CN109566065A - 智能草坪护理机器人系统及其浇水方法 - Google Patents

Abstract

一种智能草坪护理机器人系统，包括基站和智能草坪护理机器人，智能草坪护理机器人包括：壳体，移动模块，用于带动所述壳体移动；切割模块，用于在割草模式下在预定的工作区域内进行工作；控制模块，用于控制切割模块和浇水模块工作；浇水模块，用于在浇水模式下对草坪进行浇水；基站独立于智能草坪护理机器人设置，基站与浇水模块连接，智能草坪护理机器人在浇水模式下与基站对接，并触发基站给浇水模块提供当前浇水所需的水源。本发明的浇水模块浇水时智能草坪护理机器人不需要行走，浇水模块根据浇水地图进行浇水，且基站提供了充足的水源，不需要中途加水，省时省力。

Description

智能草坪护理机器人系统及其浇水方法

技术领域

本发明涉及一种智能草坪护理机器人系统，具体的，涉及一种能实现智能浇水的智能草坪护理机器人系统及其浇水方法。

本发明还涉及一种智能草坪护理机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自远程操控装置为人们所熟知，由于自远程操控装置可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自远程操控装置极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

近年来，随着人们居住条件的不断提高，自远程操控装置之一的智能草坪护理机器人逐渐也进入了家庭，智能草坪护理机器人的出现给用户带来了极大的便利，让用户可以从繁重的园艺护理劳动中解脱出来。但是，智能草坪护理机器人并不是万能的。

目前市场上常见的智能草坪护理机器人通常功能较为单一，大多仅具备智能割草这一基本功能，且自动化水平较低，然而，一般家庭的花园除了需要进行定期割草外，还需要定位进行浇水，比如在炎热的夏季，草坪中的水分会快速蒸发，导致泥土变干，草木缺水，一般的智能草坪护理机器人对之束手无策。

现有技术中较为普遍的处理方式为，人工进行喷水作业，这种方式，用户需要花费时间和人力来进行洒水，苦不堪言，增加了工作量。现有技术中还采用在草坪上布置复杂的管网，通过管网的喷水管头实现浇水，这种方式，涉及的部件很多，需要用户额外进行管网的铺设，增加了使用成本。

为了解决这一问题，现有技术中出现了一种自身携带水箱的智能草坪护理机器人，智能草坪护理机器人在花园内行走的时候，可以对草坪进行喷水作业。然而这种自身携带水箱的智能草坪护理机器人由于尺寸不会太大，所以储水能力有限，导致智能草坪护理机器人工作一段时间水就用完，需要重新回到加水站加水，然后再回到待浇水区域进行浇水，如此，浇水效率非常低，而且对于智能草坪护理机器人而言，由于非人工操作，所以需要智能草坪护理机器人能够准确的识别已浇水区域和待浇水区域，这增加了智能草坪护理机器人的配置要求。而且，边行走边喷水的方式，容易导致智能草坪护理机器人在湿漉漉的草地行走容易导致卡草现象。

因此，需要提出一种新的智能草坪护理机器人、智能草坪护理机器人系统及其浇水方法以解决上述技术问题。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的问题是提供一种安全可靠、成本低廉、集成有浇灌与割草功能的智能草坪护理机器人、智能草坪护理系统及其浇水方法，让用户能从草坪护理劳务中解脱出来，并且浇水效率高，不需要布置复杂的管网，使用零件少。

本发明为解决上述技术问题，提供的一种技术方案为：

一种智能草坪护理机器人系统，其包括智能草坪护理机器人，所述智能草坪护理机器人包括：

壳体；

移动模块，用于带动所述壳体在预定的工作区域内移动；

工作模块，用于在工作模式下在预定的工作区域内进行工作；

其特征在于，所述智能草坪护理机器人系统还包括：

浇水模块，用于在浇水模式下对草坪进行浇水；

基站，所述基站独立于智能草坪护理机器人设置并具有供水系统，在浇水模式下，所述智能草坪护理机器人与基站对接，供水系统给浇水模块提供当前浇水所需的水源；

控制模块，用于控制移动模块、切割模块和浇水模块工作。

进一步的，所述浇水模块包括用以浇水的喷嘴、接收水源的入水部以及连接喷嘴与入水部的连接管路，所述基站具有与入水部对接的出水部。

进一步的，所述浇水模块具有促使喷嘴旋转的旋转装置。

进一步的，所述浇水模块具有用以调节喷嘴的喷水距离的距离调节模块。

进一步的，所述入水部具有水流缓冲区，所述水流缓冲区的截面面积大于连接管路的截面面积。

进一步的，所述智能草坪护理机器人系统具有对接确认模块，所述对接确认模块具有设于所述智能草坪护理机器人上的第一触发端及设于基站上的第二触发端，所述第一触发端与第二触发端完成对接后，所述供水系统给浇水模块提供当前浇水所需的水源。

进一步的，所述智能草坪护理机器人系统具有充电站，所述基站设于充电站处并与充电站连接，所述第一触发端为设于智能草坪护理机器人上的第一充电部，所述第二触发端为设在充电站上的与第一充电部对接的第二充电部，所述第一充电部与第二充电部完成对接后，所述控制模块控制供水系统给浇水模块提供当前浇水所需的水源。

进一步的，所述基站集成在充电站上。

进一步的，所述第一触发端为用以接收基站传递的水源的入水部，所述第二触发端为与入水部对接的出水部，所述智能草坪护理机器人系统还包括用以引导第一触发端与第二触发端对接的导向罩。

进一步的，所述导向罩在第一触发端与第二触发端对接时能够浮动。

进一步的，所述第一触发端为用以接收基站传递的水源的入水部，所述第二触发端为与入水部对接的出水部，所述第一触发端或第二触发端还包括单向阀及压力传感器，所述第一触发端与第二触发端对接后单向阀导通，所述压力传感器检测到有水压，所述供水系统直接给浇水模块提供当前浇水所需的水源。

进一步的，所述供水系统具有供水接口及与供水接口连接的可延长的软管，所述浇水模块设于智能草坪护理机器人上，所述浇水模块与软管连接，所述智能草坪护理机器人在控制模块的驱使下能带着软管行走一定距离。

进一步的，所述浇水模块集成在基站上，所述供水系统具有供水接口、控制供水接口输出水流的阀门以及与控制模块信号传输的信号接收单元，所述智能草坪护理机器人在浇水模式下与基站对接，所述控制模块通过信号接收单元指示阀门打开，所述供水系统给浇水模块提供当前浇水所需的水源。

进一步的，所述智能草坪护理机器人系统还包括地图生成模块，设置于壳体内，所述浇水模块根据生成的浇水地图进行浇水。

进一步的，所述智能草坪护理机器人系统还包括浇水区域划分模块，设置于壳体内，用于对地图生成模块生成的浇水地图进行区域划分，划分后的每个区域形成独立的浇水地图进行浇水规划。

进一步的，划分后的每个区域配置有至少一个所述的基站。

进一步的，所述智能草坪护理机器人系统还包括浇水规划模块，用于根据地图生成模块生成的浇水地图进行浇水规划，所述浇水规划确定为根据浇水地图的边界控制水的喷洒距离。

进一步的，所述基站包括多个，所述智能草坪护理机器人系统还包括浇水规划模块，所述浇水规划确定为将多个基站的位置作为固定的浇水点，所述智能草坪护理机器人浇水时依照记忆的浇水点依次进行浇水。

进一步的，所述智能草坪护理机器人系统还包括土壤湿度获取模块及浇水时间获取模块，所述土壤湿度获取模块被配置为接收湿度传感器传达的土壤湿度信息并将湿度信息发给控制模块处理或处理后发给控制模块，所述控制模块根据处理后的结果判断是否需要进入浇水模式，所述浇水时间获取模块被配置为根据土壤湿度获取模块提供的土壤湿度信息分析后获得浇水时间。

进一步的，所述智能草坪护理机器人系统还包括草坪生长情况获取模块及浇水时间获取模块，所述草坪生长情况获取模块被配置为接收草坪土壤中草坪生长传感器传达的草坪生长信息并将草坪生长信息发给控制模块处理或处理后发给控制模块，所述控制模块根据处理后的结果判断是否需要进入浇水模式，所述浇水时间获取模块被配置为根据草坪生长情况获取模块提供的草坪生长信息分析后获得浇水时间。

进一步的，所述智能草坪护理机器人系统还包括浇水时间获取模块，所述浇水时间获取模块被配置为根据获得的近期天气状况信息分析后获得浇水时间。

进一步的，所述智能草坪护理机器人系统还包括浇水时间获取模块，所述浇水时间获取模块被配置为根据智能草坪护理机器人内设定的固定时间获得浇水时间。

进一步的，所述智能草坪护理机器人系统还包括浇水时间获取模块，所述浇水时间获取模块根据草坪的土壤湿度信息、草坪生长信息、近期天气状况以及固定的浇水时间的至少两种情况的组合处理获取浇水时间。

进一步的，所述浇水模块集成在基站上，所述浇水模块浇水时，所述智能草坪护理机器人停止不动。

进一步的，所述浇水模块集成在基站上，所述浇水模块根据浇水地图进行浇水时，所述智能草坪护理机器人停止不动。

进一步的，所述智能草坪护理机器人为智能割草机，所述工作模块包括切割模块，用于在工作模式下在预定的工作区域内进行割草。

本发明为解决上述技术问题，提供的另一种技术方案为：

一种智能草坪护理机器人，其包括：

壳体；

移动模块，设于壳体上，用于带动所述壳体移动；

切割模块，设于壳体上，用于在工作模式下在预定的工作区域内行走及进行工作；

浇水模块，设于壳体上，用于在浇水模式下对草坪进行浇水；

控制模块，用于控制移动模块、切割模块和浇水模块工作；

所述智能草坪护理机器人浇水时不在工作区域内行走。

本发明为解决上述技术问题，提供的另一种技术方案为：

一种智能草坪护理机器人，其包括：

壳体；

移动模块，设于壳体上，用于带动所述壳体移动；

切割模块，设于壳体上，用于在工作模式下在预定的工作区域内行走及进行工作；

浇水模块，设于壳体上，用于在浇水模式下对草坪进行浇水；

控制模块，用于控制移动模块、切割模块和浇水模块工作；

所述智能草坪护理机器人浇水时在固定的位置根据浇水地图进行浇水。

本发明为解决上述技术问题，提供的另一种技术方案为：

一种智能草坪护理机器人系统的浇水方法，所述智能草坪护理机器人系统包括智能草坪护理机器人、具有供水系统的基站及从供水系统获得水源的浇水模块，所述浇水模块具有喷嘴以及控制水的喷洒距离的距离调节模块，所述智能草坪护理机器人系统的浇水方法包括步骤：

S103：确定草坪是否需要浇水；

S104：需要浇水，智能草坪护理机器人获得浇水指令，返回基站；

S105:智能草坪护理机器人与基站对接完成，基站的供水系统给浇水模块供水；

S106：浇水模块执行浇水任务；

S107：任务完成，供水系统停止供水，浇水模块不工作。

进一步的，在所述步骤S103之前，还具有步骤：

S101：定义浇水区域，生成浇水地图；

S102：根据浇水地图进行浇水路径规划。

进一步的，所述步骤S102中，浇水路径规划的方法为根据浇水地图的边界调节距离调节模块，进而控制水的喷洒距离。

进一步的，所述浇水模块执行浇水任务前或者执行浇水任务过程中确定浇水时间，所述浇水模块在浇水时间内执行浇水任务。

进一步的，确定浇水时间的方法为根据下述方法中的至少一种：根据土壤的湿度信息分析后获得浇水时间、根据草坪生长信息分析后获得浇水时间、根据近期的天气状况信息分析后获得浇水时间、根据固定的浇水时间。

本发明为解决上述技术问题，提供的另一种技术方案为：

一种智能草坪护理机器人系统的浇水方法，所述智能草坪护理机器人系统包括智能草坪护理机器人、具有供水系统的多个基站及从供水系统获得水源的浇水模块，所述智能草坪护理机器人系统的浇水方法包括步骤：

S203：确定草坪是否需要浇水；

S204：需要浇水，智能草坪护理机器人获得浇水指令，返回第一个基站；

S205:智能草坪护理机器人与第一个基站对接，第一个基站的供水系统给浇水模块供水；

S206：浇水模块对第一基站所在区域范围执行浇水任务；

S207：第一基站所在区域浇水任务完成，供水系统停止供水，浇水模块不工作；

S208：确定是否还有区域未进行浇水；

S209：如果还有区域未进行浇水，智能草坪护理机器运动到第i个基站，打开该第i个基站的供水系统，浇水模块执行到第i个基站所在区域的浇水任务，任务完成，供水系统停止供水，浇水模块不工作；

S210：如果没有区域未进行浇水，结束任务。

进一步的，在所述步骤S203之前，还具有步骤：

S201：定义浇水区域，生成浇水地图，并将浇水地图划分为N个区域；

S202：对N个区域进行浇水路径规划。

进一步的，所述步骤S202中，浇水路径规划的方法为根据划分后的各个区域的浇水地图的边界调节距离调节模块，进而控制水的喷洒距离。

进一步的，每个区域内设有一个所述基站，所述步骤S202中，所述浇水路径规划的方法为将各个基站作为记忆的浇水点，并在每个浇水点处设置保存浇水边界，所述智能草坪护理机器人浇水时依照记忆的浇水点依次进行浇水。

进一步的，所述浇水模块执行浇水任务前或者执行浇水任务过程中确定浇水时间，所述浇水模块在浇水时间内执行浇水任务。

进一步的，确定浇水时间的方法为根据下述方法中的至少一种：根据土壤的湿度信息分析后获得浇水时间、根据草坪生长信息分析后获得浇水时间、根据近期的天气状况信息分析后获得浇水时间、根据固定的浇水时间。

本发明的有益效果是：浇水模块浇水时智能草坪护理机器人不需要行走，浇水模块在原地根据浇水地图进行浇水，且浇水时，智能草坪护理机器人不会在草坪上行走，避免智能草坪护理机器人在湿漉漉的草地行走而导致的卡草现象，也可以避免出现因为智能草坪护理机器人在湿漉漉的草地行走而导致的碾压草坪现象；同时，基站提供了充足的水源，不需要中途加水，省时省力，浇水效率高，安全可靠，让用户能彻底从草坪护理劳务中解脱出来，不需要布置复杂的管网，使用零件少，成本低廉。

附图说明

以上所述的本发明解决的技术问题、技术方案以及有益效果可以通过下面的能够实现本发明的较佳的具体实施例的详细描述，同时结合附图描述而清楚地获得。

图1为本发明智能草坪护理机器人系统对浇灌区域进行浇灌的浇灌场景示意图。

图2为本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统中智能草坪护理机器人的模块示意图。

图3是本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统中智能草坪护理机器人的结构示意图。

图4是图3的智能草坪护理机器人与基站粗对接的结构示意图。

图5是本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统中智能草坪护理机器人的另一结构示意图。

图6是图5的智能草坪护理机器人与基站粗对接的结构示意图。

图7是本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统中智能草坪护理机器人的另一结构示意图。

图8是图7的智能草坪护理机器人与基站精确对接的结构示意图。

图9是图8中精确对接结构对接前与对接后的示意图。

图10是本发明另一种精确对接结构对接前与对接后的示意图。

图11是本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统中基站具有延长软管的示意图。

图12是本发明第一实施例的智能草坪护理机器人与具有延长软管的基站对接的示意图。

图13是本发明第二实施例的智能草坪护理机器人系统的结构示意图。

图14是本发明第二实施例的智能草坪护理机器人系统中基站的结构示意图。

图15为本发明第二实施例的智能草坪护理机器人系统中智能草坪护理机器人的模块示意图。

图16为本发明智能草坪护理机器人系统中基站浇水并根据浇水地图实现不同浇水距离调节的示意图。

图17为本发明智能草坪护理机器人系统中智能草坪护理机器人浇水并根据浇水地图实现不同浇水距离调节的示意图。

图18为本发明智能草坪护理机器人系统对区域进行划分并设置多个基站的示意图。

图19为本发明智能草坪护理机器人系统获取天气或者土壤湿度信息进行浇水时间获取的示意图。

图20为本发明智能草坪护理机器人系统中基站与充电站分开设置的示意图。

图21是本发明的智能草坪护理系统中智能草坪护理机器人与基站之间采用非接触式对接方式的示意图。

图22是本发明的智能草坪护理机器人系统中单个基站的工作流程图。

图23是本发明的智能草坪护理机器人系统中多个基站的工作流程图。

100智能草坪护理机器人200边界 300浇灌区域

系统

400、600、802、900智500、700、803基站 10、30壳体

能草坪护理机器人

12、701浇水模块 121、704喷头 122、705入水部

123、706连接管路 124水流缓冲区 125、707距离调节模块

126入水口 127档盖 128第一对接端

129第二对接端 130导向罩 14、32移动模块

16、34切割模块 18、36控制模块 20、38能量模块

501出水部 502、702供水系统 5021、7021阀门

503、703供水接口 504、708对接确认模块 505出水口

506软管 507支架 508导向系统

1第一基站 2第二基站 3第三基站

801湿度传感器 804喷灌区域 805天气信息

806远程操控装置

具体实施方式

本发明公开了不需要布置复杂管网，仅由智能草坪护理机器人或者基站根据浇水地图完成浇灌的智能草坪护理系统及其浇水方法。通过浇水地图进行浇水，并通过基站提供充足的水源，智能草坪护理机器人不需要行走，也不需要中途加水，省时省力，浇水效率高，安全可靠，让用户能彻底从草坪护理劳务中解脱出来，使用零件少，成本低廉。

在详细说明本发明的实施例前，应该注意到的是，在本发明的描述中，诸如左和右，上和下，前和后，第一和第二之类的关系术语仅仅用来区分一个实体或动作与另一个实体或动作，而不一定要求或暗示这种实体或动作之间的任何实际的这种关系或顺序。术语“包括”、“包含”或任何其他变体旨在涵盖非排他性的包含，由此使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包含这些要素，而且还包含没有明确列出的其他要素，或者为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1为本发明智能草坪护理机器人系统100对浇灌区域300进行浇灌的浇灌场景示意图。浇灌区域300具有边界200。本发明的智能草坪护理机器人系统100包括：智能草坪护理机器人、基站以及设于智能草坪护理机器人或基站上的浇水模块，基站具有供水系统。智能草坪护理机器人和基站两者能够进行对接，智能草坪护理机器人和基站对接成功后，供水系统给智能草坪护理机器人系统100中的浇水模块提供水源，保证浇水模块实现浇灌作业，浇水模块根据浇水地图的边界200对喷灌区域300进行浇灌，防止浇出边界，供水系统可以给浇水模块提供持续的水源，不会出现水流不够中断需要加水的情形，所以可以一次性完成浇灌工作。另外，本发明直接利用了智能草坪护理机器人的控制系统，即将浇水模块的控制终端直接集成在了智能草坪护理机器人上，不需要额外设置单独的复杂的控制系统完成浇水控制，实现了智能化控制的同时，节约了成本，充分利用了工作环境中的各种资源，简化了控制系统及结构的布局。

基于浇水模块的不同的设置位置，本发明具有两种实施例的智能草坪护理机器人系统，下面将结合具体的附图对两种实施例的智能草坪护理机器人系统进行详细描述。

第一实施例

如图3所示，图3是本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统中智能草坪护理机器人的结构示意图。本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统，其包括智能草坪护理机器人400和基站500。基站500独立于智能草坪护理机器人400设置。

如图2所示，图2为本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统中智能草坪护理机器人的模块示意图。该第一实施例的智能草坪护理机器人系统中，浇水模块设置于智能草坪护理机器人400上。智能草坪护理机器人400包括壳体10、位于壳体10上的浇水模块12、位于壳体10底部的移动模块14、用于执行工作的切割模块16、用于控制智能草坪护理机器人400自动工作和移动的控制模块18以及为智能草坪护理机器人400提供能量的能量模块20。控制模块18用于控制切割模块16、移动模块14和浇水模块12工作。移动模块14用于带动所述壳体10移动。切割模块16用于在工作模式下在预定的工作区域内进行工作。浇水模块12用于在浇水模式下对草坪进行浇水。基站500与浇水模块12连接。基站500具有供水系统。智能草坪护理机器人400在浇水模式下与基站500对接，并触发基站500的供水系统给浇水模块12提供当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。

控制模块18的具体物理形式为布置有一个或多个处理器、存储器、其他相关元器件以及相应外围电路的控制电路板。控制模块18内置有控制程序，以执行预定的指令，控制智能草坪护理机器人400在工作区域自动移动和执行工作。本发明所述的智能草坪护理机器人400可以为智能割草机或者智能清扫机器人。切割模块16可以为割草模块或者清扫模块。

如图3所示，本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统中，浇水模块12包括喷头121、接收水源的入水部122以及连接喷头121与入水部122的连接管路123。喷头121包括用以浇水的喷嘴。浇水模块12还具有为水流提供喷水压力的距离调节模块125。距离调节模块125可以为加压泵或者流量调节阀。通过距离调节模块125的压力调节，可以调节喷嘴的喷水距离，进而实现对浇灌区域中不同边界位置的浇灌。距离调节模块125由电机带动，为水流加压，从而为浇灌作业提供动力，使水流从喷嘴流出时能够达到预定距离。距离调节模块125可以设置在连接管路123上。在本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统的其他实施例中，距离调节模块125可以替换为感应阀，由于水流本身流动时具有一定的水压，通过感应阀的大小调节可以间接控制及改变水压，进而达到改变喷洒距离的效果。在一个实施例中，距离调节模块125根据浇水地图的边界信息进行调节，控制喷洒距离。

如图3所示，在本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统的一个优选实施例中，入水部122具有水流缓冲区124，水流缓冲区124的截面面积大于连接管路123的截面面积。如此设置，由于水流从基站到喷嘴有一段距离，而浇水模块12根据浇水地图的边界位置不一样需要调节水压来达到控制浇水距离的目的，进而防止浇水浇出边界，即浇水模块12针对不同的浇水边界需要的水量会有区别，为了全面确保喷水的连贯性，所以通过设置一部分水流缓冲区124，可以确保浇水模块12需要大水量时能够水流衔接顺畅。

在本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统的一个优选实施例中，浇水模块12具有促使喷头121或喷嘴旋转的旋转装置(未图示)。当浇水模块12工作时，通过旋转装置的旋转，带动喷嘴旋转，使得浇水模块12完成对浇灌区域的浇灌。所述旋转装置包括与喷头121或喷嘴连接的转轴以及与转轴连接的电机，通过电机的运动，带动转轴转动，进而带动喷嘴旋转。

如图4所示，图4是本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统的结构示意图。在本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统中，基站500具有与入水部122对接的出水部501及与出水部501连通的供水系统502。供水系统502包括供水接口503及控制供水接口输出水流的阀门5021。本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统还包括用以确认入水部122与出水部501是否成功对接的对接确认模块504。阀门5021上与一信号接收单元连接。信号接收单元的一端与阀门5021连接，另一端与对接确认模块504连接。当对接确认模块504检测到对接成功后，控制模块18可以收到对接确认模块504的反馈信号，然后控制模块18给与阀门5021连接的信号接收单元发送打开阀门5021的指令，所述信号接收单元收到控制模块18的指令打开阀门5021。该实施例中，直接利用了智能草坪护理机器人400的控制模块18，即将浇水模块12的控制终端直接集成在了智能草坪护理机器人400上，不需要额外设置单独的复杂的控制系统完成浇水的各种处理与控制，实现了智能化控制的同时，节约了成本，充分利用了工作环境中的各种资源，简化了控制系统及结构的布局。

在本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统的其他实施例中，可以设置一个单独的次控制单元，该次控制单元与控制模块18通信，在浇水模式下，该次控制单元激活，在非浇水模式下，该次控制单元不工作。该次控制单元可以直接设置在基站上，也可以作为一个特定功能的单元设置在智能草坪护理机器人上。该次控制单元负责将对接确认模块504的反馈信息转成指令传达给与阀门5021连接的信号接收单元，即当对接确认模块504检测到对接成功后，此时不是控制模块18给与阀门5021连接的信号接收单元发送打开阀门5021的指令，而是次控制单元收到对接确认模块504的反馈信号后，次控制单元直接给与阀门5021连接的信号接收单元发送打开阀门5021的指令，所述信号接收单元收到次控制单元的指令打开阀门5021。

在本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统中，供水接口503与水源连接，比如自来水出水口等。智能草坪护理机器人400在浇水模式下与基站500对接，对接确认模块504感知是否对接成功，当对接确认模块504感知对接成功后，控制模块18或者上述的次控制单元会收到对接确认模块504反馈的信号，然后控制模块18或者上述的次控制单元会给与阀门5021连接的信号接收单元发送打开阀门5021的指令，所述信号接收单元收到控制模块18或者上述的次控制单元的指令打开阀门5021，供水系统502给出水部501传输水流，达成基站500给浇水模块12提供当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。在本发明的该实施例中，出水部501与供水系统502为两个独立部件相互连接，在其他进一步的实施例中，出水部501可以是供水系统502的一个组成部分。

在本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统中，阀门可以是电磁阀门，也可以是机械阀门。当阀门为机械阀门时，并不必须通过控制模块18或次控制单元来控制阀门，作为机械阀门的阀门还可以由人工手动控制。

如图3及图4所示，本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统的一个优选实施例中，入水部122与出水部501之间的对接可以是粗对接，只要出水部501能够将水流引入入水部122内即可。入水部122包括入水口126。出水部501包括出水口505。比如，可以把入水部122的入水口126设置为类似敞开的水槽形式，出水部501设置为类似管状的形式，入水口126的面积大于管状的出水部501的出水口505的截面面积，并且入水口126的面积能够从周向上覆盖出水口505，如此设置，出水部501可以采用直接伸入入水部122的结构形式；或者如图4所示，出水部501也可以采用与入水部122在对接方向上存在一定的距离。此两种粗对接方式中，出水部501和入水部122的轴线在对接方向上不必重合，这样的设计，智能草坪护理机器人400与基站500不必实现精确对接，粗略的对接后，当对接确认模块504感知出水部501与入水部122对接成功后，控制模块18或者上述的次控制单元会收到对接确认模块504反馈的信号，然后控制模块18或者上述的次控制单元会给与阀门5021连接的信号接收单元发送打开阀门5021的指令，所述信号接收单元收到控制模块18或者上述的次控制单元的指令打开阀门5021，供水系统502给出水部501传输水流，达成基站500给浇水模块12提供当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。在本发明的该实施例中，出水部501与供水系统502为两个独立部件相互连接，在其他进一步的实施例中，出水部501可以是供水系统502的一个组成部分。

如图5及图6所示，本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统的另一个优选实施例中，入水部122与出水部501之间的对接可以是另一种粗对接。在该粗对接的实施例中，出水部501伸入入水部122内。所述入水部122包括入水口126以及遮挡入水口126的可转动的档盖127。出水部501伸入入水部122时，档盖127旋转打开使得出水部501能够伸入入水部122内，当对接确认模块504感知出水部501与入水部122对接成功后，控制模块18或者上述的次控制单元会收到对接确认模块504反馈的信号，然后控制模块18或者上述的次控制单元会给与阀门5021连接的信号接收单元发送打开阀门5021的指令，所述信号接收单元收到控制模块18或者上述的次控制单元的指令打开阀门5021，供水系统502给出水部501传输水流，达成基站500给浇水模块12提供当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。当不浇水时，档盖127可以防止大体积的物体进入入水部122内，比如树叶或草等，防止堵塞入水部122；并且，档盖127还可以防止大量的灰尘进入到入水部122内，防止堵塞入水部122，确保了入水部122内壁的光滑，保障水流的顺畅，减小水流的阻力。

如图7至图9所示，本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统的另一个优选实施例中，入水部122与出水部501之间的对接可以是相对于粗对接的精确对接。在该精确对接的实施例中，入水部122具有第一对接端128，出水部501具有第二对接端129，出水部501上设有导向罩130，导向罩130引导第一对接端128与第二对接端129对接。当对接确认模块504感知出水部501与入水部122对接成功后，控制模块18或者上述的次控制单元会收到对接确认模块504反馈的信号，然后控制模块18或者上述的次控制单元会给与阀门5021连接的信号接收单元发送打开阀门5021的指令，所述信号接收单元收到控制模块18或者上述的次控制单元的指令打开阀门5021，供水系统502给出水部501传输水流，达成基站500给浇水模块12提供当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。

本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统的一个优选实施例中，导向罩130能够相对基站500浮动。通过设置浮动的导向罩130可以让入水部122与出水部501对接更加方便。

如图9所示，本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统的一个优选实施例中，导向罩130可以采用喇叭口的形状，如此设置，导向罩130可以起到引导对接的作用，若再设置为可浮动，引导对接的同时，还能通过浮动让入水部122与出水部501对接更加方便。

如图10所示，本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统的另一个优选实施例中，入水部122与出水部501之间的对接可以是另一种精对接结构，入水部122包括入水口126，出水部501包括出水口505。入水部122的入水口126与出水部501均为水管形式，接触面积相近。入水部122与出水部501对接时，入水口126与出水口505卡合，使得入水口126与出水口505之间完全接合而不存在缝隙，这样的设计，使得出水口505的水完全进入到入水口126中。在其他实施例中，如果入水口126与出水口505卡合后，入水部122与出水部501之间存在稍许间隙，可以在入水部122或出水部501中插接时位于外侧的一方内壁上设置弹性密封件，如此设置，入水口126与出水口505卡合后，可以利用弹性密封件将间隙填满，达到密封的效果。当对接确认模块504感知出水部501与入水部122对接成功后，控制模块18或者上述的次控制单元会收到对接确认模块504反馈的信号，然后控制模块18或者上述的次控制单元会给与阀门5021连接的信号接收单元发送打开阀门5021的指令，所述信号接收单元收到控制模块18或者上述的次控制单元的指令打开阀门5021，供水系统502给出水部501传输水流，达成基站500给浇水模块12提供当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。

本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统的一个优选实施例中，对接确认模块504采用机械式的对接方式，对接确认模块504包括单向阀及压力传感器，单向阀及压力传感器设置在入水部122或者出水部501上。入水部122与出水部501对接后，单向阀里面的阀门被顶开，单向阀导通，水流流通，压力传感器检测到水压，控制模块18或者上述的次控制单元收到对接成功的信号，此时由于单向阀被顶开，所述压力传感器检测到有水压，所以供水系统502直接给出水部501传输水流，达成基站500给浇水模块12提供当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。当入水部122与出水部501脱离对接时，单向阀关闭，水路关闭。在该实施例中，压力传感器可以替换成电容传感器，电容传感器通过电容的变化判断是否有水流。

本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统的其他优选实施例中，对接确认模块504除了上述的机械式的对接方式，还可以是其他接触式或者非接触式的对接方式，下面对不同对接方式的对接确认模块504进行详细描述。定义对接确认模块具有设于所述智能草坪护理机器人上的第一触发端及设于基站上的第二触发端，所述第一触发端与第二触发端完成对接后，控制模块18或者上述的次控制单元收到对接成功的信号，然后控制模块18或者上述的次控制单元会给与阀门5021连接的信号接收单元发送打开阀门5021的指令，所述信号接收单元收到控制模块18或者上述的次控制单元的指令打开阀门5021，供水系统502给出水部501传输水流，达成基站500给浇水模块12提供当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。在本发明的该实施例中，出水部501与供水系统502为两个独立部件相互连接，在其他进一步的实施例中，出水部501可以是供水系统502的一个组成部分。

第一种方式：利用智能草坪护理机器人的充电站上的充电部实现对接感应。基站集成在充电站上或者设置在充电站的旁侧并与充电站连接，对接确认模块504为充电的端子，具体描述为，智能草坪护理机器人上设有第一充电部，充电站上设有与第一充电部对接的第二充电部，第二充电部可以为电极片。当第一充电部与第二充电部成功对接后，一方面可以对智能草坪护理机器人进行充电，另一方面，对接成功后，控制模块18收到对接成功的信号，然后控制模块18或者上述的次控制单元会给与阀门5021连接的信号接收单元发送打开阀门5021的指令，所述信号接收单元收到控制模块18的指令打开阀门5021，供水系统502给出水部501传输水流，达成基站500给浇水模块12提供当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。该种方式中，第一充电部为第一触发端，第二充电部为第二触发端。该第一种方式，机器在返回充电站后，在充电站既可以浇灌作业又可以充电作业，且浇灌作业和充电作业在一个位置，省去再额外布置其他具有供水系统的基站的繁琐，又可以节约成本，同时又不浪费草坪面积。

第二种方式：利用智能草坪护理机器人的充电站上的充电部实现对接感应。

第二种方式与第一种方式的区别在于，充电站上设有次控制单元，当第一充电部与第二充电部成功对接后，次控制单元收到对接成功的信号，然后次控制单元会给与阀门5021连接的信号接收单元发送打开阀门5021的指令，所述信号接收单元收到控制模块18或者上述的次控制单元的指令打开阀门5021，供水系统502给出水部501传输水流，达成基站500给浇水模块12提供当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。该种方式中，第一充电部为第一触发端，第二充电部为第二触发端。

第三种方式：在智能草坪护理机器人和基站上设置导电结构实现对接感应。

基站设置在充电站上或者旁侧。对接确认模块504为电接触触点，并不是充电部。具体描述为，智能草坪护理机器人上设有凸柱，基站上设有与凸柱对接的触点开关，凸柱触发触点开关完成对接后，控制模块18或者上述的次控制单元收到对接成功的信号，然后控制模块18或者上述的次控制单元会给与阀门5021连接的信号接收单元发送打开阀门5021的指令，所述信号接收单元收到控制模块18或者上述的次控制单元的指令打开阀门5021，供水系统502给出水部501传输水流，达成基站500给浇水模块12提供当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。该种方式中，凸柱为第一触发端，触点开关为第二触发端。

第四种方式：通过磁场识别对接感应。

具体描述为，入水部122上设有磁铁，出水部501上设有与磁铁对接的霍尔元件，基站500上的霍尔元件能够感应磁场的变化，当入水部122和出水部501完成对接后，控制模块18或者上述的次控制单元收到对接成功的信号，然后控制模块18或者上述的次控制单元会给与阀门5021连接的信号接收单元发送打开阀门5021的指令，所述信号接收单元收到控制模块18或者上述的次控制单元的指令打开阀门5021，供水系统502给出水部501传输水流，达成基站500给浇水模块12提供当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。该种方式中，磁铁为第一触发端，霍尔元件为第二触发端。

在前述四种方式的描述中，对接确认模块504为接触式的对接，即通过检测真实存在的接触关系，进而判断对接成功，如图21所示，在本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统的其他优选实施例中，对接确认模块504可以为非接触式的，比如超声对接、激光对接、红外对接、射频对接、金属标识物对接等等，下面对该几种非接触式的方式进行详细描述。

第五种方式：通过超声波识别对接感应。

具体描述为，入水部122上设有超声波发射器，出水部501上设有接收超声波信号的超声波接收器，控制模块18根据发射与接收超声波信号的时间差计算入水部122与出水部501之间的距离，并且智能草坪护理机器人根据现有的卫星地图等现有技术中的方法可以获知绝对坐标和相对坐标，结合距离值及坐标值，当距离值和坐标值达到预设值时，识别为对接成功，控制模块18或者上述的次控制单元收到对接成功的信号，然后控制模块18或者上述的次控制单元会给与阀门5021连接的信号接收单元发送打开阀门5021的指令，所述信号接收单元收到控制模块18或者上述的次控制单元的指令打开阀门5021，供水系统502给出水部501传输水流，达成基站500给浇水模块12提供当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。该种方式中，超声波发射器为第一触发端，超声波接收器为第二触发端。

第六种方式：通过激光识别对接感应。

具体描述为，入水部122上设有激光发射器，出水部501上设有接收激光信号的激光接收器，控制模块18根据发射与接收激光信号的时间差计算入水部122与出水部501之间的距离，并且智能草坪护理机器人根据现有的卫星地图等现有技术中的方法可以获知绝对坐标和相对坐标，结合距离值及坐标值，当距离值和坐标值达到预设值时，识别为对接成功，控制模块18或者上述的次控制单元收到对接成功的信号，然后控制模块18或者上述的次控制单元会给与阀门5021连接的信号接收单元发送打开阀门5021的指令，所述信号接收单元收到控制模块18或者上述的次控制单元的指令打开阀门5021，供水系统502给出水部501传输水流，达成基站500给浇水模块12提供当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。该种方式中，激光发射器为第一触发端，激光接收器为第二触发端。

第七种方式：通过红外识别对接感应。

具体描述为，入水部122上设有第一红外发射器，出水部501上设有接收红外线信号的第一红外接收器，由于红外线信号在传播过程中衰减较大，当入水部122距离出水部501较远时，第一红外接收器不能有效地识别入水部122的第一红外发射器发射的红外线信号。另外用户可根据需要，设定第一红外接收器识别入水部122的第一红外发射器发射的红外线信号的距离。如入水部122的第一红外发射器发射的红外线信号发射并返回预定的距离后，其光强衰减到预定的光强值，当反射到达第一红外接收器处的入水部122的第一红外发射器发射的红外线信号的光强大于或等于该预定的光强值时，第一红外接收器识别入水部122的第一红外发射器发射的红外线信号，并且智能草坪护理机器人根据现有的卫星地图等现有技术中的方法可以获知绝对坐标和相对坐标，结合红外线信号强度比较及坐标值识别对接成功，控制模块18或者上述的次控制单元收到对接成功的信号，然后控制模块18或者上述的次控制单元会给与阀门5021连接的信号接收单元发送打开阀门5021的指令，所述信号接收单元收到控制模块18或者上述的次控制单元的指令打开阀门5021，供水系统502给出水部501传输水流，达成基站500给浇水模块12提供当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。该种方式中，第一红外发射器为第一触发端，第一红外接收器为第二触发端。

第八种方式：通过射频识别对接感应。

具体描述为，入水部122上设有射频信号接收器，出水部501上设有射频信号发生器，本实施方式中，射频信号发生器为射频识别标签，射频信号接收器为射频解读器。射频解读器用于发出第一射频信号。当入水部122接近出水部501时，射频识别标签接收第一射频信号并产生第二射频信号。并且智能草坪护理机器人根据现有的卫星地图等现有技术中的方法可以获知绝对坐标和相对坐标，结合射频解读器接收到第二射频信号及坐标值识别对接成功，控制模块18或者上述的次控制单元收到对接成功的信号，然后控制模块18或者上述的次控制单元会给与阀门5021连接的信号接收单元发送打开阀门5021的指令，所述信号接收单元收到控制模块18或者上述的次控制单元的指令打开阀门5021，供水系统502给出水部501传输水流，达成基站500给浇水模块12提供当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。该种方式中，射频信号接收器为第一触发端，射频信号发生器为第二触发端。

第九种方式：通过金属标识物识别对接感应。

具体描述为，入水部122上设有金属标识物，如金属条，出水部501上设有金属探测器。金属探测器具有用于发出电磁感应信号的振荡回路(图未示)，当金属探测器附近存在金属时，金属发生电磁感应并产生涡电流，如此使得金属探测器内的振荡回路的能耗增大，振荡减弱甚至停振。通过检测振荡的变化并转换为灯光信号或者声音信号可侦测附近是否存在金属条。并且智能草坪护理机器人根据现有的卫星地图等现有技术中的方法可以获知绝对坐标和相对坐标，结合金属探测器侦测到金属条及坐标值识别对接成功，控制模块18或者上述的次控制单元收到对接成功的信号，然后控制模块18或者上述的次控制单元会给与阀门5021连接的信号接收单元发送打开阀门5021的指令，所述信号接收单元收到控制模块18或者上述的次控制单元的指令打开阀门5021，供水系统502给出水部501传输水流，达成基站500给浇水模块12提供当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。该种方式中，金属标识物为第一触发端，金属探测器为第二触发端。

在第四种方式至第九种方式中，对于基站集成在充电站上或者设置在充电站旁侧且相互连接的实施例中，控制模块18或者设置在智能草坪护理机器人上的次控制单元可以利用充电站的电极片给与阀门5021连接的信号接收单元传达命令。当然在其他实施例中，对于没有电极片等电连接时，可以通过无线通信的方式给与阀门5021连接的信号接收单元传达命令。

如图11及图12所示，本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统的另一个优选实施例中，基站500上或者基站的旁侧具有延长的软管506。软管506的一端与供水接口连接，软管506的另一端与入水部122连接。本发明第一实施例的智能草坪护理机器人在控制模块18的驱使下行走的同时能带着软管506行走一定距离。如此设置，本发明第一实施例的智能草坪护理机器人能够浇灌更远的地方，比如草坪外围的树木或者花草，或者其他较远的角落或者较偏僻的角落。

如图11及图12所示，本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统的另一个优选实施例中，基站500上或者基站的旁侧还具有用以安装软管506的支架507。在又一个优选实施例中，基站500上或者基站的旁侧还具有导向系统508，导向系统508用以自动实现软管506的拉伸与回收。在图12所示的实施例中，导向系统508设于基站500上，软管506的另一端相当于出水部的出水口，入水部122与软管506连接后，本发明第一实施例的智能草坪护理机器人行走时能够拉动软管506，软管506延伸，当不需要浇水时，通过导向系统508自动将软管506重新回收。所有的设计均是自动化完成，不需要人工的介入，可以彻底让用户从草坪浇灌的工作中解脱出来，使用方便，结构简单。

本发明智能草坪护理机器人系统的一个优先实施例中，浇水模块设置于智能草坪护理机器人上。如图2所示，智能草坪护理机器人包括壳体10、位于壳体10上的浇水模块12、位于壳体10底部的移动模块14、用于执行工作的切割模块16、用于控制智能草坪护理机器人自动工作和移动的控制模块18以及为智能草坪护理机器人提供能量的能量模块20。控制模块18用于控制切割模块16和浇水模块12工作。移动模块14用于带动所述壳体10移动。切割模块16用于在工作模式下在预定的工作区域内行走及进行工作。浇水模块12用于在浇水模式下对草坪进行浇水。在该进一步的实施例中，浇水模块12本身并无储水的空间，浇水模块12浇水时，需要从其他地方获得水源，从而完成浇水的工作。不管浇水模块12从何处以何种方式获得水源，在本发明该优先实施例中，智能草坪护理机器人浇水时不在工作区域内行走，即相较于现有技术中具有储水结构的智能草坪护理机器人浇水时需要一直在工作区域内行走才能浇水，本发明该实施例的智能草坪护理机器人浇水的时候是不移动状态。智能草坪护理机器人在原地即完成了浇灌作业，避免采用边行走边喷水的方式，可以避免智能草坪护理机器人在湿漉漉的草地行走而导致的卡草现象出现，也可以避免出现因为智能草坪护理机器人在湿漉漉的草地行走而导致的碾压草坪现象。并且该实施例中可以直接利用智能草坪护理机器人的控制模块实现智能草坪护理机器人与基站的对接确认，不需要额外设置单独的复杂的控制系统完成浇水，充分利用资源，减少了零部件的设置，实现了智能化控制的同时，节约了成本，简化了系统的布局。并且该实施例中直接利用智能草坪护理机器人完成浇灌工作，不需要布置复杂的管网，使用零件少，成本低廉。

本发明智能草坪护理机器人系统的另一个优先实施例中，浇水模块设置于智能草坪护理机器人上。同样可以参照图2所示，智能草坪护理机器人包括壳体10、位于壳体10上的浇水模块12、位于壳体10底部的移动模块14、用于执行工作的切割模块16、用于控制智能草坪护理机器人自动工作和移动的控制模块18以及为智能草坪护理机器人提供能量的能量模块20。控制模块18用于控制切割模块16、移动模块14和浇水模块12工作。移动模块14用于带动所述壳体10移动。切割模块16用于在工作模式下在预定的工作区域内行走及进行工作。浇水模块12用于在浇水模式下对草坪进行浇水。在该进一步的实施例中，浇水模块12本身并无储水的空间，浇水模块12浇水时，需要从其他地方获得水源，从而完成浇水的工作。不管浇水模块12从何处以何种方式获得水源，在本发明该优先实施例中，所述智能草坪护理机器人浇水时在固定的位置根据浇水地图进行浇水。即相较于现有技术中具有储水结构的智能草坪护理机器人浇水时需要一直在工作区域内行走才能实现浇灌，本发明该实施例的智能草坪护理机器人浇水的时候是在一个固定的地方完成，且通过浇水地图进行浇水，不但能够完成浇水地图所覆盖区域的浇灌，而且根据浇水地图进行浇水，可以防止浇出边界，避免对不必要的地方进行浇水。本实施例的智能草坪护理机器人在原地即完成了浇灌作业，节省了浇水时间，避免智能草坪护理机器人在湿漉漉的草地行走而导致的卡草现象出现，也可以避免出现因为智能草坪护理机器人在湿漉漉的草地行走而导致的碾压草坪现象。并且该实施例中可以直接利用智能草坪护理机器人的控制模块实现智能草坪护理机器人与基站的对接确认，不需要额外设置单独的复杂的控制系统完成浇水，充分利用资源，减少了零部件的设置，实现了智能化控制的同时，节约了成本，简化了系统的布局。并且该实施例中直接利用智能草坪护理机器人完成浇灌工作，不需要布置复杂的管网，使用零件少，成本低廉。

第二实施例

如图13所示，图13是本发明第二实施例的智能草坪护理机器人系统的结构示意图。本发明第二实施例的智能草坪护理机器人系统包括智能草坪护理机器人600和基站700。基站700独立于智能草坪护理机器人600设置。

如图15所示，智能草坪护理机器人600包括壳体30、位于壳体30底部的移动模块32、用于执行工作的切割模块34、用于控制智能草坪护理机器人600自动工作和移动的控制模块36以及为智能草坪护理机器人600提供能量的能量模块38。控制模块36用于控制切割模块34工作。移动模块32用于带动所述壳体30在预定的工作区域内移动。切割模块34用于在工作模式下在预定的工作区域内进行工作。

控制模块36的具体物理形式为布置有一个或多个处理器、存储器、其他相关元器件以及相应外围电路的控制电路板。控制模块36内置有控制程序，以执行预定的指令，控制智能草坪护理机器人600在工作区域自动移动和执行工作。本发明所述的智能草坪护理机器人600可以为智能割草机或者智能清扫机器人。切割模块34可以为切割模块或者清扫模块。

如图14所示，图14是本发明第二实施例的智能草坪护理机器人系统中基站700的结构示意图。基站700包括浇水模块701以及与浇水模块701连通的供水系统702。供水系统702包括供水接口703及控制供水接口703输出水流的阀门7021。阀门7021与一信号接收单元连接。信号接收单元连接的一端于阀门7021连接，信号接收单元连接的另一端与智能草坪护理机器人600的控制模块36实现电信号传输或者无线信号传输。

如图14所示，本发明第二实施例的智能草坪护理机器人系统与本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统的区别在于，浇水模块701设置于基站700上。位于基站700上的浇水模块701用于在浇水模式下对草坪进行浇水。当浇水模块701接到来自智能草坪护理机器人600或外部其他移动终端无线传送的浇水指令，智能草坪护理机器人600会与基站700对接，对接成功时，控制模块36可以收到对接成功的反馈信号，然后控制模块36确认对接成功可以浇水，控制模块36给信号接收单元传输电信号或者无线信号指令，指示打开阀门7021，信号接收单元收到指令打开阀门7021，供水系统702传输水流，浇水模块701获得当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。该第二实施例的智能草坪护理机器人系统直接利用智能草坪护理机器人600的控制模块36实现智能草坪护理机器人600与基站700的对接确认，不需要额外设置单独的复杂的控制系统控制浇水，充分利用资源，减少了零部件的设置，实现了智能化控制的同时，节约了成本，简化了系统的布局。

如图14所示，本发明第二实施例的智能草坪护理机器人系统中，浇水模块701包括喷头704、接收水源的入水部705以及连接喷头704与入水部705的连接管路706。喷头704包括用以浇水的喷嘴。浇水模块701或者基站700上还具有距离调节模块707。距离调节模块707可以为加压泵或者流量调节阀。通过距离调节模块707的压力调节，可以调节喷嘴的喷水距离，进而实现对浇灌区域中不同边界位置的浇灌。距离调节模块707由电机带动，为水流加压，从而为浇灌作业提供动力，使水流从压力喷嘴流出时能够达到预定距离。例如流量调节阀设置在连接管路706上，为水流提供动力。在一个实施例中，距离调节模块125根据浇水地图的边界信息-进行调节，控制喷洒距离，具体的，距离调节模块125与智能草坪护理机器人600的控制模块36实现电信号传输或者无线信号传输，间接利用控制模块36控制距离调节模块125工作。

在本发明第二实施例的智能草坪护理机器人系统的一个优选实施例中，浇水模块701具有促使喷头704或喷嘴旋转的旋转装置(未图示)。当浇水模块701工作时，通过旋转装置的旋转，带动喷头704或喷嘴旋转，使得浇水模块701完成对浇灌区域的浇灌。

本发明智能草坪护理机器人系统的一个优先实施例中，浇水模块设置于基站上。如图15所示，智能草坪护理机器人包括壳体30、位于壳体30底部的移动模块32、用于执行工作的切割模块34、用于控制智能草坪护理机器人自动工作和移动的控制模块36以及为智能草坪护理机器人提供能量的能量模块38。控制模块36用于控制切割模块34工作。移动模块32用于带动所述壳体30移动。切割模块34用于在工作模式下在预定的工作区域内行走及进行工作，如图13所示，基站700包括浇水模块701以及与浇水模块701连通的供水系统702。供水系统702包括供水接口703及控制供水接口703输出水流的阀门7021。阀门7021与一信号接收单元连接。信号接收单元连接的一端于阀门7021连接，信号接收单元连接的另一端与智能草坪护理机器人600的控制模块36实现电信号传输或者无线信号传输。在该进一步的实施例中，浇水模块701本身并无储水的空间，浇水模块701浇水时，需要从其他地方获得水源，从而完成浇水的工作。不管浇水模块701从何处以何种方式获得水源，在本发明该优先实施例中，基站700上的浇水模块701用于在浇水模式下对草坪进行浇水，基站700浇水时，智能草坪护理机器人600不在工作区域内行走，即相较于现有技术中具有储水结构的智能草坪护理机器人浇水时需要一直在工作区域内行走才能浇水，本发明该实施例的智能草坪护理机器人系统中基站700浇水的时候智能草坪护理机器人600是不移动状态，避免智能草坪护理机器人600在湿漉漉的草地行走而导致的卡草现象出现，也可以避免出现因为智能草坪护理机器人600在湿漉漉的草地行走而导致的碾压草坪现象。并且，该实施例中可以直接利用智能草坪护理机器人600的控制模块36实现智能草坪护理机器人与基站的对接确认，对接成功时，控制模块36可以收到对接成功的反馈信号，然后控制模块36确认对接成功可以浇水，控制模块36给信号接收单元传输电信号或者无线信号指令，指示打开阀门7021，信号接收单元收到指令打开阀门7021，供水系统702传输水流，浇水模块701获得当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业，既不需要额外设置单独的复杂的控制系统控制浇水，充分利用资源，减少了零部件的设置，实现了智能化控制的同时，节约了成本，简化了系统的布局。

本发明智能草坪护理机器人系统的另一个优先实施例中，浇水模块设置于基站上。同样可以参照图15所示，智能草坪护理机器人包括壳体30、位于壳体30底部的移动模块32、用于执行工作的切割模块34、用于控制智能草坪护理机器人自动工作和移动的控制模块36以及为智能草坪护理机器人提供能量的能量模块38。控制模块36用于控制移动模块32、浇水模块701及切割模块34工作。移动模块32用于带动所述壳体30在预定的工作区域内移动。切割模块34用于在工作模式下在预定的工作区域内进行工作，如图13所示，基站700包括浇水模块701以及与浇水模块701连通的供水系统702。供水系统702包括供水接口703及控制供水接口703输出水流的阀门7021。阀门7021与一信号接收单元连接。信号接收单元连接的一端于阀门7021连接，信号接收单元连接的另一端与智能草坪护理机器人600的控制模块36实现电信号传输或者无线信号传输。在该进一步的实施例中，浇水模块701本身并无储水的空间，浇水模块701浇水时，需要从其他地方获得水源，从而完成浇水的工作。不管浇水模块701是从基站上获得水源，还是从其他出水口获得水源，可以理解的是，浇水模块701是一个独立于智能草坪护理机器人设置的部件，浇水模块701根据浇水地图进行浇水，而浇水模块701浇水时，所述智能草坪护理机器人在某个固定的位置，没有在工作区域内行走。即相较于现有技术中具有储水结构的智能草坪护理机器人浇水时需要一直在工作区域内行走才能实现浇灌，本发明该实施例的智能草坪护理机器人600不需要设置浇水模块，而是通过独立设置的浇水模块701进行浇水，可以减小智能草坪护理机器人的体积，且智能草坪护理机器人600不在工作区域内行走，即相较于现有技术中具有储水结构的智能草坪护理机器人浇水时需要一直在工作区域内行走才能浇水，本发明该实施例的智能草坪护理机器人系统中基站700浇水的时候智能草坪护理机器人600是不移动状态，避免智能草坪护理机器人600在湿漉漉的草地行走而导致的卡草现象出现，可以避免出现因为智能草坪护理机器人600在湿漉漉的草地行走而导致的碾压草坪现象。并且，该实施例中可以直接利用智能草坪护理机器人600的控制模块36实现智能草坪护理机器人与基站的对接确认，对接成功时，控制模块36可以收到对接成功的反馈信号，然后控制模块36确认对接成功可以浇水，控制模块36给信号接收单元传输电信号或者无线信号指令，指示打开阀门7021，信号接收单元收到指令打开阀门7021，供水系统702传输水流，浇水模块701获得当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业，既不需要额外设置单独的复杂的控制系统控制浇水，充分利用资源，减少了零部件的设置，实现了智能化控制的同时，节约了成本，简化了系统的布局。

本发明第二实施例的智能草坪护理机器人系统还包括用以确认智能草坪护理机器人600与基站700是否成功对接的对接确认模块708。阀门7021可以是电磁阀门或机械阀门。当然，在阀门为机械阀门的情况下，并不必须有次控制单元来控制阀门，作为机械阀门的阀门还可以由人工手动控制。供水接口703与水源连接，比如自来水出水口等。智能草坪护理机器人600在浇水模式下与基站700对接，对接确认模块708感知是否对接成功，当对接确认模块708感知对接成功后，控制模块36可以收到对接成功的反馈信号，然后控制模块36确认对接成功可以浇水，控制模块36给信号接收单元传输电信号或者无线信号指令，指示打开阀门7021，信号接收单元收到指令打开阀门7021，供水系统702传输水流，浇水模块701获得当前浇水所需的水源，最终实现后续的浇灌作业。在其他进一步的实施例中也可以单独在基站上设置一个次控制单元，对接成功的反馈信号不反馈给控制模块36而是直接反馈给次控制单元，次控制单元确认对接成功可以浇水，次控制单元给信号接收单元传输电信号或者无线信号指令，指示打开阀门7021，信号接收单元收到指令打开阀门7021。

本发明第二实施例的智能草坪护理机器人系统中对接确认模块708的功能可以由多种方式实现，可以采用本发明第一实施例的智能草坪护理机器人系统中的第一种方式至第九种方式中的任何一种实现。在此不重复进行赘述。

本发明控制模块与信号接收单元之间的无线通信可以是WIFI、蓝牙、无线电、3G信号、4G信号等。

本发明的智能草坪护理机器人系统根据浇水地图进行浇灌作业。本发明的智能草坪护理机器人系统中包括地图生成模块，浇水模块根据生成的浇水地图进行浇水。智能草坪护理机器人生成浇水地图的方式包括自动方式和手动方式。自动方式包括多种，主要是智能草坪护理机器人通过行走的方式获得地图，例如机器人利用惯导技术，行走获得工作区域内的每一个点的坐标，最终形成浇灌地图。或者机器人通过行走走到工作区域的边界线试探边界线的位置，多次试探最终形成浇灌地图。或者利用GPS或DGPS生成浇水地图。

手动方式包括多种，主要为用户手动获得浇水地图，例如用户手持一定位机器沿草坪边界行走一圈生成浇水地图。或者用户手拿照相设备获取工作区域的图像传送到APP上，通过APP划分工作区域形成浇灌地图。或者通过google地图等地图软件显示地图，用户直接在地图上手动标记工作区域获得浇灌地图。也可以是用户在充电站手动指导机器人进行浇灌模式，手动设置浇水边界，机器人进行学习模式，记忆所有浇灌点从而获得浇灌地图并保存。浇灌时，机器人依照记忆的点依次进行浇灌。可以理解地，本发明对获得地图的方式不做限定，可以为任何能够实现的自动或手动获得地图的方式。

在本发明智能草坪护理机器人系统的优选实施例中，智能草坪护理机器人系统包括浇水规划模块，用于根据地图生成模块生成的浇水地图进行浇水规划，浇水规划确定为根据浇水地图的边界生成控制信号，进而利用距离调节模块控制水的喷洒距离。

如图16所示，图16为本发明智能草坪护理机器人系统中基站浇水并根据浇水地图实现不同浇水距离调节的示意图。当智能草坪护理机器人获得浇水地图后，基站上的浇水模块根据浇水地图智能调节喷水的距离，如图15中，对浇灌区域300的边界200中的不同位置a、b、c、d的浇灌，智能草坪护理机器人系统需要智能调节浇水模块的喷水的距离，以达到不浇出边界200的目的，并且达成全面浇灌的目的。

如图17所示，图17为本发明智能草坪护理机器人系统100中智能草坪护理机器人浇水并根据浇水地图实现不同浇水距离调节的示意图。当智能草坪护理机器人获得浇水地图后，基站上的浇水模块根据浇水地图智能调节喷水的距离，如图17中，智能草坪护理机器人的浇水距离发生了变化，从L1变为L2。

每个浇水模块具有一定的喷射能力，当浇灌区域较小时，设置一个基站即可完成对该浇灌区域的全面覆盖，例如，当压力喷嘴能够喷射11-15m的距离时，能够对350m²左右的工作区域进行浇灌，因此当浇灌区域小于350m²时，设置一个基站即可完成对该浇灌区域的全面覆盖。

在本发明智能草坪护理机器人系统的优选实施例中，当基站包括多个时，所述浇水规划确定为将多个基站的位置作为固定的浇水点，并在每个浇水点处设置保存浇水边界，所述智能草坪护理机器人浇水时依照记忆的浇水点依次进行浇水。

如图18所示，图18为本发明智能草坪护理机器人系统对区域进行划分并设置多个基站的示意图。在本发明智能草坪护理机器人系统的优选实施例中，当需要浇灌的工作区域面积较大时，则根据工作面积和浇灌单元的工作能力，将草坪划分为多个工作区域，每个工作区域都设置至少一个包括供水系统的基站。本发明智能草坪护理机器人系统的优选实施例中，智能草坪护理机器人系统包括浇水区域划分模块，用于对地图生成模块生成的浇水地图进行区域划分，划分后的每个区域形成独立的浇水地图进行浇水规划。划分后的每个区域配置有至少一个基站。

如图18，将工作区域划分为区域A，区域B，区域C，第一基站1负责A区域的浇灌作业，第二基站2负责B区域的浇灌作业，第三基站3负责C区域的浇灌作业，这样使得智能草坪护理机器人900能够实现对整个工作区域的浇灌，完成对大面积工作区域的全面覆盖。当工作区域较分散，间隔距离较远时，例如用户家中的前花园和后花园，不能通过一个基站实现对间隔距离较远的多个工作区域进行浇灌，则可以在不同区域分别设置至少一个基站，从而实现对整个工作区域的全面浇灌。区域A浇灌完成后，智能草坪护理机器人沿边界线行走到第二基站2并继续对区域B进行浇灌，区域B浇灌完成后，智能草坪护理机器人沿边界线行走到第三基站3并继续对区域C进行浇灌，区域C浇灌完成后，智能草坪护理机器人可以返回充电站或者去其他待浇灌区域进行浇灌。

上述关于生成浇水地图以及进行地图划分，以及进行浇水规划的描述同样适用于本发明上述第一实施例的智能草坪护理机器人系统和本发明第二实施例的智能草坪护理机器人系统。

如图19所示，在本发明智能草坪护理机器人系统的优选实施例中，智能草坪护理机器人会设有浇水时间获取模块，浇水时间获取模块获取浇水时间的方式有多种，该实施例的智能草坪护理机器人系统包括湿度传感器801、智能草坪护理机器人802、基站803，智能草坪护理机器人系统在喷灌区域804内进行喷灌作业，在其他实施例中，智能草坪护理机器人系统还能接收气象站反馈的天气信息805，或者智能草坪护理机器人系统还能从远程操控装置806上获得天气信息，具体描述如下。

第一种方式：智能草坪护理机器人系统根据草坪土壤湿度信息自动判断是否需要浇水。草坪信息包括草坪的土壤湿度信息，智能草坪护理机器人系统包括土壤湿度获取模块，用以接收湿度传感器801传达的草坪土壤的湿度信息，所述土壤湿度获取模块被配置为通过直接将湿度信息发给控制模块处理或处理后发给控制模块，所述控制模块根据处理后的结果判断是否需要进入浇水模式。同时，所述控制模块根据土壤湿度获取模块提供的土壤湿度信息分析后获得浇水时间。

如图19所示，本发明智能草坪护理机器人系统的一种实施例中，湿度传感器801直接埋设在草坪内，直接探测土壤湿度，智能草坪护理机器人802的土壤湿度获取模块获得土壤湿度值并将湿度值与临界值比较，如果湿度值超过临界值，智能草坪护理机器人802判断需要进行浇灌作业。并且根据具体的湿度值利用软件算法计算出浇水的时间。在该实施例中，浇水时间指的是完成浇灌的时间，该时间与单位时间内浇灌的总水量有关，软件计算时，会结合单位时间的总水量以及湿度情况换算出比较合理的浇灌时间，浇灌时间确定后，再根据地图在该确定的时间内控制喷嘴对浇灌区域进行全面浇灌。在该实施例中，浇水区域内可以设置多个湿度传感器801，由于不同区域的湿度情况可能不尽相同，在浇水过程中土壤湿度获取模块可以随时获取所浇灌区域内的湿度传感器801的土壤湿度信息，实时对浇灌时间进行调整。

本发明智能草坪护理机器人系统的另一种实施例中，湿度传感器直接设置在机器上，由机器在工作过程中进行湿度探测。例如智能草坪护理机器人内部自带代表土壤湿度的临界值，如果湿度传感器获得的土壤湿度值超过临界值，智能草坪护理机器人判断需要进行浇灌作业，当然可理解的是，用户也可以自行设定或修改代表土壤湿度的临界值，例如在智能草坪护理机器人的操作面板上或者通过远程操作装置设定或修改临界值。

第二种方式：智能草坪护理机器人系统根据草坪生长信息自动判断是否需要浇水。草坪信息包括草坪中草的生长信息，所述智能草坪护理机器人系统包括草坪生长情况获取模块，用以接收草坪土壤中草坪生长传感器传达的草坪生长信息。所述草坪生长情况获取模块被配置为通过直接将草坪生长信息发给控制模块处理或处理后发给控制模块，所述控制模块根据处理后的结果判断是否需要进入浇水模式，所述智能草坪护理机器人系统还包括浇水时间获取模块，所述浇水时间获取模块被配置为根据草坪生长情况获取模块提供的草坪生长信息分析后获得浇水时间。所述草坪生长传感器埋设于草坪内，直接探测草的生长信息，获得草的生长信息后发送到智能草坪护理机器人上，智能草坪护理机器人将生长值与临界值比较，如果生长值超过临界值，智能草坪护理机器人判断需要进行浇灌作业，并且根据生长的情况利用软件算法计算浇水时间，浇水时间指的是完成浇灌的时间，该时间与单位时间内浇灌的总水量有关，软件计算时，会结合单位时间的总水量以及生长值换算出比较合理的浇灌时间，浇灌时间确定后，再根据地图在该确定的时间内控制喷嘴对浇灌区域进行全面浇灌。

第三种方式：智能草坪护理机器人系统可以获取天气信息805作为参考信息，所述浇水时间获取模块被配置为根据获得的近期天气状况信息分析后获得浇水时间。例如智能草坪护理机器人直接具有感知天气信息的装置或者智能草坪护理机器人与远程操作装置通信连接，比如通过远程操控装置将天气预报传输给智能草坪护理机器人的控制模块，进而获得天气信息。比如，若获得的天气信息显示过一段时间将会下雨，则用户今天不需要进行浇灌作业。还可以通过具体的气象站获得天气信息。

第四种方式：所述浇水时间获取模块被配置为根据智能草坪护理机器人内设定的固定时间获得浇水时间。在智能草坪护理机器人上设定具体的浇灌时间计划，例如设置为定时浇灌的模式，例如每隔一段时间的固定时间段启动浇灌作业，智能草坪护理机器人系统定时启动执行浇灌作业，不需要人为控制，简单、方便。浇灌计划例如用户可设置为每月、每周或每天的固定时间段进行浇灌作业，或者在需要工作的当天用户设置某个时间段进行浇灌作业，智能草坪护理机器人在设定好的固定时间内启动返回充电站进行对接从而实现浇灌作业。一般通过智能草坪护理机器人的操作面板上的显示屏和按键进行定时预约。例如，在操作面板的显示屏中的选择菜单中选择自动定时功能后，在显示屏中会出现预约时间，通过按键选取或设定定时的时间，当设定完毕后，一按确认键即可实现自动定时功能的预约。由此，用户可以设定在其认为合适的任一时刻驱动智能草坪护理机器人(针对智能草坪护理机器人完成浇水工作的情况)或者通过智能草坪护理机器人驱动基站(针对基站完成浇水工作的情况)完成浇灌工作。

在本发明智能草坪护理机器人系统的一个优选实施例中，智能草坪护理机器人与远程操控装置通信连接，用户在远程操控装置上设定浇灌计划后发送到智能草坪护理机器人上，智能草坪护理机器人在得到浇灌计划后的工作方式与上述在智能草坪护理机器人直接设置浇灌计划的工作方式相同。

可理解的是，在第四种方式中，智能草坪护理机器人与远程操控装置通过WIFI或蜂窝网络或蓝牙等方式进行通信连接，远程操控装置可以为移动式终端或固定式终端，例如为手机、iPad、笔记本电脑等移动式终端或固定式终端。用户在远程操控装置上设定浇灌计划更方便快捷，用户不直接与智能草坪护理机器人接触也能够完成浇灌作业，例如用户不在家时，也可以设置浇灌计划，使智能草坪护理机器人执行浇灌作业。此时智能草坪护理机器人可以为不带显示屏的机器，达到节约成本的要求。

第五种方式：使用者直接操作，例如在智能草坪护理机器人上设置一个代表浇灌功能的按钮，当用户判断需要浇灌时，按下浇灌按钮，智能草坪护理机器人得到指令后自动返回基站与基站对接，由智能草坪护理机器人或者基站进行浇灌作业。

在本发明智能草坪护理机器人系统的一个优选实施例中，智能草坪护理机器人与一个远程操控装置通信连接，在远程操控装置上点击代表浇灌功能的按钮，浇灌指令发送到智能草坪护理机器人，智能草坪护理机器人得到指令后自动返回充电站进行浇灌作业。

可理解的是，智能草坪护理机器人与远程操控装置通过WIFI或蜂窝网络或蓝牙等方式进行通信连接，远程操控装置可以为移动式终端或固定式终端，例如为手机、iPad、笔记本电脑等移动式终端或固定式终端。

上述智能草坪护理机器人系统判断是否需要浇灌的方式可以任意组合使用。例如方式一和方式三组合使用，当智能草坪护理机器人系统获得土壤湿度，判断草坪干燥需要浇灌时，但当天气信息显示过一段时间将会下雨，则用户今天不需要进行浇灌作业。或者方式一、方式三和方式四组合使用，例如，当智能草坪护理机器人的浇灌计划为每周一10：00-12：00自动进行浇灌作业时，天气信息显示周一会下雨，则用户控制智能草坪护理机器人不执行浇灌计划。又或者将当智能草坪护理机器人的浇灌计划为每周一10：00-12：00自动进行浇灌作业时，湿度传感器探测的土壤湿度值低于临界值，则用户控制智能草坪护理机器人不执行浇灌计划。又或者当智能草坪护理机器人的浇灌计划为每周一10：00-12：00自动进行浇灌作业时，湿度传感器探测的土壤湿度值也高于临界值，但天气信息显示周一会下雨，则用户控制智能草坪护理机器人不执行浇灌计划。

在本发明智能草坪护理机器人系统的一个优选实施例中，根据不同需求，智能草坪护理机器人内部的控制模块可以控制智能草坪护理机器人与充电站对接时，执行浇灌作业还是充电作业。例如当智能草坪护理机器人电量充足，草坪干燥时，则控制模块提前控制智能草坪护理机器人返回充电站时，只执行浇灌作业，不执行充电作业，当智能草坪护理机器人电量不足，草坪也干燥时，则控制模块控制智能草坪护理机器人返回充电站时，同时执行浇灌作业和充电作业。

上述第四种方式和第五种方式介绍的与智能草坪护理机器人连接的远程操控装置，除了上述介绍的功能外，还能够执行对智能草坪护理机器人的多种操控，例如通过远程操控装置控制智能草坪护理机器人返回至充电站时执行浇灌作业还是充电作业，还可以直接控制智能草坪护理机器人工作的开启或关闭等多种功能。

在本发明智能草坪护理机器人系统前述实施例的描述中，涉及的附图中显示的是基站与充电站一体设置，即充电站上集成了基站的功能。如图20所示，当然在其他实施例中，基站可以与充电站分开设置。图20所述实施例的智能草坪护理机器人系统包括浇灌区域901、基站902以及充电站903。

如图22所示，针对工作区域设置单个基站的一种智能草坪护理机器人系统的浇水方法，所述智能草坪护理机器人系统包括智能草坪护理机器人、具有供水系统的基站及从供水系统获得水源的浇水模块，所述浇水模块具有喷嘴以及控制水的喷洒距离的距离调节模块，所述智能草坪护理机器人系统的浇水方法包括步骤：

S103：确定草坪是否需要浇水；

S104：需要浇水，智能草坪护理机器人获得浇水指令，返回基站；

S105:智能草坪护理机器人与基站对接完成，基站的供水系统给浇水模块供水；

S106：浇水模块执行浇水任务；

S107：任务完成，供水系统停止供水，浇水模块不工作。

当情况为第一次浇灌前或浇灌区域有变化(需要重新生成浇水地图，重新进行浇水路径规划)时，智能草坪护理机器人系统在所述步骤S103之前执行步骤：

S101：定义浇水区域，生成浇水地图；

S102：根据浇水地图进行浇水路径规划。

步骤S101-S102的预定义工作后，再执行步骤S103-S107的平时浇灌执行指令工作，当浇灌区域未变化，平时草坪需要浇灌时，草坪护理机器人系统自动执行步骤S103-S107的工作。

所述步骤S101中，生成浇水地图的方法为下述方法中的至少一种：利用惯导技术和边界线生成浇水边界后获得浇水地图、利用GPS或DGPS生成浇水地图、根据用户手持一定位机器沿草坪边界行走生成浇水地图、根据摄像设备或网络地图获取浇水地图。

所述步骤S102中，浇水路径规划的方法为根据浇水地图的边界利用距离调节模块进行调节，进而控制水的喷洒距离。

所述浇水模块执行浇水任务前或者执行浇水任务过程中确定浇水时间，所述浇水模块在浇水时间内执行浇水任务。

确定浇水时间的方法参见前述四种方式的描述，可以进行组合判断浇水时间，分别是第一种方式：智能草坪护理机器人系统根据草坪土壤湿度信息自动判断是否需要浇水。第二种方式：智能草坪护理机器人系统根据草坪生长信息自动判断是否需要浇水。第三种方式：智能草坪护理机器人系统可以获取天气信息作为参考信息，所述浇水时间获取模块被配置为根据获得的近期天气状况信息分析后获得浇水时间。第四种方式：所述浇水时间获取模块被配置为根据智能草坪护理机器人内设定的固定时间获得浇水时间。例如方式一和方式三组合使用，当智能草坪护理机器人系统获得土壤湿度，判断草坪干燥需要浇灌时，但当天气信息显示过一段时间将会下雨，则用户今天不需要进行浇灌作业。或者方式一、方式三和方式四组合使用，例如，当智能草坪护理机器人的浇灌计划为每周一10：00-12：00自动进行浇灌作业时，天气信息显示周一会下雨，则用户控制智能草坪护理机器人不执行浇灌计划。又或者将当智能草坪护理机器人的浇灌计划为每周一10：00-12：00自动进行浇灌作业时，湿度传感器探测的土壤湿度值低于临界值，则用户控制智能草坪护理机器人不执行浇灌计划。又或者当智能草坪护理机器人的浇灌计划为每周一10：00-12：00自动进行浇灌作业时，湿度传感器探测的土壤湿度值也高于临界值，但天气信息显示周一会下雨，则用户控制智能草坪护理机器人不执行浇灌计划。

如图23所示，针对工作区域设置多个基站的一种智能草坪护理机器人系统的浇水方法，所述智能草坪护理机器人系统包括智能草坪护理机器人、具有供水系统的多个基站及从供水系统获得水源的浇水模块，所述智能草坪护理机器人系统的浇水方法包括步骤：

S203：确定草坪是否需要浇水；

S204：需要浇水，智能草坪护理机器人进入浇水模式，返回第一个基站；

S205:智能草坪护理机器人与第一个基站对接，第一个基站的供水系统给浇水模块供水；

S206：浇水模块对第一基站所在区域范围执行浇水任务；

S207：第一基站所在区域浇水任务完成，供水系统停止供水，浇水模块不工作；

S208：确定是否还有区域未进行浇水；

S209：如果还有区域未进行浇水，智能草坪护理机器运动到第i个基站，打开该第i个基站的供水系统，浇水模块执行到第i个基站所在区域的浇水任务，任务完成，供水系统停止供水，浇水模块不工作；

S210：如果没有区域未进行浇水，结束任务。

当情况为第一次浇灌前或浇灌区域有变化(需要重新生成浇水地图，重新进行浇水路径规划)时，智能草坪护理机器人系统在所述步骤S203之前，还具有步骤：

S201：定义浇水区域，生成浇水地图，并将浇水地图划分为N个区域；

S202：对N个区域进行浇水路径规划。

所述步骤S201中，生成浇水地图的方法为下述方法中的至少一种：利用惯导技术和边界线生成浇水边界后获得浇水地图、利用GPS或DGPS生成浇水地图、根据用户手持一定位机器沿草坪边界行走生成浇水地图、根据摄像设备或网络地图获取浇水地图。

所述步骤S202中，浇水路径规划的方法为根据划分后的各个区域的浇水地图的边界利用距离调节模块进行调节，进而控制水的喷洒距离。每个区域内设有一个所述基站，所述步骤S202中，所述浇水路径规划的方法为将各个基站作为记忆的浇水点，并在每个浇水点处设置保存浇水边界，所述智能草坪护理机器人浇水时依照记忆的浇水点依次进行浇水。

所述浇水模块执行浇水任务前或者执行浇水任务过程中确定浇水时间，所述浇水模块在浇水时间内执行浇水任务。确定浇水时间的方法参见前述四种方式的描述，分别是第一种方式：智能草坪护理机器人系统根据草坪土壤湿度信息自动判断是否需要浇水。第二种方式：智能草坪护理机器人系统根据草坪生长信息自动判断是否需要浇水。第三种方式：智能草坪护理机器人系统可以获取天气信息作为参考信息，所述浇水时间获取模块被配置为根据获得的近期天气状况信息分析后获得浇水时间。第四种方式：所述浇水时间获取模块被配置为根据智能草坪护理机器人内设定的固定时间获得浇水时间。

步骤S201-S202的预定义工作后，再执行步骤S203-S210的平时浇灌执行指令工作，当浇灌区域未变化，平时草坪需要浇灌时，草坪护理机器人系统自动执行步骤S203-S210的工作。

本发明的有益效果是：浇水模块浇水时智能草坪护理机器人不需要行走，浇水模块在原地根据浇水地图进行浇水，浇水模块直接设置在智能草坪护理机器人上或者集成在基站上，浇水时，智能草坪护理机器人不会在草坪上行走，避免智能草坪护理机器人在湿漉漉的草地行走而导致的卡草现象，也可以避免出现因为智能草坪护理机器人在湿漉漉的草地行走而导致的碾压草坪现象；同时，基站提供了充足的水源，不需要中途加水，省时省力，浇水效率高，安全可靠，让用户能彻底从草坪护理劳务中解脱出来，不需要布置复杂的管网，使用零件少，成本低廉；并且，智能草坪护理机器人浇水的时候是在一个固定的地方完成，且通过浇水地图进行浇水，不但能够完成浇水地图所覆盖区域的浇灌，而且根据浇水地图进行浇水，可以防止浇出边界，避免对不必要的地方进行浇水；并且，直接利用了智能草坪护理机器人的控制模块，即将浇水模块的控制终端直接集成在了智能草坪护理机器人上，不需要额外设置单独的复杂的控制系统完成浇水的各种处理与控制，实现了智能化控制的同时，节约了成本，充分利用了工作环境中的各种资源，简化了控制系统及结构的布局。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (39)

1.一种智能草坪护理机器人系统，其包括智能草坪护理机器人，所述智能草坪护理机器人包括：

壳体；

移动模块，用于带动所述壳体在预定的工作区域内移动；

工作模块，用于在工作模式下在预定的工作区域内进行工作；

其特征在于，所述智能草坪护理机器人系统还包括：

浇水模块，用于在浇水模式下对草坪进行浇水；

基站，所述基站独立于智能草坪护理机器人设置并具有供水系统，在浇水模式下，所述智能草坪护理机器人与基站对接，供水系统给浇水模块提供当前浇水所需的水源；

控制模块，用于控制移动模块、切割模块和浇水模块工作。

2.根据权利要求1所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述浇水模块包括喷头、接收水源的入水部以及连接喷头与入水部的连接管路，所述喷头包括用以浇水的喷嘴，所述基站具有与入水部对接的出水部。

3.根据权利要求2所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述浇水模块具有促使喷头或喷嘴旋转的旋转装置。

4.根据权利要求2所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述浇水模块具有用以调节喷嘴的喷水距离的距离调节模块。

5.根据权利要求2所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述入水部具有水流缓冲区，所述水流缓冲区的截面面积大于连接管路的截面面积。

6.根据权利要求1所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述智能草坪护理机器人系统具有对接确认模块，所述对接确认模块具有设于所述智能草坪护理机器人上的第一触发端及设于基站上的第二触发端，所述第一触发端与第二触发端完成对接后，所述供水系统给浇水模块提供当前浇水所需的水源。

7.根据权利要求6所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述智能草坪护理机器人系统具有充电站，所述基站设于充电站处并与充电站连接，所述第一触发端为设于智能草坪护理机器人上的第一充电部，所述第二触发端为设在充电站上的与第一充电部对接的第二充电部，所述第一充电部与第二充电部完成对接后，所述控制模块控制供水系统给浇水模块提供当前浇水所需的水源。

8.根据权利要求7所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述基站集成在充电站上。

9.根据权利要求6所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述第一触发端为用以接收基站传递的水源的入水部，所述第二触发端为与入水部对接的出水部，所述智能草坪护理机器人系统还包括用以引导第一触发端与第二触发端对接的导向罩。

10.根据权利要求9所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述导向罩在第一触发端与第二触发端对接时能够浮动。

11.根据权利要求6所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述第一触发端为用以接收基站传递的水源的入水部，所述第二触发端为与入水部对接的出水部，所述第一触发端或第二触发端还包括单向阀及压力传感器，所述第一触发端与第二触发端对接后单向阀导通，所述压力传感器检测到有水压，所述供水系统直接给浇水模块提供当前浇水所需的水源。

12.根据权利要求1所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述供水系统具有供水接口及与供水接口连接的可延长的软管，所述浇水模块设于智能草坪护理机器人上，所述浇水模块与软管连接，所述智能草坪护理机器人在控制模块的驱使下能带着软管行走一定距离。

13.根据权利要求1所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述浇水模块集成在基站上，所述供水系统具有供水接口、控制供水接口输出水流的阀门以及与控制模块信号传输的信号接收单元，所述智能草坪护理机器人在浇水模式下与基站对接，所述控制模块通过信号接收单元指示阀门打开，所述供水系统给浇水模块提供当前浇水所需的水源。

14.根据权利要求1所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述智能草坪护理机器人系统还包括地图生成模块，设置于壳体内，所述浇水模块根据生成的浇水地图进行浇水。

15.根据权利要求14所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述智能草坪护理机器人系统还包括浇水区域划分模块，设置于壳体内，用于对地图生成模块生成的浇水地图进行区域划分，划分后的每个区域形成独立的浇水地图进行浇水规划。

16.根据权利要求15所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，划分后的每个区域配置有至少一个所述的基站。

17.根据权利要求14所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述智能草坪护理机器人系统还包括浇水规划模块，用于根据地图生成模块生成的浇水地图进行浇水规划，所述浇水规划确定为根据浇水地图的边界控制水的喷洒距离。

18.根据权利要求1所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述基站包括多个，所述智能草坪护理机器人系统还包括浇水规划模块，所述浇水规划确定为将多个基站的位置作为固定的浇水点，所述智能草坪护理机器人浇水时依照记忆的浇水点依次进行浇水。

19.根据权利要求1所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述智能草坪护理机器人系统还包括土壤湿度获取模块及浇水时间获取模块，所述土壤湿度获取模块被配置为接收湿度传感器传达的土壤湿度信息并将湿度信息发给控制模块处理或处理后发给控制模块，所述控制模块根据处理后的结果判断是否需要进入浇水模式，所述浇水时间获取模块被配置为根据土壤湿度获取模块提供的土壤湿度信息分析后获得浇水时间。

20.根据权利要求1所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述智能草坪护理机器人系统还包括草坪生长情况获取模块及浇水时间获取模块，所述草坪生长情况获取模块被配置为接收草坪土壤中草坪生长传感器传达的草坪生长信息并将草坪生长信息发给控制模块处理或处理后发给控制模块，所述控制模块根据处理后的结果判断是否需要进入浇水模式，所述浇水时间获取模块被配置为根据草坪生长情况获取模块提供的草坪生长信息分析后获得浇水时间。

21.根据权利要求20所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述智能草坪护理机器人系统还包括浇水时间获取模块，所述浇水时间获取模块被配置为根据获得的近期天气状况信息分析后获得浇水时间。

22.根据权利要求1所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述智能草坪护理机器人系统还包括浇水时间获取模块，所述浇水时间获取模块被配置为根据智能草坪护理机器人内设定的固定时间获得浇水时间。

23.根据权利要求1所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述智能草坪护理机器人系统还包括浇水时间获取模块，所述浇水时间获取模块根据草坪的土壤湿度信息、草坪生长信息、近期天气状况以及固定的浇水时间的至少两种情况的组合处理获取浇水时间。

24.根据权利要求1所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述浇水模块集成在基站上，所述浇水模块浇水时，所述智能草坪护理机器人停止不动。

25.根据权利要求1所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述浇水模块集成在基站上，所述浇水模块根据浇水地图进行浇水时，所述智能草坪护理机器人停止不动。

26.根据权利要求1所述的智能草坪护理机器人系统，其特征在于，所述智能草坪护理机器人为智能割草机，所述工作模块包括切割模块，用于在工作模式下在预定的工作区域内进行割草。

27.一种智能草坪护理机器人，其特征在于，包括：

壳体；

移动模块，设于壳体上，用于带动所述壳体移动；

切割模块，设于壳体上，用于在工作模式下在预定的工作区域内进行工作；

浇水模块，设于壳体上，用于在浇水模式下对草坪进行浇水；

控制模块，用于控制移动模块、切割模块和浇水模块工作；

所述智能草坪护理机器人浇水时不在工作区域内行走。

28.一种智能草坪护理机器人，其特征在于，包括：

壳体；

移动模块，设于壳体上，用于带动所述壳体移动；

切割模块，设于壳体上，用于在工作模式下在预定的工作区域内进行工作；

浇水模块，设于壳体上，用于在浇水模式下对草坪进行浇水；

控制模块，用于控制移动模块、切割模块和浇水模块工作；

所述智能草坪护理机器人浇水时在固定的位置根据浇水地图进行浇水。

29.一种智能草坪护理机器人系统的浇水方法，所述智能草坪护理机器人系统包括智能草坪护理机器人、具有供水系统的基站及从供水系统获得水源的浇水模块，所述浇水模块具有喷嘴以及控制水的喷洒距离的距离调节模块，其特征在于，所述智能草坪护理机器人系统的浇水方法包括步骤：

S103：确定草坪是否需要浇水；

S104：需要浇水，智能草坪护理机器人获得浇水指令，返回基站；

S105:智能草坪护理机器人与基站对接完成，基站的供水系统给浇水模块供水；

S106：浇水模块执行浇水任务；

S107：任务完成，供水系统停止供水，浇水模块不工作。

30.根据权利要求29所述的智能草坪护理机器人系统的浇水方法，其特征在于，在所述步骤S103之前，还具有步骤：

S101：定义浇水区域，生成浇水地图；

S102：根据浇水地图进行浇水路径规划。

31.根据权利要求30所述的智能草坪护理机器人系统的浇水方法，其特征在于，所述步骤S102中，浇水路径规划的方法为根据浇水地图的边界调节距离调节模块，进而控制水的喷洒距离。

32.根据权利要求29所述的智能草坪护理机器人系统的浇水方法，其特征在于，所述浇水模块执行浇水任务前或者执行浇水任务过程中确定浇水时间，所述浇水模块在浇水时间内执行浇水任务。

33.根据权利要求32所述的智能草坪护理机器人系统的浇水方法，其特征在于，确定浇水时间的方法为根据下述方法中的至少一种：根据土壤的湿度信息分析后获得浇水时间、根据草坪生长信息分析后获得浇水时间、根据近期的天气状况信息分析后获得浇水时间、根据固定的浇水时间。

34.一种智能草坪护理机器人系统的浇水方法，所述智能草坪护理机器人系统包括智能草坪护理机器人、具有供水系统的多个基站及从供水系统获得水源的浇水模块，其特征在于，所述智能草坪护理机器人系统的浇水方法包括步骤：

S203：确定草坪是否需要浇水；

S204：需要浇水，智能草坪护理机器人获得浇水指令，返回第一个基站；

S205:智能草坪护理机器人与第一个基站对接，第一个基站的供水系统给浇水模块供水；

S206：浇水模块对第一基站所在区域范围执行浇水任务；

S207：第一基站所在区域浇水任务完成，供水系统停止供水，浇水模块不工作；

S208：确定是否还有区域未进行浇水；

S209：如果还有区域未进行浇水，智能草坪护理机器运动到第i个基站，打开该第i个基站的供水系统，浇水模块执行到第i个基站所在区域的浇水任务，任务完成，供水系统停止供水，浇水模块不工作；

S210：如果没有区域未进行浇水，结束任务。

35.根据权利要求34所述的智能草坪护理机器人系统的浇水方法，其特征在于，在所述步骤S203之前，还具有步骤：

S201：定义浇水区域，生成浇水地图，并将浇水地图划分为N个区域，每个区域内设有一个所述基站，；

S202：对N个区域进行浇水路径规划。

36.根据权利要求35所述的智能草坪护理机器人系统的浇水方法，其特征在于，所述步骤S202中，浇水路径规划的方法为根据划分后的各个区域的浇水地图的边界调节距离调节模块，进而控制水的喷洒距离。

37.根据权利要求35所述的智能草坪护理机器人系统的浇水方法，其特征在于，所述步骤S202中，所述浇水路径规划的方法为将各个基站作为记忆的浇水点，并在每个浇水点处设置保存浇水边界，所述智能草坪护理机器人浇水时依照记忆的浇水点依次进行浇水。

38.根据权利要求34所述的智能草坪护理机器人系统的浇水方法，其特征在于，所述浇水模块执行浇水任务前或者执行浇水任务过程中确定浇水时间，所述浇水模块在浇水时间内执行浇水任务。

39.根据权利要求38所述的智能草坪护理机器人系统的浇水方法，其特征在于，确定浇水时间的方法为根据下述方法中的至少一种：根据土壤的湿度信息分析后获得浇水时间、根据草坪生长信息分析后获得浇水时间、根据近期的天气状况信息分析后获得浇水时间、根据固定的浇水时间。