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CN103650059A - 用于检查管道的设备和方法 - Google Patents

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CN103650059A
CN103650059A CN201280034386.7A CN201280034386A CN103650059A CN 103650059 A CN103650059 A CN 103650059A CN 201280034386 A CN201280034386 A CN 201280034386A CN 103650059 A CN103650059 A CN 103650059A
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张贤荣
金瞳郁
朴兴培
李相宪
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KOREA POWER ENGINEERING Co Inc
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Abstract

提供了一种用于检查管道的设备和方法。管道检查设备沿着管道的外圆周表面移动以检查管道，所述管道检查设备包括：具有带有开口部分的弧形形状以包围管道的主框架；主移动单元，所述主移动单元可移动地安装在主框架上，其中主移动单元在与管道的外圆周表面接触的同时沿着管道的长度方向可移动地安装；辅助框架，所述辅助框架具有带有开口部分的弧形形状以包围管道并与主框架隔开以面对主框架；辅助框架调节单元，所述辅助框架调节单元在管道的圆周方向上将辅助框架可移动地连接到主移动单元；和传感器调节单元，所述传感器调节单元固定到辅助框架，用于检查管道的状态的传感器被安装在传感器调节单元中。

Description

用于检查管道的设备和方法
技术领域
本发明涉及用于检查管道的设备和方法。
背景技术
在诸如核电站的工业设备中，安装用作在工业设备的操作中流动的各种流体的流动通道的管道。管道具有诸如弯曲表面和管弯头的各种形状和各种尺寸。需要对管道进行检查以提供平稳的流体流动并防止流体的泄漏。
当在操作工业设备时执行管道的检查时，例如由于安全问题，使用自动检查设备进行检查。
通常，检查设备具有其中探头用于自动检查的结构，其中所述探头具有单轴机械手和电磁轮联接到探头的主体的结构，并且探头沿着在管道的圆周方向上预先安装的导向齿条移动以执行管道的检查。在执行利用检查设备的检查之前，将导向齿条安装在管道的外圆周表面上。
另外，控制检查设备使得探头在被预先输入的扫描和分度方向上移动，并且这里扫描方向是管道的轴向方向，而分度方向是管道的圆周方向。
同时，由于操作者必须预先将导向齿条安装在管道的外圆周表面上，因此可能在工业设备处于操作中时难以安装导向齿条。此外，在完成检查之后必须从管道移除导向齿条。
此外，难以将导向齿条安装在对于操作者来说非常难以接近的诸如核电站的管道的工业设备中。
另外，如果用于支撑管道的支撑结构与检查设备的移动发生干涉，则将要重复执行检查设备的分离和重新安装，因此可能不能容易地执行检查。
发明内容
技术问题
本发明提供了一种容易安装并且提高检查效率的用于检查管道的设备。
技术方案
根据本发明的一方面，提供了一种管道检查设备，所述管道检查设备沿着管道的外圆周表面移动以检查管道，所述管道检查设备包括：主框架，所述主框架具有带有开口部分的弧形形状以包围管道；主移动单元，所述主移动单元可移动地安装在主框架上，其中主移动单元在与管道的外圆周表面接触的同时沿着管道的长度方向可移动地安装；辅助框架，所述辅助框架具有带有开口部分的弧形形状以包围管道，并与主框架隔开以面对主框架；辅助框架调节单元，所述辅助框架调节单元在管道的圆周方向上将辅助框架可移动地连接到主移动单元；和传感器调节单元，所述传感器调节单元固定到辅助框架，其中用于检查管道的状态的传感器被安装在传感器调节单元中。
主移动单元可以包括：安装在主框架的中心部分中的中心侧主移动单元和一对端侧主移动单元，所述一对端侧主移动单元相对于中心侧主移动单元彼此间隔开，其中端侧主移动单元在管道的圆周方向上可移动地安装在主框架上，其中中心侧主移动单元和端侧主移动单元分别接触管道的外圆周表面的三个点，所述三个点相对于管道的中心以预定角度间隔开。
中心侧主移动单元和端侧主移动单元每一个都可以包括：移动支架，所述移动支架在管道的圆周方向上沿着主框架可滑动地连接；驱动单元，所述驱动单元提供用于使移动支架旋转的驱动力；延伸单元，所述延伸单元从移动支架朝向管道延伸；以及移动轮，所述移动轮绕横过管道的长度方向的旋转轴线可旋转地连接到延伸单元，并选择性地接触管道的外圆周表面。
中心侧主移动单元和端侧主移动单元可以包括辅助轮，所述辅助轮邻近于移动轮设置并在与移动轮相同的方向上能够旋转地安装。
延伸单元的长度可以改变，使得可调节移动轮与移动支架之间的距离。
辅助框架调节单元可以包括：中心侧调节单元，所述中心侧调节单元设置在主框架的中心部分中；和一对端侧调节单元，所述一对端侧调节单元相对于中心侧主移动单元彼此间隔开，其中中心侧调节单元和端侧调节单元的一端连接到主移动单元，而中心侧调节单元和端侧调节单元的另一端连接到辅助框架，以在管道的圆周方向上相对于主框架可旋转地连接辅助框架。
中心侧主移动单元和端侧主移动单元每一个都可以包括：第一调节框架，所述第一调节框架的一端连接到主移动单元，其中第一调节框架在管道的长度方向上延伸；第二调节框架，所述第二调节框架在横过第一调节框架延伸的方向的方向上延伸，其中第二调节框架的一端连接到第一调节框架，并且第二调节框架可在第一调节框架的延伸方向上移动；和第一驱动单元，所述第一驱动单元的一端在第二调节框架的延伸方向上可移动地连接到第二调节框架，其中第一驱动单元提供使辅助框架在管道的圆周方向上旋转的驱动力。
中心侧调节单元和端侧调节单元每一个都可以包括第二驱动单元，所述第二驱动单元提供使第二调节框架相对于第一调节框架移动的驱动力。
传感器调节单元可以包括：第一导轨，所述第一导轨的一端固定到辅助框架的中心并且所述第一导轨在垂直于管道的外圆周表面的方向上延伸；和传感器移动单元，所述传感器移动单元在第一导轨的延伸方向上可移动地安装，其中传感器安装在移动单元中。
管道检查设备可以进一步包括一对管道支撑单元，其中管道支撑单元的一端固定到主框架的端部，而管道支撑单元的另一端选择性地接触管道的外圆周表面以相对于管道固定主框架。
管道支撑单元可以包括：固定单元，所述固定单元固定到主框架的端部；连接单元，在连接单元的一端连接到固定单元的同时所述连接单元朝向管道延伸，并且连接单元的延伸长度是可变的；以及接触单元，所述接触单元安装在连接单元的另一端处并选择性地接触管道的外圆周表面。
根据本发明的另一方面，提供了一种使用所述管道检查设备的管道检查方法，所述方法包括以下步骤：将管道检查设备安装到管道，使得多个主移动单元的每一个移动轮接触管道的外圆周表面；使管道检查设备在管道的长度方向上移动；以及当管道检查设备的多个主移动单元停止时，通过使管道检查设备的辅助框架在管道的圆周方向上旋转来检测管道的状态。
管道检查方法可以进一步包括以下步骤：当在移动期间管道检查设备的移动受到障碍物的干涉时，通过使管道检查设备的主框架和主移动单元旋转，避开由于所述障碍物导致的干涉，其中所述避开步骤包括：通过使用安装在主框架的端部处的一对管道支撑单元将主框架固定到管道；当主框架固定到管道时升起主移动单元的接触管道的移动轮，从而释放移动轮与管道之间的接触；在向上升起移动轮之后使主移动单元在管道的圆周方向上沿着主框架移动；在主移动单元在管道的圆周方向上移动之后，使主移动单元的移动轮与管道的外圆周表面接触；以及释放将主框架固定到管道的管道支撑单元的固定。
技术效果
根据本发明的实施例，管道检查设备可以容易地安装在管道上，并且即使当管道具有以预定角度弯曲的管弯头的形式时，也可以可靠地执行对于管道的检查。
另外，因为管道检查设备的主框架具有开口部分，因此当管道检查设备在管道的长度方向上移动时可以避开诸如管道的支撑件的障碍物。
附图说明
图1是根据本发明的一个实施例的管道检查设备的透视图；
图2是图示图1的管道检查设备的主框架和主移动单元的示意性视图；
图3是图1的管道检查设备的辅助框架、辅助框架调节单元、和传感器调节单元的示意性视图；
图4示出了图1的主框架和管道支撑单元；以及
图5和6是图示根据本发明的一个实施例的管道检查设备避开障碍物的过程的视图。
具体实施方式
在下文中，通过附图详细地描述本发明的优选实施例。
图1是根据本发明的一个实施例的管道检查设备1的透视图。图2是图示图1的管道检查设备的主框架和主移动单元的示意性视图。图3是图1的管道检查设备的辅助框架、辅助框架调节单元和传感器调节单元的示意性视图。图4示出了图1的主框架和管道支撑单元。
参照图1-4，管道检查设备1被形成为可在不需要额外导轨的情况下安装在管道P上。另外，代替在管道检查设备1被安装的地方操作管道检查设备1，操作者可以在离开安装管道检查设备1的位置的位置处通过在管道P的长度方向或圆周方向上移动管道检查设备1安全地执行检查。
管道检查设备1包括主框架10、主移动单元21、22和23、辅助框架30、辅助框架调节单元41、42和43、传感器调节单元60以及管道支撑单元51和52。
具体地，主框架10具有弧形形状，所述弧形形状具有开口部分以包围管道P。例如，弧形可以具有200°的角度。另外，导向槽11形成在主框架10的外表面中，使得主移动单元21、22和23可以在主框架10的形成方向(即，在管道P的圆周方向上)上移动。
主移动单元21、22和23可移动地安装在主框架10上，并且在与管道P的外圆周表面接触的同时沿着管道P的长度方向可移动地安装。
另外，主移动单元21、22、和23包括中心侧主移动单元21、第一端侧主移动单元22、和第二端侧主移动单元23。中心侧主移动单元21、第一端侧主移动单元22和第二端侧主移动单元23互相间隔开并在管道P的圆周方向上沿着主框架10可移动地安装。
具体地，中心侧主移动单元21安装在主框架10的中心部分中，而第一端侧主移动单元22和第二端侧主移动单元23相对于中心侧主移动单元21彼此间隔开。
这里，中心侧主移动单元21和第一端侧主移动单元22以及第二端侧主移动单元23在管道P的外圆周表面的相对于管道P的中心以预定角度间隔开的三个点处接触，从而相对于管道P稳固地支撑主框架10。
另外，中心侧主移动单元21包括移动支架211、驱动单元212、延伸单元213、移动轮214、移动轮驱动单元215和辅助轮216。
具体地，移动支架211连接到主框架10，并可在管道P的圆周方向上沿着主框架滑动。移动支架211可以通过沿着主框架10的导向槽11被引导而移动。
驱动单元212提供使移动支架211相对于主框架10移动的驱动力。例如，当被固定到主框架10时，驱动单元212的一部分与移动支架211接合，从而使移动支架211相对于主框架10在管道P的圆周方向上移动。驱动单元212可以是通过使用电力产生旋转力的电动机。
在延伸单元213的一端被固定到移动支架211的同时，延伸单元213朝向管道P延伸。移动轮214安装在延伸单元213的另一端处。延伸单元213的长度可变，使得可以根据外部信号调节移动轮214与移动支架211之间的距离。
移动轮214相对于横过管道P的长度方向的旋转轴线可旋转地设置。即，移动轮214连接到延伸单元213以使主移动单元21和管道检查设备1在管道P的长度方向上移动。移动轮214选择性地接触管道P的外圆周表面。
另外，移动轮驱动单元215将驱动力提供给移动轮214，并且可以例如是利用电力产生旋转力的电动机。
辅助轮216邻近于移动轮214安装，并安装到延伸单元213的所述另一端，并且能够在与移动轮214相同的方向上旋转。辅助轮216允许管道检查设备1随移动轮214稳定地移动。
同时，第一端侧主移动单元22还包括移动支架221、驱动单元222、延伸单元223、移动轮224、移动轮驱动单元225和辅助轮226。
第一端侧主移动单元22的移动支架221具有弧形形状，所述弧形形状在与主框架10的形成方向相同的方向上延伸。此外，延伸单元223连接到移动支架221的端部，使得延伸单元223和移动轮224与主框架10的端部分离。
另外，与端侧调节单元42连接的调节槽227可以形成在移动支架221中。可以在调节槽27中调节调节单元42的位置。调节槽227可以具有例如弧形形状。
第二端侧主移动单元23的结构与第一端侧主移动单元22的结构大致相同，并因此将不再提供对第二端侧主移动单元23的结构的描述。
同时，辅助框架30具有一种拱形形状，所述拱形形状具有开口部分，以包围管道P。辅助框架30被间隔开以面对主框架10。根据本发明的本实施例的辅助框架30具有对应于主框架10的形式。
辅助框架调节单元41、42和43将辅助框架30连接到主移动单元21、22和23，使得辅助框架30可在管道P的圆周方向上旋转。
另外，辅助框架调节单元41、42和43包括设置在主框架10的中心部分中的中心侧调节单元41和相对于中心侧主调节单元41彼此间隔开的一对端侧调节单元42和43。端侧调节单元42和43包括第一端侧调节单元42和第二端侧调节单元43。
中心侧调节单元41以及第一端侧调节单元42和第二端侧调节单元43的一端分别连接到中心侧主移动单元21以及第一端侧主移动单元22和第二端侧主移动单元23。此外，中心侧调节单元41以及第一端侧调节单元42和第二端侧调节单元43的另一端连接到辅助框架30，使得辅助框架30在管道P的圆周方向上可旋转地连接到主框架10。
同时，中心侧调节单元41包括第一调节框架411、第二调节框架412、第一驱动单元413和第二驱动单元(未示出)。
具体地，第一调节框架411在管道P的长度方向上延伸。第一调节框架411的一端连接到中心侧主移动单元21的移动支架211。第一调节框架411可以经由形成在第一调节框架411的该一端处的固定支架414连接到移动支架211。
第二调节框架412形成在横过第一调节框架411的延伸方向的方向上。根据本发明的本实施例，第二调节框架412在垂直于第一调节框架411的延伸方向的方向上延伸。第二调节框架412的一端在第一调节框架411的延伸方向上可移动地连接到第一调节框架411。
第一驱动单元413提供驱动力以使辅助框架30相对于第一调节框架411和第二调节框架412在管道P的圆周方向上旋转。
第一驱动单元413的一端在第二调节框架412的延伸方向上可移动地连接到第二调节框架412。此外，第一驱动单元413的另一端与辅助框架30接合。因此，辅助框架30不会离开沿着管道P的圆周方向形成的预定移动路径。即，可以防止辅助框架30与管道检查设备1的分离。此外，管道检查设备1还可以包括用于防止辅助框架30的分离的分离防止单元。
另外，第二驱动单元提供使第二调节框架412相对于第一调节框架411移动的驱动力。即，可以利用第二驱动单元执行第二调节框架412相对于第一调节框架411的移动。
此外，第一驱动单元413相对于第二调节框架412的移动可以通过自身执行。即，第一驱动单元413提供使辅助框架30在管道P的圆周方向上旋转的驱动力和用于使第一驱动单元413相对于第二调节框架412移动的驱动力。
同时，第一端侧调节单元42和第二端侧调节单元43还包括第一调节框架421和431、第二调节框架422和432、第一驱动单元423和433、第二驱动单元(未示出)和固定支架434。第一端侧调节单元42和第二端侧调节单元43的结构与中心侧调节单元41的结构大致相同，因此将不再提供对第一端侧调节单元42和第二端侧调节单元43的结构的描述。
即，辅助框架30经由中心侧调节单元41以及第一端侧调节单元42和第二端侧调节单元43连接到主移动单元21、22和23。中心侧调节单元41以及第一端侧调节单元42和第二端侧调节单元43调节辅助框架30与主移动单元21、22和23的相对距离及其相对位移，从而调节辅助框架30相对于主框架10的微小角度。
因此，根据基于本发明的本实施例的管道检查设备1，即使当管道P具有相对于长度方向以预定角度弯曲的管弯头形式，也可以通过调节辅助框架30的微小角度来可靠地执行检查。
同时，传感器调节单元60固定到辅助框架30。传感器(未示出)安装在传感器调节单元60中以检查管道P的状态。传感器调节单元60与辅助框架30一起可旋转地设置在圆周方向上。当传感器调节单元60相对于管道P旋转时，传感器可以检查管道P的外圆周表面的状态。
另外，传感器调节单元60包括第一导轨61、传感器移动单元63和第二导轨62。
第一导轨61的一端固定到辅助框架30的中心，并且在垂直于管道P的圆周方向的方向上延伸。
传感器安装在传感器移动单元63中，并且在第一导轨61的延伸方向上被可移动地安装。传感器移动单元63可以包括产生驱动力的驱动电动机。
导轨62接合在传感器移动单元63的端部处。
可以提供一对管道支撑单元51和52。管道支撑单元51和52包括第一管道支撑单元51和第二管道支撑单元52。第一管道支撑单元51和第二管道支撑单元52的一端分别固定到主框架10的端部，而第一管道支撑单元51和第二管道支撑单元52的另一端选择性地接触管道P的外圆周表面。因此，主框架10可以经由第一管道支撑单元51和第二管道支撑单元52固定到管道P。
此外，第一管道支撑单元51包括固定单元511、连接单元512和接触单元513。
固定单元511固定到主框架10的端部。
连接单元512的一端连接到固定单元511，并朝向管道P延伸。连接单元512的延伸长度可变。
接触单元513安装在连接单元512的另一端上，并且选择性地接触管道P的外圆周表面。接触单元513可以具有圆形形状以有效地接触管道P的外圆周表面。
在下文中，将详细地描述使用根据本发明的本实施例的管道检查设备1的检查管道P的方法。
首先，管道检查设备1安装在管道P上，使得多个主移动单元21、22和23的移动轮214、224和234接触管道P的外圆周表面。当三个移动轮214、224和234在三个点处接触管道P的外圆周表面并被加压时，管道检查设备1可以被稳定地安装在管道P上。
此外，当将管道检查设备1安装在管道P上时，管道检查设备1在管道P的长度方向上移动。当接触管道P的外圆周表面的移动轮214旋转时，管道检查设备1可以在管道P的长度方向上移动。
此外，当管道检查设备1到达管道P的检查点时，在管道检查设备1的主移动单元21、22和23停止的同时管道检查设备1的辅助框架30在管道P的圆周方向上旋转，从而检查管道P的状态。
可以使用中心侧调节单元41、第一端侧调节单元42和第二端侧调节单元43使辅助框架30旋转。根据旋转角度，辅助框架30可以与第一端侧调节单元42和第二端侧调节单元43中的一个分离。
另外，为了相对于管道P稳定地固定管道检查设备以提高检查可靠性，管道支撑单元51和52的接触单元513可以接触管道P的外圆周表面。
当根据本发明的本实施例的管道检查设备1在管道P的长度方向上移动时，如果管道检查设备1的移动受到诸如用于支撑管道P的支撑构件的障碍物的限制，则执行避开操作。
在下文中，将详细地描述管道检查设备1避开障碍物的操作。
图5和6是图示根据根据本发明的一个实施例的管道检查设备避开障碍物的过程的视图。
参照图5和图6，首先，使用安装在主框架10的端部处的一对管道支撑单元51和52将主框架10固定到管道P。
当将主框架10固定到管道P的同时，接触管道P的主移动单元21、22和23的移动轮214、224和234从管道P的外圆周表面被向上提升，从而释放移动轮214与管道P之间的接触。
在向上升起移动轮214、224和234之后，主移动单元21、22和23沿着主框架10沿着管道P的圆周方向移动。
根据本发明的本实施例，如图5和图6所示，第一端侧主移动单元22和第二端侧主移动单元23朝向中心侧主移动单元21移动。
因此，第一端侧主移动单元22与第二端侧主移动单元23之间的角度θ2被增加以大于在第一端侧主移动单元22与第二端侧主移动单元23移动之前所述第一端侧主移动单元22与第二端侧主移动单元23之间的角度θ1。因此，第一端侧主移动单元22与第二端侧主移动单元23之间的距离增加，从而提供用于使管道检查设备1避开障碍物的空间。
在主移动单元21、22和23在管道P的圆周方向上移动之后，主移动单元21、22和23的移动轮214、224和234接触管道P的外圆周表面。
接下来，释放相对于管道P固定主框架10的管道支撑单元51和52的固定。
因此，当提供避开障碍物的空间的同时，管道检查设备1可以在管道P的长度方向上移动。
根据本发明的本实施例，管道检查设备可以容易地安装在管道上，并且即使当管道的直径改变或管道由以预定角度倾斜的管弯头形成时，也可以可靠地执行管道的检查。
此外，当管道检查设备的主框架的一部分打开时，在管道检查设备沿长度方向上的移动期间可以避开诸如管道的支撑件的障碍物。
虽然已经参照本发明的示例性实施例具体地显示和描述了本发明，但是要理解的是本领域技术人员可以在不背离本发明的如以下权利要求限定的精神和保护范围的情况下对本发明在形式和细节上进行各种改变。

Claims (13)

1.一种管道检查设备，所述管道检查设备沿着管道的外圆周表面移动以检查管道，所述管道检查设备包括：
主框架，所述主框架具有带有开口部分的弧形形状以包围管道；
主移动单元，所述主移动单元能够移动地安装在主框架上，其中主移动单元在与管道的外圆周表面接触的同时沿着管道的长度方向能够移动地安装；
辅助框架，所述辅助框架具有带有开口部分的弧形形状以包围管道，并与主框架隔开以面对主框架；
辅助框架调节单元，所述辅助框架调节单元在管道的圆周方向上将辅助框架能够移动地连接到主移动单元；和
传感器调节单元，所述传感器调节单元固定到辅助框架，用于检查管道的状态的传感器被安装在所述传感器调节单元中。
2.根据权利要求1所述的管道检查设备，其中主移动单元包括：
安装在主框架的中心部分中的中心侧主移动单元；和
一对端侧主移动单元，所述一对端侧主移动单元相对于中心侧主移动单元彼此间隔开，其中端侧主移动单元在管道的圆周方向上可移动地安装在主框架上，
其中中心侧主移动单元和端侧主移动单元分别接触管道的外圆周表面的三个点，所述三个点相对于管道的中心以预定角度间隔开。
3.根据权利要求2所述的管道检查设备，其中中心侧主移动单元和端侧主移动单元每一个都包括：
移动支架，所述移动支架在管道的圆周方向上沿着主框架可滑动地连接；
驱动单元，所述驱动单元提供用于使移动支架旋转的驱动力；
延伸单元，所述延伸单元从移动支架朝向管道延伸；以及
移动轮，所述移动轮绕横过管道的长度方向的旋转轴线可旋转地连接到延伸单元，并选择性地接触管道的外圆周表面。
4.根据权利要求3所述的管道检查设备，其中中心侧主移动单元和端侧主移动单元进一步包括辅助轮，所述辅助轮邻近于移动轮设置并在与移动轮相同的方向上能够旋转地安装。
5.根据权利要求3所述的管道检查设备，其中延伸单元的长度是可变的，使得能够调节移动轮与移动支架之间的距离。
6.根据权利要求1所述的管道检查设备，其中辅助框架调节单元包括：
中心侧调节单元，所述中心侧调节单元设置在主框架的中心部分中；和
一对端侧调节单元，所述一对端侧调节单元相对于中心侧主移动单元彼此间隔开，
其中中心侧调节单元的一端和端侧调节单元的一端连接到主移动单元，中心侧调节单元的另一端和端侧调节单元的另一端连接到辅助框架，以在管道的圆周方向上相对于主框架可旋转地连接辅助框架。
7.根据权利要求6所述的管道检查设备，其中中心侧主移动单元和端侧主移动单元每一个都包括：
第一调节框架，所述第一调节框架的一端连接到主移动单元，其中第一调节框架在管道的长度方向上延伸；
第二调节框架，所述第二调节框架在横过第一调节框架的延伸方向的方向上延伸，其中第二调节框架的一端连接到第一调节框架，并且第二调节框架可在第一调节框架的延伸方向上移动；和
第一驱动单元，所述第一驱动单元的一端在第二调节框架的延伸方向上可移动地连接到第二调节框架，其中第一驱动单元提供使辅助框架在管道的圆周方向上旋转的驱动力。
8.根据权利要求7所述的管道检查设备，其中中心侧调节单元和端侧调节单元每一个都进一步包括第二驱动单元，所述第二驱动单元提供使第二调节框架相对于第一调节框架移动的驱动力。
9.根据权利要求1所述的管道检查设备，其中传感器调节单元包括：
第一导轨，所述第一导轨的一端固定到辅助框架的中心并且所述第一导轨在垂直于管道的外圆周表面的方向上延伸；和
传感器移动单元，所述传感器移动单元在第一导轨的延伸方向上可移动地安装，其中传感器安装在移动单元中。
10.根据权利要求1所述的管道检查设备，进一步包括一对管道支撑单元，其中管道支撑单元的一端固定到主框架的端部，管道支撑单元的另一端选择性地接触管道的外圆周表面以相对于管道固定主框架。
11.根据权利要求10所述的管道检查设备，其中管道支撑单元包括：
固定单元，所述固定单元固定到主框架的端部；
连接单元，在连接单元的一端连接到固定单元的同时所述连接单元朝向管道延伸，并且连接单元的延伸长度是可变的；以及
接触单元，所述接触单元安装在连接单元的另一端处并选择性地接触管道的外圆周表面。
12.一种使用根据权利要求1-11中任一项所述的管道检查设备的管道检查方法，所述方法包括以下步骤：
将管道检查设备安装到管道，使得多个主移动单元的每一个移动轮接触管道的外圆周表面；
使管道检查设备在管道的长度方向上移动；以及
当管道检查设备的多个主移动单元停止时，通过使管道检查设备的辅助框架在管道的圆周方向上旋转来检测管道的状态。
13.根据权利要求12所述的管道检查方法，进一步包括以下步骤：当在移动期间管道检查设备的移动受到障碍物的干涉时，通过使管道检查设备的主框架和主移动单元旋转，避开由于所述障碍物导致的干涉，
其中所述避开步骤包括：
通过使用安装在主框架的端部处的一对管道支撑单元将主框架固定到管道；
当主框架固定到管道时升起主移动单元的接触管道的移动轮，从而释放移动轮与管道之间的接触；
在向上升起移动轮之后使主移动单元在管道的圆周方向上沿着主框架移动；
在主移动单元在管道的圆周方向上移动之后，使主移动单元的移动轮与管道的外圆周表面接触；以及
释放将主框架固定到管道的管道支撑单元的固定。
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