[go: up one dir, main page]

CN109500812A - 一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法 - Google Patents

一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109500812A
CN109500812A CN201811356364.8A CN201811356364A CN109500812A CN 109500812 A CN109500812 A CN 109500812A CN 201811356364 A CN201811356364 A CN 201811356364A CN 109500812 A CN109500812 A CN 109500812A
Authority
CN
China
Prior art keywords
workpiece
robot
path
real time
visual pattern
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811356364.8A
Other languages
English (en)
Inventor
殷兴国
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Wisdom Automation Technology Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Wisdom Automation Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Wisdom Automation Technology Co Ltd filed Critical Shanghai Wisdom Automation Technology Co Ltd
Priority to CN201811356364.8A priority Critical patent/CN109500812A/zh
Publication of CN109500812A publication Critical patent/CN109500812A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法，包括以下步骤：信息采集；通过示教器进行待加工工件信息采集，并且将采集的数据传输给PC或者网络，信息传输；通过示教器、PC或网络把需要加工的工件图片发送给机器人控制器，寻找工件及路径；在机器人的末端安装摄像头，通过实时的拍照在工作空间寻找加工工件及路径，启动机器人的学习程序，最终找到需要加工的路径，进行加工，机器人根据生成的路径对工件进行加工，加工完成后机器人通过安装在末端的摄像头对加工完成的工件进行拍照。本发明可以减少工件的误差，及时更正，降低经济损失，保证产品质量，减少人力劳动，有利于进行统计管理，促进生产效率。

Description

一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法
技术领域
本发明涉及机器人编程技术领域，尤其涉及一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法。
背景技术
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
传统的机器人工作路径是通过三维建模软件人工制动的，耗时耗力，不利于提高生产效率，所以现提出了一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法。
本发明提出的一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法，包括以下步骤：
S1：信息采集；通过示教器进行待加工工件信息采集，并且将采集的数据传输给PC或者网络；
S2：信息传输；通过示教器、PC或网络把需要加工的工件图片发送给机器人控制器；
S3：寻找工件及路径；在机器人的末端安装摄像头，通过实时的拍照在工作空间寻找加工工件及路径，启动机器人的学习程序，最终找到需要加工的路径；
S4：进行加工，机器人根据生成的路径对工件进行加工，加工完成后机器人通过安装在末端的摄像头对加工完成的工件进行拍照，并将照片与输入的工件图片进行图像对比，并生成报告。
优选地，所述S3中机器人通过将拍摄的工件图与输入的工件图像信息进行图像比对，并进行自动路径规划，找出最优的路径方式，并人工对路径进行调整和确定。
优选地，所述S4中，人工采用视觉设备对加工的工件进行抽样采集图像，并对图像进行对比检验。
优选地，所述S4过程中如果图像对比结果合格，则进行下一个工件的加工过程，若图像对比结果不合格，机器人停止工作，然后人工进行校准，控制机器人重新工作。
优选地，所述S3过程中机器人对生产的路径进行存储，并生产报告。
优选地，所述S4过程中，机器人对每一个加工完成的工件图像进行编号，并进行存储。
本发明中的有益效果为：
1.通过对加工完成的工件进行图像采集，并对图像进行对比，可以减少工件的误差，及时更正，降低经济损失，保证产品质量。
2.通过图像对比的方式进行机器人的工作路线规划，减少人力劳动，提高工作效率，配合机器人对加工完成的工件图片进行编号存储，有利于进行统计管理，促进生产效率。
附图说明
图1为本发明提出的一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法的流程示意图；
图2为本发明提出的一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-2，一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法，包括以下步骤：
S1：信息采集；通过示教器进行待加工工件信息采集，并且将采集的数据传输给PC或者网络；
S2：信息传输；通过示教器、PC或网络把需要加工的工件图片发送给机器人控制器；
S3：寻找工件及路径；在机器人的末端安装摄像头，通过实时的拍照在工作空间寻找加工工件及路径，启动机器人的学习程序，最终找到需要加工的路径；
S4：进行加工，机器人根据生成的路径对工件进行加工，加工完成后机器人通过安装在末端的摄像头对加工完成的工件进行拍照，并将照片与输入的工件图片进行图像对比，并生成报告。
本发明中，S3中机器人通过将拍摄的工件图与输入的工件图像信息进行图像比对，并进行自动路径规划，找出最优的路径方式，并人工对路径进行调整和确定，S4中，人工采用视觉设备对加工的工件进行抽样采集图像，并对图像进行对比检验，S4过程中如果图像对比结果合格，则进行下一个工件的加工过程，若图像对比结果不合格，机器人停止工作，然后人工进行校准，控制机器人重新工作，S3过程中机器人对生产的路径进行存储，并生产报告，S4过程中，机器人对每一个加工完成的工件图像进行编号，并进行存储。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：信息采集；通过示教器进行待加工工件信息采集，并且将采集的数据传输给PC或者网络；
S2：信息传输；通过示教器、PC或网络把需要加工的工件图片发送给机器人控制器；
S3：寻找工件及路径；在机器人的末端安装摄像头，通过实时的拍照在工作空间寻找加工工件及路径，启动机器人的学习程序，最终找到需要加工的路径；
S4：进行加工，机器人根据生成的路径对工件进行加工，加工完成后机器人通过安装在末端的摄像头对加工完成的工件进行拍照，并将照片与输入的工件图片进行图像对比，并生成报告。
2.根据权利要求1所述的一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法，其特征在于，所述S3中机器人通过将拍摄的工件图与输入的工件图像信息进行图像比对，并进行自动路径规划，找出最优的路径方式，并人工对路径进行调整和确定。
3.根据权利要求1所述的一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法，其特征在于，所述S4中，人工采用视觉设备对加工的工件进行抽样采集图像，并对图像进行对比检验。
4.根据权利要求1所述的一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法，其特征在于，所述S4过程中如果图像对比结果合格，则进行下一个工件的加工过程，若图像对比结果不合格，机器人停止工作，然后人工进行校准，控制机器人重新工作。
5.根据权利要求1所述的一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法，其特征在于，所述S3过程中机器人对生产的路径进行存储，并生产报告。
6.根据权利要求1所述的一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法，其特征在于，所述S4过程中，机器人对每一个加工完成的工件图像进行编号，并进行存储。
CN201811356364.8A 2018-11-13 2018-11-13 一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法 Pending CN109500812A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811356364.8A CN109500812A (zh) 2018-11-13 2018-11-13 一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811356364.8A CN109500812A (zh) 2018-11-13 2018-11-13 一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109500812A true CN109500812A (zh) 2019-03-22

Family

ID=65748514

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811356364.8A Pending CN109500812A (zh) 2018-11-13 2018-11-13 一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109500812A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110480306A (zh) * 2019-07-09 2019-11-22 金榀精密工业(苏州)有限公司 智能寻位式智能铸件装配方法
CN110910297A (zh) * 2019-10-14 2020-03-24 梁剑 一种基于行为模拟机器人的信息采集系统
CN115157272A (zh) * 2022-09-08 2022-10-11 山东芯合机器人科技有限公司 一种基于视觉扫描的自动化编程系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1734379A (zh) * 2004-08-02 2006-02-15 发那科株式会社 加工程序生成装置
CA2928645A1 (en) * 2013-10-25 2015-04-30 Aleksandar VAKANSKI Image-based robot trajectory planning approach
CN106733525A (zh) * 2016-11-24 2017-05-31 杭州力视科技有限公司 一种基于双摄像头的自动点胶的方法及装置
CN107169519A (zh) * 2017-05-18 2017-09-15 重庆卓来科技有限责任公司 一种工业机器人视觉系统及其示教方法
EP3222393A1 (en) * 2016-03-21 2017-09-27 Recognition Robotics, Inc. Automated guidance system and method for a coordinated movement machine
CN108656120A (zh) * 2018-04-11 2018-10-16 陈小龙 一种基于图像对比的示教、加工方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1734379A (zh) * 2004-08-02 2006-02-15 发那科株式会社 加工程序生成装置
CA2928645A1 (en) * 2013-10-25 2015-04-30 Aleksandar VAKANSKI Image-based robot trajectory planning approach
EP3222393A1 (en) * 2016-03-21 2017-09-27 Recognition Robotics, Inc. Automated guidance system and method for a coordinated movement machine
CN106733525A (zh) * 2016-11-24 2017-05-31 杭州力视科技有限公司 一种基于双摄像头的自动点胶的方法及装置
CN107169519A (zh) * 2017-05-18 2017-09-15 重庆卓来科技有限责任公司 一种工业机器人视觉系统及其示教方法
CN108656120A (zh) * 2018-04-11 2018-10-16 陈小龙 一种基于图像对比的示教、加工方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110480306A (zh) * 2019-07-09 2019-11-22 金榀精密工业(苏州)有限公司 智能寻位式智能铸件装配方法
CN110910297A (zh) * 2019-10-14 2020-03-24 梁剑 一种基于行为模拟机器人的信息采集系统
CN115157272A (zh) * 2022-09-08 2022-10-11 山东芯合机器人科技有限公司 一种基于视觉扫描的自动化编程系统
CN115157272B (zh) * 2022-09-08 2022-11-22 山东芯合机器人科技有限公司 一种基于视觉扫描的自动化编程系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111508066B (zh) 一种基于3d视觉的无序堆叠工件抓取系统及交互方法
CN103406905B (zh) 一种具有视觉伺服及检测功能的机器人系统
CN110567974B (zh) 一种基于云端人工智能表面缺陷检测系统
DE102018215057B4 (de) Maschinelles-Lernen-Vorrichtung, Robotersystem und maschinelles-Lernen-Verfahren
CN112935772B (zh) 视觉引导机器人拧螺丝的方法、装置、存储介质和设备
CN104476552B (zh) 一种基于机器视觉的机器人型材搬运装置的搬运方法
CN105045098B (zh) 一种机器人喷涂轨迹自动生成系统的控制方法
CN116542914A (zh) 基于3d点云的焊缝提取与拟合方法
US20210154849A1 (en) Controller for distributed devices
CN109500812A (zh) 一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法
CN110171000A (zh) 坡口切割方法、装置及控制设备
CN111037549B (zh) 基于3D扫描与TensorFlow算法的焊接轨迹处理方法及系统
CN117086519B (zh) 基于工业互联网的联网设备数据分析及评估系统、方法
CN108972593A (zh) 一种工业机器人系统下的控制方法及系统
JP2004280635A (ja) シミュレーション装置，シミュレーション方法及びシミュレーションプログラム
CN118655850A (zh) 一种基于ai数智人驱动的协作生产线控制方法及系统
CN118097790A (zh) 一种用于机器人ai训练人工操作的方法
CN107745123B (zh) 一种面向装备零件仿制的3d打印系统及方法
CN117864760A (zh) 一种螺丝上下料的控制方法及系统
CN115393288A (zh) 加工工艺管控系统及方法
CN109128439A (zh) Cad图纸技术引导机器人自动焊接方法
CN106078747B (zh) 一种基于虚拟现实的延时工业操作控制系统
JP2022009322A (ja) 生産システムの情報収集装置、情報収集方法及びプログラム
CN113495533B (zh) 一种针对铸管生产线的自动化过程追溯方法及系统
CN116331763B (zh) 建筑幕墙型材处理装置及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190322

RJ01 Rejection of invention patent application after publication