CN103754284A - 一种可以四向行驶的工业车辆及该种工业车辆的行走机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业车辆搬运车，特别涉及一种可以四向行驶的工业车辆及该种工业车辆的行走机构。本发明是通过以下技术方案得以实现的：一种可以四向行驶的工业车辆的行走机构，包括设于车身底部的四个轮组，依次连线能够形成一个四边形，其中一个轮组为转向轮组；再一轮组为可换向定向轮组，其转轮轴线方向通过该轮组转轴旋转动作可在两个方向之间切换；其余两个均为可变态轮组，其转轮状态可在定向与随动万向之间切换。本发明结构简单，成本较低，具有良好的支撑稳定性，且有利于提高工业车辆的使用范围，使用效率和机动能力。

Description

一种可以四向行驶的工业车辆及该种工业车辆的行走机构

技术领域

本发明涉及工业车辆搬运车，特别涉及一种可以四向行驶的工业车辆及该种工业车辆的行走机构。

背景技术

现有技术中，具有直线前进方向与货叉长度方向一致的普通搬运车及直线前进方向与货叉长度方向垂直的侧面搬运车。

普通搬运车行走机构如图1所示，包括货叉一5、左前轮一51、右前轮一52、左后轮一53、右后轮一54，其中左后轮一53为驱动轮，驱动轮受操作者控制前进、后退或转向，两个前轮作为引导轮，一般为定向轮，右后轮一54一般为随动式万向轮，此种搬运车能够自由前进后退或转弯行驶；但在狭窄空间内转弯时，会有较大操作难度。

侧面搬运车行走机构如图2所示，包括货叉二6、左前轮二61、右前轮二62、左后轮二63、右后轮二64，其中右后轮二64为驱动轮，驱动轮受操作者控制前进、后退或转向，两个前轮作为引导轮，一般为定向轮，左后轮二63一般为随动式万向轮，此种搬运车能够自由前进后退或转弯行驶；但在狭窄空间内转弯时，会有较大操作难度。

在本技术领域，以上所述普通搬运车和侧面搬运车尚未能有效地合二为一，尽管已有的改进包括：

授权公告号为CN2288896Y的实用新型专利所公开的一种用于电动平衡重式叉车的四轮同步转向机构，它包括用于驱动液压油泵的电动机，通过管路与液压油泵相连接的液压转向器，以及通过液压转向器来控制的链轮油缸，和由链轮油缸来驱动的转向链条组成，所述转向链条通过分别安装在车轮回转轴上的链轮来驱动车轮回转轴实现四轮的同步转向；此种行走机构理论上可以实现在车身不转向的前提下，使得搬运车向各个方向直线前进，从而提高搬运车对环境的适应能力；然而，这种将四轮同步转向的设置，只能直线行驶，车辆无法转弯；直接制造时结构复杂成本大，通过对前述普通搬运车或侧面搬运车改造获得时改动范围大，结构复杂，成本大，而且改造难度也大。

公开号为CN1789105A的发明专利申请所公开的一种一种万向行驶叉车，包括一车架，车架与前桥相连，前桥连接门架，在前桥的两端设置有左、右前轮，前桥固定有左、右同步齿轮组，在车架的后端设置后轮，后轮上设置后转向轮，车架中间安装有电磁制动离合器，左前轮上固定左前轮转向齿轮，右前轮上固定右前轮转向齿轮，右前轮转向齿轮和右同步齿轮组的下齿轮相连，右同步齿轮组的上齿轮和左同步齿轮组上齿轮相连接，左同步齿轮组的中间齿轮和左前轮转向齿轮相连接，左同步齿轮组的下齿轮与电磁制动离合器的下齿轮相连，电磁制动离合器的上齿轮和后轮转向齿轮相连；此种行走机构采用三支点结构，并采用三轮同时转向的转向方式，因此，理论上可以实现在车身不转向的前提下，使得搬运车向各个方向直线前进，从而提高搬运车对环境的适应能力；虽然其宣称可以转弯行驶并具有相对较小的转弯半径，但由于其两个前轮的轴线呈永不相交的平行线，因此在两个前轮之间存在间距的条件下，实际上车辆无法实现轮体不与地面发生滑动摩擦的转弯行驶，即真正的车辆转弯行驶；而且，此种行走机构支撑不稳定；在通过对前述普通搬运车或侧面搬运车进行改造获得的情况下，对车身改动范围较大，结构复杂，成本大，改动难度也大。

发明内容

本发明的目的是提供一种可以四向行驶的工业车辆的行走机构，其结构简单，成本较低，具有良好的支撑稳定性，它不仅能使工业车辆实现如背景技术中所述普通搬运车的行驶模式及侧面搬运车的行驶模式，而且可以方便地实现上述两种行驶模式之间的转换，同时并不降低背景技术中所述普通搬运车及侧面搬运车在转弯行驶状态下的灵活性，即不增大其转弯半径，从而提高工业车辆的使用范围，使用效率和机动能力。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种可以四向行驶的工业车辆的行走机构，包括设于车身底部的四个轮组，依次连线能够形成一个四边形，其中一个轮组为转向轮组；再一轮组为可换向定向轮组，其转轮轴线方向通过该轮组转轴旋转动作可在两个方向之间切换；其余两个均为可变态轮组，其转轮状态可在定向与随动万向之间切换。

所述可变态轮组，其中一个可变态轮组的转轮在切换为定向状态时的轴线方向和另一个可变态轮组的转轮在切换为定向状态时的轴线方向所形成的夹角与所述可换向定向轮组的转轴所能旋转的角度互为补角。

作为本发明的优选，所述转向轮组和可换向定向轮组处于所述四边形的一对角线位置，两个所述可变态轮组处于该四边形的另一对角线位置。

所述转向轮组通常也为驱动轮组；四个轮组依次连线能够形成一个四边形，是指这四个轮组分别位于一个四边形的四个角落；四个轮组分别为轮组一、轮组二、轮组三、轮组四，以轮组一与轮组三位于该四边形一对角位置，轮组二与轮组四位于该四边形另一对角位置，且轮组四为转向轮组，的轮组分布状态下，所述轮组二的转轮被固定在一位置时，轮组一的转轮切换为定向轮状态，且轮组二转轮的轴线方向与轮组一转轮的轴线方向重合或平行，且此时，轮组三的转轮为随动万向状态；所述轮组二的转轮被固定在与上述位置跨大致90度角度的位置时，轮组三的转轮切换为定向轮状态，且轮组二转轮的轴线方向与轮组三的转轮的轴线方向重合或平行，且此时，轮组一的转轮为随动万向状态。

作为本发明的优选，该种行走机构还包括能够将行驶模式在竖直行驶模式与横向行驶模式进行切换的模式选择开关；

当模式选择开关选择为竖直行驶模式时，与所述转向轮组相邻的两个变态轮组中的其中一个轮组的转轮切换为定向状态，而该两个轮组中的另一个轮组的转轮切换为随动万向状态，且与所述转向轮组对角的可换向定向轮组的转轮轴线方向被固定在与所述切换为定向状态的那个变态轮组的转轮轴线方向相重合或平行的位置；

当模式选择开关选择为横向行驶模式时，与所述转向轮组相邻的两个变态轮组中的处于随动万向状态的转轮切换为定向状态，另一个处于定向状态的转轮切换为随动万向状态，且与所述转向轮组对角的可换向定向轮组的转轮旋转使其转轮轴线方向被固定在与所述切换为定向状态的转轮轴线方向相重合或平行的位置。

所述的竖直行驶模式为直线行驶方向平行于或大致平行于货叉长度方向的行驶模式；所述的横向行驶模式为直线行驶方向垂直于或大致垂直于货叉长度方向的行驶模式。

作为本发明的优选，所述可变态轮组包括带动其转轮转向的转轴、可以锁紧和松开转轴转动运动的限制定位件。

限制定位件为后述的运动件、转换件及定位件；也可以为其它实现相同功能的机构或器件。

作为本发明的优选，所述可换向定向轮组包括安装板、能够转动支撑于所述安装板的转轴、固设于所述转轴的轮架、设于所述轮架的转轮、用于带动所述轮架进行旋转的转向件。

转向件应由模式选择开关控制，以实现在相应行驶模式下，使轮架顺时针或逆时针旋转。

作为本发明的优选，所述转向轮组为带有电动转向装置的电动驱动轮。

作为本发明的优选，四个轮组分别为轮组一、轮组二、轮组三、轮组四，轮组四为转向轮组；所述轮组一包括运动件一、安装板一、能够转动连接于所述安装板一且带动该轮组一转轮转向的转轴一、连接于所述运动件一与所述转轴一之间且用于将所述转轴一绕其自身轴线的转动运动转化为所述运动件一的直线往复运动的转换件一、能够固定所述运动件一以限制所述转轴一转动运动的定位件一；

所述轮组二包括安装板二、能够转动支撑于所述安装板二的转轴二、固设于所述转轴二的轮架二、设于所述轮架二的转轮二、用于带动所述轮架二进行±90度旋转的转向件；

所述轮组三包括运动件三、安装板三、能够转动连接于所述安装板三且带动该轮组三转轮转向的转轴三、连接于所述运动件三与所述转轴三之间且用于将所述转轴三绕其自身轴线的转动运动转化为所述运动件三的直线往复运动的转换件三、能够固定所述运动件三以限制所述转轴三转动运动的定位件三。

作为本发明的优选，所述转换件一包括一端转动连接于所述运动件一的联动杆一、一端固定连接于所述转轴一另一端转动连接于所述联动件一另一端的旋转臂一；所述旋转臂一与所述联动件一的转动连接处在水平方向上偏离于所述转轴一的轴线。

作为本发明的优选，所述转换件三包括一端转动连接于所述运动件三的联动杆三、一端固定连接于所述转轴三另一端转动连接于所述联动件三另一端的旋转臂三；所述旋转臂三与所述联动件三的转动连接处在水平方向上偏离于所述转轴三的轴线。

上述转换件结构较为简单，且安装也较简单；当然转换件也可采用其它形式，如在安装板上设置与转轴啮合的齿轮，在齿轮的偏心位置转动连接一根与运动件转动连接的连杆。

作为本发明的优选，所述定位件一为油缸一；所述运动件一为所述油缸一的活塞杆或为另一部件。

作为本发明的优选，所述定位件三为油缸三；所述运动件三为所述油缸三的活塞杆或为另一部件。

上述的另一部件，是指运动件不仅仅只能是油缸的活塞杆，例如，可以是一个滑块，滑块可以固定连接于活塞杆，也可以不与活塞杆连接。

作为本发明的优选，所述轮组一还包括适于所述运动件一移动的导轨一。

作为本发明的优选，所述导轨一有两个，沿所述运动件一的运动轨迹对称分布；且两个所述导轨一的相对侧都开有适于套接所述运动件一的凹槽一。

作为本发明的优选，所述轮组三还包括适于所述运动件三移动的导轨三。

作为本发明的优选，所述导轨三有两个，沿所述运动件三的运动轨迹对称分布；且两个所述导轨三的相对侧都开有适于套接所述运动件三的凹槽三。

本发明的另一目的还在于提供一种包含上述任一技术方案的工业车辆。

综上所述，本发明具有以下有益效果：本发明结构简单，易于实施；使应用本发明的搬运车，可以在普通搬运车的行驶模式与侧向搬运车的行驶模式之间切换，虽不能实现如背景技术提供的专利文献一样实现万向行驶，但在直线行驶上，能够在车身不转向的情况下，实现平行于或大致平行于货叉长度方向的行驶及垂直于或大致垂直于货叉长度方向的行驶，从而提高了搬运车对行驶环境的适应能力，且本发明只是对除转向轮组外的三个轮组进行改造，且改造结构相对独立，三个轮组之间也无需存在必然的机械联动，从而改造范围小，对车身改动小，因此，易行实现，且成本较低，维修维护也较简便；而且本发明采用四轮支撑结构，行走稳定性较好，通过对模式选择开关的操作，行驶模式切换简单，便捷；通过轮组一转轮和轮组三转轮在为适应普通搬运车的行驶模式或侧向搬运车的行驶模式而在万向轮与定向轮之间进行切换，从而使得无论在哪个行驶模式下，都能实现良好地车身转向行驶，以提高行驶稳定性，且仍能保持有相对较小的转动半径。

附图说明

图1是背景技术中普通搬运车行走机构示意图；

图2是背景技术中侧向搬运车行走机构示意图；

图3是实施例1轮组分布示意图；

图4是实施例1横向行驶模式示意图；

图5是实施例1中轮组二结构示意图；

图6是实施例1中轮组一结构示意图；

图7是实施例1中轮组一侧视图；

图8是实施例1中安装板一结构示意图；

图9是实施例1中轮组一侧视图，相比图7，少了安装板一。

图10是实施例1中轮组三结构示意图；

图11是实施例1中轮组三侧视图；

图12是实施例1中安装板三结构示意图；

图13是实施例1中轮组三侧视图，相比图11，少了安装板三；

图14是实施例2转轮分布示意图；

图15是实施例3转轮分布示意图。

图中，1、轮组一，11、安装板一，111、套孔一，1111、支撑环一，12、转轴一，121、支撑端，13、转轮一，14、运动件一，141、滚轮一，15、转换件一，151、联动杆一，152、旋转臂一，16、定位件一，17、导轨一，171、凹槽一，18、轮架一，19、轮轴一，191、深沟球轴承一，192、推力球轴承一，193、垫圈一，2、轮组二，21、安装板二，211、挡块，22、转轴二，23、轮架二，231、定位块，24、转轮二，25、轮轴二，26、转向件，3、轮组三，31、安装板三，311、套孔三，3111、支撑环三，32、转轴三，321、支撑端，33、转轮三，34、运动件三，341、滚轮三，35、转换件三，351、联动杆三，352、旋转臂三，36、定位件三，37、导轨三，371、凹槽三，38、轮架三，39、轮轴三，391、深沟球轴承三，392、推力球轴承三，393、垫圈三，4、轮组四，5、货叉一，51、左前轮一，52、右前轮一，53、左后轮一，54、右后轮一，6、货叉二，61、左前轮二，62、右前轮二，63、左后轮二，64、右后轮二。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

将沿货叉长度方向或大致沿货叉长度方向行驶的行驶模式定义为竖直行驶模式；将沿垂直于或大致垂直于货叉长度方向行驶的行驶模式定义为横向行驶模式。

实施例1：如图3所示，一种可以四向行驶的工业车辆的行走机构，包括分别设于车身四个不同位置以能够形成一个四边形的四个轮组，该四边形一般为矩形。

四个轮组分别为轮组一1、轮组二2、轮组三3、轮组四4，轮组一1与轮组三3分别位于四边形的对角位置；轮组二2与轮组四4分别位于四边形的另一对角位置；其中轮组4为由转向机构控制转向角度的转向轮组，也为驱动轮组，转向机构一般为电动转向装置，可随操作人员的操纵而转向；轮组二2始终为定向轮，且轮组二2可实现90度的转向，以适应不同的行驶模式；轮组一1与轮组三3都可在万向轮与定向轮之间进行切换；竖直行驶模式下，如图3所示，轮组一1为定向轮，轮组三3为万向轮，从而在该行驶模式下，能够自由转弯行驶；横向行驶模式下，如图4所示，轮组一1为万向轮，轮组三3为定向轮，从而在该行驶模式下，能够自由转弯行驶。

如图5所示，轮组二2包括安装板二21，安装板21上转动连接有转轴二22，转轴二22下端固定连接有轮架二23，轮架二23的两侧之间安装有轮轴二25，轮轴二25上设有转轮二24，轮组二2还包括转向件26，用于实现转轮二24的90度转向；本实施例转向件26为设置于搬运车的车身与轮架二23之间的油缸二，油缸二的缸筒连接于车身，活塞杆转动连接于轮架二23，且偏心连接于轮架二23，通过油缸二的伸缩运动，带动轮架二23转动以实现90度的转向；具有设置为在活塞杆缩回至不能再缩回时，为轮组二2的其中一种定向轮状态；在安装板二21上设有挡块211，在轮架二23上设有定位块231，当活塞杆伸出至定位块231抵触于挡块211时，且定位块231与挡块211始终保持抵触状态，此时为轮组二2的另一种定向轮状态；当然也可以不设置挡块与定位块，例如确定为活塞杆的两个伸缩极致状态为轮组二2的两种定向状态。

如图6-9所示，轮组一1包括转轴一12，在转轴一12的下端固定连接有轮架一18，在轮架一18的下部连接有轮轴一19，轮轴一19的两侧分别设有转轮一13。

在安装板一11上开有套孔一111，在套孔一111的内壁设有支撑环一1111，从而将套孔一111分成纵向分布的两部分，在套孔一111的上部分，即支撑环一1111上方设有深沟球轴承一191；转轴一12位于安装板一11的下方具有支撑端121，在支撑端121与支撑环1111之间设有推力球轴承一192。

在安装板一11上设有运动件一14、连接于运动件一14与转轴一12之间且用于将转轴一12绕其自身轴线的转动运动转化为运动件一14的直线往复运动的转换件一15、能够固定运动件一14以限制转轴一12转动运动的定位件一16。

转换件一15包括一端转动连接于运动件一14的联动杆一151、一端固定连接于转轴一12另一端转动连接于联动件一151另一端的旋转臂一152；旋转臂一152与联动件一151的转动连接处在水平方向上偏离于转轴一12的轴线；旋转臂一152可通过螺钉自上而下拧入转轴一12的方式紧固于转轴一12，并可以在旋转臂一152与深沟球轴承一191的内圈之间设置套于转轴一12的垫圈一193，从而在所述螺钉的作用下，将推力球轴承一192压紧于支撑端121与支撑环1111之间，且垫圈一193、深沟球轴承一191的内圈、旋转臂一152三者轴向紧固。

定位件一16为油缸一；运动件一14为滑块一，在安装板11设有两个沿运动件一14的运动轨迹对称分布的导轨一17；两个导轨一17的相对侧都开有凹槽一171；滑块一的两侧还具有套位于凹槽一171中的滚轮一141。

油缸一不动作时，滑块一在转轴一12的作用下，沿导轨一17直线往复运动，此时轮组一1为万向轮；在油缸一动作时，活塞杆不断伸出，直至旋转臂一152与联动杆151形成一条直线，并使活塞杆一直保持这个状态，从而使滑块一不能移动，而此时转轴一12也由于滑块一的作用而不能转动，从而使轮组一1由万向轮转换为定向轮。

当然，定位件一16也不仅仅限于油缸，也可以电机，例如，将电机输出轴的转动运动转动另一件的直线运动，从而可将运动件一14紧固，或松驰。

运动件一14也不仅仅体现为滑块一，定位件一16为油缸一时，运动件一14可为该油缸一的活塞杆。

转换件一15也不仅仅是上述的设置；例如，可以是，在安装板11上设置与转轴一12啮合的齿轮，在齿轮的偏心处转动连接一个与运动件一14转动连接的连杆。

如图10-13所示，轮组三3包括转轴三32，在转轴三32的下端固定连接有轮架三38，在轮架三38的下部连接有轮轴三39，轮轴三39的两侧分别设有转轮三33。

在安装板三31上开有套孔三311，在套孔三311的内壁设有支撑环三3111，从而将套孔三311分成纵向分布的两部分，在套孔三311的上部分，即支撑环三3111上方设有深沟球轴承三391；转轴三32位于安装板三31的下方具有支撑端321，在支撑端321与支撑环3111之间设有推力球轴承三392。

在安装板三31上设有运动件三34、连接于运动件三34与转轴三32之间且用于将转轴三32绕其自身轴线的转动运动转化为运动件三34的直线往复运动的转换件三35、能够固定运动件三34以限制转轴三32转动运动的定位件三36。

转换件三35包括三端转动连接于运动件三34的联动杆三351、三端固定连接于转轴三32另三端转动连接于联动件三351另三端的旋转臂三352；旋转臂三352与联动件三351的转动连接处在水平方向上偏离于转轴三32的轴线；旋转臂三352可通过螺钉自上而下拧入转轴三32的方式紧固于转轴三32，并可以在旋转臂三352与深沟球轴承三391的内圈之间设置套于转轴三32的垫圈三393，从而在所述螺钉的作用下，将推力球轴承三392压紧于支撑端321与支撑环3111之间，且垫圈三393、深沟球轴承三391的内圈、旋转臂三352三者轴向紧固。

定位件三36为油缸三；运动件三34为滑块三，在安装板31设有两个沿运动件三34的运动轨迹对称分布的导轨三37；两个导轨三37的相对侧都开有凹槽三371；滑块三的两侧还具有套位于凹槽三371中的滚轮三341。

油缸三不动作时，滑块三在转轴三32的作用下，沿导轨三37直线往复运动，此时轮组三3为万向轮；在油缸三动作时，活塞杆不断伸出，直至旋转臂三352与联动杆351形成三条直线，并使活塞杆三直保持这个状态，从而使滑块三不能移动，而此时转轴三32也由于滑块三的作用而不能转动，从而使轮组三3由万向轮转换为定向轮。

当然，定位件三36也不仅仅限于油缸，也可以电机，例如，将电机输出轴的转动运动转动另三件的直线运动，从而可将运动件三34紧固，或松驰。

运动件三34也不仅仅体现为滑块三，定位件三36为油缸三时，运动件三34可为该油缸三的活塞杆。

转换件三35也不仅仅是上述的设置；例如，可以是，在安装板31上设置与转轴三32啮合的齿轮，在齿轮的偏心处转动连接三个与运动件三34转动连接的连杆。

轮组一1与轮组三3的结构相类似，然而，转轮一13在运动件一14被固定时的轴线方向与转轮三33在运动件三34被固定时的轴线方向相互垂直，且运动件一14被固定时，运动件三34处于可直线运动状态；运动件三34被固定时，运动件一14处于可直线运动状态。

本实施例还包括能够将行驶模式在竖直行驶模式与横向行驶模式之间进行切换的模式选择开关；

当模式选择开关选择为竖直行驶模式时，转轮一13切换为定向状态，转轮三33切换为随动万向状态，转轮二24轴线方向被固定在与转轮一13轴线方向相重合或平行的位置，且垂直于货叉长度方向；

当模式选择开关选择为横向行驶模式时，转轮三33由随动万向状态切换为定向状态，转轮一13由定向状态切换为随动万向状态，转轮二24旋转90度使其轴线方向被固定在与转轮三33轴线方向相重合或平行的位置，且平行于货叉长度方向。

实施例2：与实施例1的不同之处在于，四个轮组所形成的四边形为不规则四边形，比如，如图14所示，转轮一13与转轮二24的连线a，与，转轮二24与转轮三33的连线b，不相垂直。

实施例3：与实施例1的不同之处在于，四个轮组所形成的四边形为不规则四边形，比如，如图15所示，转轮一13与转轮二24的连线a，与，转轮二24与转轮三33的连线b，不相垂直；此时，转轮三33的轴线与连线b重合；且此时，行驶模式横向行驶模式，转轮三33切换为定向状态，且转轮三33轴线与货叉长度方式形成的锐角α为5度，此种情况下，若转轮一13在切换为定向状态时的轴线方向垂直于货叉长度方向，则转轮二24的转轴二22能够旋转的幅度为95度；若转轮一13在切换为定向状态时的轴线方向与货叉长度方向形成的夹角为85度时，则转轮二24的转轴二22能够旋转的幅度为100度；总之，一般情况下，可变态轮组，其中一个可变态轮组的转轮在切换为定向状态时的轴线方向和另一个可变态轮组的转轮在切换为定向状态时的轴线方向所形成的夹角与所述可换向定向轮组的转轴所能旋转的角度互为补角。

实施例4：与实施例1或2或3的不同之处在于，转轮一13与转轮二24的连线a不垂直于货叉长度方向。

实施例5：一种可以四向行驶的工业车辆，包括实施例1。

Claims (7)

1.一种可以四向行驶的工业车辆的行走机构，包括设于车身底部的四个轮组，依次连线能够形成一个四边形，其特征在于：其中一个轮组为转向轮组；再一轮组为可换向定向轮组，其转轮轴线方向通过该轮组转轴旋转动作可在两个方向之间切换；其余两个均为可变态轮组，其转轮状态可在定向与随动万向之间切换。

2.如权利要求1所述的一种可以四向行驶的工业车辆的行走机构，其特征在于：所述的转向轮组和可换向定向轮组处于四边形的对角线位置，两个所述可变态轮组处于该四边形的另一对角线位置。

3.如权利要求2所述的一种可以四向行驶的工业车辆的行走机构，其特征在于，该种行走机构还包括能够将行驶模式在竖直行驶模式与横向行驶模式进行切换的模式选择开关；

当模式选择开关选择为竖直行驶模式时，与所述转向轮组相邻的两个变态轮组中的其中一个轮组的转轮切换为定向状态，而该两个轮组中的另一个轮组的转轮切换为随动万向状态，且与所述转向轮组对角的可换向定向轮组的转轮轴线方向被固定在与所述切换为定向状态的那个变态轮组的转轮轴线方向相重合或平行的位置；

当模式选择开关选择为横向行驶模式时，与所述转向轮组相邻的两个变态轮组中的处于随动万向状态的转轮切换为定向状态，另一个处于定向状态的转轮切换为随动万向状态，且与所述转向轮组对角的可换向定向轮组的转轮旋转使其转轮轴线方向被固定在与所述切换为定向状态的转轮轴线方向相重合或平行的位置。

4.如权利要求1或2或3所述的一种可以四向行驶的工业车辆的行走机构，其特征在于：所述可变态轮组包括带动其转轮转向的转轴、可以锁紧和松开转轴转动运动的限制定位件。

5.如权利要求1或2或3所述的一种可以四向行驶的工业车辆的行走机构，其特征在于，与所述转向轮组对角的可换向定向轮组包括安装板（21）、能够转动支撑于所述安装板（21）的转轴（22）、固设于所述转轴（22）的轮架（23）、设于所述轮架（23）的转轮（24）、用于带动所述轮架（23）进行旋转的转向件（26）。

6.如权利要求1或2或3所述的一种可以四向行驶的工业车辆的行走机构，其特征在于，所述转向轮组为带有电动转向装置的电动驱动轮。

7.一种工业车辆，其特征在于，它包括如权利要求1所述的行走机构。

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