CN103835751A - 一种基于搜救目标自动搜寻的搜救路线提前疏通装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于搜救目标自动搜寻的搜救路线提前疏通装置，包括小型自动搜寻机构和随小型自动搜寻机构同步向前移动的道路疏通机器人；小型自动搜寻机构包括水平支撑杆、行走驱动机构一、对水平支撑杆长度方向进行检测的方向检测单元、对水平支撑杆中部位置进行检测的位置检测单元、电子线路板一和安装在水平支撑杆上方的生命特征探测器；道路疏通机器人包括机器人本体、行走机构二、电动驱动机构二、障碍物大小检测单元和距离检测单元、GPS通信单元以及多个电动排障机构。本发明结构设计合理、移动速度快且操作简便、使用效果好，采用小型自动搜寻机构与道路疏通机器人相配合使用，能根据搜救目标提前对搜救路线进行疏通处理。

Description

一种基于搜救目标自动搜寻的搜救路线提前疏通装置

技术领域

本发明属于煤矿救援技术领域，尤其是涉及一种基于搜救目标自动搜寻的搜救路线提前疏通装置。

背景技术

近年来，我国煤矿安全事故频发，造成了重大人员伤亡和巨大的经济损失，煤矿安全生产问题受到社会各界的关注。现如今，所采用的煤矿救援机器人大多为代替搜救人员提前进入现场执行搜救探测任务的探测机器人。实际使用过程中，先通过探测机器人对井下环境状态进行探测，之后搜救热源根据探测结果，进入搜救区域并相应展开实际的救援工作。但实际执行搜救任务时，由于搜救时间紧迫，因而现如今缺少一种结构设计合理、行走速度快、使用操作简便且智能化程度高、使用效果好的搜救路线提前疏通装置，其在搜救人员进入搜救现场之前，能够自动找寻搜救目标，并根据搜救目标提前对搜救路线进行疏通处理。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种基于搜救目标自动搜寻的搜救路线提前疏通装置，其结构设计合理、移动速度快且使用操作简便、使用效果好，采用小型自动搜寻机构与道路疏通机器人相配合使用，能根据搜救目标提前对搜救路线进行疏通处理。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种基于搜救目标自动搜寻的搜救路线提前疏通装置，其特征在于：包括小型自动搜寻机构和与小型自动搜寻机构相配合使用且随小型自动搜寻机构同步向前移动的道路疏通机器人；所述小型自动搜寻机构包括呈水平向布设的水平支撑杆、分别安装在所述水平支撑杆底部的前行走轮和后行走轮、安装在所述水平支撑杆底部的行走驱动机构一、对所述水平支撑杆的长度方向进行实时检测的方向检测单元、对所述水平支撑杆的中部位置进行实时检测的位置检测单元以及安装在所述水平支撑杆底部的电子线路板一和安装在所述水平支撑杆上方的生命特征探测器，所述方向检测单元和位置检测单元均安装在所述水平支撑杆上；所述电子线路板一上设置有根据生命特征探测器所检测信号对行走驱动机构进行控制的控制器一、与控制器一相接的无线通信模块一、为各用电单元进行供电的电源模块以及分别与控制器一相接的参数设置单元一和数据存储单元一；所述生命特征探测器、方向检测单元、位置检测单元和电源模块均与控制器一相接；所述道路疏通机器人包括机器人本体、安装在所述机器人本体底部的行走机构二、对行走机构二进行驱动的电动驱动机构二、分别对所述机器人本体各行走位置处前方所存在障碍物的大小和距离进行检测的障碍物大小检测单元和距离检测单元、布设在所述机器人本体上的GPS通信单元以及多个分别安装在所述机器人本体上的电动排障机构，所述障碍物大小检测单元和距离检测单元安装在所述机器人本体上；所述机器人本体内部安装有电子线路板二，所述电子线路板上设置有控制器二以及分别与控制器二相接的参数设置单元二、无线通信模块二和无线通信模块三，所述井下环境状况检测单元、障碍物大小检测单元、距离检测单元和GPS通信单元均与控制器二相接；多个所述电动排障机构均由控制器二进行控制且其均与控制器二相接；所述电动驱动机构二通过传动机构与行走机构二进行传动连接，所述电动驱动机构二由控制器二进行控制且其与控制器二相接；所述控制器二通过无线通信模块二和无线通信模块一与控制器一进行双向通信，且控制器二通过无线通信模块三与布设在地面上的上位监控机进行双向通信。

上述一种基于搜救目标自动搜寻的搜救路线提前疏通装置，其特征是：所述电子线路板二上还设置有对其排障次数进行自动统计的计数器，所述计数器与控制器二相接。

上述一种基于搜救目标自动搜寻的搜救路线提前疏通装置，其特征是：所述电动排障机构为电动铲和/或电动推板。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

1、结构简单、体型小且投入成本低，安装布设简便。

2、电路设计合理，电路简单且接线方便。

3、使用操作简便且智能化程度高。

4、使用效果好且实用价值高，在搜救人员进入搜救现场之前，能够自动找寻搜救目标，并根据搜救目标提前对搜救路线进行疏通处理。

5、适用范围广且推广应用前景广泛。

综上所述，本发明结构设计合理、移动速度快且使用操作简便、使用效果好，采用小型自动搜寻机构与道路疏通机器人相配合使用，能根据搜救目标提前对搜救路线进行疏通处理。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明的电路原理框图。

附图标记说明:

1—小型自动搜寻机构； 1-1—行走驱动机构一；  1-2—方向检测单元；

1-3—位置检测单元；   1-4—生命特征探测器；  1-5—控制器一；

1-6—无线通信模块一； 1-7—电源模块；

1-8—参数设置单元一； 1-9—数据存储单元一；  2—道路疏通机器人；

2-1—行走机构二；     2-2—电动驱动机构二；

2-4—障碍物大小检测单元；                    2-5—距离检测单元；

2-6—电动排障机构；   2-7—控制器二；        2-8—GPS通信单元；

2-9—参数设置单元二； 2-10—无线通信模块二；

2-11—无线通信模块三；2-12—计数器；         3—上位监控机。

具体实施方式

如图1所示，本发明包括小型自动搜寻机构1和与小型自动搜寻机构1相配合使用且随小型自动搜寻机构1同步向前移动的道路疏通机器人2。所述小型自动搜寻机构1包括呈水平向布设的水平支撑杆、分别安装在所述水平支撑杆底部的前行走轮和后行走轮、安装在所述水平支撑杆底部的行走驱动机构一1-1、对所述水平支撑杆的长度方向进行实时检测的方向检测单元1-2、对所述水平支撑杆的中部位置进行实时检测的位置检测单元1-3以及安装在所述水平支撑杆底部的电子线路板一和安装在所述水平支撑杆上方的生命特征探测器1-4，所述方向检测单元1-2和位置检测单元1-3均安装在所述水平支撑杆上。所述电子线路板一上设置有根据生命特征探测器1-4所检测信号对行走驱动机构1-1进行控制的控制器一1-5、与控制器一1-5相接的无线通信模块一1-6、为各用电单元进行供电的电源模块1-7以及分别与控制器一1-5相接的参数设置单元一1-8和数据存储单元一1-9；所述生命特征探测器1-4、方向检测单元1-2、位置检测单元1-3和电源模块1-7均与控制器一1-5相接。所述道路疏通机器人2包括机器人本体、安装在所述机器人本体底部的行走机构二2-1、对行走机构二2-1进行驱动的电动驱动机构二2-2、分别对所述机器人本体各行走位置处前方所存在障碍物的大小和距离进行检测的障碍物大小检测单元2-4和距离检测单元2-5、布设在所述机器人本体上的GPS通信单元2-8以及多个分别安装在所述机器人本体上的电动排障机构2-6，所述障碍物大小检测单元2-4和距离检测单元2-5安装在所述机器人本体上。所述机器人本体内部安装有电子线路板二，所述电子线路板上设置有控制器二2-7以及分别与控制器二2-7相接的参数设置单元二2-9、无线通信模块二2-10和无线通信模块三2-11，所述井下环境状况检测单元2-3、障碍物大小检测单元2-4、距离检测单元2-5和GPS通信单元2-8均与控制器二2-7相接。多个所述电动排障机构2-6均由控制器二2-7进行控制且其均与控制器二2-7相接。所述电动驱动机构二2-2通过传动机构与行走机构二2-1进行传动连接，所述电动驱动机构二2-2由控制器二2-7进行控制且其与控制器二2-7相接。所述控制器二2-7通过无线通信模块二2-10和无线通信模块一1-6与控制器一1-5进行双向通信，且控制器二2-7通过无线通信模块三2-11与布设在地面上的上位监控机3进行双向通信。

本实施例中，所述电子线路板二上还设置有对其排障次数进行自动统计的计数器2-12，所述计数器2-12与控制器二2-7相接。

本实施例中，所述电动排障机构2-6为电动铲和/或电动推板。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。

Claims (3)

1.一种基于搜救目标自动搜寻的搜救路线提前疏通装置，其特征在于：包括小型自动搜寻机构（1）和与小型自动搜寻机构（1）相配合使用且随小型自动搜寻机构（1）同步向前移动的道路疏通机器人（2）；所述小型自动搜寻机构（1）包括呈水平向布设的水平支撑杆、分别安装在所述水平支撑杆底部的前行走轮和后行走轮、安装在所述水平支撑杆底部的行走驱动机构一（1-1）、对所述水平支撑杆的长度方向进行实时检测的方向检测单元（1-2）、对所述水平支撑杆的中部位置进行实时检测的位置检测单元（1-3）以及安装在所述水平支撑杆底部的电子线路板一和安装在所述水平支撑杆上方的生命特征探测器（1-4），所述方向检测单元（1-2）和位置检测单元（1-3）均安装在所述水平支撑杆上；所述电子线路板一上设置有根据生命特征探测器（1-4）所检测信号对行走驱动机构（1-1）进行控制的控制器一（1-5）、与控制器一（1-5）相接的无线通信模块一（1-6）、为各用电单元进行供电的电源模块（1-7）以及分别与控制器一（1-5）相接的参数设置单元一（1-8）和数据存储单元一（1-9）；所述生命特征探测器（1-4）、方向检测单元（1-2）、位置检测单元（1-3）和电源模块（1-7）均与控制器一（1-5）相接；所述道路疏通机器人（2）包括机器人本体、安装在所述机器人本体底部的行走机构二（2-1）、对行走机构二（2-1）进行驱动的电动驱动机构二（2-2）、分别对所述机器人本体各行走位置处前方所存在障碍物的大小和距离进行检测的障碍物大小检测单元（2-4）和距离检测单元（2-5）、布设在所述机器人本体上的GPS通信单元（2-8）以及多个分别安装在所述机器人本体上的电动排障机构（2-6），所述障碍物大小检测单元（2-4）和距离检测单元（2-5）安装在所述机器人本体上；所述机器人本体内部安装有电子线路板二，所述电子线路板上设置有控制器二（2-7）以及分别与控制器二（2-7）相接的参数设置单元二（2-9）、无线通信模块二（2-10）和无线通信模块三（2-11），所述井下环境状况检测单元（2-3）、障碍物大小检测单元（2-4）、距离检测单元（2-5）和GPS通信单元（2-8）均与控制器二（2-7）相接；多个所述电动排障机构（2-6）均由控制器二（2-7）进行控制且其均与控制器二（2-7）相接；所述电动驱动机构二（2-2）通过传动机构与行走机构二（2-1）进行传动连接，所述电动驱动机构二（2-2）由控制器二（2-7）进行控制且其与控制器二（2-7）相接；所述控制器二（2-7）通过无线通信模块二（2-10）和无线通信模块一（1-6）与控制器一（1-5）进行双向通信，且控制器二（2-7）通过无线通信模块三（2-11）与布设在地面上的上位监控机（3）进行双向通信。

2.按照权利要求1所述的一种基于搜救目标自动搜寻的搜救路线提前疏通装置，其特征在于：所述电子线路板二上还设置有对其排障次数进行自动统计的计数器（2-12），所述计数器（2-12）与控制器二（2-7）相接。

3.按照权利要求1或2所述的一种基于搜救目标自动搜寻的搜救路线提前疏通装置，其特征在于：所述电动排障机构（2-6）为电动铲和/或电动推板。

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