[go: up one dir, main page]

CN109791045B - 车辆车轮对准测量系统相机和adas校准支撑结构 - Google Patents

车辆车轮对准测量系统相机和adas校准支撑结构 Download PDF

Info

Publication number
CN109791045B
CN109791045B CN201780061443.3A CN201780061443A CN109791045B CN 109791045 B CN109791045 B CN 109791045B CN 201780061443 A CN201780061443 A CN 201780061443A CN 109791045 B CN109791045 B CN 109791045B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
camera
support structure
measurement system
processing system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780061443.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109791045A (zh
Inventor
迈克尔·T·施蒂夫
尼古拉斯·J·科拉雷利三世
布莱恩·M·塞吉卡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hunter Engineering Co
Original Assignee
Hunter Engineering Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hunter Engineering Co filed Critical Hunter Engineering Co
Publication of CN109791045A publication Critical patent/CN109791045A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109791045B publication Critical patent/CN109791045B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/275—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment
    • G01B11/2755—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment using photoelectric detection means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/27—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes
    • G01B11/272—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes using photoelectric detection means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G01M17/06—Steering behaviour; Rolling behaviour
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4972—Alignment of sensor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
    • G01B2210/10—Wheel alignment
    • G01B2210/12—Method or fixture for calibrating the wheel aligner
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
    • G01B2210/10—Wheel alignment
    • G01B2210/14—One or more cameras or other optical devices capable of acquiring a two-dimensional image
    • G01B2210/143—One or more cameras on each side of a vehicle in the main embodiment
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
    • G01B2210/10—Wheel alignment
    • G01B2210/28—Beam projector and related sensors, camera, inclinometer or other active sensing or projecting device
    • G01B2210/283—Beam projectors and related sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4086—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder in a calibrating environment, e.g. anechoic chamber

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

一种具有竖直元件的支撑结构，该竖直元件支撑与车辆测量或检查系统相关的一组相机以及车载车辆安全系统传感器的重新对准或重新校准所需的至少一个目标结构。由支撑结构承载的相机横梁将该组相机根据需要定位，以观察经历测量或检查的车辆。目标结构在重新对准或重新校准程序期间在适于由至少一个车辆车载传感器观察的高度处固定至支撑结构的竖直元件。在重新对准或重新校准程序期间，一组滚动件便于将目标结构定位在支撑地板表面上。

Description

车辆车轮对准测量系统相机和ADAS校准支撑结构
相关申请
本申请涉及2016年10月4日提交的美国临时专利申请序列号62/403,783并要求其优先权，该专利申请通过引用并入本文。
本申请进一步涉及2016年10月11日提交的美国临时专利申请序列号62/406,659并要求其优先权，该专利申请通过引用并入本文。
关于联邦资助研究的声明
不适用。
技术领域
本申请涉及用于便于车辆安全系统传感器的校准和对准的固定装置，并且具体地涉及支撑车辆车轮对准系统成像传感器以及与车辆安全系统传感器相关的至少一个校准或对准目标的可移动固定装置。
背景技术
车辆车轮测量系统(比如采用机器视觉技术(比如在相关视野内观察安装在各种表面上的光学目标的相机)的车轮对准或检查系统)在车辆测量、对准和检查行业中是公知的。通常，这些类型的系统采用安装在位于车辆服务区域前方的固定装置或结构上的横梁构件上的两个或四个相机。这些相机被定向成使得在服务区域内待检查的车辆的每个车轮(或安装在其上的目标)对于相机中的至少一个是可见的。支撑相机横梁的结构可以固定在适当位置，或者可以配置为根据需要从一个服务区域移动到另一服务区域。相机横梁本身可以是竖直地(和/或旋转地)可调节的，以在车辆服务中适应在升降架的不同高度处的车辆。由相机获取的图像被传送到车轮对准处理系统，所述车轮对准处理系统配置有用于图像评估的合适的软件指令，从而确定与观察表面相关的各种空间测量值，并最终从相关的空间测量值中识别车辆车轮对准角度。
当需要重新对准或重新校准各种车辆安全系统传感器(比如通常在前向防撞系统或自适应巡航控制系统中使用的雷达单元或光学传感器)时，专用结构通常借助于车辆测量系统(比如车轮对准或检查系统)精确地定位在车辆的前方。例如，Dorrance的美国专利No.7,382,913B2描述了一种用于基于由单独的车辆车轮对准测量系统获取的测量值来引导车辆服务设备相对于车辆的放置的方法和设备。用于引导专用结构相对于经历车辆安全系统传感器的重新对准或重新校准的车辆的放置的其它技术包括使用激光发射器和调平装置，比如Hopfenmuller的美国专利No.6,583,868B2中所示。
在车辆的安全系统中使用的特定类型和构造的车载传感器在不同的车辆制造商之间变化，并且通常在来自同一制造商的不同车型之间变化。不同类型的车载传感器具有不同的重新对准或重新校准程序，并且通常需要将专用结构相对于车辆放置在不同位置处。在一些情况下，专用结构的放置与支撑和车辆测量系统相关的相机的固定装置或结构的放置或定位冲突。
因此，需要提供一种可定位的固定装置或支撑结构，其既能够支撑与车辆测量系统相关的一组相机也能够支撑车载车辆安全系统传感器的重新对准或重新校准所需的专用结构，从而减少完成车辆车载传感器重新对准或重新校准所需的固定装置的总数量，并消除支撑结构与专用结构之间的潜在空间冲突。
在车载车辆安全系统传感器的对准或校准中使用的一些专用结构或光学目标不能固定至可定位的固定装置或支撑结构。因此，需要提供一种系统，以引导操作者相对于经历服务的车辆或者相对于可定位的固定装置或支撑结构本身适当地放置那些专用支撑结构或光学目标。
发明内容
简而言之，本公开的第一实施例给出了一种具有竖直元件的固定装置或支撑结构，该竖直元件支撑与车辆测量系统相关的一组相机以及车载车辆安全系统传感器的重新对准或重新校准所需的至少一个目标结构。由固定装置或支撑结构承载的相机横梁将该组相机以横向间隔开的布置方式定位，以根据需要观察经历测量的车辆的每侧上的车轮，并且相机横梁可选地竖直地(和/或旋转地)可调节，以适应在可调节升降架上设置在不同高度处的车辆。目标结构由支撑结构的竖直元件承载在适于在重新对准或重新校准程序期间由一个或多个车辆车载传感器观察的高度处。为了在重新对准或重新校准程序期间方便目标结构所需的定位，目标结构结合有一个或多个可调节的安装件，比如滑动轨道或万向节。此外，固定装置或支撑结构本身配置有一组滚动件，用于在接近经历测量、检查或对准服务程序的车辆的前方附近在支撑地板表面上移动。
本公开的方法有助于定位具有竖直元件的固定装置或支撑结构，所述竖直元件支撑与车辆测量系统相关的一组相机以及车载车辆安全系统传感器的重新对准或重新校准所需的至少一个目标结构。最初，在固定装置或支撑结构大致设置在经历测量、车轮对准或检查的车辆前方的情况下，将由相机获取的一组图像传送到处理系统以进行评估，由此确定该组相机与车辆上的观察表面之间的关系。利用所确定的关系，识别固定装置或支撑结构相对于车辆的位置的任何所需变化，这些变化对于将目标结构相对于车载车辆安全系统传感器放置和对准是必需的。然后根据需要自动地或手动地移动固定装置或支撑结构。可选地，目标结构相对于固定装置或支撑结构的竖直元件的高度、横向位置、俯仰、偏转或滚动根据需要来调节和/或通过相关的安装件与固定装置或支撑结构自身的移动相结合或作为替代方案允许。
本公开的再一实施例给出了一种具有竖直元件的固定装置或支撑结构，该竖直元件支撑与车辆测量系统相关的一组相机以及至少一个万向节光学投影仪，所述万向节光学投影仪设置成将光学标记投影到邻近固定装置或支撑结构的地板表面上，用于引导车辆服务部件的相对放置。由固定装置或支撑结构承载的相机横梁将该组相机以横向间隔开的布置方式定位，以根据需要观察经历测量、车轮对准或检查的车辆的每侧上的车轮，并且相机横梁可选地竖直地(和/或旋转地)可调节，以适应在可调节升降架上设置在不同高度处的车辆。万向节光学投影仪由相机横梁结构承载，并且操作性地联接至配置有软件指令的处理系统，以选择性地控制光学投影仪关于一个或多个旋转轴线的取向，从而能够将光学标记在相对于车辆或支撑结构的选定位置处投影到地板表面上。
通过结合附图阅读以下描述，本公开中给出的前述特征和优点以及当前优选的实施例将变得更显而易见。
附图说明
在构成说明书一部分的附图中：
图1是现有技术的车轮对准测量系统相机结构的透视图；
图2是本公开的实施例的透视图，示出了配置有一对目标结构的相机支撑结构；
图3是图2的相机支撑结构的俯视平面图，所述相机支撑结构设置在经历测量、检查或车轮对准服务的车辆附近；
图4是图2的相机支撑结构的侧视图；
图5是图2的相机支撑结构的前视图，示出了对相机支撑梁和目标结构的倾斜调节；
图6是本公开的替代实施例的透视图，示出了配置有一对目标结构以及一对万向节安装式光学投影仪的相机支撑结构；
图7是图6的万向节安装式光学投影仪的特写透视图；以及
图8是类似于图3的俯视平面图，示出了用图6的光学投影仪投影的光学标记。
贯穿附图的几张视图，对应的附图标记表示对应的部分。应该理解的是，附图用于示出本公开中阐述的概念，而不是未按比例绘制的。
在详细解释本发明的任何实施例之前，应该理解的是，本发明在其应用方面不限于在以下描述中阐述的或在附图中示出的部件的布置和架构的细节。
具体实施方式
以下详细描述通过示例而非限制的方式示出了本发明。该描述使得本领域技术人员能够制作和使用本公开，并且描述了本公开的若干实施例、改编、变型、替换和使用，包括目前认为是实施本公开的最佳模式。
转到附图，特别是图2，示出了车辆测量系统仪表固定装置或支撑结构100，其具有竖直柱102，竖直柱用于支撑与车辆测量系统(比如车辆车轮对准或检查系统)相关的一组横向间隔开的相机模块104a、104b以及至少一个车辆校准辅助结构，所述至少一个车辆校准辅助结构由专用目标结构400a、400b和/或光学投影仪500组成，以方便重新对准或重新校准车载在经历服务程序的车辆10上的一个或多个安全系统传感器的过程。车载在车辆10上的安全系统传感器可以是本领域中公知的用于车辆安全系统中的任何类型的传感器，例如数码相机、成像传感器、激光传感器(LIDAR)或雷达传感器。安全系统传感器可以与发射器(比如激光发射器、光学发射器或雷达发射器)配对，以照亮由相关的安全系统传感器观察的视野。
在支撑结构100上，由竖直柱102承载的相机横梁106将该组相机模块104a、104b定位在相对的纵向端部附近，每个相机模块包含一个或多个相机105，所述相机具有大体向前方向的视野，以根据需要观察经历服务的车辆10的每个侧面。相机横梁106可选地相对于竖直柱102竖直地(和/或旋转地)可调节，以允许调节成适应位于支撑结构100附近的可调节升降架(未示出)上的车辆的高度变化。对相机横梁106的竖直调节可以通过任何常规手段进行，比如滑轨、杆和螺旋机构、滑轮机构等。用于竖直调节的机构可以被手动地致动，或者可以在操作者手动控制或自动软件控制下由合适的电机驱动。相机横梁围绕纵向轴线(如果提供的话，围绕横梁的纵向轴线)的旋转调节可以通过任何常规手段进行，并且可以被手动地致动，或者可以在操作者的手动控制下或在自动软件控制下由合适的电机驱动。作为旋转地调节相机横梁106的替代方案，各个相机模块104a、104b可以可选地配置有合适的联接机构，以允许根据需要进行多轴独立移动，从而利用相机105实现期望的视野。
应该认识到：虽然附图中示出和以上描述的车辆测量系统仪表结构的实施例利用了竖直柱102和相机横梁106，但是可以使用相机支撑结构100的其它构造，而不背离本发明的范围。例如，代替竖直柱102和相机横梁106，相机支撑结构100可以包括一对铰接式相机支撑臂，以根据需要以横向间隔开的布置方式定位各个相机，从而实现观察与经历车轮对准服务、测量或检查的车辆相关的特征或目标所需的视野。
相机模块104a、104b操作性地联接至处理系统300，该处理系统可以设置在邻近固定装置或支撑结构100的相关控制台302中。处理系统300配置有合适的逻辑电路元件和软件指令，用于从相机模块104a、104b接收图像数据，评估图像数据以识别观察表面的相对空间位置(比如设置在车轮12或车辆10的表面上的光学目标)，并用于计算相关的车辆特征(比如车轮对准角度或车身位置)。应该理解的是，处理系统300、相机模块104a和104b以及控制台302的构造在机器视觉车辆车轮对准系统领域中通常是公知的，并且在不背离本发明范围的情况下可以与本文描述的具体构造不同，只要处理系统300能够至少确定与车辆相关的一个或多个观察表面相对于相机模块104a、104b的空间位置即可。
为了方便对车载在车辆上的安全系统传感器(比如雷达、LIDAR或光学传感器)的对准和校准，车辆校准辅助结构的一个实施例包括至少一个目标结构400a和/或400b，其通过多轴安装固定装置402固定至相机支撑结构100，比如固定至竖直柱102或相机横梁106。每个目标结构400a、400b包括可观察的目标面，所述目标面通常在重新对准或重新校准程序期间在通常适于由车载在车辆10上的安全系统传感器观察的高度处从固定装置或支撑结构100沿大体向前方向(即，朝向车辆服务区域)取向。目标结构400a、400b的具体构造(比如目标面特征)与将使用其的特定类型的安全系统传感器相关并且将随之变化。例如，可以提供具有反向反射或对比目标面表面特征的光学目标400a，与比如相机或LIDAR之类的光学安全系统传感器一起使用。相应地，可以提供金属或雷达反射目标400b，与基于雷达的安全系统传感器一起使用。可选地，构造成围绕至少一个轴线枢转调节的激光发射器(未示出)可以与目标结构400a、400b相关联，用于照亮车辆或附近地板表面上的点或线，以协助独立地定位和/或定向目标结构400a、400b或相机支撑结构100本身。
如在各个图中所见，可以在不同的竖直高度或水平间隔处将多个相同或不同类型的独立目标结构固定到竖直柱102。
安装固定装置402可以是将目标结构400a、400b相对于竖直柱102固定在固定位置和取向的固定安装件，或者可选地，可以包括用于在有限范围内调节目标结构400a、400b相对于竖直柱102的横向位置、竖直位置和/或取向的适当的多轴机构，比如在固定装置或支撑结构100大致设置在车辆前方之后可能需要将安全系统传感器从车辆中心线CL或推力线TL偏移的多轴机构，如图3中所示。例如，图2-图5中所示的横向支撑轨道404可以与相机横梁106平行地联接至安装固定装置402，以支撑目标结构滑动移动，从而能够调节目标结构400a的横向位置。
在一个实施例中，为了方便将固定装置或支撑结构100大致定位在车辆中心线CL处并且使该组相机模块104a、104b能够观察车辆10的每个侧面上的特征，固定装置或支撑结构100在一个实施例中设有具有一组滚动元件(比如脚轮或轮子109)的基座结构108。在使用期间，将固定装置或支撑结构100手动地滚动到距在测量、检查或车轮对准服务程序期间设置车辆10的升降架或支撑表面的前方选定距离的位置。不同的车辆可能需要将固定装置或支撑结构100相对于车辆定位在不同位置处。可以在滚动元件中的至少一个上设置可选的锁定机构，以防止固定装置或支撑结构100在使用期间的意外移动。
将目标结构400放置在理想位置以供使用的固定装置或支撑结构100的精确位置可以可选地响应于通过由相机模块104a、104b获取的图像的处理而获取的数据在处理系统300的引导下实施。例如，如图3中所示，在固定装置或支撑结构100大致定位在车辆10的中心线CL上的情况下，相机模块104a、104b可以获取与车辆的每个侧面上的前后车轮12相关的图像，处理系统300可从图像识别固定装置或支撑结构相对于车辆10的几何中心线CL或推力线TL的位置。如果需要调节固定装置或支撑结构100相对于车辆的几何中心线CL或推力线TL的位置，则可以基于所确定的固定装置或支撑结构的相对位置由处理系统300向操作者提供适当的引导。引导可以是各种格式中的任何一种，例如数字(即，向左2英寸)、符号(即，指示箭头和/或滑动条形图)、或可听见的(即，到达正确位置时的音调或声音)。引导可以是静态引导，其中在固定装置或支撑结构固定不动之前不获取位置数据的更新，或者替代地，引导可以是动态的，其中处理系统300在固定装置或支撑结构移动期间从相机模块104a、104b接收图像，并且向操作者提供顺序更新的或“实时的”指令，以协助固定装置或支撑结构相对于车辆10的精确定位。
应该认识到：在替代实施例中，固定装置或支撑结构100的定位可以经由给适当机械驱动机构(比如步进电机)的命令是自动的并且在处理系统300的控制下，以便驱动滚动元件或其它的机器控制运动装置。
如果可调节的话，固定装置或支撑结构100的定位可以仅沿着大致横向于车辆中心线CL(即，从一侧到另一侧)的单个轴线，或者可以另外地沿着大致平行于车辆中心线CL(即，朝向或远离车辆)的第二轴线。该组相机模块104a、104b的竖直高度可以可选地通过沿竖直柱102升高或降低相机横梁106来调节。
一旦固定装置或支撑结构相对于车辆10定位在期望位置处，就可以经由安装固定装置402调节目标结构400a、400b相对于竖直柱102的位置和取向，以便正确放置在与车载车辆安全系统传感器相关的视野内。安装固定装置402内的合适的调节机构可以包括但不限于球窝连接、枢转臂和滑动导轨或轨道404。在目标结构400a、400b相对于车辆以及更具体地相对于车载车辆传感器定位在期望位置的情况下，可以如本领域所理解的那样通过观察或照亮目标结构400并相应地作出响应而进行车载车辆传感器的测量、对准或校准。
在图6-图8所示的再一实施例中，车辆校准辅助结构包括一个或多个光学投影仪500，这些光学投影仪操作性地联接至处理系统300并在其控制下，以便将可见标记501投影到接近固定装置或支撑结构的表面上，以协助车辆服务固定装置或目标的放置或对准。图6-图8中所示的光学投影仪500包括安装在固定至相机支撑梁106的一组机动万向节结构502上的一对激光模块500a和500b。激光模块500a、500b以横向间隔开的布置方式邻近相机模块104a和104b设置，从而能够将可见标记投影到邻近位于车辆服务区域内的车辆10的每个侧面的表面上，如图8中所示。如图7中最佳所示，每个激光模块500a、500b包括固定至该组机动万向节结构502的至少一个激光发射器504，以便围绕三个正交轴线(X、Y、Z)旋转运动。可选地，第二激光发射器506由安装结构502上的旋转元件508支撑，以便围绕附加轴线R旋转，从而针对由非正交投影取向导致的视差失真能够在视觉上校正投影标记。激光发射器504和506各自通过相关的光学聚焦元件发射可见光的光束507，以将可见标记以点或线的形式投影到表面上。应该认识到：光学投影仪500可以利用其它可见光源(比如LED元件)和相关的光学聚焦元件来代替激光发射器504、506，以将可见标记投影到表面上，而不背离本公开的范围。此外，光学投影仪500被配置为移动所围绕的轴线的具体数量可以基于所投影的可见标记的预期用途而变化。例如，旨在将可见标记相对于固定装置或支撑结构100投影在固定位置处的光学投影仪500可以以固定取向安装，而旨在将可见标记相对于最初不确定的车辆位置在各位置处投影到各表面上的光学投影仪(比如500a和500b)被安装成围绕多个轴线旋转运动。
在车辆车轮对准服务、测量或检查程序期间，处理系统300被配置为控制该组多轴万向节安装结构502以及可选的旋转元件508，以定向每个激光发射器504、506，从而将可观察标记501投影到位于固定装置或支撑结构100附近的表面上的选定位置处。可观察标记501可以表示固定点位置以协助放置车辆服务固定装置，或者可以表示细长平面光学目标600或其它车辆服务装置可以对准所抵靠的线或边界。处理系统300可以可选地控制该组多轴万向节安装结构，以向投影标记施加运动，比如顺序地照亮所述表面上的两个或更多个离散位置。可以在处理系统300的控制下由本公开范围内的适当构造的光学投影仪500投影除了点或线之外的标记，比如字母数字符号或光栅图像。
可观察标记501在表面上的选定位置可以由处理系统300响应于从相机模块104捕捉的图像所获取的与车辆10相关的空间测量值来确定，或者可以相对于固定装置或支撑结构100的部件(比如支撑柱102的轴线)选择。例如，一些车辆安全系统传感器校准程序需要将可由车载车辆安全系统传感器观察的目标结构相对于车辆放置在选定位置处。与针对各种车辆品牌和型号的安全系统校准程序相关的具体放置要求可以存储在处理系统300可访问的数据库中。在比如通过常规的机器视觉车辆对准测量程序确定与车辆10相对于固定装置或支撑结构100的相对空间位置相关的测量值之后，处理系统300被配置为访问可访问的数据库，以调用与车辆相关的可见目标或校准固定装置的具体放置要求。利用所调用的放置要求，处理系统300操作该组机动万向节安装结构502，以使光学投影仪定向成将可见标记投影在车辆服务区域的地板表面上的适当位置处，从而使操作者能够实施或完成车辆服务、校准或检查程序。
除了操作该组机动万向节安装结构以使光学投影仪定向成将可见标记投影在地板表面上的选定位置之外，处理系统300可以进一步配置为响应于固定装置或支撑结构100的移动而提供所投影的可见标记的运动稳定性。经由该组机动万向节安装结构的控制，运动稳定性可以由处理系统300提供，以在基座108在地板表面上移动期间以及在相机横梁106的竖直移动期间将所投影的可见标记保持在选定位置处。
本公开可以部分地以计算机执行过程和用于实践那些过程的设备的形式实现。本公开还可以部分地以包含以有形介质或其它计算机可读非临时性存储介质体现的指令的计算机程序代码的形式体现，其中，当计算机程序代码被加载到电子设备(比如计算机、微处理器或逻辑电路)中并由计算机执行时，所述设备成为用于实施本公开的装置。
本公开还可以部分地以计算机程序代码(例如，无论存储在非临时性存储介质中、加载到计算机中和/或由计算机执行、或者通过某种传输介质传输)的形式体现，其中，当计算机程序代码被加载到计算机中并由计算机执行时，计算机成为用于实践本公开的装置。当在通用微处理器中实施时，计算机程序代码段配置微处理器以创建特定的逻辑电路。
由于在不背离本公开范围的情况下可以对上述架构进行各种改变，因此旨在将包含在以上描述中或在附图中示出的所有内容解释为示例性的而不是限制性的。

Claims (18)

1.一种车辆测量系统仪表结构，包括：
基座单元(108)；
相机支撑结构(100)，其固定至所述基座单元；
一对相机模块(104)，其以横向间隔开的布置方式固定至所述相机支撑结构，每个所述相机模块包括对准的至少一个相机(105)，使得相关视野沿朝向车辆服务区域内的车辆位置的向前方向取向；
处理系统(300)，其操作性地联接至所述相机以从所述相机接收数据，所述处理系统具有处理器，所述处理器配置有一组指令，以评估从所述相机接收的数据，从而确定与所述相关视野内的车辆(10)相关的一组测量值，所述一组测量值包括与车轮相关联的车辆对准测量值以及所述相机支撑结构与所述车辆之间的空间关系的至少一个测量值；以及
至少一个车辆校准辅助结构，其通过安装固定装置固定至所述相机支撑结构，所述安装固定装置包括调节机构，所述调节机构被构造为，独立于所述一对相机模块的位置和取向，并相对于所述相机支撑结构，来定位和定向所述至少一个车辆校准辅助结构，所述车辆校准辅助结构被构造为便于车辆的安全系统部件的对准或校准，
其中，所述至少一个车辆校准辅助结构包括由所述相机支撑结构承载的至少一个光学投影系统，所述光学投影系统包括至少一个光学投影仪以及包括被构造成围绕至少一个轴线旋转运动的机动万向节的安装结构；并且
其中，所述处理系统操作性地联接至所述至少一个光学投影系统，以激活所述至少一个光学投影仪，从而将可见标记投影到所述车辆测量系统仪表结构附近的表面上，并操作所述机动万向节以控制用于所述至少一个光学投影仪的投影轴线的取向。
2.根据权利要求1所述的车辆测量系统仪表结构，其中，所述相机支撑结构包括：
竖直支撑柱(102)，其固定至所述基座单元；
横梁(106)，其由所述竖直支撑柱承载；
其中，来自所述一对相机模块的至少一个相机邻近所述横梁的每个纵向端部设置；并且
其中，所述安装固定装置由所述横梁承载。
3.根据权利要求2所述的车辆测量系统仪表结构，其中，所述横梁沿所述竖直支撑柱的一部分能够竖直地移动。
4.根据权利要求2所述的车辆测量系统仪表结构，其中，所述横梁能够围绕纵向轴线旋转。
5.根据权利要求1所述的车辆测量系统仪表结构，其中，所述至少一个车辆校准辅助结构包括联接至所述调节机构(400)的至少一个目标结构，所述目标结构具有基本上沿朝向所述车辆位置的所述向前方向取向的可观察目标面。
6.根据权利要求5所述的车辆测量系统仪表结构，其中，所述处理系统包括操作者界面，所述操作者界面包括至少一个输入装置以及至少一个输出装置；并且
其中，所述处理器进一步配置有一组软件指令，以与所述操作者界面通信。
7.根据权利要求6所述的车辆测量系统仪表结构，其中，所述基座单元被构造为在支撑表面上移动；并且
其中，所述处理器进一步配置有一组软件指令，以处理所接收的数据，从而通过所述操作者界面提供引导所述基座单元在所述支撑表面上的移动的输出。
8.根据权利要求6所述的车辆测量系统仪表结构，其中，所述处理器进一步配置有一组软件指令，以处理所接收的数据，从而通过所述操作者界面提供引导所述目标结构的位置的变化、取向的变化、或者位置和取向的变化的输出。
9.根据权利要求6所述的车辆测量系统仪表结构，其中，所述处理器进一步配置有一组软件指令，以处理所接收的数据，从而致动所述调节机构以改变所述目标结构的位置、改变所述目标结构的取向、或者改变所述目标结构的位置和取向。
10.根据权利要求1所述的车辆测量系统仪表结构，其中，所述至少一个光学投影仪是激光发射器。
11.根据权利要求1所述的车辆测量系统仪表结构，其中，所述处理系统被配置为控制所述机动万向节以定向所述投影轴线，从而基于与所述车辆相关的所确定的一组测量值将所述可见标记投影在相对于所述车辆的位置处。
12.一种车辆测量系统仪表结构，包括：
基座单元；
相机支撑结构，其固定至所述基座单元；
一对相机模块，其以横向间隔开的布置方式固定至所述相机支撑结构，每个所述相机模块包括对准的至少一个相机，使得相关视野沿朝向车辆服务区域内的车辆位置的向前方向取向；
处理系统，其操作性地联接至所述相机以从所述相机接收数据，所述处理系统具有处理器，所述处理器配置有一组指令，以评估从所述相机接收的数据，从而确定与所述相关视野内的车辆相关的一组测量值，所述一组测量值至少包括所述相机支撑结构与所述车辆之间的空间关系；
至少一个车辆校准辅助结构，其由所述相机支撑结构承载，所述车辆校准辅助结构被构造为便于车辆的安全系统部件的对准或校准；
其中，所述至少一个车辆校准辅助结构包括由所述相机支撑结构承载的至少一个光学投影系统，所述光学投影系统包括至少一个光学投影仪以及包括被构造为围绕三个正交轴线旋转运动的一组机动万向节的安装结构；并且
其中，所述处理系统操作性地联接至所述至少一个光学投影系统，以激活所述至少第一光学投影仪，从而将可见标记投影到所述车辆测量系统仪表结构附近的表面上，并且被配置为通过选择性地驱动所述一组机动万向节来控制用于所述至少一个光学投影仪的投影轴线的取向。
13.根据权利要求12所述的车辆测量系统仪表结构，其中，所述安装结构进一步包括第二光学投影仪，所述第二光学投影仪联接至由所述一组机动万向节承载的旋转安装件，以便围绕第四轴线旋转运动。
14.根据权利要求13所述的车辆测量系统仪表结构，其中，所述处理系统被配置为控制所述旋转安装件以改变所述第二光学投影仪的投影轴线，从而校正由所述第一和第二光学投影仪的组合产生的投影的可见标记中的视差失真。
15.根据权利要求12所述的车辆测量系统仪表结构，其中，所述至少一个光学投影系统由所述相机支撑结构的竖直可移动部件承载；并且
其中，所述处理系统进一步被配置为驱动所述安装结构，以在所述部件的竖直移动期间将投影的可见标记保持在所述表面上的选定位置处。
16.根据权利要求12所述的车辆测量系统仪表结构，其中，所述基座单元能够在支撑地板上移动；并且
其中，所述处理系统进一步被配置为驱动所述安装结构，以在所述基座单元的移动期间将投影的可见标记保持在所述表面上的选定位置处。
17.一种用于在与车辆相关的测量或校准程序期间将安装在车辆测量系统仪表结构(100)上的专用目标(400)相对于设置在车辆服务区域内的车辆(10)对准的方法，包括：
经由支撑在所述车辆测量系统仪表结构上的一组相机(105)观察与所述车辆相关的代表表面或特征的图像数据；
在处理系统(300)内处理来自所述一组相机的所述图像数据，以确定与所述车辆相关的一组测量值，所述一组测量值包括至少一个车辆对准角度测量值以及所述车辆测量系统仪表结构与所述车辆之间的空间关系的至少一个测量值；以及
响应于所述一组测量值改变以下中的至少一个：
·所述车辆测量系统仪表结构上的所述专用目标相对于所述一组相机的位置、取向、或者位置和取向两者，以使所述专用目标与所述车辆对准；以及
·与由所述车辆测量系统仪表结构承载的光学投影仪相关的投影轴线的取向，通过操作包括被构造成围绕至少一个轴线旋转运动的机动万向节的安装结构，将可见标记投影到所述车辆测量系统仪表结构附近的表面上。
18.一种车辆测量系统仪表结构(100)，包括：
基座单元(108)，其被构造为放置在车辆服务区域的地板表面上；
相机支撑结构(102)，其固定至所述基座单元；
一组相机模块(104)，其以横向间隔开的布置方式固定至所述相机支撑结构，所述一组相机模块中的每个内的至少一个相机(105)对准，使得相关视野以横向于所述相机模块的所述横向间隔开的布置方式沿朝向所述车辆服务区域内的车辆位置的向前方向取向；
处理系统(300)，其操作性地联接至所述相机以从所述相机接收数据，所述处理系统具有处理器，所述处理器配置有一组指令，以评估从所述相机接收的数据，从而确定与所述相关视野内的车辆相关的一组测量值，所述一组测量值包括至少一个车辆对准测量值以及所述相机支撑结构与所述车辆之间的空间关系的至少一个测量值；
目标结构(400)，其固定至联接至所述相机支撑结构的调节机构，所述调节机构被构造为，独立于所述一组相机模块的位置和/或取向，并响应于所测量的空间关系，来定位和/或定向所述目标结构；以及
光学投影仪，其由所述相机支撑结构承载，并被构造为通过操作被构造成围绕至少一个轴线旋转运动的机动万向节的安装结构将可见标记投影到邻近所述基座单元的表面上。
CN201780061443.3A 2016-10-04 2017-09-27 车辆车轮对准测量系统相机和adas校准支撑结构 Active CN109791045B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201662403783P 2016-10-04 2016-10-04
US62/403,783 2016-10-04
US201662406659P 2016-10-11 2016-10-11
US62/406,659 2016-10-11
PCT/US2017/053692 WO2018067354A1 (en) 2016-10-04 2017-09-27 Vehicle wheel alignment measurement system camera and adas calibration support structure

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109791045A CN109791045A (zh) 2019-05-21
CN109791045B true CN109791045B (zh) 2021-01-19

Family

ID=60117760

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780061443.3A Active CN109791045B (zh) 2016-10-04 2017-09-27 车辆车轮对准测量系统相机和adas校准支撑结构

Country Status (4)

Country Link
US (6) US10634488B2 (zh)
EP (2) EP3708949A1 (zh)
CN (1) CN109791045B (zh)
WO (1) WO2018067354A1 (zh)

Families Citing this family (98)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3708949A1 (en) * 2016-10-04 2020-09-16 Hunter Engineering Company Vehicle measurement system instrumentation structure and method
DE102017203155A1 (de) * 2017-02-27 2018-08-30 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Kalibrieren von Fahrzeug-Assistenz-Systemen
US10948713B2 (en) 2017-07-14 2021-03-16 Vehicle Service Group, Llc High-precision, high-accuracy, single-hub laser scanner
CN107678004B (zh) * 2017-10-20 2020-03-27 深圳市道通科技股份有限公司 汽车盲区雷达标定设备
USD954577S1 (en) * 2017-12-25 2022-06-14 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Upright device with slotted aperture
US10852731B1 (en) * 2017-12-28 2020-12-01 Waymo Llc Method and system for calibrating a plurality of detection systems in a vehicle
WO2019162296A1 (en) * 2018-02-26 2019-08-29 Robert Bosch Gmbh Vehicle sensor calibration alignment and method
CN108318870B (zh) * 2018-03-07 2024-01-30 深圳市道通科技股份有限公司 一种车载雷达标定设备
US10942045B1 (en) * 2018-04-03 2021-03-09 Waymo Llc Portable sensor calibration target for autonomous vehicle
CN108345321B (zh) 2018-04-20 2024-11-15 深圳市道通科技股份有限公司 位置调节装置及汽车标定设备
CN111971575B (zh) * 2018-04-23 2024-10-18 罗伯特·博世有限公司 具有抽吸机构的便携式车辆传感器校准设备
US11781860B2 (en) * 2018-04-30 2023-10-10 BPG Sales and Technology Investments, LLC Mobile vehicular alignment for sensor calibration
US11243074B2 (en) * 2018-04-30 2022-02-08 BPG Sales and Technology Investments, LLC Vehicle alignment and sensor calibration system
US11835646B2 (en) 2018-04-30 2023-12-05 BPG Sales and Technology Investments, LLC Target alignment for vehicle sensor calibration
CA3281872A1 (en) 2018-04-30 2025-11-29 BPG Sales and Technology Investments, LLC Vehicular alignment for sensor calibration
US12385766B2 (en) 2018-04-30 2025-08-12 BPG Sales and Technology Investments, LLC Vehicular alignment for sensor calibration
US11597091B2 (en) 2018-04-30 2023-03-07 BPG Sales and Technology Investments, LLC Robotic target alignment for vehicle sensor calibration
HUE061524T2 (hu) * 2018-06-21 2023-07-28 Mahle Aftermarket Italy S R L Rendszer és eljárás jármû fedélzetére szerelt optikai érzékelõ kalibrálására
EP3614168B1 (en) * 2018-06-28 2021-02-24 Launch Tech Co., Ltd Advanced driver assistance calibration device for vehicle
DE102018215167A1 (de) * 2018-09-06 2020-03-12 Robert Bosch Gmbh Sensorkalibrierungsvorrichtung mit speziellen Vertikalverstellmitteln
EP3628996B1 (en) * 2018-09-28 2022-08-24 NEXION S.p.A. Vehicle headlight measurement system instrumentation structure
EP3629053B1 (en) 2018-09-28 2020-10-21 NEXION S.p.A. System for calibrating a vehicle camera
IT201800010372A1 (it) * 2018-11-15 2020-05-15 Nexion Spa Sistema prova-fari per un veicolo.
ES3000093T3 (en) * 2018-12-27 2025-02-27 Bpg Sales And Tech Investments Llc Mobile vehicular alignment for sensor calibration
IT201900001167A1 (it) 2019-01-25 2020-07-25 Nexion Spa Apparato per calibrare un sensore di un sistema di assistenza avanzata alla guida di un veicolo
IT201900001171A1 (it) 2019-01-25 2020-07-25 Nexion Spa Apparato per calibrare un sensore di un sistema di assistenza avanzata alla guida di un veicolo
WO2020156461A1 (zh) * 2019-02-01 2020-08-06 深圳市道通科技股份有限公司 一种标定系统及其标定支架
WO2020156463A1 (zh) * 2019-02-01 2020-08-06 深圳市道通科技股份有限公司 标定系统及其标定支架
CN111521209A (zh) * 2019-02-01 2020-08-11 深圳市道通科技股份有限公司 一种标定系统及其标定支架
EP3800484B1 (en) 2019-02-01 2024-11-13 Autel Intelligent Technology Corp. Ltd. Calibration system and calibration rack therefor
WO2020156462A1 (zh) * 2019-02-01 2020-08-06 深圳市道通科技股份有限公司 一种确定标定支架相对于待测车辆的放置点的方法
IT201900002703A1 (it) 2019-02-25 2020-08-25 Nexion Spa Apparato per calibrare un sensore adas, di un sistema di assistenza avanzata alla guida, di un veicolo
US11681030B2 (en) 2019-03-05 2023-06-20 Waymo Llc Range calibration of light detectors
EP4632432A2 (en) 2019-03-05 2025-10-15 Hunter Engineering Company System and method for operator guided identification of vehicle reference locations during adas sensor alignment
CN305366161S (zh) * 2019-03-08 2019-09-27
WO2020187318A1 (zh) * 2019-03-20 2020-09-24 深圳市道通科技股份有限公司 一种将校准设备对准车辆的方法及辅助标靶
USD968248S1 (en) * 2019-04-26 2022-11-01 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Calibration support for a vehicle
USD934090S1 (en) * 2019-04-28 2021-10-26 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Calibrator for lane departure warning system of a vehicle
WO2020225759A1 (en) 2019-05-08 2020-11-12 Nexion S.P.A. Method, computer program and apparatus for calibrating an adas sensor of an advanced driver assistance system of a vehicle
BE1027090B1 (de) * 2019-05-20 2021-08-03 Duerr Assembly Products Gmbh Verfahren zur Zuordnung des intrinsischen Koordinatensystems eines ersten Aggregats eines Fahrzeuges zur Erfassung des Raumes seitlich des Fahrzeuges relativ zu einem fahrzeugbezogenen Koordinatensystem und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
US11538188B1 (en) * 2019-06-05 2022-12-27 Hunter Engineering Company Methods for spatial calibration of vehicle ADAS service system
DE102019115372B4 (de) * 2019-06-06 2022-10-06 Tkr Spezialwerkzeuge Gmbh Justiereinheit zur Ausrichtung von Fahrzeugsensoren und -kameras an einem Kraftfahrzeug
CN110542376B (zh) * 2019-06-12 2024-03-08 烟台大学 一种用于定位adas标定目标板放置位置的装置和定位方法
CA3146507A1 (en) * 2019-07-11 2021-01-14 BPG Sales and Technology Investments, LLC Vehicle alignment and sensor calibration system
DE102019118902A1 (de) 2019-07-12 2021-01-14 Putzmeister Engineering Gmbh Fahrbare Betonpumpe
FR3098591B3 (fr) * 2019-07-12 2021-07-30 Space Srl Systeme de diagnostic pour effectuer un diagnostic concernant l’alignement des roues d’un vehicule ou d’une roue de vehicule
CN112304628B (zh) * 2019-07-23 2023-09-05 深圳市道通科技股份有限公司 一种标定设备、标定系统以及标定方法
USD981883S1 (en) * 2019-08-27 2023-03-28 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Calibration support
EP3853624A4 (en) 2019-08-28 2021-10-20 Vehicle Service Group, LLC MAINTENANCE AND REPAIR SYSTEM FOR EXTENDED DRIVER ASSISTANCE FUNCTIONS
CN110749876B (zh) * 2019-08-30 2021-11-19 上海禾赛科技有限公司 可用于激光雷达的校准方法以及装校结构
CN110646219A (zh) * 2019-09-29 2020-01-03 深圳市鹏巨术信息技术有限公司 一种adas功能标靶调整方法、装置及相关设备
USD935926S1 (en) * 2019-10-28 2021-11-16 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Calibration support for a vehicle
US11747453B1 (en) 2019-11-04 2023-09-05 Waymo Llc Calibration system for light detection and ranging (lidar) devices
IT201900023391A1 (it) 2019-12-09 2021-06-09 Nexion Spa Apparato di servizio al veicolo
US11112284B2 (en) * 2019-12-10 2021-09-07 Bosch Automotive Service Solutions Inc. Sensor calibration device having configurable elements
US11320293B2 (en) * 2019-12-10 2022-05-03 Robert Bosch Gmbh Sensor calibration device having configurable elements
CN113074910B (zh) * 2020-01-03 2024-06-18 广州汽车集团股份有限公司 一种汽车摄像头标定装置及方法
US11506791B2 (en) * 2020-03-04 2022-11-22 Continental Autonomous Mobility US, LLC Sensor calibration
IT202000004834A1 (it) * 2020-03-06 2021-09-06 Nexion Spa Metodo per allineare un sistema di servizio al veicolo rispetto ad un veicolo
CN111289031A (zh) * 2020-03-13 2020-06-16 深圳市道通科技股份有限公司 一种标定支架
CN111288261A (zh) * 2020-03-23 2020-06-16 深圳市道通科技股份有限公司 一种标定系统及其标定支架
CN111336364A (zh) * 2020-03-23 2020-06-26 深圳市道通科技股份有限公司 一种标定系统及其标定支架
CN111457226B (zh) * 2020-04-01 2024-07-02 深圳市道通科技股份有限公司 一种标定支架及应用于该标定支架的标定元件的定位方法
US12287190B2 (en) 2020-04-14 2025-04-29 Hunter Engineering Company System and method for verifying ADAS calibration target selection
US12270639B2 (en) 2020-04-27 2025-04-08 BPG Sales and Technology Investments, LLC Non-contact vehicle orientation and alignment sensor and method
CN111522853B (zh) * 2020-04-29 2023-03-31 深圳市鹏巨术信息技术有限公司 一种adas标靶调整方法、装置和车辆诊断设备
US11872965B2 (en) * 2020-05-11 2024-01-16 Hunter Engineering Company System and method for gyroscopic placement of vehicle ADAS targets
CN111537015A (zh) * 2020-06-16 2020-08-14 深圳市道通科技股份有限公司 一种车辆测量设备
DE102021208465B4 (de) * 2020-08-05 2025-10-16 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Mechanische ADAS-Kalibriervorrichtung und Ausrichtung davon
CN114076934B (zh) * 2020-08-12 2025-10-03 三赢科技（深圳）有限公司 校准设备及深度相机的校准方法
US20220057198A1 (en) * 2020-08-18 2022-02-24 BPG Sales and Technology Investments, LLC Vehicular floor target alignment for sensor calibration
CN111879262B (zh) * 2020-08-21 2024-11-15 深圳市道通科技股份有限公司 一种车辆测量设备
USD976991S1 (en) * 2020-09-11 2023-01-31 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Calibration camera for a vehicle
US11978290B1 (en) 2020-09-16 2024-05-07 Hunter Engineering Company System and method for presentation of vehicle ADAS calibration targets
CN112255627B (zh) * 2020-09-25 2024-06-04 深圳市道通科技股份有限公司 Adas标定设备的定位方法、系统、装置及可读存储介质
ES2969593T3 (es) * 2020-12-11 2024-05-21 Texa Spa Sistema y método de escaneo óptico de un vehículo para medir y/o controlar el vehículo y/o sus partes
CN114673868B (zh) * 2020-12-24 2025-03-28 深圳市道通科技股份有限公司 一种车辆检测设备
CA3206149A1 (en) 2021-01-28 2022-08-04 Ryan M. Jefferies Target alignment system and method for sensor calibration
USD977557S1 (en) * 2021-02-17 2023-02-07 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Calibration camera for a vehicle
IT202100004388A1 (it) * 2021-02-25 2022-08-25 Texa Spa Sistema di servizio veicolo e relativo metodo di funzionamento
TWI761203B (zh) * 2021-05-06 2022-04-11 同致電子企業股份有限公司 車用雷達輔助治具、車用雷達安裝方法及車用雷達測試方法
CN113219428A (zh) * 2021-06-04 2021-08-06 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 相机与雷达的融合标定方法和装置
CN215338924U (zh) * 2021-07-07 2021-12-28 深圳市道通科技股份有限公司 一种标定支架
US11870973B2 (en) * 2021-07-27 2024-01-09 Deere & Company Camera calibration tool
CN113927290B (zh) * 2021-10-09 2022-08-09 常熟昆仑智能科技有限公司 一种乘用车传感器安装位置校正系统及方法
CN113701787B (zh) * 2021-10-10 2025-07-29 深圳市道通科技股份有限公司 一种车辆测量设备
CN113776465A (zh) * 2021-11-15 2021-12-10 武汉珈悦科技有限公司 一种汽车四轮定位仪
CN114151193B (zh) * 2021-12-16 2023-05-09 中国船舶集团有限公司第七一一研究所 探头安装组件、系统及发动机内窥式可视化系统
CN114720152B (zh) * 2022-04-18 2023-08-04 烟台大学 四轮定位及adas一体式检测标定系统及方法
DE102022204243A1 (de) 2022-04-29 2023-11-02 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Kalibriervorrichtung zum Kalibrieren eines Fahrer-Assistenzsystems
DE102022204254A1 (de) 2022-04-29 2023-11-02 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Kalibriervorrichtung zum Kalibrieren eines Fahrer-Assistenzsystems
USD1058094S1 (en) * 2022-06-14 2025-01-14 Hunter Engineering Company Vehicle inspection system support structure
WO2024036262A1 (en) 2022-08-12 2024-02-15 Hunter Engineering Company Vehicle inspection system dual column support structure
DE102022125264A1 (de) * 2022-09-30 2024-04-04 Tkr Spezialwerkzeuge Gmbh Kalibriereinheit zur Ausrichtung von Fahrzeugumfelderfassungseinheiten eines Kraftfahrzeugs
IT202300003192A1 (it) 2023-02-23 2024-08-23 Space S R L Con Unico Socio Apparecchiatura di calibrazione e metodo di verifica del posizionamento di un dispositivo di calibrazione, in particolare per la calibrazione di uno o piu’ sensori adas
WO2024206352A1 (en) * 2023-03-27 2024-10-03 Proctor Justin Target calibration stand
EP4632320A1 (de) * 2024-04-11 2025-10-15 Hella Gutmann Solutions GmbH Verfahren zum ermitteln einer ausrichtung eines fahrzeugs
WO2025255255A1 (en) 2024-06-06 2025-12-11 Hunter Engineering Company System and method for facilitating manual placement of adas target fixtures

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1764818A (zh) * 2003-05-09 2006-04-26 施耐宝公司 用于自适应巡航控制(acc)传感器调节的相机技术
US7382913B2 (en) * 2003-08-22 2008-06-03 Hunter Engineering Company Method and apparatus for guiding placement of vehicle service fixtures
JP2013050352A (ja) * 2011-08-30 2013-03-14 Ricoh Co Ltd ステレオカメラの取り付け調整方法及びステレオカメラ
DE102013001449A1 (de) * 2012-09-10 2014-03-13 Haweka Ag Verfahren zur Justierung eines Abstandssensors an einem Fahrzeug und Messtraverse

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5724743A (en) * 1992-09-04 1998-03-10 Snap-On Technologies, Inc. Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels
WO1994005969A1 (en) * 1992-09-04 1994-03-17 Balco, Incorporated Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels
IT1275249B (it) * 1995-02-22 1997-07-31 Micro Italiana Spa Dispositivo proiettore di uno o piu' fasci piani di raggi laser divergenti autolivellante a gravita' per la proiezione di una o piu' rette orizzontali e/o verticali su corpi del tipo parete o simili
JP3462740B2 (ja) * 1998-01-06 2003-11-05 株式会社日立製作所 車載レーダの軸調整方法
DE10001783C1 (de) 2000-01-18 2001-09-20 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Ausrichtung eines ACC-Sensors bei einem Fahrzeug
US6498959B1 (en) * 2000-01-19 2002-12-24 Hunter Engineering Company Apparatus and method for controlling a mechanism for positioning video cameras for use in measuring vehicle wheel alignment
US7191651B2 (en) 2004-08-27 2007-03-20 Hunter Engineering Company Vehicle wheel balancer system with projection display
ITRE20070116A1 (it) * 2007-10-29 2009-04-30 Corghi Spa '' dispositivo e metodo per la verifica dell'assetto di un veicolo ''
IT1395807B1 (it) * 2009-09-25 2012-10-26 Corghi Spa Apparato e procedimento per la verifica dell'assetto di un veicolo.
US9170101B2 (en) * 2011-10-28 2015-10-27 Hunter Engineering Company Method and apparatus for positioning a vehicle service device relative to a vehicle thrust line
US9491448B2 (en) * 2013-04-01 2016-11-08 The Boeing Company Laser videogrammetry
KR101510338B1 (ko) * 2013-11-22 2015-04-07 현대자동차 주식회사 차량용 차선 이탈 경보 시스템의 검사 장치
KR102395276B1 (ko) * 2016-09-13 2022-05-09 현대자동차주식회사 운전자 지원 시스템 검사 장치 및 그 제어 방법
EP3708949A1 (en) * 2016-10-04 2020-09-16 Hunter Engineering Company Vehicle measurement system instrumentation structure and method
US10788400B2 (en) * 2016-10-11 2020-09-29 Hunter Engineering Company Method and apparatus for vehicle inspection and safety system calibration using projected images
US20220057198A1 (en) 2020-08-18 2022-02-24 BPG Sales and Technology Investments, LLC Vehicular floor target alignment for sensor calibration

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1764818A (zh) * 2003-05-09 2006-04-26 施耐宝公司 用于自适应巡航控制(acc)传感器调节的相机技术
US7382913B2 (en) * 2003-08-22 2008-06-03 Hunter Engineering Company Method and apparatus for guiding placement of vehicle service fixtures
JP2013050352A (ja) * 2011-08-30 2013-03-14 Ricoh Co Ltd ステレオカメラの取り付け調整方法及びステレオカメラ
DE102013001449A1 (de) * 2012-09-10 2014-03-13 Haweka Ag Verfahren zur Justierung eines Abstandssensors an einem Fahrzeug und Messtraverse

Also Published As

Publication number Publication date
US20200208968A1 (en) 2020-07-02
EP3523604A1 (en) 2019-08-14
EP3708949A1 (en) 2020-09-16
US20220244045A1 (en) 2022-08-04
US20220155063A1 (en) 2022-05-19
US10996053B2 (en) 2021-05-04
WO2018067354A1 (en) 2018-04-12
US20210223034A1 (en) 2021-07-22
US20190249985A1 (en) 2019-08-15
US12123707B2 (en) 2024-10-22
US11639849B2 (en) 2023-05-02
WO2018067354A8 (en) 2019-03-28
CN109791045A (zh) 2019-05-21
EP3523604B1 (en) 2020-05-13
US11287251B2 (en) 2022-03-29
US10634488B2 (en) 2020-04-28
US11692818B2 (en) 2023-07-04
US20230280155A1 (en) 2023-09-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109791045B (zh) 车辆车轮对准测量系统相机和adas校准支撑结构
US11704830B2 (en) Method and apparatus for placement of ADAS fixtures during vehicle inspection and service
ES2957937T3 (es) Dispositivo y procedimiento para la calibración de sistemas de asistencia al vehículo
CN113557407B (zh) 用于在adas传感器对准期间操作者引导识别车辆参考位置的系统和方法
CN108267163B (zh) 用于车辆上的传感器和摄像机的校准系统
US11538188B1 (en) Methods for spatial calibration of vehicle ADAS service system
CN114270136B (zh) 车辆对准及传感器校准系统
US12183034B2 (en) System and method for utilization of displacement sensor during placement of vehicle service fixture
KR20230051576A (ko) 센서 교정을 위한 차량 바닥 표적 정렬
US11544870B2 (en) System and method for verification of vehicle service target positioning
WO2025255255A1 (en) System and method for facilitating manual placement of adas target fixtures

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant