CN109884679B - 一种单模gnss系统跨频点混合双差rtk解算方法 - Google Patents
一种单模gnss系统跨频点混合双差rtk解算方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109884679B CN109884679B CN201910135133.2A CN201910135133A CN109884679B CN 109884679 B CN109884679 B CN 109884679B CN 201910135133 A CN201910135133 A CN 201910135133A CN 109884679 B CN109884679 B CN 109884679B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- difference
- ifb
- carrier phase
- frequency
- model
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 27
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims description 6
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims description 6
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 4
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 4
- 239000005436 troposphere Substances 0.000 claims description 2
- 241001061260 Emmelichthys struhsakeri Species 0.000 claims 1
- CLOMYZFHNHFSIQ-UHFFFAOYSA-N clonixin Chemical compound CC1=C(Cl)C=CC=C1NC1=NC=CC=C1C(O)=O CLOMYZFHNHFSIQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000005433 ionosphere Substances 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本发明属于卫星精密导航与定位领域，具体涉及一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法，包括以下步骤：获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；将获得的原始观测量执行站间单差，获得伪距与载波相位单差观测量；利用多频组合技术将载波相位单差观测量进行线性组合，获得频率一致的组合观测量；利用频率一致的组合观测量构建RB‑IFB参数估计模型，获得RB‑IFB估计序列；对RB‑IFB估计序列进行稳定性分析，如果满足稳定条件，将该RB‑IFB均值作为修正值用以增加模型冗余度；本发明通过充分挖掘接收机端频间偏差的稳定特性，利用了多频组合技术消除跨频点间波长差的影响，准确求解了RB‑IFB的修正值作为观测量冗余信息，获得了更高的模型冗余度。
Description
技术领域
本发明属于卫星精密导航与定位领域，具体涉及一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法。
背景技术
整周模糊度解算是基于载波相位差分的实时动态方法获得高精度与高可靠性定位的关键技术之一。最小二乘模糊度去相关法成为广泛使用的整周模糊度解算方法，该方法需要足够的可用观测量才能正确解算模糊度。在遮挡恶劣的环境下，可用观测量相对较少，如何提升可用观测量数目，成为提升模糊度解算成功率的有效途径之一。
经实测验证可知，接收机端频间偏差具有长期稳定特性，可通过前期参数估计确定先验修正值，以此增加模型冗余度，这为实现跨频点混合双差模型提供了契机。但是现有技术还未能解决跨频点间频率差的影响，因而接收机间-频率间偏差(Receiver-betweenand inter-frequency bias,RB-IFB)难以准确估计，进而影响跨频点混合双差模型的整周模糊度解算成功率。
为了解决单模GNSS系统内因频率差较大而难以实现跨频点混合双差模型的限制问题，多频组合技术是一种可行的解决方案之一。通过多频组合技术将GNSS系统原始的频点转换成频点一致或相近的组合频点，极大减少各频点间的频率差，从而有效消除频率差相关偏差项，使单模GNSS系统内跨频点混合双差模型成为可能。为此，本发明提出一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK定位方法，寻找最优的多频组合技术使得新的组合频点具有非常小的频率差，完全消除频率差对整周模糊度解算的影响，进而通过改正RB-IFB值，增加模型的观测冗余度，获得高于标准双差的整周模糊度解算成功率。
发明内容
本发明公开的一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算模型通过充分挖掘接收机端频间偏差的稳定特性，能够获得较传统RTK解算模型更高的模型冗余度，进而更好的提升模糊度解算效率与定位精度。该方法采用了多频组合技术消除跨频点间波长差的影响，通过参数估计方法实时获取RB-IFB估值，待满足稳定条件后，将RB-IFB作为改正量来增加模型冗余度，起到提升模型模糊度解算与定位精度的效果。该方法具体执行步骤如下：
一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法，包括以下步骤：
(1)获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；
(2)将步骤(1)获得的原始观测量执行站间单差，获得伪距与载波相位单差观测量；
(3)利用多频组合技术将步骤(2)中的载波相位单差观测量进行线性组合，获得频率一致的组合观测量；
(4)利用步骤(3)中获取的频率一致的组合观测量构建RB-IFB模型，获得RB-IFB估计序列；
(5)对RB-IFB估计序列进行稳定性分析，如果满足稳定条件，将该RB-IFB均值作为修正值用以增加模型冗余度；
(6)建立跨频点混合双差模型，解算整周模糊度，获得优于传统双差模型的整周模糊度解算成功率；
(7)监测接收机启动状态，一旦接收机重新启动，返回步骤(4)与步骤(5)，估计RB-IFB的修正值。
所述获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量，包括：
伪距与载波相位观测方程为：
其中，
与
分别表示伪距与载波相位观测值减计算值的残差量；r表示不同接收机；s表示不同卫星号；j对应卫星的不同频点Bj(j＝1,2,3)；xr表示用户位置与对流层非弥散项增量；
表示对应xr的线性化几何设计矩阵；tr与ts分别表示接收机与卫星端钟差；
对应频点B1的一阶电离层延迟误差，
表示电离层比例系数；dr,j与
分别表示与频点相关的接收机与卫星端的伪距偏差；λj表示载波相位波长；
表示整周模糊度；δr,j与
分别表示与频点相关的接收机与卫星端载波相位偏差，包含载波相位硬件偏差与初始相位等；
与
分别表示伪距与载波相位观测噪声。
所述将步骤(1)获得的原始观测量执行站间单差，获得伪距与载波相位单差观测量，包括：
站间单差观测方程为：
其中，(*)br＝(*)r-(*)b，(*)b表示参考接收机，(*)r表示用户接收机。
所述利用多频组合技术将步骤(2)中的载波相位单差观测量进行线性组合，获得频率一致的组合观测量，包括：
基于站间单差观测方程的三频组合模型为：
其中，i,j,k为整数，表示观测量组合系数；
电离层放大系数β(i,j,k)、组合波长λ(i,j,k)、组合模糊度N(i,j,k)组合、组合RB-IFBδ(i,j,k)以及噪声放大系数γ(i,j,k)表示为：
其中，c表示光速。
所述利用步骤(3)中获取的频率一致的组合观测量构建RB-IFB参数估计模型，获得RB-IFB估计序列，包括：
具有满迭特性的跨频点混合双差模型表示为：
其中：
通过利用跨频点混合双差模型获得伪距RB-IFB的dbr,1j与包含载波相位RB-IFB的
的估计序列，其中，伪距RB-IFB的修正值直接求解，载波相位的RB-IFB需要在
中提取。
所述对RB-IFB估计序列进行稳定性分析，如果满足稳定条件，将该RB-IFB均值作为修正值用以增加模型冗余度，包括：
将求解的伪距与载波相位RB-IFB的最初的估计序列中连续取300个历元，平均分成5份，求取伪距的均值μpi、载波相位的均值μφi与载波相位的标准差σφi，如果满足max(|μpi-μpj|)<0.15m，max(|μφi-μφj|)<0.05cycles，max(|σpi|)<0.15m，max(|σφi|)<0.01cycles，则表示RB-IFB已趋于稳定，可作为修正值用以增加模型冗余度。
所述建立跨频点混合双差模型，解算整周模糊度，获得优于传统双差模型的整周模糊度解算成功率，包括：
基于RB-IFB改正的混合双差模型为：
其中：
本发明的有益效果在于：
本发明通过充分挖掘接收机端频间偏差的稳定特性，利用了多频组合技术消除跨频点间波长差的影响，准确求解了RB-IFB的修正值作为观测量冗余信息，获得了较传统RTK解算模型更高的模型冗余度。因此，这种新的方法具有更好的模糊度解算的性能是可以被预见的。
附图说明
图1为单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算模型的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步描述。
下面以北斗系统的多频信号即：B1＝1561.098MHZ，B2＝1207.14MHZ，B3＝1268.52MHZ作为实施例，并结合附图1，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例：
步骤1，获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；
北斗三频的伪距与载波相位观测方程可表示为：
其中
与
分别表示伪距与载波相位观测值减计算值的残差量；r表示不同接收机；s表示不同卫星号；j对应北斗的不同频点Bj(j＝1,2,3)；xr表示用户位置、对流层等非弥散项增量；
表示对应xr的线性化几何设计矩阵；tr与ts分别表示接收机与卫星端钟差；
对应频点B1的一阶电离层延迟误差，
表示电离层比例系数；dr,j与
分别表示与频点相关的接收机与卫星端的伪距偏差；λj表示载波相位波长；
表示整周模糊度；δr,j与
分别表示与频点相关的接收机与卫星端载波相位偏差，包含载波相位硬件偏差与初始相位等；
与
分别表示伪距与载波相位观测噪声。
步骤2，将步骤1获得的原始观测量执行站间单差，获得伪距与载波相位单差观测量；
本文仅考虑基线较短情况，忽略大气延迟误差影响，因而站间单差观测方程可表示为，
其中(*)br＝(*)r-(*)b，有参考接收机表示为“b”，用户接收机表示为“r”。
步骤3，利用多频组合技术将步骤2中的载波相位单差观测量进行线性组合，获得频率一致或相近的组合观测量；
首先，给出基于上式载波相位单差观测量的三频组合模型，
为了表达清晰，上式忽略了接收机与卫星的相关标识；其中i,j,k为整数，表示观测量组合系数。相应的电离层放大系数β(i,j,k)、组合波长λ(i,j,k)、组合模糊度N(i,j,k)组合、组合RB-IFBδ(i,j,k)以及噪声放大系数γ(i,j,k)可以表示为，
其中c表示光速。
根据上式的描述，本文在(i,j,k)∈(-10,10)的整数范围内搜索频率一致或相近的多频组合策略来替换原始频点。需要说明的是，在搜索最优的多频组合策略时，除满足频率一致或相近的约束条件外，还应遵循以下约束条件：1)构造的新组合频点的组合系数形成的行列式应等于±1，保证三个新的组合频点的独立性；2)尽可能的压制电离层与噪声放大系数，避免放大的观测量误差，影响模型的估计精度。根据上述约束条件与搜索范围，确定了4组最优的多频组合策略，被统计在表1中。其中，Bc1～Bc3分别代表新的多频组合观测量；Δλ表示跨频点的频率差；
表1多频组合策略的统计
从表1中可以看出，所有的频率差系数均小于0.025，对整周模糊度解算影响较小，可以被模型所忽略。这预示着如果采用新的组合信号进行跨频点混合双差模型的构建，可以从根本上解决原始频点因频率差系数较大而无法正确解算模糊度的弊端。
步骤4，利用步骤3中获取的频率一致或相近的多频组合观测量构建RB-IFB参数估计模型，获得RB-IFB的估计序列；
具有满迭特性的跨频点混合双差模型表示为，
其中，
我们通过利用上式可以获得伪距RB-IFB的dbr,1j与包含载波相位RB-IFB的
的估计序列。其中，伪距RB-IFB的改正值可以直接求解，而载波相位的RB-IFB需要在
中提取。由于采用新的多频组合观测量，其频率差非常小，使得与λj-λ1相关项可以被忽略。
步骤5，对RB-IFB估计序列进行稳定性分析，如果满足稳定条件，即可将该RB-IFB均值作为修正值用以增加模型冗余度；
将求解的伪距与载波相位RB-IFB的最初的估计序列中连续取300个历元，平均分成5份，求取伪距的均值μpi(i＝1,2,3,4,5),μφi与载波相位的标准差σpi,σφi。如果满足max(|μpi-μpj|)<0.15m，max(|μφi-μφj|)<0.05cycles，max(|σpi|)<0.15m，max(|σφi|)<0.01cycles即可认为其RB-IFB已趋于稳定，可作为修正值用以增加模型冗余度。
步骤6，获得RB-IFB修正值后，可以屏蔽步骤4与步骤5，建立跨频点混合双差模型，解算整周模糊度，即可获得优于传统双差模型的整周模糊度解算成功率。
基于RB-IFB改正的混合双差模型表示为，
其中
至此，上式在混合双差模型式的基础上，消除了RB-IFB相关的状态量，使得上式在模型冗余度相比于传统双差模型增加了2个冗余度。如果说，在开阔环境可见观测量较多的情况下，2个冗余度的增加不会造成两类模型在整周模糊度解算上的性能差异。但是，在遮挡环境可见观测量较少的情况下，2个冗余度的增加对整周模糊度解算性能的提升将是巨大的。
步骤7，监测接收机启动状态，一旦接收机重新启动，原有的RB-IFB修正值将会失效，需要重置步骤5的稳定状态，重新执行步骤4与步骤5，估计RB-IFB的修正值。
当然，本发明还有其他多种实施例，在不偏离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明做出各种相应的调整，但这些相应的调整都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
本发明公开的一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算模型通过充分挖掘接收机端频间偏差(Receiver-between inter-frequency bias,RB-IFB)的稳定特性，能够获得较传统RTK解算模型更高的模型冗余度，进而更好的提升模糊度解算效率与定位精度。该方法采用了多频组合技术消除跨频点间波长差的影响，通过参数估计方法实时获取RB-IFB估值，待满足稳定条件后，将RB-IFB作为改正量来增加模型冗余度，起到提升模型模糊度解算与定位精度的效果。该方法具体执行步骤如下：
步骤1，获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；
步骤2，将步骤1获得的原始观测量执行站间单差，获得伪距与载波相位单差观测量；
步骤3，利用多频组合技术将步骤2中的载波相位单差观测量进行线性组合，获得频率一致或相近的组合观测量；
步骤4，利用步骤3中获取的频率一致或相近的多频组合观测量构建RB-IFB参数估计模型，获得RB-IFB的估计序列；
步骤5，对RB-IFB估计序列进行稳定性分析，如果满足稳定条件，即可将该RB-IFB均值作为修正值用以增加模型冗余度；
步骤6，获得RB-IFB修正值后，可以屏蔽步骤4与步骤5，建立跨频点混合双差模型，解算整周模糊度，即可获得优于传统双差模型的整周模糊度解算成功率。
步骤7，监测接收机启动状态，一旦接收机重新启动，原有的RB-IFB修正值将会失效，需要重置步骤5的稳定状态，重新执行步骤4与步骤5，估计RB-IFB的修正值。
相比于传统方法，本发明公开了一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算模型的构造方法，该方法通过充分挖掘接收机端频间偏差(Receiver-between inter-frequency bias,RB-IFB)的稳定特性，利用了多频组合技术消除跨频点间波长差的影响，准确求解了RB-IFB的修正值作为观测量冗余信息，获得了较传统RTK解算模型更高的模型冗余度。因此，这种新的方法具有更好的模糊度解算的性能是可以被预见的。
Claims (6)
1.一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；
(2)将步骤(1)获得的原始观测量执行站间单差，获得伪距与载波相位单差观测量；
(3)利用多频组合技术将步骤(2)中的载波相位单差观测量进行线性组合，获得频率一致的组合观测量；
(4)利用步骤(3)中获取的频率一致的组合观测量构建接收机间-频率间偏差RB-IFB(Receiver-between inter-frequency bias)模型，获得RB-IFB估计序列，该模型表示为
其中：
式中，p与φ分别表示伪距相位观测值减计算值的残差量；(*)br＝(*)r-(*)b，(*)b表示参考接收机，(*)r表示用户接收机；(*)1s＝(*)s-(*)1，(*)s表示不同卫星号，(*)1表示参考卫星；x表示用户位置与对流层非弥散项增量；u表示对应x的线性化几何设计矩阵；λ表示载波相位波长；N表示整周模糊度；j对应卫星的不同频点Bj(j＝1,2,3)；d为与伪距相关偏差；δ为与相位相关偏差；e与ε分别表示伪距与载波相位观测噪声。通过利用跨频点混合双差模型获得伪距RB-IFB的dbr,1j与包含载波相位RB-IFB的
的估计序列，其中，伪距RB-IFB的修正值直接求解，载波相位的RB-IFB需要在
中提取；
(5)对RB-IFB估计序列进行稳定性分析，如果满足稳定条件，将该RB-IFB均值作为修正值用以增加模型冗余度；
(6)建立跨频点混合双差模型，解算整周模糊度，获得优于传统双差模型的整周模糊度解算成功率；
(7)监测接收机启动状态，一旦接收机重新启动，返回步骤(4)与步骤(5)，估计RB-IFB的修正值。
2.根据权利要求1所述的一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法，其特征在于，所述获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量，包括：
伪距与载波相位观测方程为：
其中，
与
分别表示伪距与载波相位观测值减计算值的残差量；r表示不同接收机；s表示不同卫星号；j对应卫星的不同频点Bj(j＝1,2,3)；xr表示用户位置与对流层非弥散项增量；
表示对应xr的线性化几何设计矩阵；tr与ts分别表示接收机与卫星端钟差；
对应频点B1的一阶电离层延迟误差，
表示电离层比例系数；dr,j与
分别表示与频点相关的接收机与卫星端的伪距偏差；λj表示载波相位波长；
表示整周模糊度；δr,j与
分别表示与频点相关的接收机与卫星端载波相位偏差，包含载波相位硬件偏差与初始相位等；
与
分别表示伪距与载波相位观测噪声。
3.根据权利要求2所述的一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法，其特征在于，所述将步骤(1)获得的原始观测量执行站间单差，获得伪距与载波相位单差观测量，包括：
站间单差观测方程为：
其中，(*)br＝(*)r-(*)b，(*)b表示参考接收机，(*)r表示用户接收机。
4.根据权利要求3所述的一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法，其特征在于，所述利用多频组合技术将步骤(2)中的载波相位单差观测量进行线性组合，获得频率一致的组合观测量，包括：
基于站间单差观测方程的三频组合模型为：
其中，i,j,k为整数，表示是观测量组合系数；
电离层放大系数β(i,j,k)、组合波长λ(i,j,k)、组合模糊度N(i,j,k)组合、组合RB-IFBδ(i,j,k)以及噪声放大系数γ(i,j,k)表示为：
其中，c表示光速。
5.根据权利要求4所述的一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法，其特征在于，所述对RB-IFB估计序列进行稳定性分析，如果满足稳定条件，将该RB-IFB均值作为修正值用以增加模型冗余度，包括：
将求解的伪距与载波相位RB-IFB的最初的估计序列中连续取300个历元，平均分成5份，求取伪距的均值μpi、载波相位的均值μφi与载波相位的标准差σφi，如果满足max(|μpi-μpj|)<0.15m，max(|μφi-μφj|)<0.05cycles，max(|σpi|)<0.15m，max(|σφi|)<0.01cycles，则表示RB-IFB已趋于稳定，可作为修正值用以增加模型冗余度。
6.根据权利要求5所述的一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法，其特征在于，所述建立跨频点混合双差模型，解算整周模糊度，获得优于传统双差模型的整周模糊度解算成功率，包括：
基于RB-IFB改正的混合双差模型为：
其中：
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910135133.2A CN109884679B (zh) | 2019-02-21 | 2019-02-21 | 一种单模gnss系统跨频点混合双差rtk解算方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910135133.2A CN109884679B (zh) | 2019-02-21 | 2019-02-21 | 一种单模gnss系统跨频点混合双差rtk解算方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109884679A CN109884679A (zh) | 2019-06-14 |
| CN109884679B true CN109884679B (zh) | 2022-07-15 |
Family
ID=66929006
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910135133.2A Active CN109884679B (zh) | 2019-02-21 | 2019-02-21 | 一种单模gnss系统跨频点混合双差rtk解算方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109884679B (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110596732B (zh) * | 2019-10-15 | 2021-08-06 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 基于lms自适应滤波的gbas电离层异常检测方法 |
| CN115236705B (zh) * | 2021-04-25 | 2025-03-14 | 千寻位置网络（浙江）有限公司 | 精密单点定位的快速重收敛方法、装置、设备及存储介质 |
| CN113865592B (zh) * | 2021-09-09 | 2024-05-10 | 河海大学 | 适用于多频gnss精密导航定位中的多路径参数化方法及存储介质 |
| CN115079237B (zh) * | 2022-08-16 | 2023-01-06 | 长沙金维信息技术有限公司 | 基于频点选择的rtk定位方法及导航方法 |
| CN116625334B (zh) * | 2023-07-20 | 2023-09-19 | 中交第一航务工程局有限公司 | 一种用于沉管沉放对接的定位方法 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU2012200450A1 (en) * | 2006-09-22 | 2012-02-16 | Deere & Company | Method for using three GPS frequencies to resolve whole-cycle carrier-phase ambiguities |
| EP2502091A2 (en) * | 2009-11-17 | 2012-09-26 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Detection and correction of anomalous measurements and ambiguity resolution in a global navigation satellite system receiver |
| CN105738926A (zh) * | 2016-03-30 | 2016-07-06 | 武汉大学 | 一种glonass系统接收机间相位频间偏差标定方法 |
| CN106772478A (zh) * | 2016-11-11 | 2017-05-31 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于历元‑星间差分约束的定位方法 |
| CN107121689A (zh) * | 2017-04-25 | 2017-09-01 | 武汉大学 | Glonass频间偏差单历元快速估计方法 |
| WO2017160477A1 (en) * | 2016-03-18 | 2017-09-21 | Deere & Company | Estimation of inter-frequency bias for ambiguity resolution in global navigation satellite system receivers |
| CN108427132A (zh) * | 2018-01-23 | 2018-08-21 | 武汉星源云意科技有限公司 | 一种多频多系统网络rtk基准站模糊度的快速确定方法 |
| EP3373043A1 (en) * | 2010-02-26 | 2018-09-12 | Deere & Company | Method and system for estimating position with inter-channel bias compensation |
| CN108919317A (zh) * | 2018-04-24 | 2018-11-30 | 东南大学 | 一种顾及glonass伪距频间偏差的差分定位方法 |
| CN109085628A (zh) * | 2018-08-27 | 2018-12-25 | 桂林电子科技大学 | 一种整周模糊度的固定方法及系统 |
-
2019
- 2019-02-21 CN CN201910135133.2A patent/CN109884679B/zh active Active
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU2012200450A1 (en) * | 2006-09-22 | 2012-02-16 | Deere & Company | Method for using three GPS frequencies to resolve whole-cycle carrier-phase ambiguities |
| EP2502091A2 (en) * | 2009-11-17 | 2012-09-26 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Detection and correction of anomalous measurements and ambiguity resolution in a global navigation satellite system receiver |
| EP3373043A1 (en) * | 2010-02-26 | 2018-09-12 | Deere & Company | Method and system for estimating position with inter-channel bias compensation |
| WO2017160477A1 (en) * | 2016-03-18 | 2017-09-21 | Deere & Company | Estimation of inter-frequency bias for ambiguity resolution in global navigation satellite system receivers |
| CN105738926A (zh) * | 2016-03-30 | 2016-07-06 | 武汉大学 | 一种glonass系统接收机间相位频间偏差标定方法 |
| CN106772478A (zh) * | 2016-11-11 | 2017-05-31 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于历元‑星间差分约束的定位方法 |
| CN107121689A (zh) * | 2017-04-25 | 2017-09-01 | 武汉大学 | Glonass频间偏差单历元快速估计方法 |
| CN108427132A (zh) * | 2018-01-23 | 2018-08-21 | 武汉星源云意科技有限公司 | 一种多频多系统网络rtk基准站模糊度的快速确定方法 |
| CN108919317A (zh) * | 2018-04-24 | 2018-11-30 | 东南大学 | 一种顾及glonass伪距频间偏差的差分定位方法 |
| CN109085628A (zh) * | 2018-08-27 | 2018-12-25 | 桂林电子科技大学 | 一种整周模糊度的固定方法及系统 |
Non-Patent Citations (6)
| Title |
|---|
| "A measurement discarding algorithm for robust multi-constellation multi-frequency RTK positioning";Sihao Zhao 等;《2016 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (PLANS) 》;20161231;第286-293页 * |
| "Compass导航卫星频间偏差参数使用方法";戴伟 等;《测绘科学技术学报》;20091015;第367-369页 * |
| "Cycle slip detection and repair with triple frequency combination method";Lin Zhao 等;《2014 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium - PLANS 2014》;20141231;第846-852页 * |
| "多波段通用的GNSS信号波形设计";曹庆铭;《中国优秀硕士论文电子期刊》;20180315;全文 * |
| "多系统多频GNSS融合快速精密定位关键技术研究";高旺;《中国优秀博士论文电子期刊》;20181215;全文 * |
| "顾及码频间偏差的GPS/GLONASS实时卫星钟差估计";刘志强 等;《武汉大学学报(信息科学版)》;20170905;第1209-1215页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109884679A (zh) | 2019-06-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109884679B (zh) | 一种单模gnss系统跨频点混合双差rtk解算方法 | |
| CN109581452B (zh) | 一种gnss参考站载波相位整周模糊度解算方法 | |
| CN108254773B (zh) | 一种多gnss的实时钟差解算方法 | |
| CN114966760B (zh) | 一种电离层加权的非差非组合ppp-rtk技术实现方法 | |
| CN108445518B (zh) | 一种基于双差模糊度固定解约束的gnss精密时间传递方法 | |
| CN105607089B (zh) | 一种基于伪距辅助载波相位的北斗共视时间传递的方法 | |
| CN109085628B (zh) | 一种整周模糊度的固定方法及系统 | |
| CN109799520B (zh) | 一种基于gnss三频的纯载波相位rtk定位方法 | |
| CN116540280B (zh) | 多频卫星导航数据状态域改正信息综合处理方法和系统 | |
| CN109581455B (zh) | 一种bds和gps融合的三频宽巷紧组合定位方法 | |
| CN108037521A (zh) | 一种基于北斗超宽巷约束的bds/gps宽巷模糊度单历元固定方法 | |
| CN110346823B (zh) | 可用于北斗精密单点定位的三频模糊度解算方法 | |
| CN115856973A (zh) | Gnss解算方法、装置、定位系统、电子设备及存储介质 | |
| CN113325446A (zh) | 一种多模共频gnss载波相位时间传递方法及系统 | |
| CN115993617B (zh) | 一种gnss系统时间偏差的监测方法 | |
| CN115421172B (zh) | 一种基于实时与准实时结合的北斗变形监测方法 | |
| CN111352137A (zh) | 一种顾及广播星历误差的多模gnss异步rtk定位方法 | |
| CN115933356A (zh) | 一种虚拟原子钟的高精度时间同步系统和方法 | |
| WO2017181221A1 (en) | A method of analysing multiple signals transmitted by discrete global navigation satellite systems | |
| CN117665871A (zh) | 一种载波距支持下的gnss非差固定解精密钟差确定方法 | |
| CN110208836A (zh) | 基于卡尔曼滤波的gnss高适应性周跳探测与修复方法 | |
| CN117421933A (zh) | 一种多频多系统gnss卫星相位偏差估计方法 | |
| CN109683182A (zh) | 一种引入系统间偏差的gnss多模组合差分定位方法 | |
| CN117665874A (zh) | 一种基于重构多普勒的电离层延迟自模型化平滑伪距方法 | |
| CN114928428A (zh) | 一种基于增强手段的精密时间传递方法和系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |