CN109997116A - 用于监视现场的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本文中提供了用于现场监视的系统、装置和方法。一种用于现场监视的系统，包括：多种类型的传感器模块；包括传感器系统的无人驾驶交通工具；以及控制电路，所述控制电路被配置成：从无人驾驶交通工具的传感器系统接收机载传感器数据；基于机载传感器数据检测监视区域处的警报条件；基于机载传感器数据，从多种类型的传感器模块选择要在监视区域处部署的一种或多种类型的传感器模块；以及使得无人驾驶交通工具和/或一个或多个其他无人驾驶交通工具将一种或多种类型的传感器模块的一个或多个传感器模块运输到监视区域，并通过在监视区域处从一个或多个传感器模块拆卸来部署一个或多个传感器模块。

Description

用于监视现场的装置和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年9月9日提交的以下美国临时申请No. 62/385,827的权益，通过引用将其全文并入本文中。

技术领域

本发明一般地涉及无人驾驶交通工具。

背景技术

无人驾驶交通工具通常指的是机上没有人类驾驶员或飞行员的机动交通工具。

附图说明

本文中公开了用于现场监视的装置和方法的实施例。该描述包括附图，其中：

图1是根据若干实施例的系统的系统图；

图2是根据若干实施例的方法的流程图；以及

图3是根据若干实施例的系统的框图。

为了简单和清楚起见，图示了图中的元件并且不一定已经按比例绘制所述元件。例如，图中的元件中的一些的尺寸和/或相对定位可能相对于其他元件被夸大以帮助改进对本发明的各种实施例的理解。此外，通常不描绘在商业上可行的实施例中有用或必要的常见但很好理解的元件以便促进对本发明的这些各种实施例的较少阻碍的观察。某些动作和/或步骤可以以特定的发生的顺序来描述或描绘，而本领域技术人员将理解，实际上不需要关于顺序的这样的特异性。除了其中不同的具体含义已经以其他方式在本文中阐述的情况之外，本文中使用的术语和表达具有如由如以上阐述的技术领域中的技术人员赋予这样的术语和表达的普通技术含义。

具体实施方式

一般而言，根据各种实施例，本文中提供了用于现场监视的系统、装置和方法。在一些实施例中，一种用于现场监视的系统，包括：多种类型的传感器模块；包括传感器系统的无人驾驶交通工具；以及控制电路，所述控制电路被配置成：从无人驾驶交通工具的传感器系统接收机载传感器数据；基于机载传感器数据检测监视区域处的警报条件；基于机载传感器数据，从多种类型的传感器模块选择要在监视区域处部署的一种或多种类型的传感器模块；以及使得无人驾驶交通工具和/或一个或多个其他无人驾驶交通工具将一种或多种类型的传感器模块的一个或多个传感器模块运输到监视区域，并通过在监视区域处从一个或多个传感器模块拆卸来部署一个或多个传感器模块。

现在参考图1，示出了根据一些实施例的用于用无人驾驶交通工具监视现场的系统。该系统包括中央计算机系统110、无人驾驶空中交通工具（UAV）125、无人驾驶地面交通工具（UGV）127以及多个传感器模块130、131、132和133。

中央计算机系统110可以包括控制电路、中央处理单元、处理器、微处理器以及诸如此类，并且可以是服务器、中央计算系统、无人驾驶交通工具管理计算机系统、个人计算机系统以及诸如此类中的一个或多个。通常，中央计算机系统110可以包括被配置成与UAV通信的任何基于处理器的设备。在一些实施例中，中央计算机系统110可以包括远离监视区域的系统、至少部分地位于监视区域处的系统和/或基于云的系统。中央计算机系统110可以包括被配置成执行存储在计算机可读存储存储器上的计算机可读指令的处理器。中央计算机系统110通常可以被配置成向UAV 125和/或UGV 127提供任务指令。在一些实施例中，中央计算机系统110可以被配置成检测警报条件并基于警报条件选择要部署的传感器模块。在一些实施例中，中央计算机系统110可以进一步被配置成指示一个或多个无人驾驶交通工具将所选择的传感器模块运输到监视区域。在一些实施例中，中央计算机系统110可以执行本文中参考图2描述的方法和过程中的一个或多个步骤。本文中参考图3提供了根据一些实施例的中央计算机系统110的进一步的细节。

UAV 125通常可以包括被配置成执行一个或多个任务的无人驾驶空中系统。在一些实施例中，UAV 125可以包括固定平面飞机和/或多机翼飞行器（multicopter），其被配置成悬停在任务处所（premise）处和/或任务处所附近。在一些实施例中，UAV 125可以包括四机翼飞行器或六机翼飞行器、八机翼飞行器等。在一些实施例中，UAV 125可以包括存储比空气轻的气体的气室（例如，气球、飞艇等），用于向UAV 125提供提升力。在一些实施例中，UAV 125可以包括柔性机翼，其配置成允许无人驾驶UAV 125在空中滑行。UGV 127通常可以包括无人驾驶地面系统，该无人驾驶地面系统包括被配置成执行一个或多个任务。在一些实施例中，UGV可以包括一个或多个轮和/或用于在地面上行进的其他类型的运动系统。

UAV 125和/或UGV 127通常可以被称为无人驾驶交通工具。在一些实施例中，UAV125和/或UGV 127可以包括：通信设备，其被配置成与中央计算机系统110通信；GPS接收器，其被配置成提供无人驾驶交通工具的地理定位信息；控制电路，其被配置成控制无人驾驶交通工具的导航和任务性能；以及耦合器，其被配置成附接到并释放传感器模块130-133中的一个或多个。在一些实施例中，无人驾驶交通工具可以进一步被配置成检索先前部署的传感器。

UAV 125和/或UGV 127可以包括用于从无人驾驶交通工具的环境捕获数据的机载传感器系统。在一些实施例中，传感器系统可以包括一个或多个环境传感器，诸如风传感器、光传感器、图像传感器、可见度传感器、天气传感器、气压传感器、距离传感器、湿度传感器、声音传感器、热图像传感器、夜视相机、土壤传感器等。在一些实施例中，一个或多个传感器可以被配置成在无人驾驶交通工具正在行进和/或静止时收集数据。在一些实施例中，UAV 125可以被配置成着陆以使用其机载传感器中的一个或多个。在一些实施例中，传感器系统可以进一步被配置成收集由分配给无人驾驶交通工具的一个或多个任务指定的数据。在一些实施例中，无人驾驶交通工具可以包括其他行进传感器，诸如光学传感器和雷达，用于检测行进的路径中的障碍物以避免碰撞。在一些实施例中，传感器系统可以包括一个或多个可拆卸的模块化部件，该模块化部件包括一个或多个传感器。例如，一个或多个传感器模块130-133可以被配置成在由无人驾驶交通工具携带的同时也收集数据。在一些实施例中，传感器系统可以包括通过一个或多个附接装置附接到无人驾驶交通工具的机身的一个或多个设备和/或可以与无人驾驶交通工具的机身集成。在一些实施例中，一个或多个传感器可以被耦合到致动器，该致动器相对于无人驾驶交通工具的机身枢转和/或旋转传感器。在一些实施例中，传感器系统的传感器可以位于无人驾驶交通工具的不同部分（例如，顶部、侧面、机翼、起落架等）上。

在一些实施例中，无人驾驶交通工具可以被配置成执行一种或多种类型的任务。在一些实施例中，任务可以涉及农业、农场、牲畜管理、地质调查、科学研究、野生动物研究、野生动物管理、安全监督、林业、海洋研究等中的一个或多个。在一些实施例中，任务可以包括数据收集任务和/或动作任务，其中无人驾驶交通工具用于影响环境、动物和/或其周围的人。在一些实施例中，可以用无人驾驶交通工具的一个或多个模块化附件来执行任务。在一些实施例中，两个或更多个无人驾驶交通工具可以被配置成共同执行任务。本文中参考图3提供了根据一些实施例的无人驾驶交通工具的进一步的细节。

虽然图1中示出了UAV 125和UGV 127，但是在一些实施例中，中央计算机系统110可以与多个不同类型的无人驾驶交通工具通信和/或向多个不同类型的无人驾驶交通工具提供任务指令。在一些实施例中，系统可以仅包括UAV或UGV。在一些实施例中，系统中的UAV和UGV可以被配置成执行不同类型的任务携带不同类型的传感器和/或服务不同类型的位置。在一些实施例中，可以在任务站点处部署两个或更多个无人驾驶交通工具以同时和/或轮班执行互补和/或并行任务。例如，UAV 125可以被分配来收集土壤样本和/或在对UGV127而言不可访问或可能潜在地被UGV 127损坏的区域中部署传感器模块。在一些实施例中，UAV 125可以被配置成在部署位置和UGV 127之间传送土壤样本和/或传感器模块。例如，当UAV 125使用土壤采样器来收集土壤采样器时，UAV 125可以在收集之间将收集的样本存放在UGV 127处以减少其携带重量。在一些实施例中，UGV 127可以用作用于一个或多个UAV 125的着陆台（pad）、充电站、对接站和存储位置。

在一些实施例中，无人驾驶交通工具可以被配置成彼此直接通信和/或经由现场中的对接站或其他通信设备进行通信。在一些实施例中，中央计算机系统110可以基于无人驾驶交通工具的位置、任务目标的位置、已经分配给无人驾驶交通工具的其他任务、每个无人驾驶交通工具的能力、每个无人驾驶交通工具的燃料水平每个无人驾驶交通工具的当前附件等中的一个或多个来向无人驾驶交通工具分配任务。

传感器模块130-133可以包括被配置成部署到现场中的传感器。在一些实施例中，系统中的传感器模块130-133可以包括多种类型的传感器，诸如光学传感器、相机、土壤传感器、声波检测器、风传感器、湿度传感器、温度传感器、化学物质检测器、空气传播化学物质传感器、花粉传感器、无源传感器、变色传感器、氡传感器、铅传感器、细菌传感器、花粉计数器、可生物降解传感器和石蕊试纸中的一个或多个。在一些实施例中，土壤传感器可以包括一个或多个探针，探针被配置成在插入土壤中时检测土壤含量。在一些实施例中，土壤传感器可以包括土壤采样器，土壤采样器配置成收集土壤样本并由无人驾驶交通工具取回。在一些实施例中，收集的土壤样本可以由无人驾驶交通工具上的传感器分析和/或可以传送到收集位置（例如实验室、指挥站等）以进行编目（catalog）和进一步分析。在一些实施例中，传感器模块可以包括用于耦合到无人驾驶交通工具的耦合器。在一些实施例中，传感器模块可以进一步包括用于锚固到部署位置的锚，所述部署位置诸如地面、植物、树、建筑物、结构、集装箱和交通工具中的一个或多个。在一些实施例中，传感器模块可以被配置成经由无线通信设备直接与无人驾驶交通工具通信。在一些实施例中，传感器模块可以被配置成将传感器读数传输到通信站和/或中央计算机系统110。在一些实施例中，传感器模块可以包括可以由无人驾驶交通工具检测的指示器。例如，传感器模块可以包括变色部分，该变色部分对环境条件做出响应，所述环境条件诸如温度、湿度、空气传播化学物质、土壤pH等。在一些实施例中，由传感器模块130-133收集的数据可以由中央计算机系统110和/或无人驾驶交通工具使用来进一步理解警报条件。在一些实施例中，由传感器模块130-133收集的数据可以被用于确定对警报条件的补救动作。在一些实施例中，可以使用由传感器模块130-133收集的数据来确定对所部署的传感器模块的调节以进行进一步监视。在一些实施例中，传感器模块可以进一步包括电源，诸如电池和太阳能电池中的一个或多个。

在一些实施例中，该系统可以进一步包括现场中的通信站，该通信站被配置成在中央计算机系统110、无人驾驶交通工具和传感器模块130-133中的一个或多个之间无线地中继信息。在一些实施例中，通信站可以包括控制电路、远程收发器和/或短程数据收发器。在一些实施例中，多个通信站可以共同形成用于系统的各种部件交换信息的区域无线网络。在一些实施例中，一个或多个通信站可以包括现场中的射频塔。在一些实施例中，一个或多个通信站可以包括无人驾驶交通工具和/或气球。在一些实施例中，部署的传感器模块可以被对接到通信站。

现在参考图2，示出了监视现场的方法。在一些实施例中，图2中所示的步骤可以由基于处理器的设备执行，所述基于处理器的设备诸如中央计算机系统110、参考图1描述的UAV 125的控制单元和UGV 127的控制单元以及下面参考图3描述的控制电路314和/或控制电路321中的一个或多个。在一些实施例中，所述步骤可以由无人驾驶交通工具的处理器、中央计算机系统的处理器、对接站的处理器和/或在无人驾驶交通工具任务站点的地面上的处理器设备中的一个或多个来执行。

在一些实施例中，在步骤210之前，系统可以指示无人驾驶交通工具外出并在现场中执行任务。无人驾驶交通工具可以被配置成在其行进到目的地和/或执行任务时从其周围收集数据。在一些实施例中，数据可以由无人驾驶交通工具的机载传感器收集。

在步骤210中，系统从无人驾驶交通工具的传感器系统接收机载传感器数据。在一些实施例中，在步骤210之前，系统可以指示无人驾驶交通工具外出并在现场中执行任务。无人驾驶交通工具可以被配置成在其行进到目的地和/或执行任务时用机载系统传感器从其周围收集数据。在一些实施例中，传感器系统可以包括一个或多个环境传感器，诸如风传感器、光传感器、图像传感器、可见度传感器、天气传感器、气压传感器、距离传感器、湿度传感器、声音传感器、热图像传感器、夜视相机、土壤传感器等。在一些实施例中，机载传感器系统可以包括无人驾驶交通工具的导航传感器。在一些实施例中，土壤传感器可以包括探针，该探针被配置成在插入土壤中时检测土壤含量。在一些实施例中，土壤传感器可以包括土壤采样器，并且无人驾驶交通工具可以被配置成使用土壤采样器来收集土壤样本。在一些实施例中，收集的土壤样本可以由无人驾驶交通工具上的传感器分析和/或可以被传送到收集位置（例如实验室、指挥站等）以进行编目和进一步分析。

在步骤220中，系统检测监视区域处的警报条件。在一些实施例中，可以基于在步骤210中收集的机载传感器数据来检测警报条件。在一些实施例中，可以基于由监视区域中的多个无人驾驶交通工具和/或固定传感器收集的机载传感器数据来检测警报条件。在一些实施例中，传感器数据可以包括无人驾驶交通工具周围的图像，并且系统可以执行图像识别以检测警报条件。在一些实施例中，传感器数据可以包括由以下各项中的一个或多个收集的数据：光学传感器、声音传感器、空气传播化学物质传感器、风传感器、光传感器、湿度传感器、热图像传感器、夜视相机、土壤传感器等。在一些实施例中，如果在该区域中的一个或多个测量结果落在预期范围之外（例如，太干燥、太大声等），则可以检测到警报条件。在一些实施例中，系统可以包括用于监视区域的一个或多个区域的基线模型。如果检测到的一个或多个条件显著地与基线模型偏离，则可以检测警报条件。在一些实施例中，警报条件可以包括诸如洪水、火灾、植物腐烂或死亡、侵入性植物、杂草、异常土壤颜色、昆虫侵扰、昆虫或动物巢、动物踪迹、动物粪便、人类存在等中的一种或多种的条件。通常，警报条件可以包括监视区域中将需要补救动作和/或进一步调查的任何条件。

在步骤230中，系统选择要部署的传感器模块的一种或多种类型。在一些实施例中，可以基于在步骤210中收集的机载传感器数据和/或在步骤220中基于传感器数据确定的警报条件来选择传感器模块的类型。在一些实施例中，传感器模块可以从包括以下各项中的一个或多个的传感器类型选择：光学传感器、相机、土壤传感器、声波检测器、风传感器、湿度传感器、温度传感器、化学物质检测器、空气传播化学物质传感器、花粉传感器、无源传感器、变色传感器、氡传感器、铅传感器、细菌传感器、花粉计数器、可生物降解传感器和石蕊试纸。在一些实施例中，传感器模块可以包括适合于无人驾驶交通工具的任务的任何类型的传感器。在一些实施例中，传感器模块可以包括两种或更多种不同类型的传感器。在一些实施例中，一种或多种类型的传感器模块可以与每种类型的警报条件相关联。例如，对于植物腐烂情况，系统可以被配置成选择土壤传感器。在另一示例中，如果检测到可能的害虫，则系统可以被配置成选择声音和光学传感器。在又一个示例中，如果检测到可能的化学物质泄漏，则系统可以选择土壤和/或空气传播化学物质传感器。

在一些实施例中，在步骤230中，系统可以进一步被配置成确定监视区域中的一个或多个传感器模块的部署位置。在一些实施例中，系统可以估计警报条件的源并选择多个位置以在估计的源位置周围形成阵列。在一些实施例中，系统可以基于监视区域中的各种位置的属性（例如，表面类型、高度、可见度等）和（一种或多种）传感器类型来选择部署位置。在一些实施例中，部署位置可以包括地面、植物、树、建筑物、结构、集装箱和交通工具中的一个或多个。

在步骤240中，系统使得无人驾驶交通工具将选择的（一个或多个）传感器模块传输到监视区域。在一些实施例中，传感器模块可以由在步骤210和220中检测到警报条件的无人驾驶交通工具和/或一个或多个其他无人驾驶交通工具运输。在一些实施例中，系统可以指示已经携带选择的类型的传感器的无人驾驶交通工具行进到监视区域。在一些实施例中，系统可以指示一个或多个无人驾驶交通工具首先从传感器模块存储位置和/或现场检索一个或多个传感器模块。在一些实施例中，系统可以确定无人驾驶交通工具在指定位置处部署一个或多个传感器模块的路线。在一些实施例中，无人驾驶交通工具可以将传感器模块向外携带到监视区域并使用机载传感器来选择用于一个或多个传感器模块的部署位置。例如，无人驾驶交通工具可以寻找具有足够离地间隙的区域来部署传感器模块。

在步骤250中，无人驾驶交通工具部署传感器模块。在一些实施例中，无人驾驶交通工具可以包括用于附接到一个或多个传感器模块以用于运输的耦合机构。在一些实施例中，耦合机构可以包括夹具、闩锁、机械臂、分配器、空中起重机、磁体以及诸如此类。在一些实施例中，耦合机构可以被配置成推进传感器模块远离无人驾驶交通工具以进行部署。在一些实施例中，UAV可以被配置成着陆以部署传感器模块。在一些实施例中，由飞行中的UAV部署的传感器模块可以包括用于减小来自降落的冲击力的设备，诸如降落伞。在一些实施例中，无人驾驶交通工具可以进一步被配置成将传感器固定到部署位置。例如，无人驾驶交通工具可以被配置成将传感器模块推入土壤中，将传感器模块悬挂在树枝上，用粘合剂将传感器固定到结构等。在一些实施例中，部署的传感器模块可以被配置成保持静止并在部署位置处收集数据。在一些实施例中，部署的传感器模块可以随其所附接的物体（例如，树枝、交通工具）一起移动。在一些实施例中，一个或多个无人驾驶交通工具可以被配置成重复步骤250以在监视区域周围安装多个固定传感器模块。

在步骤260中，系统从部署的传感器模块收集数据。在一些实施例中，传感器模块数据可以包括图像数据、土壤含量测量、湿度测量、风速测量、风向测量、温度测量、降水量测量、化学物质存在测量、化学物质浓度测量、花粉计数、光曝光测量等中的一个或多个。在一些实施例中，由现场中部署的一个或多个传感器模块随时间收集的传感器模块数据可以聚合到系统。在一些实施例中，可以经由无线通信将数据从传感器传送到无人驾驶交通工具和/或中央计算机系统。在一些实施例中，一个或多个传感器模块可以包括视觉指示器，并且无人驾驶交通工具可以被配置成捕获传感器的图像以获得传感器数据。

在一些实施例中，由无人驾驶交通工具机上的传感器模块和/或传感器系统收集的数据可以由无人驾驶交通工具使用来确定用于解决警报条件的补救任务。例如，如果土壤样本的化学物质分析检测到缺陷，则无人驾驶交通工具可以被配置成执行应用处理（例如化学物质、肥料、杀真菌剂等）的补救任务以减轻检测到的土壤缺陷。在一些实施例中，无人驾驶交通工具可以被配置成首先行进到处理存储位置以检索所选择的处理。在一些实施例中，无人驾驶交通工具可以被配置成生成治疗性处理的装运命令。在一些实施例中，无人驾驶交通工具和/或中央计算机系统可以被分配补救任务给一个或多个其他无人驾驶交通工具来执行。例如，如果该区域中的另一个无人驾驶交通工具当前携带所选择的土壤处理，则该任务可以被移交给该无人驾驶交通工具。

在步骤270中，系统调节传感器模块的部署。在一些实施例中，系统可以被配置成基于由一个或多个传感器模块收集的传感器数据来选择要部署的一个或多个附加的传感器模块。例如，通用化学物质传感器可以检测土壤中某种类型的化学物质的存在，并且系统可以选择附加的专用传感器模块来部署以标识化学物质和/或确定其浓度。在一些实施例中，系统可以被配置成基于由一个或多个传感器模块收集的传感器数据来选择一个或多个新传感器模块部署位置。在一些实施例中，系统可以被配置成基于由一个或多个传感器模块收集的传感器数据来检测警报条件的源位置。例如，如果在土壤中检测到有害化学物质的存在，则系统可以配置成移动传感器模块和/或在检测到更高浓度的化学物质的地方附近添加附加的传感器模块。在一些实施例中，传感器模块可以被重新布置和/或集中若干次，直到系统可以精确定位对应于化学物质泄漏的源的最高化学物质浓度的位置。在步骤270之后，该过程可以返回到240以部署传感器模块。在一些实施例中，如果系统确定在部署的位置处已经收集了足够的数据，则系统可以使得无人驾驶交通工具行进到（一个或多个）传感器模块并检索模块。在一些实施例中，一个或多个传感器模块可以包括可生物降解材料，在测量完成之后该可生物降解材料可以被留在部署位置处。在一些实施例中，系统可以进一步被配置成基于收集的传感器模块数据确定针对监视区域的一个或多个补救任务。

现在参考图3，示出了用于现场监视的系统的框图。该系统包括中央计算机系统310、无人驾驶交通工具320、传感器模块A 320A、传感器模块B 320B和传感器模块C 320C。

中央计算机系统310包括通信设备312、控制电路314和存储器316。中央计算机系统310可以包括服务器、中央计算系统、无人驾驶交通工具管理计算机系统以及诸如此类中的一个或多个。在一些实施例中，本文中描述的中央计算机系统310可以在一个或多个无人驾驶交通工具的控制电路上实现。在一些实施例中，中央计算机系统310可以包括参考图1描述的中央计算机系统110或类似的设备。在一些实施例中，中央计算机系统310可以包括两个或更多个基于处理器的设备的系统。控制电路314可以包括处理器、微处理器以及诸如此类，并且可以被配置成执行存储在计算机可读存储存储器316上的计算机可读指令。计算机可读存储存储器316可以包括易失性和/或非易失性存储器，并且在其上存储有计算机可读指令的集合，当由控制电路314执行时，该指令使得系统管理由无人驾驶交通工具320执行的任务。在一些实施例中，控制电路314可以进一步被配置成选择要部署的传感器模块。在一些实施例中，计算机可执行指令可以使得中央计算机系统310的控制电路314执行本文中参考图2描述的一个或多个步骤。

在一些实施例中，中央计算机系统310可以进一步被耦合到或包括传感器模块数据库和/或无人驾驶交通工具数据库，该传感器模块数据库和/或无人驾驶交通工具数据库被配置成分别记录由中央计算机系统310管理的传感器模块和无人驾驶交通工具的状态。传感器模块的状态可以包括每个模块的能力、传感器类型、相关联的警报条件、位置、重量、可用性等中的一个或多个。在一些实施例中，系统可以被配置成使用传感器模块数据库来匹配可用的传感器模块与检测到的警报条件。无人驾驶交通工具的状态可以包括每个无人驾驶交通工具的类型、位置、（一个或多个）分配的任务、电机状态、机翼位置、传感器读数、当前附件、能力和/或燃料水平中的一个或多个。在一些实施例中，中央计算机系统310可以使用无人驾驶交通工具数据库来分配新任务，向无人驾驶交通工具提供任务指令，以及在监视区域处协调无人驾驶交通工具的系统。

无人驾驶交通工具320可以包括无人驾驶交通工具，其被配置成在现场中行进以执行各种任务。在一些实施例中，无人驾驶交通工具320可以包括配置成在目标位置和/或物体处或在其附近飞行的UAV。例如，无人驾驶交通工具320可以包括双机翼飞行器、三机翼飞行器、四机翼飞行器或六机翼飞行器、八机翼飞行器等。在一些实施例中，无人驾驶交通工具320可以包括存储比空气轻的气体的气室（例如，气球、飞艇等），用于向无人驾驶交通工具320提供提升力的空气。在一些实施例中，无人驾驶交通工具320可以包括参考图1描述的无人驾驶空中交通工具125或类似的设备。在一些实施例中，无人驾驶交通工具可以包括配置成在目标位置中行进的UGV。在一些实施例中，UGV可以包括一个或多个轮和/或用于在地面上行进的其他类型的运动系统。在一些实施例中，无人驾驶交通工具320可以包括参考图1描述的无人驾驶地面交通工具127或类似的设备。无人驾驶交通工具320包括控制电路321、电机系统322、GPS传感器323、收发器325、传感器系统327和耦合器328。

控制电路321可以包括处理器、微处理器、微控制器以及诸如此类中的一个或多个。控制电路321可以通信地耦合到电机系统322、GPS传感器323、收发器325、传感器系统327和耦合器328中的一个或多个。通常，控制电路321可以被配置成导航无人驾驶交通工具320并使得无人驾驶交通工具320执行任务。在一些实施例中，控制电路321可以被配置成基于来自机载传感器系统327的数据来确定警报条件和/或选择要部署的传感器模块。在一些实施例中，控制电路321可以被配置成基于从中央计算机系统310接收的指令来导航无人驾驶交通工具320并部署传感器模块。在一些实施例中，控制电路321可以被配置成执行本文中参考图2描述的一个或多个步骤。

电机系统322可以包括一个或多个电机，其控制无人驾驶交通工具320上的一个或多个推进器和/或轮的速度、方向和/或取向中的一个或多个。电机系统322可以被配置成由控制电路321控制，以在指定方向上操纵无人驾驶交通工具320。在一些实施例中，电机系统322可以被配置成相对于无人驾驶交通工具320的机身枢转和/或旋转，以在不同方向上提供推进力。GPS传感器323可以被配置成向控制电路321提供GPS坐标以用于导航。在一些实施例中，无人驾驶交通工具320可以进一步包括高度计，用于向控制电路321提供高度信息以进行导航。

收发器325可以包括移动数据网络收发器、卫星网络收发器、WiMax收发器、Wi-Fi收发器、蓝牙收发器、RFID读取器以及诸如此类中的一个或多个。在一些实施例中，收发器325可以被配置成允许控制电路321与中央计算机系统310、另一个无人驾驶交通工具、对接站和/或部署的传感器设备通信。在一些实施例中，收发器325可以在无人驾驶交通工具320行进和执行任务时保持与中央计算机系统310的至少周期性通信。在一些实施例中，无人驾驶交通工具320可以被配置成在不与远程系统通信的情况下自主地行进和在延长的时间段内执行任务。

传感器系统327可以包括一个或多个导航和/或数据收集传感器。在一些实施例中，传感器系统327可以包括一个或多个传感器，用于捕获无人驾驶交通工具320周围的数据。在一些实施例中，传感器系统327可以包括一个或多个环境传感器，诸如风传感器、光传感器、光学传感器、可见度传感器、天气传感器、气压传感器、距离传感器、湿度传感器、声音传感器、热图像传感器、夜视相机、土壤传感器等。在一些实施例中，传感器系统327可以被配置成收集由分配给无人驾驶交通工具320的一个或多个任务指定的数据。在一些实施例中，传感器系统327可以包括其他导航传感器，诸如光学传感器和雷达，用于检测行进的路径中的障碍物以避免碰撞。在一些实施例中，传感器系统327可以包括一个或多个可拆卸的模块化部件，其包括一个或多个传感器。在一些实施例中，传感器模块可以被配置成在附接无人驾驶交通工具和/或从无人驾驶交通工具拆卸时收集数据。在一些实施例中，传感器系统327可以包括通过诸如耦合器328的一个或多个附接装置附接到无人驾驶交通工具的机身的一个或多个设备，和/或可以与无人驾驶交通工具320的机身集成。在一些实施例中，由传感器系统327收集的数据可以由中央计算机系统310和/或无人驾驶交通工具320使用来检测警报条件和/或选择要部署在监视区域中的传感器模块。

耦合器328可以包括用于在运输期间保持一个或多个传感器模块的耦合机构。在一些实施例中，耦合器328可以包括机械和/或磁耦合机构，该机械和/或磁耦合机构被配置成由控制电路321激活。在一些实施例中，耦合机构可以包括夹具、闩锁、机械臂、分配器、空中起重机、磁体以及诸如此类。在一些实施例中，耦合机构可以被配置成推进传感器模块远离无人驾驶交通工具以进行部署。在一些实施例中，耦合器328和/或另一设备可以被配置成将传感器模块固定到部署位置处的表面。在一些实施例中，耦合器328和/或无人驾驶交通工具上的另一设备可以进一步被配置成检索先前部署的传感器。在一些实施例中，无人驾驶交通工具320可以进一步包括电源，诸如可再充电电池、可更换电池、燃料电池、燃料箱、太阳能电池等。

传感器模块330A-C包括传感器模块，该传感器模块被配置成由无人驾驶交通工具320在现场部署。在一些实施例中，传感器模块330A-C可以包括参考图1描述的传感器模块130-133或其他类似设备。在一些实施例中，系统中的传感器模块可以包括多种类型的传感器，诸如光学传感器、相机、土壤传感器、声波检测器、风传感器、湿度传感器、温度传感器、化学物质检测器、空气传播化学物质传感器、花粉传感器、无源传感器、变色传感器、氡传感器、铅传感器、细菌传感器、花粉计数器、可生物降解传感器、石蕊试纸等中的一个或多个。在一些实施例中，传感器模块可以包括用于耦合到无人驾驶交通工具的耦合器。在一些实施例中，传感器模块可以包括用于锚固到部署位置的锚，所述部署位置诸如地面、植物、树、建筑物、结构、集装箱和交通工具中的一个或多个。在一些实施例中，传感器模块可以被配置成直接与无人驾驶交通工具和/或经由诸如短程发射器333的无线通信设备与现场中的通信站通信。在一些实施例中，短程发射器333可以包括蓝牙收发器、Wi-Fi收发器、射频识别发射器、红外发射器、光学发射器以及诸如此类中的一个或多个。在一些实施例中，传感器模块可以被配置成经由诸如远程发射器332的无线通信设备将传感器读数传输到无人驾驶交通工具、通信站和/或中央计算机系统310。在一些实施例中，远程发射器332可以包括移动数据网络收发器、卫星网络收发器、WiMax收发器以及诸如此类中的一个或多个。在一些实施例中，传感器模块可以包括无源传感器，该无源传感器包括可以由无人驾驶交通工具检测的指示器，诸如无源指示器334。例如，传感器模块可以包括变色指示器，其对环境条件做出响应，所述环境条件诸如温度、湿度、空气传播化学物质、土壤pH等，并且无人驾驶交通工具可以通过捕获传感器模块330C的图像来收集传感器数据。在一些实施例中，传感器模块可以进一步包括电源，诸如电池和太阳能电池中的一个或多个。

虽然图3中仅示出了一个无人驾驶交通工具320，但是在一些实施例中，中央计算机系统310可以与多个无人驾驶交通工具通信和/或控制多个无人驾驶交通工具。在一些实施例中，中央计算机系统310可以协调部署到相同任务站点的两个或更多个无人驾驶交通工具的任务性能。例如，两个或更多个无人驾驶交通工具可以从不同角度和位置收集数据以检测警报条件。在一些实施例中，可以发送出两个或更多个无人驾驶交通工具来部署传感器模块以形成传感器阵列。在一些实施例中，可以指示不同的无人驾驶交通工具收集机载传感器数据，部署传感器模块，从部署的传感器模块收集数据，和/或检索传感器模块。在一些实施例中，中央计算机系统可以至少部分地在监视区域中的一个或多个无人驾驶交通工具、通信站、对接站和传感器模块的控制单元上实现。

在一些实施例中，该系统为无人驾驶交通工具提供可缩回土壤监视器和/或其他类型的传感器。在一些实施例中，传感器模块可以被用于在附接到无人驾驶交通工具时收集数据。在一些实施例中，传感器模块可以被配置成与无人驾驶交通工具分离并射入土壤中。在一些实施例中，传感器模块可以被配置成监视龙卷风、海洋条件和水流。

本文中提供了可以由UAV和UAV的功能执行的任务的非限制性示例。在一些实施例中，UAV可以被配置成与现场装备、自主交通工具、固定对接站和移动的交通工具或装备中的一个或多个对接。在一些实施例中，系统可以使用任务的参数来确定在静止、对接、移动和/或解除对接时是否执行任务。在一些实施例中，任务简档可以指定任务的准确性，并且系统可以确定在UAV被对接或解除对接时是否可以实现准确性。在一些实施例中，系统可以在完成任务时考虑UAV、现场装备和传感器中的一个或多个的优化。在一些实施例中，系统可以考虑用于执行任务的机会的窗口。例如，分配以执行夜间侦察的UAV可能要求UAV在设定的时间段期间以侦察模式飞行。在一些实施例中，系统可以考虑是否基于能量效率来驻扎UAV。例如，系统可以考虑在UAV执行分配的任务时现场中是否存在可以随身携带UAV的装备。在一些实施例中，系统可以评估任务给UAV、装备或现场中的人带来的风险。例如，在大风或大雨中，系统可以使得UAV在站处对接并从固定位置完成任务。在一些实施例中，与其他参数和要求相比，与给定任务和环境相关联的风险可能在考虑中被很大程度地加权。

在一些实施例中，针对UAV做出的决定可以是逻辑动态的和局部化的。例如，UAV可以被配置成在已经定义逻辑值的情况下在现场中做出决定。在一些实施例中，UAV可以进一步被配置成将任务分配给现场设备。在一些实施例中，UAV可以被配置成基于它们的现有任务和从传感器和/或远程数据源接收的数据做出决定。

在一些实施例中，做出决定的系统可以使用分配给UAV的任务，包括规则和参数，以确定是否对接、解除对接或飞行UAV。在一些实施例中，系统可以在决定做出中考虑传感器数据、所需设备、任务标准、燃料水平、系统优化、设备优化、任务优化和现场优化。在一些实施例中，UAV可以被配置成在UAV被对接时规划任务并且对装备的任务做出改变。

在一些实施例中，UAV可以被配置成使用对接站进行数据处理、数据存储、与装备的通信、加燃料、重新装备（retool）等。在一些实施例中，UAV可以使用对接站来处理从其自己的传感器和/或其他设备上的传感器接收的数据。在一些实施例中，UAV可以被配置成使用对接站来存储数据。在一些实施例中，UAV可以被配置成使用对接站与现场中的其他设备、中央计算机系统和/或用该系统操作或工作的一个或多个人通信。在一些实施例中，UAV可以使用对接站来重新装备其集成设备，诸如移除/添加用于各种传感器的模块化适配器。在一些实施例中，传感器可以包括土壤监视器、天气监视器、害虫监视器等。在一些实施例中，系统可以包括模块化传感器，该模块化传感器被配置成从UAV下降，并且经由持续的主动通信监视给定区域，并且然后由UAV拾取。在一些实施例中，UAV可以通过电磁感应、自动电池交换、即插即用再充电、射频感应等中的一个或多个来在对接站处补充其电源。

在一些实施例中，UAV可以被配置成在着陆时执行多种任务。在一些实施例中，UAV可以被配置成从机载传感器、远程传感器和其他装备收集信息和数据。在一些实施例中，UAV可以被配置成与对接站交换数据。在一些实施例中，UAV可以使用其自己的视觉系统或其他装备来执行视觉分析。在一些实施例中，UAV可以使用机上数据处理器和/或对接站的数据处理器来处理数据。

在一些实施例中，如果UAV被对接在装备的给定部件上，则UAV可以被配置成用作针对装备的诊断工具。在一些实施例中，UAV可以将装备错误传输到中央计算机系统、操作员、对接站或其他装备。在一些实施例中，UAV可以被配置成基于检测到的错误在装备上执行修复服务。

在一些实施例中，系统跟踪和管理新鲜产品的种子到销售过程。该过程可以从种子开始、到生长、到收获、到长途运输、到最后一英里的运输、到销售点，包括范围从散装商店和商店货架的沿途存储点。对这样的过程的高效管理可以在销售点为买方带来新鲜产品，其中从投资中获得充足的回报并提高顾客满意度。在一些实施例中，系统可以被配置成使用UAV和其他传感器数据来降低风险。在某些情况下，最大的投资的风险对应于当农民播种时，并且最小风险在当顾客手中有新鲜产品时在销售点处发生。在一些实施例中，可以与其他数据一起分析UAV数据以降低风险。例如，可以使用UAV来确定与该区域中的最佳种植的窗口——高度不确定的时期进行权衡的最佳种植条件。在另一个示例中，UAV可以被用于确定与近期天气相比较的最佳收获时间——较低不确定性的时段。在一些实施例中，用于系统管理的数据可以在期货市场（futures markets）中被重新利用以进一步抵消风险。

在一些实施例中，降低种子到销售过程的不同阶段时的风险允许算法以给予充足的新鲜度比简单高效的物流更高的优先级。具有的成功生长的产品到达顾客的比例越高，就可以抵消实施该系统的略高成本。通过返回其销售点的更大数量的满意顾客可以进一步降低成本。还可以计算运输和存储成本以提高系统的效率。

利用该系统，从种子到销售的损失的风险可能随着成功跨越每个障碍（风险产生事件）而向下追踪。在一些实施例中，每当风险以错误的方式跟踪时，UAV数据可以被用于标记。例如，可能导致产品变质的供过于求可能被系统中其他地方的调节所抵消。在另一个示例中，系统可以检测到区域需要更多的运输能力以更快地移动预期的收获的量。在一些实施例中，利用该系统，UAV或其他传感器可以使系统更高效。另外，可以标识和/或减少不确定性以增加成功从种子到销售的可能性并获得满足返回以进行购买的顾客。

在一些实施例中，UAV可以被配置成执行跨目的传输。例如，该系统可以预期诸如肥料之类的需求，并且优化双向UAV的运输能力的使用。在一些实施例中，对接站可以包括太阳能电池板，其具有在屋顶上的自主UAV连接，用于UAV的近自主离网功能。在一些实施例中，对接站可以包括用于遮蔽UAV免受天气影响的可缩回盖。在一些实施例中，UAV和/或对接站可以包括自主系统状态检查器，所述自主系统状态检查器在被询问时或在检测到问题时更新。

在一些实施例中，UAV可以被配置成跳过对接站链以增加单个UAV的覆盖区域。在一些实施例中，该系统可以包括救援UAV，其配置成恢复其他故障的UAV。在一些实施例中，UAV可以包括可缩回的“隼翼”，以利用来自现场的风或热能来延长飞行时间和/或利用风来更高效的飞行。

在一些实施例中，UAV可以通过产生动物阻止声音来充当“稻草人”。在一些实施例中，UAV可以被配置成将鸟从现场赶走。在一些实施例中，UAV可以被配置成使用压缩空气（经由噪声或气压）吓唬鸟或驱赶昆虫。在一些实施例中，UAV可以被配置成在视觉上识别鸟并且采取行动以相应地阻止鸟。在一些实施例中，UAV可以被成形为像隼一样以吓跑鸟。在一些实施例中，UAV可以包括传感器（例如雷达），以检测从一定距离接近的鸟。在一些实施例中，一个或多个UAV可以被配置成驱赶动物远离作物。

在一些实施例中，UAV可以被配置成用作目标授粉者。在一些实施例中，UAV可以包括精确的自动导航系统、测绘传感器、高度控制和花粉分配器。在一些实施例中，花粉分配器可以使用喷墨技术来分配花粉。在一些实施例中，UAV可以拖动可再填充垫或轻质刷穿过花以帮助授粉。在一些实施例中，UAV可以包括喷射枪，其被配置成执行以花为目标的绑定应用。在一些实施例中，UAV可以被配置成自动重新填充花粉应用。在一些实施例中，UAV可以被配置成在UAV上携带花粉的罐以供应分配器。在一些实施例中，花粉应用可以包括用于标识花是否已经被授粉的指示器。例如，指示器可以类似于雷达扫描来读取并被检测为热点。在一些实施例中，可以基于视觉分析检测花粉应用。在一些实施例中，花粉和试剂（例如染料、碎片）的组合可以被用于标识花粉是否已经到达花。在一些实施例中，UAV可以包括空中起重机以降低（一个或多个）授粉器设备，并且可以悬停在植物上方而不是在花上下洗（downwash）。在一些实施例中，UAV可以包括轻于空气的混合UAV，用于静止或慢速移动操作，诸如24/7监视。在一些实施例中，UAV可以被配置成基于图像分析执行授粉后质量检查。在一些实施例中，系统可以优化授粉的时间以避免其他花粉的来源和交叉污染。

在一些实施例中，UAV可以包含精确杀虫剂分配器。在一些实施例中，当在现场中检测到昆虫或在昆虫到达家庭现场（home field）中之前在邻近现场中检测到昆虫时，可以呼叫UAV。在一些实施例中，该系统可以提高效率并降低大规模有机农业的成本。在一些实施例中，该系统可以进一步降低农药对环境的影响。

在一些实施例中，该系统可以包括空气分析仪，用于基于虫子呼气和/或粪便的气味检测昆虫和/或害虫动物（例如土拨鼠）的存在。在一些实施例中，太阳能电池板对接站可以在农场周围创建周边以监视整个现场以及其上方的空气。在一些实施例中，UAV和其他设备可以用作围栏线的替代物并且使用无线连接（例如，Wi-Fi）来共享信息。在一些实施例中，系统可以被配置成检测和标识叶子、茎等上的害虫轮廓。在一些实施例中，系统可以使用音频数据来标识害虫。

在一些实施例中，可以将太阳能电池板添加到飞艇型UAV以用于持续加燃料和多用途/目的。在一些实施例中，UAV、对接站和/或对接站的太阳能电池板可以包括灭虫窗帘和/或可以在飞行中瞄准害虫。在一些实施例中，UAV、对接站和/或太阳能电池板可以包括引诱剂，以驱赶虫子和消灭害虫。在一些实施例中，死害虫的尸体可以被用作牲畜的食物和/或肥料。

在一些实施例中，UAV可以包括用于滑行的机翼。在一些实施例中，UAV可以包括太阳能电池板以用于更长的飞行时间。在一些实施例中，该系统可以包括模块化的传感器单元，其被配置成附接到不同类型的交通工具。在一些实施例中，传感器单元可以是从UAV可移除的以减轻UAV的重量。在一些实施例中，UAV可以被配置成使模块在加工站处自主地附接、移除和/或重新配置。在一些实施例中，UAV可以包括用于各种传感器配置的模块化接收器。在一些实施例中，UAV可以包括可缩回的土壤、天气或水监视设备。在一些实施例中，监视设备可以被附接到UAV，或者可以被配置成射入土壤中并与UAV分离。

在一些实施例中，UAV可以被配置成处理不需要从地面和/或对接站飞行（例如，天气监视）的一些监视功能。在一些实施例中，UAV可以被配置成并行地同时监视区域和数据的收集。在一些实施例中，可以同时监视土壤、天气和其他类型的条件。在一些实施例中，UAV和/或对接站可以执行地形分析以提供Δ的准确起始点。在一些实施例中，UAV可以被配置成检测是否需要收获农业地块的特定部分。在一些实施例中，UAV可以被用于减慢地块的一部分的进展。在一些实施例中，可以将现场信息中继回到中央计算机系统和/或操作员，并且可以将农用交通工具引导到该位置以进行收获。

在一些实施例中，无论是驻扎的还是在飞行中，UAV可以用作其他交通工具的航路点。在一些实施例中，系统可以包括现场中的固定节点，其可以充当监视器并且还将信息（例如，位置辅助）中继到UAV和其他类型的装备。在一些实施例中，UAV可以用作在辅助正在收获或种植的工人的侦察员。在一些实施例中，UAV可以被配置成基于图像分析来检测地块中的杂草。在一些实施例中，UAV可以被配置成与在现场中移动的拖拉机对接和/或与其解除对接。

在一些实施例中，系统可以被配置成针对不同的监视功能通过时间和高度来优化飞行模式。在一些实施例中，UAV可以包括可缩回的帆状物以优化垂直风况下的效率。

在一些实施例中，系统可以执行鸟标识并基于那些标识来调节其能力。在一些实施例中，可以基于跟踪器标识动物。在一些实施例中，UAV可以被配置成从现场移除动物或害虫。在一些实施例中，UAV可以使用雷达或检测害虫。在一些实施例中，UAV可以主动阻止害虫和/或使用武器化设备（例如网、农药、喷雾器、搬运系统等）来对抗害虫和动物。在一些实施例中，UAV可以被配置成放牧和/或牧养动物。在一些实施例中，UAV可以被配置成与狗和/或工人交互以辅助放牧。

在一些实施例中，UAV可以采用军用式静音技术来减少由UAV产生的噪声并允许夜间UAV操作。在一些实施例中，UAV可以被配置成产生音频或数字信号以通知顾客其到达。在一些实施例中，UAV可以在能量情况下用作第一响应者UAV，当时间超临界时递送诸如除颤器和指令之类的项目。在一些实施例中，UAV可以在响应者到达之前向第一响应者提供场景的早期视频。在一些实施例中，这样的UAV可以被良好地预先定位在第一响应者基地的前方，以响应于紧急情况。

在一些实施例中，在递送和取回之间以某种方式切断的运行中的UAV可以被配置成悬停在固定位置和固定高度（例如7英尺）处直到被检索。在一些实施例中，UAV可以配备有狗阻止哨。在一些实施例中，UAV可以被配置成在商店之间传输跨库存交换。在一些实施例中，UAV可以包括可拆卸的转子和电机，其可以在现场中被容易地更换。在一些实施例中，系统可以向智能电话发送验证ping（分组因特网探测器），以确保在发射递送UAV之前有人待命以进行递送。

在一些实施例中，UAV可以使用高速公路作为路径引导，因为几乎所有的递送地点都将具有去往道路的入口，人们习惯于在发出噪声的道路、通常没有障碍物备用一些隧道和城市地下通道的道路以及提供了用于找到位置的独特的指纹的道路上作业（item）。

在一些实施例中，UAV可以用作捕食者阻止哨兵单元。在一些实施例中，UAV可以跟踪农田区域附近的国家和州立公园中的来自政府围捕捕食者（例如狼和山狮）的发射器。在一些实施例中，UAV可以被配置成UAV使用高频哨声赶走过于靠近的捕食者以减少农民和捕食者动物之间的冲突。在一些实施例中，UAV可以被配置成牧养农场动物。

在一些实施例中，UAV可以被配置用于商店中的防损。在一些实施例中，一个或多个UAV可以被悬挂在商店入口通道上方。如果商店扒手离开商店时带有安全检测到的物品，则UAV可能从屋顶降落，并从向上大约十二英尺跟随商店扒手，闪烁灯光并拍摄视频。在一些实施例中，顾客可能在他们走出门之前接收到他们正携带安全检测到的物品的警告。

在一些实施例中，UAV可以被配置成用灯和/或视频记录来护送顾客出去到他们的交通工具。在一些实施例中，功能系统可以被集成到购物车和/或个人辅助设备中。

在一些实施例中，UAV可以被配置成经由降落伞降落物品（例如包裹、传感器）。在一些实施例中，UAV可以被用于部署肥料，确定农民的产量，并预测收获以预期对运输的需求并向供应链内的不同设施提供准确的采购以最大程度地减少产品的折扣并增加产品的均匀分配。

在一些实施例中，系统可以包括遍及现场的太阳能电池板对接站，因此UAV可以在监督现场的同时充电。在一些实施例中，对接站可以包括用于检测湿度、阳光、降水量、温度等中的一个或多个的传感器。

在一些实施例中，UAV可以被配置成在现场中向农民部署供应。在一些实施例中，UAV可以被用于调查潜在的作物地块并分析下面的地面以增加作物地块的使用效率。在一些实施例中，UAV可以被配置成监视和记录现场中的人类活动。在一些实施例中，UAV可以包括视觉分析传感器，该视觉分析传感器被配置成检测来自人、宠物和动物中的一个或多个的现场中的异常活动。在一些实施例中，UAV可以被配置成部署水。在一些实施例中，UAV可以被配置成在收获期间跟随农场工人以优化收获/种植路线规划。在一些实施例中，UAV可以向工人传输路线规划，该路线规划分析工人的位置和收获/种植路线以向工人提供高效的作物收获和种植管理规划。

在一些实施例中，当UAV在操作时失去连接或出故障时，UAV可以部署用于着陆的降落伞。在一些实施例中，UAV降落伞可以被配置成拉回到UAV的顶部处的降落伞壳体中。在一些实施例中，降落伞可以环绕UAV，包括推进器，并且通过齿轮或其他机构以张力保持牢固。在一些实施例中，出故障的UAV可以向中央计算机或对接站传输归航信标，并且包裹且固定安放直到救助到达。

在一些实施例中，UAV可以被配置成跟踪海洋野生动物。在一些实施例中，可以用UAV跟踪海洋野生动物的大小、路径和位置。观察到的海洋生物的信息可以近乎实时地被中继给官员。在一些实施例中，UAV可以被配置成从空中射RFID芯片并标记野生动物。在一些实施例中，UAV可以进一步监视海岸线和划船路径。在一些实施例中，UAV还可以检测遇险的游泳者。在一些实施例中，UAV可以包括可适应气流的柔性机翼，非常像帆船。在一些实施例中，UAV可以进一步监视贩毒，执行搜索和救援，和/或提供救生员服务。在一些实施例中，UAV可以被配置成当其在水上或陆地上出故障时部署降落伞和/或筏，以减少由冲击造成的持续损坏。

在一些实施例中，UAV可以被用于跟踪港口区域中等待海关处理的集装箱，以检测港口处的拥堵并及早得到对资源和供应链的潜在影响的形成。在一些实施例中，UAV可以被用于对集装箱进行温度管理和/或监视冷链/冷却链。

在一些实施例中，UAV可以被用于检查财产周围的围栏未被损坏。在一些实施例中，UAV可以被用于检查动物的健康状况，所述动物诸如牛、马。在一些实施例中，UAV可以被配置成检测另一个UAV正在故意尝试飞入其中并机动以避免损坏。在一些实施例中，UAV可以被配置成基于商品的预期峰值价格对施用肥料定时以控制峰值收获时间。

在一个实施例中，一种用于现场监视的系统，包括：多种类型的传感器模块；包括传感器系统的无人驾驶交通工具；以及控制电路，其被配置成：从无人驾驶交通工具的传感器系统接收机载传感器数据；基于机载传感器数据检测监视区域处的警报条件；基于机载传感器数据，从多种类型的传感器模块选择要在监视区域处部署的一种或多种类型的传感器模块；以及使得无人驾驶交通工具和/或一个或多个其他无人驾驶交通工具将一种或多种类型的传感器模块的一个或多个传感器模块运输到监视区域，并通过在监视区域处从一个或多个传感器模块拆卸来部署一个或多个传感器模块。

在一个实施例中，一种用于现场监视的方法，包括：在控制电路处接收来自无人驾驶交通工具的传感器系统的机载传感器数据；利用控制电路基于机载传感器数据检测监视区域处的警报条件；基于机载传感器数据，利用控制电路从多种类型的传感器模块选择要在监视区域处部署的一种或多种类型的传感器模块；以及使得无人驾驶交通工具和/或一个或多个其他无人驾驶交通工具将一种或多种类型的传感器模块的一个或多个传感器模块运输到监视区域，并通过在监视区域处从一个或多个传感器模块拆卸来部署一个或多个传感器模块。

在一个实施例中，一种用于现场监视的装置，包括：存储计算机可读指令的集合的非暂时性存储介质；以及控制电路，其被配置成执行计算机可读指令的集合，所述计算机可读指令使得控制电路：从无人驾驶交通工具的传感器系统接收机载传感器数据；基于机载传感器数据检测监视区域处的警报条件；基于机载传感器数据，从多种类型的传感器模块选择要在监视区域处部署的一种或多种类型的传感器模块；以及使得无人驾驶交通工具和/或一个或多个其他无人驾驶交通工具将一种或多种类型的传感器模块的一个或多个传感器模块运输到监视区域，并通过在监视区域处从一个或多个传感器模块拆卸来部署一个或多个传感器模块。

本领域技术人员将认识到，在不脱离本发明的范围的情况下，还可以关于以上描述的实施例做出各种各样的其他的修改、变更和组合，并且这样的修改、变更和组合要被视为在本发明的概念的范围内。

Claims (21)

1.一种用于现场监视的系统，包括：

多种类型的传感器模块；

包括传感器系统的无人驾驶交通工具；以及

控制电路，其被配置成：

从无人驾驶交通工具的传感器系统接收机载传感器数据；

基于机载传感器数据检测监视区域处的警报条件；

基于机载传感器数据，从多种类型的传感器模块选择要在监视区域处部署的一种或多种类型的传感器模块；以及

使得无人驾驶交通工具和/或一个或多个其他无人驾驶交通工具将一种或多种类型的传感器模块的一个或多个传感器模块运输到监视区域，并通过在监视区域处从一个或多个传感器模块拆卸来部署一个或多个传感器模块。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，控制电路包括无人驾驶交通工具上的控制单元。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，无人驾驶交通工具包括无人驾驶地面交通工具或无人驾驶空中交通工具。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，无人驾驶交通工具被配置成检索一个或多个部署的传感器模块。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，控制电路被进一步配置成确定所述一个或多个传感器模块在监视区域中的部署位置。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个传感器模块被部署在以下各项中的一个或多个上：地面、植物、树、建筑物、结构、集装箱和交通工具。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个传感器模块包括以下各项中的一个或多个：光学传感器、相机、土壤传感器、声波检测器、风传感器、湿度传感器、温度传感器、化学物质检测器、空气传播化学物质传感器、花粉传感器、无源传感器、变色传感器、氡传感器、铅传感器、细菌传感器、花粉计数器、可生物降解的传感器和石蕊试纸。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，控制电路被进一步配置成基于由所述一个或多个传感器模块收集的传感器数据来选择要部署的附加传感器模块中的一个或多个。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，控制电路被进一步配置成基于由所述一个或多个传感器模块收集的传感器数据来选择一个或多个新传感器模块部署位置。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，控制电路被进一步配置成基于由所述一个或多个传感器模块收集的传感器数据来检测警报条件的源位置。

11.一种用于现场监视的方法，包括：

在控制电路处接收来自无人驾驶交通工具的传感器系统的机载传感器数据；

利用控制电路基于机载传感器数据检测监视区域处的警报条件；

基于机载传感器数据，利用控制电路从多种类型的传感器模块选择要在监视区域处部署的一种或多种类型的传感器模块；以及

使得无人驾驶交通工具和/或一个或多个其他无人驾驶交通工具将一种或多种类型的传感器模块的一个或多个传感器模块运输到监视区域，并通过在监视区域处从一个或多个传感器模块拆卸来部署一个或多个传感器模块。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，控制电路包括无人驾驶交通工具上的控制单元。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，无人驾驶交通工具包括无人驾驶地面交通工具或无人驾驶空中交通工具。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，无人驾驶交通工具被配置成检索一个或多个部署的传感器模块。

15.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：

确定监视区域中的一个或多个传感器模块的部署位置。

16.根据权利要求11所述的方法，其中，所述一个或多个传感器模块被部署在以下各项中的一个或多个上：地面、植物、树、建筑物、结构、集装箱和交通工具。

17.根据权利要求11所述的方法，其中，所述一个或多个传感器模块包括以下各项中的一个或多个：光学传感器、相机、土壤传感器、声波检测器、风传感器、湿度传感器、温度传感器、化学物质检测器、空气传播化学物质传感器、花粉传感器、无源传感器、变色传感器、氡传感器、铅传感器、细菌传感器、花粉计数器、可生物降解传感器和石蕊试纸。

18.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：

基于由一个或多个传感器模块收集的传感器数据来选择要部署的附加传感器模块中的一个或多个。

19.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：

基于由一个或多个传感器模块收集的传感器数据选择新传感器模块部署位置中的一个或多个。

20.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：

基于由一个或多个传感器模块收集的传感器数据检测警报条件的源位置。

21.一种用于现场监视的装置，包括：

存储计算机可读指令的集合的非暂时性存储介质；以及

控制电路，其被配置成执行计算机可读指令的集合，所述计算机可读指令使得控制电路：

从无人驾驶交通工具的传感器系统接收机载传感器数据；

基于机载传感器数据检测监视区域处的警报条件；

基于机载传感器数据，从多种类型的传感器模块选择要在监视区域处部署的一种或多种类型的传感器模块；以及

使得无人驾驶交通工具和/或一个或多个其他无人驾驶交通工具将一种或多种类型的传感器模块的一个或多个传感器模块运输到监视区域，并通过在监视区域处从一个或多个传感器模块拆卸来部署一个或多个传感器模块。