CN109806011B - 辅助手术装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种辅助手术装置，其设于一承架上，包括：第一线性移动组件，其受手动驱动而于相对所述承架的横向作直线水平位移；第二线性移动组件，其设于所述第一线性移动组件上，受手动驱动而于相对所述承架的垂直向作直线位移；第三线性移动组件，其设于所述第二线性移动组件上，受手动驱动而于相对所述承架的纵向作直线位移；第一旋转组件，其设于所述第三线性移动组件上，受手动驱动而围绕相对所述第三线性移动组件垂直的第一轴线作旋转；第二旋转组件，其设于所述第一旋转组件上，受手动驱动而围绕相对所述第一旋转组件垂直的第二轴线作旋转；手术工具端，其固定于所述第二旋转组件上。上述辅助手术装置能够降低污染微创手术无菌区的风险。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种辅助手术装置。
背景技术
近年来医疗手术方式逐渐朝向伤口较小的微创手术发展，例如脊柱椎弓根螺钉内固定术、脊椎骨钉植入手术、椎体成形术、椎间盘/孔镜手术、以及骨盆、四肢等其他骨科手术。微创手术的优点包括伤口小愈合快、感染机会与失血量较少等。
在微创手术中，越来越多的辅助手术装置被医院采用实施手术过程。微创手术的手术区域需要提供无菌环境，对辅助手术装置的无菌性具有严格要求。在手术过程中，由于辅助手术装置通过人员手动操作，其将增加污染手术区域的风险。因此，有必要获得更佳的辅助手术装置，来降低污染无菌区的风险。
发明内容
本发明的目的在于提供一种辅助手术装置，其能够降低污染微创手术无菌区的风险。
为实现上述目的，本发明的技术方式方案是：
一种辅助手术装置，其设于一承架上，包括：
第一线性移动组件，其受手动驱动而于相对所述承架的横向作直线水平位移；
第二线性移动组件，其设于所述第一线性移动组件上，受手动驱动而于相对所述承架的垂直向作直线位移；
第三线性移动组件，其设于所述第二线性移动组件上，受手动驱动而于相对所述承架的纵向作直线位移；
第一旋转组件，其设于所述第三线性移动组件上，受手动驱动而围绕相对所述第三线性移动组件垂直的第一轴线作旋转；
第二旋转组件，其设于所述第一旋转组件上，受手动驱动而围绕相对所述第一旋转组件垂直的第二轴线作旋转；
手术工具端，其固定于所述第二旋转组件上。
优选地，所述手术工具端用作手术无菌区域，并且所述手术工具端与所述手动驱动的区域之间的距离满足所述手术工具端所在手术无菌区域与所述手动驱动的区域之间形成隔离。
优选地，所述第一线性移动组件具有第一轨道件及第一滑动件，其中所述第一轨道件呈横向地水平配置于所述承架上，且其中所述第一滑动件设于所述第一轨道件上并受手动驱动顺延所述第一轨道件移动。
优选地，所述第一滑动件受第一手动驱动组件驱动而顺延所述第一轨道件移动，所述第一手动驱动组件包括第一手轮及第一运动转换机构，所述第一运动转换机构将所述第一手轮的旋转运动转换为所述第一滑动件的直线运动，
所述手术工具端与所述第一手轮之间的距离满足所述手术工具端所在手术无菌区域与所述第一手轮之间形成隔离。
优选地，所述第一运动转换机构包括第一丝杠，所述第一手轮连接于所述第一丝杆一端，所述第一丝杠与所述第一滑动件螺纹配合。
优选地，所述第二线性移动组件设于所述第一滑动件上，并与所述第一滑动件呈连动关系，且具有第二轨道件及第二滑动件，所述第二轨道件呈垂直向地设于所述第一滑动件上，而其中所述第二滑动件设于所述第二轨道件上并受手动驱动顺延所述第二轨道件移动。
优选地，所述第二滑动件受第二手动驱动组件驱动而顺延所述第二轨道件移动，所述第二手动驱动组件包括第二手轮及第二运动转换机构，所述第二运动转换机构将所述第二手轮的旋转运动转换为所述第二滑动件的直线运动，所述手术工具端与所述第二手轮之间的距离满足所述手术工具端所在手术无菌区域与所述第二手轮之间形成隔离。
优选地，所述第二运动转换机构包括第二丝杠和锥齿轮，所述第二手轮通过所述锥齿轮连接于所述第二丝杆一端，所述第二丝杠与所述第二滑动件螺纹配合。
优选地，所述第三线性移动组件设于所述第二滑动件上，并与所述第二滑动件呈连动关系，且具有第三轨道件及第三滑动件，所述第三滑动件设于所述第二滑动件上，所述第三轨道件呈纵向地水平配置于所述第三滑动件上，所述第三轨道件延其限定的方向上受手动驱动与所述第三滑动件相对移动。
优选地，所述第三轨道件延其限定的方向上受第三手动驱动组件驱动而在所述第三滑动件滑动以与所述第三滑动件产生相对移动，所述第三手动驱动组件包括第三手轮及第三运动转换机构，所述第三运动转换机构将所述第三手轮的旋转运动转换为所述第三轨道件延与所述第三滑动件的相对直线运动，所述手术工具端与所述第三手轮之间的距离满足所述手术工具端所在手术无菌区域与所述第三手轮之间形成隔离。
优选地，所述第三运动转换机构包括第三丝杠，所述第三手轮连接于所述第三丝杆一端，所述第三丝杠与所述第三滑动件螺纹配合。
优选地，所述第一旋转组件设于所述第三轨道件上并与所述第三轨道件呈连动关系，且具有第一基座及第一旋转件，所述第一基座固定于所述第三轨道件上，而所述第一旋转件可旋转地设于所述第一基座上。
优选地，所述第一旋转件受第四手动驱动组件驱动而相对于所述第一基座作垂直向旋转，所述第四手动驱动组件包括第四手轮及第四运动转换机构，所述第四运动转换机构将所述第四手轮的旋转运动转换为所述第一旋转件的旋转运动，所述手术工具端与所述第四手轮之间的距离满足所述手术工具端所在手术无菌区域与所述第三手轮之间形成隔离。
优选地，所述第四运动转换机构包括第一传动轴、联轴器和蜗轮蜗杆减速机，所述第四手轮连接于所述第一传动轴一端，所述第一传动轴另一端通过所述联轴器与所述蜗轮蜗杆减速机连接，所述第一旋转件与所述蜗轮蜗杆减速机的输出轴连接。
优选地，所述第二旋转组件设于所述第一旋转件上并与所述第一旋转件呈连动关系，且具有第二基座及第二旋转件，所述第二基座固定于所述第一旋转件上，而所述第二旋转件可旋转地设于所述第二基座上。
优选地，所述第二旋转件受第五手动驱动组件驱动而相对于所述第二基座作可往复摆动，所述第五手动驱动组件包括第五手轮及第五运动转换机构，所述第五运动转换机构将所述第五手轮的旋转运动转换为所述第二旋转件的往复摆动，所述手术工具端与所述第五手轮之间的距离满足所述手术工具端所在手术无菌区域与所述第五手轮之间形成隔离。
优选地，所述第五运动转换机构包括第一同步带轮、同步带、第二同步带轮、第二传动轴、第一万向联轴器、第二万向联轴器，所述第五手轮与所述第一同步带轮连接，所述第一同步带轮通过所述同步带与所述第二同步带轮连接，所述第二传动轴一端通过所述第一万向联轴器与所述第二同步带轮连接，所述第二旋转件通过第二万向联轴器与所述第二传动轴另一端连接。
优选地，所述第二旋转件与所述第二万向联轴器之间还设置有分度器。
优选地，所述手术工具端设有升降滑动组件，所述升降活动组件上设置定位器。
本发明的有益效果在于：
本申请的辅助手术装置，其第一线性移动组件其受手动驱动而于相对所述承架的横向作直线水平位移，其第二线性移动组件受手动驱动而于相对所述承架的垂直向作直线位移，其第三线性移动组件受手动驱动而于相对所述承架的纵向作直线位移，其第一旋转组件受手动驱动而围绕相对所述第三线性移动组件垂直的第一轴线作旋转，其第二旋转组件受手动驱动而围绕相对所述第一旋转组件垂直的第二轴线作旋转，其手术工具端固定于所述第二旋转组件上，根据本申请的以上结构，其能够降低污染微创手术无菌区的风险。
附图说明
图1a是本发明实施例的辅助手术装置的示意图；
图1b是图1a的D局部放大视图；
图2是本发明实施例的第一线性移动组件的示意图；
图3是本发明实施例的第二线性移动组件的示意图；
图4a是本发明实施例的辅助手术装置于旋转锁定状态的示意图；
图4b是图4a的A局部放大示意图；
图4c是图4b的A1局部放大示意图；
图5a是本发明实施例的辅助手术装置于旋转解锁状态的示意图；
图5b是图5a的B局部放大示意图；
图6是本发明实施例的第三线性移动组件的示意图；
图7a是本发明实施例的第一旋转组件和第二旋转组件的示意图；
图7b是本发明实施例的第一旋转组件和第二旋转组件的又一示意图；
图8是本发明实施例的辅助手术装置的又一示意图；
图9a是本发明实施例的辅助手术装置的又一示意图；
图9b是图9a的C局部放大示意图；
图10a是本发明实施例的辅助手术装置的又一示意图；
图10b是图10a的E局部放大示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明具体实施方式进行描述。
实施例一
如图1a所示，其为一种辅助手术装置，所述辅助手术装置可以设于一承架上。所述的承架可以制成永久固定式的，也可以制成可移动式的，例如手术台车等。
所述辅助手术装置包括第一线性移动组件100。
所述第一线性移动组件100受手动驱动而于相对所述承架的横向作直线水平位移。仅示例性地，所述承架的横向可以为图1a中示出的a方向。
如图2所示，所述第一线性移动组件100具有第一轨道件110及第一滑动件120，其中所述第一轨道件110呈横向地水平配置于所述承架上，且其中所述第一滑动件120设于所述第一轨道件110上并受手动驱动顺延所述第一轨道件110移动。
如图1a所示，所述第一滑动件120受第一手动驱动组件驱动而顺延所述第一轨道件110移动，所述第一手动驱动组件包括第一手轮131及第一运动转换机构132，所述第一运动转换机构132将所述第一手轮131的旋转运动转换为所述第一滑动件120的直线运动。其中，所述第一运动转换机构132包括第一丝杠1321，所述第一手轮131连接于所述第一丝杆1321一端，所述第一丝杠1321与所述第一滑动件120螺纹配合。
所述辅助手术装置还包括第二线性移动组件200。
所述第二线性移动组件200设于所述第一线性移动组件100上，受手动驱动而于相对所述承架的垂直向作直线位移。仅示例性地，所述承架的垂直向可以为图1a中示出的b方向。
所述第二线性移动组件200设于所述第一滑动件120上，并与所述第一滑动件120呈连动关系。所述第二线性移动组件200具有第二轨道件210及第二滑动件220，所述第二轨道件220呈垂直向地设于所述第一滑动件120上，而其中所述第二滑动件220设于所述第二轨道件210上并受手动驱动顺延所述第二轨道件210移动。
如图3所示，所述第二滑动件220受第二手动驱动组件驱动而顺延所述第二轨道件210移动。所述第二手动驱动组件包括第二手轮231及第二运动转换机构232，所述第二运动转换机构232将所述第二手轮231的旋转运动转换为所述第二滑动件220的直线运动。其中，所述第二运动转换机构232包括第二丝杠(图中未示出)和锥齿轮，所述第二手轮231通过所述锥齿轮连接于所述第二丝杆2321一端，所述第二丝杠与所述第二滑动件220螺纹配合。所述锥齿轮数量为两，分别为第一锥齿轮2322和第一锥齿轮2323。其中第一锥齿轮2322与所述第二手轮221轮轴固定连接，并由所述第二手轮221带动旋转。所述第二锥齿轮2323固定连接于所述第二丝杆2321一端。
所述辅助手术装置还包括第三线性移动组件300。
所述第三线性移动组件300设于所述第二线性移动组件200上，受手动驱动而于相对所述承架的纵向作直线位移。仅示例性地，所述承架的纵向可以为图1a中示出的c方向。
所述第三线性移动组件300设于所述第二滑动件220上，并与所述第二滑动件220呈连动关系。
结合图4a及图5a所示，所述第三线性移动组件300具有第三轨道件310及第三滑动件320。所述第三滑动件320设于所述第二滑动件220上，所述第三轨道件310呈纵向地水平配置于所述第三滑动件320上，所述第三轨道件310延其限定的方向c上受手动驱动与所述第三滑动件320相对移动。
所述第三轨道件310延其限定的方向c上受第三手动驱动组件驱动而在所述第三滑动件320滑动以与所述第三滑动件320产生相对移动。所述第三手动驱动组件包括第三手轮331及第三运动转换机构332，所述第三运动转换机构332将所述第三手轮331的旋转运动转换为所述第三轨道件310延与所述第三滑动件320的相对直线运动。
所述第三运动转换机构332包括第三丝杠3321，所述第三手轮331连接于所述第三丝杆3321一端，所述第三丝杠3321与所述第三滑动件320螺纹配合。
所述辅助手术装置还包括第一旋转组件400。
所述第一旋转组件400设于所述第三线性移动组件300上，受手动驱动而围绕相对所述第三线性移动组件300垂直的第一轴线401作旋转。示例性地，所述第一旋转组件400可以围绕第一轴线401沿方向d作旋转。
所述第一旋转组件400设于所述第三轨道件310上并与所述第三轨道件310呈连动关系。所述第一旋转组件400具有第一基座410及第一旋转件420，所述第一基座410固定于所述第三轨道件310上，而所述第一旋转件420可旋转地设于所述第一基座410上。
所述第一旋转件420受第四手动驱动组件驱动而相对于所述第一基座410作垂直向旋转，所述第四手动驱动组件包括第四手轮431及第四运动转换机构432，所述第四运动转换机构432将所述第四手轮431的旋转运动转换为所述第一旋转件420的旋转运动。
如图6并结合图1a所示，所述第四运动转换机构432包括第一传动轴4321、联轴器4322和蜗轮蜗杆减速机4323，所述第四手轮431连接于所述第一传动轴4321一端，所述第一传动轴4321另一端通过所述联轴器4322与所述蜗轮蜗杆减速机4323连接。所述第一旋转件420与所述蜗轮蜗杆减速机4323的输出轴连接。
所述辅助手术装置还包括第二旋转组件500。
所述第二旋转组件500设于所述第一旋转组件400上，受手动驱动而围绕相对所述第一旋转组件400垂直的第二轴线501作旋转。示例性地，所述第二旋转组件500可以围绕第二轴线501沿方向e作旋转。
所述第二旋转组件500设于所述第一旋转件420上并与所述第一旋转件420呈连动关系。
如图1b所示，所述第二旋转组件500具有第二基座510及第二旋转件520。所述第二基座510固定于所述第一旋转件520上，而所述第二旋转件520可旋转地设于所述第二基座510上。
如图6，结合图1a、图7b所示，所述第二旋转件520受第五手动驱动组件驱动而相对于所述第二基座510作可往复摆动。所述第五手动驱动组件包括第五手轮531及第五运动转换机构532，所述第五运动转换机构532将所述第五手轮531的旋转运动转换为所述第二旋转件520的往复摆动。
所述第五运动转换机构532包括第一同步带轮5321、同步带5322、第二同步带轮5323、第二传动轴5324、第一万向联轴器5325、第二万向联轴器5326，所述第五手轮531与所述第一同步带轮5321连接，所述第一同步带轮5321通过所述同步带5322与所述第二同步带轮5323连接，所述第二传动轴5324一端通过所述第一万向联轴器5325与所述第二同步带轮5323连接，所述第二旋转件420通过第二万向联轴器5326与所述第二传动轴5324另一端连接。
其中，所述第二旋转件420与所述第二万向联轴器5326之间还设置有分度器。
所述辅助手术装置还包括手术工具端600。
所述手术工具端600固定于所述第二旋转组件500上。
所述手术工具端600设有升降滑动组件，所述升降活动组件上设置定位器。
如图8所示，以分隔线f为界，其左侧f1为手术无菌区域，其右侧f2为非手术无菌区域。所述手术工具端600用作手术无菌区域，并且所述手术工具端600与所述手动驱动的区域之间的距离与所述手术工具端600所在手术无菌区域与所述手动驱动的区域之间形成隔离。
具体地，所述手术工具端600可以位于手术无菌区域中的区域f2内。
其中，所述手术工具端600与所述第一手轮131之间的距离满足所述手术工具端600所在手术无菌区域与所述第一手轮131之间形成隔离。
并且，所述手术工具端600与所述第二手轮231之间的距离满足所述手术工具端600所在手术无菌区域与所述第二手轮231之间形成隔离。
并且，所述手术工具端600与所述第三手轮331之间的距离满足所述手术工具端600所在手术无菌区域与所述第三手轮331之间形成隔离。
并且，所述手术工具端600与所述第四手轮431之间的距离满足所述手术工具端600所在手术无菌区域与所述第三手轮431之间形成隔离。
并且，所述手术工具端600与所述第五手轮531之间的距离满足所述手术工具端600所在手术无菌区域与所述第五手轮531之间形成隔离。
实施例二
如图4a及图5a所示，其为一种用于辅助手术装置的移动装置。
所述移动装置包括实施例一中所述的第二线性移动组件200和第三线性移动组件300。
其中，所述第二线性移动组件200受手动驱动而于相对垂直向b作直线位移。所述第三线性移动组件300可旋转地设于所述第二线性移动组件200上，且受手动驱动而于相对纵向c作直线位移。
如图8所示，所述第三线性移动组件300在第一状态下旋转至与所述第二线性移动组件200在长度方向上相互平行。如图4a或图5a所示，所述第三线性移动组件300在第二状态下旋转至与所述第二线性移动组件200在长度方向相互垂直。
所述第三线性移动组件300具有第三轨道件310及第三滑动件320，所述第三滑动件320可旋转设于所述第三线性移动组件300上，所述第三轨道件310呈纵向地水平配置于所述第三滑动件320上，所述第三轨道件320延其限定的方向上受手动驱动与所述第三滑动件310相对移动。所述第三滑动件320在第一状态下旋转至使所述第三轨道件320与所述第二线性移动组件200在长度方向上大体垂直，在第二状态下旋转至使所述第三轨道件320与所述第二线性移动组件200在长度方向上大体平行。
所述第二线性移动组件200具有第二轨道件210及第二滑动件220，所述第二滑动件220设于所述第二轨道件210上并受手动驱动顺延所述第二轨道件210移动。
所述第三滑动件320可旋转设于所述第二滑动件220上，并且所述第三滑动件320在所述第一状态下由一旋转锁定机构340锁定。
如图1a所示，所述锁定机构340包括锁槽341和锁销342，所述锁槽341和所述锁销342两者之一设于所述第二滑动件220上，所述锁槽341和所述锁销342两者另一设于所述第三滑动件320上，所述锁销342插入所述锁槽341实现旋转锁定，所述锁销342脱离所述锁槽341实现旋转解锁。
所述旋转锁定机构340还包括弹性件343，所述锁销341克服所述弹性件343弹性力脱离锁槽，并且在所述弹性件343的弹性恢复力作用下保持在所述锁槽341中。
如图4b、图4c及图10a所示，所述旋转锁定机构340还包括解锁件344，所述解锁件344大体垂直于所述锁销341的运动方向设置。所述解锁件344上具有斜面3441，所述锁销341上对应具有滑部3411，通过所述斜面3441与所述滑部3411的配合，将所述解锁件344的运动转换成所述锁销341与此运动大体垂直的运动。
所述斜面3441的数量设置为两，两所述斜面3441之间形成凹口3442，所述滑部3411的数量对应设置为两。两所述滑部3411沿长度方向设置在所述锁销341的两侧，两所述斜面3441与两所述滑部3411各自配合时，所述锁销341至少部分容纳于所述凹口3422。
所述解锁件344固定在所述第三轨道件310上，并与所述第三轨道件310呈连动关系。
所述第三轨道件310延其限定的方向上受第三手动驱动组件驱动而在所述第三滑动件320滑动以与所述第三滑动件320产生相对移动。所述第三手动驱动组件包括第三手轮331及第三运动转换机构332。所述第三运动转换机构332将所述第三手轮331的旋转运动转换为所述第三轨道件310延与所述第三滑动件320的相对直线运动。
所述第三运动转换机构332包括第三丝杠3321，所述第三手轮331连接于所述第三丝杆3321一端，所述第三丝杠3321与所述第三滑动件320螺纹配合。
所述手术工具端600与所述第三手轮331之间的距离满足所述手术工具端600所在手术无菌区域与所述第三手轮331之间形成隔离。
如图4b及图4c所示，所述第三滑动件320围绕相对所述第二滑动件220垂直的第三轴线601作旋转。所述第三滑动件320上设有第六手轮631，所述第三滑动件320与所述第三轨道件310一起在施加在所述第六手轮631上的驱动力作用下围绕所述第三轴线601作旋转。
其中，所述第三轴线601可以与所述第六手轮631的中心线平行或者重合。
如图9a及图10a所示，所述第二滑动件220与所述第三滑动件320之间设有离合机构350。如图9b及图10b所示，所述离合机构350包括第一配合件351和第二配合件352，第一配合件351和第二配合件352其中之一设于所述第二滑动件220上，第一配合件351和第二配合件352其中另一设于所述第三滑动件320上。所述第一配合件351和所述第二配合件352均设有齿。如图9a及图9b所示，在接合位置时，所述第一配合件351和所述第二配合件352的齿彼此收纳。
其中，结合图4b及图4c所示，所述离合机构350的中心线与所述第三轴线601平行或者重合，并且与所述第六手轮631的中心线平行或者重合。
实施例三
本实施例提供一种辅助手术装置，其具有实施例二中所述的移动装置。
所述辅助手术装置包括第一线性移动组件100。
所述第一线性移动组件100受手动驱动而于相对所述承架的横向作直线水平位移。仅示例性地，所述承架的横向可以为图1a中示出的a方向。
所述第一线性移动组件100具有第一轨道件110及第一滑动件120，其中所述第一轨道件110呈横向地水平配置于所述承架上，且其中所述第一滑动件120设于所述第一轨道件110上并受手动驱动顺延所述第一轨道件110移动。
如图2所示，所述第一滑动件120受第一手动驱动组件驱动而顺延所述第一轨道件110移动，所述第一手动驱动组件包括第一手轮131及第一运动转换机构132，所述第一运动转换机构132将所述第一手轮131的旋转运动转换为所述第一滑动件120的直线运动。其中，所述第一运动转换机构132包括第一丝杠1321，所述第一手轮131连接于所述第一丝杆1321一端，所述第一丝杠1321与所述第一滑动件120螺纹配合。
所述辅助手术装置还包括第一旋转组件400。
所述第一旋转组件400设于所述第三线性移动组件300上，受手动驱动而围绕相对所述第三线性移动组件300垂直的第一轴线401作旋转。示例性地，所述第一旋转组件400可以围绕第一轴线401沿方向d作旋转。
所述第一旋转组件400设于所述第三轨道件310上并与所述第三轨道件310呈连动关系。所述第一旋转组件400具有第一基座410及第一旋转件420，所述第一基座410固定于所述第三轨道件310上，而所述第一旋转件420可旋转地设于所述第一基座410上。
所述第一旋转件420受第四手动驱动组件驱动而相对于所述第一基座410作垂直向旋转，所述第四手动驱动组件包括第四手轮431及第四运动转换机构432，所述第四运动转换机构432将所述第四手轮431的旋转运动转换为所述第一旋转件420的旋转运动。
如图6并结合图1a所示，所述第四运动转换机构432包括第一传动轴4321、联轴器4322和蜗轮蜗杆减速机4323，所述第四手轮431连接于所述第一传动轴4321一端，所述第一传动轴4321另一端通过所述联轴器4322与所述蜗轮蜗杆减速机4323连接。所述第一旋转件420与所述蜗轮蜗杆减速机4323的输出轴连接。
所述辅助手术装置还包括第二旋转组件500。
所述第二旋转组件500设于所述第一旋转组件400上，受手动驱动而围绕相对所述第一旋转组件400垂直的第二轴线501作旋转。示例性地，所述第二旋转组件500可以围绕第二轴线501沿方向e作旋转。
所述第二旋转组件500设于所述第一旋转件420上并与所述第一旋转件420呈连动关系。
如图1b所示，所述第二旋转组件500具有第二基座510及第二旋转件520。所述第二基座510固定于所述第一旋转件520上，而所述第二旋转件520可旋转地设于所述第二基座510上。
如图6，结合图1a、图7b所示，所述第二旋转件520受第五手动驱动组件驱动而相对于所述第二基座510作可往复摆动。所述第五手动驱动组件包括第五手轮531及第五运动转换机构532，所述第五运动转换机构532将所述第五手轮531的旋转运动转换为所述第二旋转件520的往复摆动。
所述第五运动转换机构532包括第一同步带轮5321、同步带5322、第二同步带轮5323、第二传动轴5324、第一万向联轴器5325、第二万向联轴器5326，所述第五手轮531与所述第一同步带轮5321连接，所述第一同步带轮5321通过所述同步带5322与所述第二同步带轮5323连接，所述第二传动轴5324一端通过所述第一万向联轴器5325与所述第二同步带轮5323连接，所述第二旋转件420通过第二万向联轴器5326与所述第二传动轴5324另一端连接。
其中，所述第二旋转件420与所述第二万向联轴器5326之间还设置有分度器。
所述辅助手术装置还包括手术工具端600。
所述手术工具端600固定于所述第二旋转组件500上。
所述手术工具端600设有升降滑动组件，所述升降活动组件上设置定位器。
实施例四
如图1a，并结合图4a所示，本实施例提供一种用于辅助手术装置的旋转装置。
所述旋转装置包括第一旋转组件400。
如图4a所示，所述第一旋转组件400具有第一基座410及第一旋转件420，所述第一旋转件420受第四手动驱动组件(图中未示出)驱动而相对于所述第一基座410作垂直向旋转。所述第四手动驱动组件包括第四运动转换机构432，所述第四运动转换机构432将第一旋转运动转换为所述第一旋转件420的旋转运动。
如图6并结合图1a所示，所述第四运动转换机构432包括第一传动轴4321、联轴器4322和蜗轮蜗杆减速机4323，所述第四手轮431连接于所述第一传动轴4321一端，所述第一传动轴4321另一端通过所述联轴器4322与所述蜗轮蜗杆减速机4323连接。所述第一旋转件420与所述蜗轮蜗杆减速机4323的输出轴连接。
另外，所述第四手动驱动组件还可以包括第四手轮431，所述第四运动转换机构432将所述第四手轮431的旋转运动转换为所述第一旋转件420的旋转运动。换言之，所述第一旋转运动可以是所述第四手轮431的旋转运动。
所述旋转装置还包括第二旋转组件500。
如图6，结合图1a、图7b所示，所述第二旋转组件500设于所述第一旋转件520上并与所述第一旋转件520呈连动关系。如图1b所示，所述第二旋转组件500具有第二基座510及第二旋转件520，所述第二基座510固定于所述第一旋转件520上，而所述第二旋转件520受第五手动驱动组件驱动而相对于所述第二基座510作可往复摆动。所述第五手动驱动组件包括第五运动转换机构532，所述第五运动转换机构532将第二旋转运动转换为所述第二旋转件520的往复摆动。
其中，所述第五运动转换机构532包括第一同步带轮5321、同步带5322、第二同步带轮5323、第二传动轴5324、第一万向联轴器5325、第二万向联轴器5326，所述第五手轮531与所述第一同步带轮5321连接，所述第一同步带轮5321通过所述同步带5322与所述第二同步带轮5323连接，所述第二传动轴5324一端通过所述第一万向联轴器5325与所述第二同步带轮5323连接，所述第二旋转件420通过第二万向联轴器5326与所述第二传动轴5324另一端连接。
另外，所述第五手动驱动组件还可以包括第五手轮531，所述第五运动转换机构532将所述第五手轮531的旋转运动转换为所述第二旋转件520的往复摆动。换言之，所述第二旋转运动可以是所述第五手轮531的旋转运动；由于所述第五手轮531与所述第一同步带轮5321连接，所述第一同步带轮5321通过所述同步带5322与所述第二同步带轮5323连接，从而可以使所述第二同步带轮5323在所述第五手轮531的旋转运动的带动下进行旋转运动，因此，所述第二旋转运动还可以是所述第二同步带轮5323的旋转运动。
如图1a所示，以所述第二旋转运动可以是所述第五手轮531的旋转运动为例，所述第二旋转运动的轴线502与所述第一旋转件420的旋转运动的轴线401平行。
以所述第二旋转运动可以是所述第二同步带轮5323的旋转运动为例，所述第二旋转运动的轴线502与所述第一旋转件420的旋转运动的轴线401相同。
如图7b所示，所述第二同步带轮5323的轮轴5300的轴线与所述蜗轮蜗杆减速机4323的输出轴4300的轴线一致，且所述第二同步带轮5323的轮轴5300从所述蜗轮蜗杆减速机4323的输出轴4300中穿过。
实施例五
本实施例提供一种辅助手术装置，其包括实施例四中所述的旋转装置。
所述辅助手术装置还包括第一线性移动组件100。
所述第一线性移动组件100受手动驱动而于相对所述承架的横向作直线水平位移。仅示例性地，所述承架的横向可以为图1a中示出的a方向。
所述第一线性移动组件100具有第一轨道件110及第一滑动件120，其中所述第一轨道件110呈横向地水平配置于所述承架上，且其中所述第一滑动件120设于所述第一轨道件110上并受手动驱动顺延所述第一轨道件110移动。
如图2所示，所述第一滑动件120受第一手动驱动组件驱动而顺延所述第一轨道件110移动，所述第一手动驱动组件包括第一手轮131及第一运动转换机构132，所述第一运动转换机构132将所述第一手轮131的旋转运动转换为所述第一滑动件120的直线运动。其中，所述第一运动转换机构132包括第一丝杠1321，所述第一手轮131连接于所述第一丝杆1321一端，所述第一丝杠1321与所述第一滑动件120螺纹配合。
所述辅助手术装置还包括第二线性移动组件200。
所述第二线性移动组件200设于所述第一线性移动组件100上，受手动驱动而于相对所述承架的垂直向作直线位移。仅示例性地，所述承架的垂直向可以为图1a中示出的b方向。
所述第二线性移动组件200设于所述第一滑动件120上，并与所述第一滑动件120呈连动关系。所述第二线性移动组件200具有第二轨道件210及第二滑动件220，所述第二轨道件220呈垂直向地设于所述第一滑动件120上，而其中所述第二滑动件220设于所述第二轨道件210上并受手动驱动顺延所述第二轨道件210移动。
如图3所示，所述第二滑动件220受第二手动驱动组件驱动而顺延所述第二轨道件210移动。所述第二手动驱动组件包括第二手轮231及第二运动转换机构232，所述第二运动转换机构232将所述第二手轮231的旋转运动转换为所述第二滑动件220的直线运动。其中，所述第二运动转换机构232包括第二丝杠(图中未示出)和锥齿轮，所述第二手轮231通过所述锥齿轮连接于所述第二丝杆2321一端，所述第二丝杠与所述第二滑动件220螺纹配合。所述锥齿轮数量为两，分别为第一锥齿轮2322和第一锥齿轮2323。其中第一锥齿轮2322与所述第二手轮221轮轴固定连接，并由所述第二手轮221带动旋转。所述第二锥齿轮2323固定连接于所述第二丝杆2321一端。
所述辅助手术装置还包括第三线性移动组件300。
所述第三线性移动组件300设于所述第二线性移动组件200上，受手动驱动而于相对所述承架的纵向作直线位移。仅示例性地，所述承架的纵向可以为图1a中示出的c方向。
所述第三线性移动组件300设于所述第二滑动件220上，并与所述第二滑动件220呈连动关系。
结合图4a及图5a所示，所述第三线性移动组件300具有第三轨道件310及第三滑动件320。所述第三滑动件320设于所述第二滑动件220上，所述第三轨道件310呈纵向地水平配置于所述第三滑动件320上，所述第三轨道件310延其限定的方向c上受手动驱动与所述第三滑动件320相对移动。
所述第三轨道件310延其限定的方向c上受第三手动驱动组件驱动而在所述第三滑动件320滑动以与所述第三滑动件320产生相对移动。所述第三手动驱动组件包括第三手轮331及第三运动转换机构332，所述第三运动转换机构332将所述第三手轮331的旋转运动转换为所述第三轨道件310延与所述第三滑动件320的相对直线运动。
所述第三运动转换机构332包括第三丝杠3321，所述第三手轮331连接于所述第三丝杆3321一端，所述第三丝杠3321与所述第三滑动件320螺纹配合。
所述辅助手术装置还包括手术工具端600。
所述手术工具端600固定于所述第二旋转组件500上。
所述手术工具端600设有升降滑动组件，所述升降活动组件上设置定位器。
如图8所示，以分隔线f为界，其左侧f1为手术无菌区域，其右侧f2为非手术无菌区域。所述手术工具端600用作手术无菌区域，并且所述手术工具端600与所述手动驱动的区域之间的距离与所述手术工具端600所在手术无菌区域与所述手动驱动的区域之间形成隔离。
具体地，所述手术工具端600可以位于手术无菌区域中的区域f2内。
其中，所述手术工具端600与所述第一手轮131之间的距离满足所述手术工具端600所在手术无菌区域与所述第一手轮131之间形成隔离。
并且，所述手术工具端600与所述第二手轮231之间的距离满足所述手术工具端600所在手术无菌区域与所述第二手轮231之间形成隔离。
并且，所述手术工具端600与所述第三手轮331之间的距离满足所述手术工具端600所在手术无菌区域与所述第三手轮331之间形成隔离。
并且，所述手术工具端600与所述第四手轮431之间的距离满足所述手术工具端600所在手术无菌区域与所述第三手轮431之间形成隔离。
并且，所述手术工具端600与所述第五手轮531之间的距离满足所述手术工具端600所在手术无菌区域与所述第五手轮531之间形成隔离。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (13)
1.一种辅助手术装置，其设于一承架上，其特征在于，包括：
第一线性移动组件，其受手动驱动而于相对所述承架的横向作直线水平位移；
第二线性移动组件，其设于所述第一线性移动组件上，受手动驱动而于相对所述承架的垂直向作直线位移；
第三线性移动组件，其设于所述第二线性移动组件上，受手动驱动而于相对所述承架的纵向作直线位移；
第一旋转组件，其设于所述第三线性移动组件上，受手动驱动而围绕相对所述第三线性移动组件垂直的第一轴线作旋转；
第二旋转组件，其设于所述第一旋转组件上，受手动驱动而围绕相对所述第一旋转组件垂直的第二轴线作旋转；
手术工具端，其固定于所述第二旋转组件上；
所述第一旋转组件具有第一基座和第一旋转件，所述第一旋转件受第四手动驱动组件驱动而相对于所述第一基座作垂直向旋转，所述第四手动驱动组件包括第四手轮及第四运动转换机构，所述第四运动转换机构将所述第四手轮的旋转运动转换为所述第一旋转件的旋转运动，所述手术工具端与所述第四手轮之间的距离满足所述手术工具端所在手术无菌区域与第三手轮之间形成隔离；
所述第四运动转换机构包括第一传动轴、联轴器和蜗轮蜗杆减速机，所述第四手轮连接于所述第一传动轴一端，所述第一传动轴另一端通过所述联轴器与所述蜗轮蜗杆减速机连接，所述第一旋转件与所述蜗轮蜗杆减速机的输出轴连接；
所述第二旋转组件设于所述第一旋转件上并与所述第一旋转件呈连动关系，且具有第二基座及第二旋转件，所述第二基座固定于所述第一旋转件上，而所述第二旋转件可旋转地设于所述第二基座上；
所述第二旋转件受第五手动驱动组件驱动而相对于所述第二基座作可往复摆动，所述第五手动驱动组件包括第五手轮及第五运动转换机构，所述第五运动转换机构将所述第五手轮的旋转运动转换为所述第二旋转件的往复摆动，所述手术工具端与所述第五手轮之间的距离满足所述手术工具端所在手术无菌区域与所述第五手轮之间形成隔离；
所述第五运动转换机构包括第一同步带轮、同步带、第二同步带轮、第二传动轴、第一万向联轴器、第二万向联轴器，所述第五手轮与所述第一同步带轮连接，所述第一同步带轮通过所述同步带与所述第二同步带轮连接，所述第二传动轴一端通过所述第一万向联轴器与所述第二同步带轮连接，所述第二旋转件通过第二万向联轴器与所述第二传动轴另一端连接；
所述手术工具端用作手术无菌区域，并且所述手术工具端与所述手动驱动的区域之间的距离满足所述手术工具端所在手术无菌区域与所述手动驱动的区域之间形成隔离。
2.根据权利要求1所述的辅助手术装置，其特征在于：
所述第一线性移动组件具有第一轨道件及第一滑动件，其中所述第一轨道件呈横向地水平配置于所述承架上，且其中所述第一滑动件设于所述第一轨道件上并受手动驱动顺延所述第一轨道件移动。
3.根据权利要求2所述的辅助手术装置，其特征在于：
所述第一滑动件受第一手动驱动组件驱动而顺延所述第一轨道件移动，所述第一手动驱动组件包括第一手轮及第一运动转换机构，所述第一运动转换机构将所述第一手轮的旋转运动转换为所述第一滑动件的直线运动，所述手术工具端与所述第一手轮之间的距离满足所述手术工具端所在手术无菌区域与所述第一手轮之间形成隔离。
4.根据权利要求3所述的辅助手术装置，其特征在于，所述第一运动转换机构包括第一丝杠，所述第一手轮连接于所述第一丝杠一端，所述第一丝杠与所述第一滑动件螺纹配合。
5.根据权利要求2所述的辅助手术装置，其特征在于：
所述第二线性移动组件设于所述第一滑动件上，并与所述第一滑动件呈连动关系，且具有第二轨道件及第二滑动件，所述第二轨道件呈垂直向地设于所述第一滑动件上，而其中所述第二滑动件设于所述第二轨道件上并受手动驱动顺延所述第二轨道件移动。
6.根据权利要求5所述的辅助手术装置，其特征在于：
所述第二滑动件受第二手动驱动组件驱动而顺延所述第二轨道件移动，所述第二手动驱动组件包括第二手轮及第二运动转换机构，所述第二运动转换机构将所述第二手轮的旋转运动转换为所述第二滑动件的直线运动，所述手术工具端与所述第二手轮之间的距离满足所述手术工具端所在手术无菌区域与所述第二手轮之间形成隔离。
7.根据权利要求6所述的辅助手术装置，其特征在于，所述第二运动转换机构包括第二丝杠和锥齿轮，所述第二手轮通过所述锥齿轮连接于所述第二丝杠一端，所述第二丝杠与所述第二滑动件螺纹配合。
8.根据权利要求5所述的辅助手术装置，其特征在于：
所述第三线性移动组件设于所述第二滑动件上，并与所述第二滑动件呈连动关系，且具有第三轨道件及第三滑动件，所述第三滑动件设于所述第二滑动件上，所述第三轨道件呈纵向地水平配置于所述第三滑动件上，所述第三轨道件延其限定的方向上受手动驱动与所述第三滑动件相对移动。
9.根据权利要求8所述的辅助手术装置，其特征在于：
所述第三轨道件延其限定的方向上受第三手动驱动组件驱动而在所述第三滑动件滑动以与所述第三滑动件产生相对移动，所述第三手动驱动组件包括所述第三手轮及第三运动转换机构，所述第三运动转换机构将所述第三手轮的旋转运动转换为所述第三轨道件延与所述第三滑动件的相对直线运动，所述手术工具端与所述第三手轮之间的距离满足所述手术工具端所在手术无菌区域与所述第三手轮之间形成隔离。
10.根据权利要求9所述的辅助手术装置，其特征在于，所述第三运动转换机构包括第三丝杠，所述第三手轮连接于所述第三丝杠一端，所述第三丝杠与所述第三滑动件螺纹配合。
11.根据权利要求8所述的辅助手术装置，其特征在于：
所述第一旋转组件设于所述第三轨道件上并与所述第三轨道件呈连动关系，且具有第一基座及第一旋转件，所述第一基座固定于所述第三轨道件上，而所述第一旋转件可旋转地设于所述第一基座上。
12.根据权利要求11所述的辅助手术装置，其特征在于，所述第二旋转件与所述第二万向联轴器之间还设置有分度器。
13.根据权利要求1-12任一项所述的辅助手术装置，其特征在于，所述手术工具端设有升降滑动组件，所述升降滑动组件上设置定位器。
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