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CN109612477A - 一种综合应用人工路标和栅格地图的移动机器人自主导航方法 - Google Patents

一种综合应用人工路标和栅格地图的移动机器人自主导航方法 Download PDF

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郭大宏
刘黎明
钱晓明
石陈陈
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曾勇
郑竹安
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Abstract

本发明提出一种综合应用人工路标和栅格地图的移动机器人自主导航方法。该方法基于加入了人工路标的栅格地图，机器人在导航过程中，采用绝对定位和相对定位组合的自由组合定位方式，即通过相对定位预测机器人自身相对于下一人工路标的距离，在靠近人工路标前，提前减速并调整姿态以提高获取人工路的准确性。在获取到路标信息后，再清除相对定位的累积误差以提高相对定位的准确性。本发明将绝对定位、相对定位路径规划技术进行组合，实现移动机器人自主导航。

Description

一种综合应用人工路标和栅格地图的移动机器人自主导航 方法
技术领域
本发明涉及移动机器人领域，尤其是一种综合应用人工路标和栅格地图的移动机器人自主导航方法。该方法主要应用于环境信息已知，已建立环境现场栅格地图的场合。
背景技术
自主导航技术是移动机器人实现自主移动的核心技术，主要包括自主定位、路径规划、跟踪控制等。目前，针对自主移动机器人导航问题的实现方案已有不少，但均不够完善。自主定位是移动机器人实现自主导航的前提，就需要实时地确定自身相对于外界环境的位姿信息，即自主定位，常用的自主定位技术可分为：相对定位技术、绝对定位技术和组合定位技术。
相对定位主要包括测距法和惯性导航法，其优点是不依赖于外部环境信息，可以提供完全的自主性和完备的导航信息，基于里程计、陀螺仪等传感器的航迹推算会产生较大的累积误差。绝对定位是利用外部参照系统，通过测量移动机器人的绝对位置来实现定位，主要包括网络定位、路标定位、地图匹配定位，其优点是定位精度较高，不存在累计误差，但是实现方法复杂，往往需要借助激光雷达、摄像头等昂贵的传感器，成本较高。组合定位是将相对定位和绝对技术结合起来进行定位，通常的做法是利用相对定位进行位姿估计，利用绝对定位适时清除相对定位的累积误差。
路径规划是移动机器人实现路径跟踪的前提，是移动机器人导航中最重要的任务之一。移动机器人路径规划主要可以分为模板匹配路径规划和基于环境模型的路径规划两种类型。模板匹配路径规划是将机器人当前状态与过去模板库中的事例相比较，寻找出一个最优匹配事例，修正该事例中的路径，从而得到一条新的路径。基于环境模型的路径规划是目前最为成熟的方法，根据掌握信息的完整程度可分为环境信息已知的全局路径规划和环境信息完全未知或部分未知的局部路径规划。
根据控制目标的不同，移动机器人的路径跟踪问题包括点镇定问题、轨迹跟踪问题、路径跟踪问题。点镇定问题是指设计控制器，使移动机器人从任意的初始状态到达并稳定在任意的终止状态，其目的是获得一个反馈控制律，使移动机器人闭环系统的一个平衡点是渐进稳定的。轨迹跟踪问题是指通过反馈控制，使得机器人从任意初始位置出发，都能够跟随预先设定好的期望轨迹。路径跟踪问题是指移动机器人以给定的速度或加速度，跟随预先设定好的期望路径。
以上是移动机器人在自主导航过程中必须解决的三个问题，本领域内的发明人员可根据应用场合和设计要求的不同，设计具体的技术方案。
发明内容
发明目的：为解决上述技术问题，本发明提出一种综合应用人工路标和栅格地图的移动机器人自主导航方法，该方法综合利用人工路标和栅格地图，将机器人相对定位、绝对定位和路径规划技术进行组合，实现移动机器人自主导航。
技术方案：为实现上述技术目的，本发明提出的技术方案为：
一种综合应用人工路标和栅格地图的移动机器人自主导航方法，包括步骤：
(1)栅格地图预处理：获取栅格地图，对栅格地图中的障碍物进行膨化处理；
(2)在预处理后的栅格地图的栅格点上设置人工路标，所述人工路标内存储有自身坐标、方位以及自身与相邻栅格之间的间距，且所述人工路标存储的数据能被移动机器人读取；
(3)移动机器人下载栅格地图，获取栅格地图中的障碍位置信息和人工路标位置信息；移动机器人获取系统任务指定的目标工位，并将离当前位置最近的栅格点作为指定栅格点；设置最大距离阈值L；
(4)移动机器人采用相对定位法导航以速度v向指定栅格点移动，在移动过程中，当移动机器人与指定栅格点之间的距离缩小到最大距离阈值L时，移动机器人将行驶速度降低至预设速度v0，并调整自身姿态为预设的读取姿态；移动机器人以速度v0和读取姿态运行至指定栅格点，读取指定栅格点处人工路标内存储的路标信息；所述预设速度v0为预先设置的能够获取人工路标信息的速度；所述读取姿态为预先设置的能够获取人工路标信息的姿态；
(5)移动机器人根据路标信息实现绝对定位，消除相对定位的累积误差，得到当前绝对定位的位姿信息；
(6)移动机器人根据位姿信息规划路径，将规划的路径中的下一栅格点作为指定栅格点，返回步骤(4)；
(7)重复执行步骤(4)至(6)，直至移动机器人到达目标工位。
进一步的，所述相对定位法包括基于惯性传感器的航迹推算定位法和基于测距传感器的航迹推算定位法。
进一步的，所述绝对定位法是通过读取人工路标的路标信息，并与预先下载的栅格地图进行匹配后实现定位。
进一步的，所述人工路标为RFID标签或二维码标签。
进一步的，机器人进行路径规划所采用的方法为Dijkstra算法、A*算法或Floyd算法，规划的目标为最小化行驶路径或最小化行驶时间。
有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优势：
本发明中，在栅格地图处理中通过为栅格点增加人工路标信息，便于采用相对定位与绝对定位相结合的组合定位方式，路标可采用成本较低的采用RFID标签或二维码，能够以较低的成本获得较高的定位精度，而通过相对定位能够便于机器人感知自身在路标间的距离信息，便于在接近栅格点时提前减速以提高传感器对人工路标获取的准确度，提高了定位系统的稳定性和可靠性。
附图说明
图1为本发明的流程图；
图2为栅格地图的示意图；
图3为预处理后的栅格地图的示意图；
图4为绝对定位与相对定位自由组合定位的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
本发明提出的一种综合应用人工路标和栅格地图的移动机器人自主导航方法，其流程如图1所示，包括步骤：
(1)栅格地图预处理：获取栅格地图，对栅格地图中的障碍物进行膨化处理；
(2)在预处理后的栅格地图的栅格点上设置人工路标，所述人工路标内存储有自身坐标、方位以及自身与相邻栅格之间的间距，且所述人工路标存储的数据能被移动机器人读取；
(3)移动机器人下载栅格地图，获取栅格地图中的障碍位置信息和人工路标位置信息；移动机器人获取系统任务指定的目标工位，并将离当前位置最近的栅格点作为指定栅格点；设置最大距离阈值L；
(4)移动机器人采用相对定位法导航以速度v向指定栅格点移动，在移动过程中，当移动机器人与指定栅格点之间的距离缩小到最大距离阈值L时，移动机器人将行驶速度降低至预设速度v0，并调整自身姿态为预设的读取姿态；移动机器人以速度v0和读取姿态运行至指定栅格点，读取指定栅格点处人工路标内存储的路标信息；所述预设速度v0为预先设置的能够获取人工路标信息的速度；所述读取姿态为预先设置的能够获取人工路标信息的姿态；
(5)移动机器人根据路标信息实现绝对定位，消除相对定位的累积误差，得到当前绝对定位的位姿信息；
(6)移动机器人根据位姿信息规划路径，将规划的路径中的下一栅格点作为指定栅格点，返回步骤(4)；
(7)重复执行步骤(4)至(6)，直至移动机器人到达目标工位。
上述步骤主要分为4个模块，分别为栅格地图预处理、自主组合定位、路径规划和跟踪控制，下面对每个模块分别进行阐述。
(一)栅格地图预处理
以图2所示栅格地图为例，首先对栅格地图中的障碍物进行膨化处理，然后在每个栅点增加人工路标信息，预处理后的栅格地图如图3所示。人工路标根据设计要求可采用成本较低的RFID标签或二维码，人工路标内存储的路标信息包括栅格点方位、相邻栅点间距等数据，融入人工路标信息的栅格地图可下载到各移动机器人存储单元，供自主组合定位、路径规划和跟踪控制时使用。
(二)自主组合定位
在加入人工路标的栅格地图中，移动机器人通过获取人工路标确定自身位置(自主定位)，现有的人工路标(Rfid标签或二维码等)获取方式均对移动机器人的位姿和移动速度提出了很高的要求，位姿偏移或移动速度过快均会出现漏标现象，不仅影响机器人自主定位的准确性，甚至因此造成机器人间发生碰撞。为了提高机器人获取路标的准确性，要求机器人必须以较低速度运行，然而，机器人的一直低速运行必然降低系统效率。因此本发明提出了绝对定位与相对定位的组合定位方式。通过相对定位预测机器人自身相对于下一人工路标的距离，在靠近人工路标前，提前减速并调整姿态以提高获取人工路的准确性。在获取到路标信息后，再清除相对定位的累积误差以提高相对定位的准确性。具体实现流程如图4所示，步骤如下：
1)移动机器人下载栅格地图，获取栅格地图中的障碍位置信息和人工路标位置信息；移动机器人获取系统任务指定的目标工位，并将离当前位置最近的栅格点作为指定栅格点；设置最大距离阈值L；
2)移动机器人采用相对定位法导航以速度v向指定栅格点移动，在移动过程中，当移动机器人与指定栅格点之间的距离缩小到最大距离阈值L时，移动机器人将行驶速度降低至预设速度v0，并调整自身姿态为预设的读取姿态；移动机器人以速度v0和读取姿态运行至指定栅格点，读取指定栅格点处人工路标内存储的路标信息；所述预设速度v0为预先设置的能够获取人工路标信息的速度；所述读取姿态为预先设置的能够获取人工路标信息的姿态；
3)移动机器人根据路标信息实现绝对定位，消除相对定位的累积误差，得到当前绝对定位的位姿信息；
4)移动机器人根据位姿信息规划路径，将规划的路径中的下一栅格点作为指定栅格点，返回步骤2)；
5)重复执行步骤2)至4)，直至移动机器人到达目标工位。
(三)路径规划
当移动机器人收到任务后，从任务中提取出目标位置信息，在行驶途中，根据自主组合定位提供的定位信息，规划一条从移动机器人当前位置指向目标工位的最优路径，优化目标根据应用场合可以最小化路径总路程、最小化路径行程时间等，路径规划算法可采用经典的Dijkstra算法、A*算法或Floyd算法。规划出的最优路径由跟踪控制模块实现。
(4)跟踪控制
根据移动机器人导引方式的不同，分别采用不同的跟踪控制方案。惯性导引、激光导引等无固定导引路径的移动机器人可采用轨迹跟踪控制方案。
磁导引(主要包括：磁感应线导引、磁条导引、磁钉导引等)、视觉导引等有固定导引路径的移动机器人可采用路径跟踪方案。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种综合应用人工路标和栅格地图的移动机器人自主导航方法，其特征在于，包括步骤：
(1)栅格地图预处理：获取栅格地图，对栅格地图中的障碍物进行膨化处理；
(2)在预处理后的栅格地图的栅格点上设置人工路标，所述人工路标内存储有自身坐标、方位以及自身与相邻栅格之间的间距，且所述人工路标存储的数据能被移动机器人读取；
(3)移动机器人下载栅格地图，获取栅格地图中的障碍位置信息和人工路标位置信息；移动机器人获取系统任务指定的目标工位，并将离当前位置最近的栅格点作为指定栅格点；设置最大距离阈值L；
(4)移动机器人采用相对定位法导航以速度v向指定栅格点移动，在移动过程中，当移动机器人与指定栅格点之间的距离缩小到最大距离阈值L时，移动机器人将行驶速度降低至预设速度v0，并调整自身姿态为预设的读取姿态；移动机器人以速度v0和读取姿态运行至指定栅格点，读取指定栅格点处人工路标内存储的路标信息；所述预设速度v0为预先设置的能够获取人工路标信息的速度；所述读取姿态为预先设置的能够获取人工路标信息的姿态；
(5)移动机器人根据路标信息实现绝对定位，消除相对定位的累积误差，得到当前绝对定位的位姿信息；
(6)移动机器人根据位姿信息规划路径，将规划的路径中的下一栅格点作为指定栅格点，返回步骤(4)；
(7)重复执行步骤(4)至(6)，直至移动机器人到达目标工位。
2.根据权利要求1所述的一种综合应用人工路标和栅格地图的移动机器人自主导航方法，其特征在于，所述相对定位法包括基于惯性传感器的航迹推算定位法和基于测距传感器的航迹推算定位法。
3.根据权利要求2所述的一种综合应用人工路标和栅格地图的移动机器人自主导航方法，其特征在于，所述绝对定位法是通过读取人工路标的路标信息，并与预先下载的栅格地图进行匹配后实现定位。
4.根据权利要求3所述的一种融合人工路标信息的可变宽栅格地图构建方法，其特征在于，所述人工路标为RFID标签或二维码标签。
5.根据权利要求4所述的一种融合人工路标信息的可变宽栅格地图构建方法，其特征在于，机器人进行路径规划所采用的方法为Dijkstra算法、A*算法或Floyd算法，规划的目标为最小化行驶路径或最小化行驶时间。
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