臂能够驱动所述取料装置获取试纸，通过试纸对行李取样后，再将试纸移至所述违禁品检测装置进行检测。

优选地，所述多轴机械臂包括第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴以及第五转轴，所述第一转轴旋转设置于所述安装底座上，所述第二转轴与所述第一转轴转动连接，所述第三转轴与所述第二转轴转动连接，所述第四转轴与所述第三转轴转动连接，所述第五转轴与所述第四转轴转动连接，所述取料装置设于所述第五转轴上。

优选地，所述第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴以及第五转轴的旋转面相互平行。

优选地，所述多轴机械臂包括第一电机、第二电机、第三电机、第四电机以及第五电机，所述第一电机的输出端与所述第一转轴连接，所述第二电机的输出端与所述第二转轴连接，所述第三电机的输出端与所述第三转轴连接，所述第四电机的输出端与所述第四转轴连接，所述第五电机的输出端与所述第五转轴连接。

优选地，所述取料装置包括夹具以及夹持电机，所述夹持电机的输出端与所述夹具连接，用于控制所述夹具夹紧或松开试纸。

优选地，所述试纸发放装置包括第一导向通道、试纸辊、第一传输装置以及裁剪装置，所述试纸辊、所述第一传输装置以及所述裁剪装置设于所述第一导向通道上，所述试纸辊用于发放试纸，所述裁剪装置用于对试纸进行裁剪，所述第一传输装置用于对试纸进行传输。

优选地，所述第一传输装置包括第一输送辊、第二输送辊、第一驱动电机以及第一同步带，所述第一输送辊与所述第二输送辊位于所述裁剪装置的两侧，所述第一驱动电机通过所述第一同步带与所述第一输送辊以及第二输送辊连接。

优选地，所述裁剪装置包括裁剪气缸以及裁剪刀片，所述裁剪刀片设于所述裁剪气缸的输出轴上。

优选地，所述违禁品检测装置包括第二导向通道、第二输送装置以及热解析进样器，所述第二输送装置以及热解析进样器设于所述第二导向通道上，所述第二输送装置能够将试纸输送至所述热解析进样器内进行检测。

优选地，所述第二输送装置包括进给辊、出样辊、第二驱动电机以及第二同步带，所述进给辊、所述出样辊设于所述第二导向通道上，所述热解析进样器位于所述进给辊与所述出样辊之间，所述第二驱动电机通过所述第二同步带同步连接所述进给辊以及所述出样辊。

本申请还提供一种安检设备，所述安检设备包括物体识别摄像头以及如上所述的协作式行李检测装置；

其中，所述物体识别摄像头能够获取行李的位置，所述协作式行李检测装置能够对行李进行采样并检测。

本申请提供的协作式行李检测装置的有益效果在于：与现有技术相比，通过安装底座、多轴机械臂以及取料装置之间的相互协作，实现对不同形状、大小以及摆放位置的行李进行多面采样检测，以提高行李采样检测的检测效率以及准确性。

本申请提供的及安检设备的有益效果在于：与现有技术相比，采样协作式行李检测装置结合物体识别摄像头，能够进一步提高行李采样检测的检测效率以及准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的协作式行李检测装置的立体结构示意图；

图2为图1中的协作机构的立体结构示意图；

图3为图1中的协作机构另一实施例的立体结构示意图；

图4为图1中的试纸发放装置的立体结构示意图；

图5为图1中的试纸发放装置另一实施例的立体结构示意图；

图6为图1中的违禁品检测装置的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1，现对本申请实施例提供的协作式行李检测装置进行说明。所述协作式行李检测装置100，包括：

传输机构10，用于输送行李；

协作机构20，设于所述传输机构10的一侧，包括安装底座21、多轴机械臂22以及取料装置23，所述多轴机械臂22旋转设置于所述安装底座21上，所述取料装置23安装于所述多轴机械臂22上；

试纸发放装置30，用于提供试纸；

违禁品检测装置40，用于检测取样后的试纸；

其中，所述多轴机械臂22能够驱动所述取料装置23获取试纸，通过试纸对行李取样后，再将试纸移至所述违禁品检测装置40进行检测。

可以理解的是，所述传输机构10可以为电动传送带，当然也可以是辊轴传输装置，旨在可以带动行李从安检的一端匀速运输至另一端。

当行李在所述传输机构10上移动时，所述协作机构20的多轴机械臂22首先能够驱动所述取料装置23至试纸发放装置30处获取试纸，再将试纸对位于所述传输机构10上的行李进行擦拭，完成取样操作；最后所述协作机构20再将试纸移至违禁品检测装置40，通过所述违禁品检测装置40采样后的试纸进行分析，判断该行李种是否含有违禁品，以实现对行李进行违禁品的安检程序。

如图1所示，由于所述协作机构20包括所述多轴机械臂22，所述多轴机械臂22可以自由弯曲，当所述多轴机械臂22与所述安装底座21之间保持不转动时，所述协作机构20可以实现对行李的左右两个侧面以及顶面进行采样。同时，由于所述多轴机械臂22旋转设置于所述安装底座21上，如所述多轴机械臂22以所述安装底座21为中轴线顺时针旋转90度，即可实现对行李的背面进行采样；如所述多轴机械臂22以所述安装底座21为中轴线逆时针旋转90度，即可实现对行李的正面进行采样。进而可以实现对不同形状、大小以及摆放位置的行李进行多面采样检测，以提高行李采样检测的准确性。

本申请提供的协作式行李检测装置100以及安检设备，与现有技术相比，通过安装底座21、多轴机械臂22以及取料装置23之间的相互协作，实现对不同形状、大小以及摆放位置的行李进行多面采样检测，以提高行李采样检测的检测效率以及准确性。

在本申请另一个实施例中，请一并参阅图2，所述多轴机械臂22包括第一转轴221、第二转轴222、第三转轴223、第四转轴224以及第五转轴225，所述第一转轴221旋转设置于所述安装底座21上，所述第二转轴222与所述第一转轴221转动连接，所述第三转轴223与所述第二转轴222转动连接，所述第四转轴224与所述第三转轴223转动连接，所述第五转轴225与所述第四转轴224转动连接，所述取料装置23设于所述第五转轴225上。

可以理解的是，通过所述第一转轴221、第二转轴222、第三转轴223、第四转轴224以及第五转轴225依次相互转动连接，可以提高所述多轴机械臂22的灵活性，以便取料装置23能够执行更多角度的采样操作。

优选地，请一并参阅图2，所述第一转轴221、第二转轴222、第三转轴223、第四转轴224以及第五转轴225的旋转面相互平行。以便可以简化所述第一转轴221、第二转轴222、第三转轴223、第四转轴224以及第五转轴225之间相互协作时的算法程序。另外，由于所述第一转轴221还可以与所述安装底座21旋转，进而使得取料装置23能够执行任意角度的采样操作。

优选地，请一并参阅图3，所述多轴机械臂22包括第一电机226、第二电机227、第三电机228、第四电机229以及第五电机220，所述第一电机226的输出端与所述第一转轴221连接，所述第二电机227的输出端与所述第二转轴222连接，所述第三电机228的输出端与所述第三转轴223连接，所述第四电机229的输出端与所述第四转轴224连接，所述第五电机220的输出端与所述第五转轴225连接。可以理解的是，通过所述第一电机226可以驱动所述第一转轴221围绕所述安装底座21进行旋转，通过所述第二电机227可以驱动所述第二转轴222围绕所述第一转轴221进行旋转，通过所述第三电机228可以驱动所述第三转轴223围绕所述第二转轴222进行旋转，通过所述第四电机229可以驱动所述第四转轴224围绕所述第三转轴223进行旋转，通过所述第五电机220可以驱动所述第五转轴225围绕所述第四转轴224进行旋转。每个转轴有独立的电机控制，高度灵活，相互协调控制。

优选地，所述第一电机226、第二电机227、第三电机228、第四电机229以及第五电机220为伺服电机。所述伺服电机控制精度准确，反应速度快，能够进一步提高工作效率。

在本申请另一个实施例中，请一并参阅图3，所述取料装置23包括夹具231以及夹持电机232，所述夹持电机232的输出端与所述夹具231连接，用于控制所述夹具231夹紧或松开试纸。

在本申请另一个实施例中，请一并参阅图4至图5，所述试纸发放装置30包括第一导向通道31、试纸辊32、第一传输装置33以及裁剪装置34，所述试纸辊32、所述第一传输装置33以及所述裁剪装置34设于所述第一导向通道31上，所述试纸辊32用于发放试纸，所述裁剪装置34用于对试纸进行裁剪，所述第一传输装置33用于对试纸进行传输。

优选地，请一并参阅图4至图5，所述第一导向通道31包括一对侧板以及底板，其中，一对侧板相互平行设置，所述底板位于一对侧板之间，使得试纸可以在所述底板上移动，一对侧板可以起到导向的作用。所述裁剪装置34用于对试纸进行裁剪，使得试纸可以被裁剪成固定小段的试纸，供取料装置23夹取。

优选地，请一并参阅图4至图5，所述第一传输装置33包括第一输送辊331、第二输送辊332、第一驱动电机333以及第一同步带334，所述第一输送辊331与所述第二输送辊332位于所述裁剪装置34的两侧，所述第一驱动电机333通过所述第一同步带334与所述第一输送辊331以及第二输送辊332连接。

可以理解的是，所述第一驱动电机333可以同时带动所述第一输送辊331、第二输送辊332的转动，其中所述第一输送辊331用于将试纸从试纸辊32中拉出，当拉出指定长度的试纸后，所述裁剪装置34再将试纸裁剪断，最后所述第二输送辊332将裁剪后的试纸运输至等待取料装置23夹取的位置。

优选地，请一并参阅图4至图5，所述裁剪装置34包括裁剪气缸341以及裁剪刀片342，所述裁剪刀片342设于所述裁剪气缸341的输出轴上。

可以理解的是，当所述裁剪气缸341伸长时，所述裁剪刀片342能够对试纸进行裁剪；当所述裁剪气缸341缩回时，所述裁剪刀片342复位。

在本申请另一个实施例中，请一并参阅图6，所述违禁品检测装置40包括第二导向通道41、第二输送装置42以及热解析进样器43，所述第二输送装置42以及热解析进样器43设于所述第二导向通道41上，所述第二输送装置42能够将试纸输送至所述热解析进样器43内进行检测。

可以理解的是，所述取料装置23将试纸放置于所述第二导向通道41上后，所述第二输送装置42可以将所述试纸输送至所述热解析进样器43内进行检测。

值得补充说明的是，所述热解析进样器43是在气相色谱仪分析检测系统中的一项样品预处理装置，它主要是采用物理方式对样品进行加热和吸附，从而达到检测样品的目的。例如，在气相色谱仪样品处理中，热解析仪的工作原理是：将待测的样品注入填充有吸附剂的吸附管中(热解析仪吸附管中的填充剂须根据取样的样品性质来确定合适的吸附剂)，其中挥发性成分被吸附消除，并将吸附管中剩余样品加热，解吸收集到的挥发性有机化合物，待测样品随惰性载气进入配备火焰离子化检测器的毛细柱气相色谱仪进行分析。

优选地，请一并参阅图6，所述第二输送装置42包括进给辊421、出样辊422、第二驱动电机423以及第二同步带424，所述进给辊421、所述出样辊422设于所述第二导向通道41上，所述热解析进样器43位于所述进给辊421与所述出样辊422之间，所述第二驱动电机423通过所述第二同步带424同步连接所述进给辊421以及所述出样辊422。

可以理解的是，所述取料装置23将试纸放置于所述第二导向通道41上后，所述进给辊421能够将试纸输送至所述热解析进样器43内，当所述热解析进样器43解析完成后，所述出样辊422能够将试纸直送至回收器当中。

本申请还提供一种安检设备，所述安检设备包括物体识别摄像头以及如上所述的协作式行李检测装置100。

其中，所述物体识别摄像头能够获取行李的位置，所述协作式行李检测装置100能够对行李进行采样并检测。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种协作式行李检测装置，其特征在于，包括：

传输机构，用于输送行李；

协作机构，设于所述传输机构的一侧，包括安装底座、多轴机械臂以及取料装置，所述多轴机械臂旋转设置于所述安装底座上，所述取料装置安装于所述多轴机械臂上；

试纸发放装置，用于提供试纸；

违禁品检测装置，用于检测取样后的试纸；

其中，所述多轴机械臂能够驱动所述取料装置获取试纸，通过试纸对行李取样后，再将试纸移至所述违禁品检测装置进行检测；

所述试纸发放装置包括第一导向通道、试纸辊、第一传输装置以及裁剪装置，所述试纸辊、所述第一传输装置以及所述裁剪装置设于所述第一导向通道上，所述试纸辊用于发放试纸，所述裁剪装置用于对试纸进行裁剪，所述第一传输装置用于对试纸进行传输。

2.如权利要求1所述的协作式行李检测装置，其特征在于，所述多轴机械臂包括第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴以及第五转轴，所述第一转轴旋转设置于所述安装底座上，所述第二转轴与所述第一转轴转动连接，所述第三转轴与所述第二转轴转动连接，所述第四转轴与所述第三转轴转动连接，所述第五转轴与所述第四转轴转动连接，所述取料装置设于所述第五转轴上。

3.如权利要求2所述的协作式行李检测装置，其特征在于，所述第一转轴、所述第二转轴、所述第三转轴、所述第四转轴以及所述第五转轴的旋转面相互平行。

4.如权利要求3所述的协作式行李检测装置，其特征在于，所述多轴机械臂包括第一电机、第二电机、第三电机、第四电机以及第五电机，所述第一电机的输出端与所述第一转轴连接，所述第二电机的输出端与所述第二转轴连接，所述第三电机的输出端与所述第三转轴连接，所述第四电机的输出端与所述第四转轴连接，所述第五电机的输出端与所述第五转轴连接。

5.如权利要求1所述的协作式行李检测装置，其特征在于，所述第一传输装置包括第一输送辊、第二输送辊、第一驱动电机以及第一同步带，所述第一输送辊与所述第二输送辊位于所述裁剪装置的两侧，所述第一驱动电机通过所述第一同步带与所述第一输送辊以及第二输送辊连接。

6.如权利要求1所述的协作式行李检测装置，其特征在于，所述裁剪装置包括裁剪气缸以及裁剪刀片，所述裁剪刀片设于所述裁剪气缸的输出轴上。

7.如权利要求1至4任意一项所述的协作式行李检测装置，其特征在于，所述违禁品检测装置包括第二导向通道、第二输送装置以及热解析进样器，所述第二输送装置以及热解析进样器设于所述第二导向通道上，所述第二输送装置能够将试纸输送至所述热解析进样器内进行检测。

8.如权利要求7所述的协作式行李检测装置，其特征在于，所述第二输送装置包括进给辊、出样辊、第二驱动电机以及第二同步带，所述进给辊、所述出样辊设于所述第二导向通道上，所述热解析进样器位于所述进给辊与所述出样辊之间，所述第二驱动电机通过所述第二同步带同步连接所述进给辊以及所述出样辊。

9.一种安检设备，其特征在于，包括物体识别摄像头以及如权利要求1至8任意一项所述的协作式行李检测装置；

其中，所述物体识别摄像头能够获取行李的位置，所述协作式行李检测装置能够对行李进行采样并检测。

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