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CN108772826A - 一种电镍板检查机及其检查方法 - Google Patents

一种电镍板检查机及其检查方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种电镍板检查机及其检查方法，该检查机包括机械臂以及设置在地面上的待检电镍板支架、合格电镍板支架和不合格电镍板支架，机械臂端部的法兰盘上安装有电镍板抓取装置，待检电镍板支架的一侧安装有电镍板上表面检查摄像头和电镍板下表面检查摄像头且电镍板上表面检查摄像头和电镍板下表面检查摄像头上下布置，电镍板上表面检查摄像头和电镍板下表面检查摄像头分别通过数据线与录像机连接，录像机通过数据线与显示器连接。本发明在电镍板整个检查过程中，自动化程度较高，无需人工搬运和翻动电镍板，从而降低了工人劳动强度，大大提高了工作效率。同时，检查人员能在显示器前就能检查电镍板的质量，大大改善了检查人员的工作环境。

Description

一种电镍板检查机及其检查方法
技术领域
本发明属于冶金机械设备领域，具体涉及一种电镍板检查机及其检查方法。
背景技术
在镍电解生产过程中，完成电解后的电镍板出槽进行烫洗，之后进行质量检查。传统的检查方法是人工一片一片翻开电镍板，肉眼查看电镍板的表面质量。若发现不合格电镍板，需人工抬出进行划线，之后用剪板机剪去不合格部分。由于翻板工作都是人工操作，工人劳动强度高，工作效率低。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的技术问题，提供一种自动化程度较高、工人劳动强度低、工作效率高的电镍板检查机。
本发明的另一个目的是为了提供一种电镍板检查方法。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：一种电镍板检查机，包括机械臂以及设置在地面上的待检电镍板支架、合格电镍板支架和不合格电镍板支架，所述机械臂端部的法兰盘上安装有电镍板抓取装置，所述待检电镍板支架的一侧安装有电镍板上表面检查摄像头和电镍板下表面检查摄像头且电镍板上表面检查摄像头和电镍板下表面检查摄像头上下布置，所述电镍板上表面检查摄像头和电镍板下表面检查摄像头分别通过数据线与录像机连接，所述录像机通过数据线与显示器连接。
进一步地，所述电镍板抓取装置包括吊耳以及安装在吊耳下部的架体，所述架体底部的中间位置处设有泡沫吸盘，所述架体顶部的中间位置处安装有吸盘气缸且吸盘气缸的活塞杆穿过架体与泡沫吸盘的顶部固定连接，所述架体的两端部分别设有夹爪，所述架体的底部两端分别设有夹爪气缸且夹爪气缸的活塞杆水平穿过架体侧壁与夹爪的中部固定连接，所述架体上还竖直设有传感器支架，所述传感器支架的上部设有接近开关，所述接近开关与机械臂的电源连接，所述传感器支架的下部竖直安装有一探测杆且探测杆的下端穿过架体。
进一步地，所述泡沫吸盘的侧边上竖直固定有两根吸盘导向杆且吸盘导向杆的顶部穿过架体。
进一步地，所述夹爪上水平固定有两根夹爪导向杆且夹爪导向杆的一端穿过架体的侧壁。
进一步地，所述吊耳为倒U形，所述吊耳的下端与架体的两侧通过螺栓固定连接，所述吊耳的顶部通过螺栓与机械臂端部的法兰盘固定连接。
进一步地，所述夹爪为长方形且夹爪的底部两端分别固定有水平支撑块。
进一步地，所述传感器支架的下部固定有探测杆套环，所述探测杆套环中竖直套装有探测杆且探测杆可在探测杆套环中上下运动。
一种电镍板检查方法，该方法包括以下步骤：
A、机械臂动作，使得机械臂端部的电镍板抓取装置落向待检电镍板支架上的待检电镍板，当探测杆的下端碰到待检电镍板时，探测杆向上运动并触发接近开关，机械臂停止工作；
B、控制吸盘气缸工作，使得吸盘气缸的活塞杆伸长，泡沫吸盘在吸盘气缸活塞杆的作用下向下运动并压在待检电镍板的上表面，对泡沫吸盘抽真空，当真空度达到要求时控制吸盘气缸的活塞杆收缩，泡沫吸盘吸起一片待检电镍板；
C、控制夹爪气缸工作，使得夹爪气缸的活塞杆收缩，两个夹爪分别在夹爪气缸活塞杆的作用下向内运动并夹住待检电镍板，控制吸盘气缸的活塞杆伸长，吸有待检电镍板的泡沫吸盘下降，将待检电镍板牢固地压在四个水平支撑块上；
D、电镍板上表面检查摄像头对待检电镍板的上表面进行摄像并通过显示器进行显示，检查人员在显示器前根据显示的待检电镍板上表面图像对待检电镍板的上表面质量进行检查；
E、若待检电镍板上表面质量合格，操作机械臂上升使得待检电镍板离地面的高度为1.8-2m，电镍板下表面检查摄像头对待检电镍板的下表面进行摄像并通过显示器进行显示，检查人员在显示器前根据显示的待检电镍板下表面图像对待检电镍板的下表面质量进行检查；
F、若待检电镍板上表面和下表面质量均合格，操作机械臂将质量合格的电镍板移动到合格电镍板支架上，泡沫吸盘反吹风使得泡沫吸盘放开合格电镍板，同时操作夹爪气缸，使得夹爪气缸的活塞杆伸长，两个夹爪向两端分开，合格电镍板放置到合格电镍板支架上；
G、若待检电镍板上表面和下表面有其中一个面质量不合格，由人工进行划线处理，操作机械臂将质量不合格的电镍板移动到不合格电镍板支架上，泡沫吸盘反吹风使得泡沫吸盘放开不合格电镍板，同时操作夹爪气缸，使得夹爪气缸的活塞杆伸长，两个夹爪向两端分开，不合格电镍板放置到不合格电镍板支架上。
本发明相对现有技术具有以下有益效果：本发明的电镍板检查机主要包括机械臂、待检电镍板支架、合格电镍板支架、不合格电镍板支架、电镍板抓取装置、电镍板上表面检查摄像头、电镍板下表面检查摄像头、录像机和显示器，通过操作机械臂，电镍板抓取装置能对待检电镍板支架上的待检电镍板进行抓取，并通过电镍板上表面检查摄像头和电镍板下表面检查摄像头分别对待检电镍板的上表面和下表面的质量进行检查，检查完毕后通过机械臂和电镍板抓取装置将合格电镍板放置在合格电镍板支架上，将不合格电镍板放置在不合格电镍板支架上。在电镍板整个检查过程中，自动化程度较高，无需人工搬运和翻动电镍板，从而降低了工人劳动强度，大大提高了工作效率。同时，检查人员能在显示器前就能检查电镍板的质量，大大改善了检查人员的工作环境。
本发明的电镍板抓取装置主要包括吊耳、架体、泡沫吸盘、吸盘气缸、夹爪、夹爪气缸、传感器支架、接近开关和探测杆，在抓取待测电镍板时，泡沫吸盘在吸盘气缸活塞杆的作用下压在待检电镍板的上表面，对泡沫吸盘抽真空，泡沫吸盘吸起一片待检电镍板，然后通过吸盘气缸和夹爪气缸配合，将待检电镍板牢固地压在四个水平支撑块上后对待测电镍板进行质量检查，操作方便，抓取电镍板位置准备、牢固可靠，动作灵活，实用性强。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明电镍板抓取装置的结构示意图；
图3为本发明电镍板抓取装置的底部结构示意图。
本发明附图标记含义如下：1、机械臂；2、电镍板抓取装置；3、电镍板上表面检查摄像头；4、录像机；5、显示器；6、电镍板下表面检查摄像头；7、待检电镍板；8、待检电镍板支架；9、合格电镍板支架；10、合格电镍板；11、不合格电镍板支架；12、不合格电镍板；13、吊耳；14、吸盘气缸；15、吸盘导向杆；16、架体；17、夹爪；18、探测杆；19、传感器支架；20、接近开关；21、泡沫吸盘；22、夹爪导向杆；23、夹爪气缸；24、探测杆套环；25、水平支撑块。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。
如图1-3所示，一种电镍板检查机，包括机械臂1以及设置在地面上的待检电镍板支架8、合格电镍板支架9和不合格电镍板支架11，待检电镍板支架8的一侧安装有电镍板上表面检查摄像头3（朝斜向下设置）和电镍板下表面检查摄像头6（朝斜向上设置）且电镍板上表面检查摄像头3和电镍板下表面检查摄像头6上下布置，电镍板上表面检查摄像头3和电镍板下表面检查摄像头6分别通过数据线与录像机4连接，录像机4也可用电脑替代，录像机4通过数据线与显示器5连接，机械臂1端部的法兰盘上安装有电镍板抓取装置2，电镍板抓取装置2包括吊耳13以及安装在吊耳13下部的架体16，吊耳13为倒U形，吊耳13的下端与架体16的两侧通过螺栓固定连接，吊耳13的顶部通过螺栓与机械臂1端部的法兰盘固定连接，架体16底部的中间位置处设有泡沫吸盘21，架体16顶部的中间位置处安装有吸盘气缸14且吸盘气缸14的活塞杆穿过架体16与泡沫吸盘21的顶部固定连接，泡沫吸盘21的侧边上竖直固定有两根吸盘导向杆15且吸盘导向杆15的顶部穿过架体16，架体16的两端部分别设有夹爪17，夹爪17为长方形且夹爪17的底部两端分别固定有水平支撑块25，架体16的底部两端分别设有夹爪气缸23且夹爪气缸23的活塞杆水平穿过架体16侧壁与夹爪17的中部固定连接，夹爪17上水平固定有两根夹爪导向杆22且夹爪导向杆22的一端穿过架体16的侧壁，架体16上还竖直设有传感器支架19，传感器支架19的上部设有接近开关20，接近开关20与机械臂1的电源连接，传感器支架19的下部固定有探测杆套环24，探测杆套环24中竖直套装有探测杆18且探测杆18可在探测杆套环24中上下运动，探测杆18的下端穿过架体16。
使用电镍板检查机对电镍板进行检查时，包括以下步骤：
A、机械臂1动作，使得机械臂1端部的电镍板抓取装置2落向待检电镍板支架8上的待检电镍板7，当探测杆18的下端碰到待检电镍板7时，探测杆18向上运动并触发接近开关20，机械臂1停止工作。
B、控制吸盘气缸14工作，使得吸盘气缸14的活塞杆伸长，泡沫吸盘21在吸盘气缸14活塞杆的作用下向下运动并压在待检电镍板7的上表面，对泡沫吸盘21抽真空，当真空度达到要求时控制吸盘气缸14的活塞杆收缩，泡沫吸盘21吸起一片待检电镍板7。
C、控制夹爪气缸23工作，使得夹爪气缸23的活塞杆收缩，两个夹爪17分别在夹爪气缸23活塞杆的作用下向内运动并夹住待检电镍板7，控制吸盘气缸14的活塞杆伸长，吸有待检电镍板7的泡沫吸盘21下降，将待检电镍板7牢固地压在四个水平支撑块25上。
D、电镍板上表面检查摄像头3对待检电镍板7的上表面进行摄像并通过显示器5进行显示，检查人员在显示器5前根据显示的待检电镍板7上表面图像对待检电镍板7的上表面质量进行检查；
E、若待检电镍板7上表面质量合格，操作机械臂1上升使得待检电镍板7离地面的高度为1.8-2m，电镍板下表面检查摄像头6对待检电镍板7的下表面进行摄像并通过显示器5进行显示，检查人员在显示器5前根据显示的待检电镍板7下表面图像对待检电镍板7的下表面质量进行检查。
F、若待检电镍板7上表面和下表面质量均合格，操作机械臂1将质量合格的电镍板移动到合格电镍板支架9上，泡沫吸盘21反吹风使得泡沫吸盘21放开合格电镍板10，同时操作夹爪气缸23，使得夹爪气缸23的活塞杆伸长，两个夹爪17向两端分开，合格电镍板10放置到合格电镍板支架9上。
G、若待检电镍板7上表面和下表面有其中一个面质量不合格，由人工进行划线处理，操作机械臂1将质量不合格的电镍板移动到不合格电镍板支架11上，泡沫吸盘21反吹风使得泡沫吸盘21放开不合格电镍板12，同时操作夹爪气缸23，使得夹爪气缸23的活塞杆伸长，两个夹爪17向两端分开，不合格电镍板12放置到不合格电镍板支架11上。

Claims (8)

1.一种电镍板检查机，其特征在于：包括机械臂（1）以及设置在地面上的待检电镍板支架（8）、合格电镍板支架（9）和不合格电镍板支架（11），所述机械臂（1）端部的法兰盘上安装有电镍板抓取装置（2），所述待检电镍板支架（8）的一侧安装有电镍板上表面检查摄像头（3）和电镍板下表面检查摄像头（6）且电镍板上表面检查摄像头（3）和电镍板下表面检查摄像头（6）上下布置，所述电镍板上表面检查摄像头（3）和电镍板下表面检查摄像头（6）分别通过数据线与录像机（4）连接，所述录像机（4）通过数据线与显示器（5）连接。
2.根据权利要求1所述的一种电镍板检查机，其特征在于：所述电镍板抓取装置（2）包括吊耳（13）以及安装在吊耳（13）下部的架体（16），所述架体（16）底部的中间位置处设有泡沫吸盘（21），所述架体（16）顶部的中间位置处安装有吸盘气缸（14）且吸盘气缸（14）的活塞杆穿过架体（16）与泡沫吸盘（21）的顶部固定连接，所述架体（16）的两端部分别设有夹爪（17），所述架体（16）的底部两端分别设有夹爪气缸（23）且夹爪气缸（23）的活塞杆水平穿过架体（16）侧壁与夹爪（17）的中部固定连接，所述架体（16）上还竖直设有传感器支架（19），所述传感器支架（19）的上部设有接近开关（20），所述接近开关（20）与机械臂（1）的电源连接，所述传感器支架（19）的下部竖直安装有一探测杆（18）且探测杆（18）的下端穿过架体（16）。
3.根据权利要求2所述的一种电镍板检查机，其特征在于：所述泡沫吸盘（21）的侧边上竖直固定有两根吸盘导向杆（15）且吸盘导向杆（15）的顶部穿过架体（16）。
4.根据权利要求2所述的一种电镍板检查机，其特征在于：所述夹爪（17）上水平固定有两根夹爪导向杆（22）且夹爪导向杆（22）的一端穿过架体（16）的侧壁。
5.根据权利要求2所述的一种电镍板检查机，其特征在于：所述吊耳（13）为倒U形，所述吊耳（13）的下端与架体（16）的两侧通过螺栓固定连接，所述吊耳（13）的顶部通过螺栓与机械臂（1）端部的法兰盘固定连接。
6.根据权利要求2所述的一种电镍板检查机，其特征在于：所述夹爪（17）为长方形且夹爪（17）的底部两端分别固定有水平支撑块（25）。
7.根据权利要求2所述的一种电镍板检查机，其特征在于：所述传感器支架（19）的下部固定有探测杆套环（24），所述探测杆套环（24）中竖直套装有探测杆（18）且探测杆（18）可在探测杆套环（24）中上下运动。
8.一种电镍板检查方法，其特征在于该方法包括以下步骤：
A、机械臂（1）动作，使得机械臂（1）端部的电镍板抓取装置（2）落向待检电镍板支架（8）上的待检电镍板（7），当探测杆（18）的下端碰到待检电镍板（7）时，探测杆（18）向上运动并触发接近开关（20），机械臂（1）停止工作；
B、控制吸盘气缸（14）工作，使得吸盘气缸（14）的活塞杆伸长，泡沫吸盘（21）在吸盘气缸（14）活塞杆的作用下向下运动并压在待检电镍板（7）的上表面，对泡沫吸盘（21）抽真空，当真空度达到要求时控制吸盘气缸（14）的活塞杆收缩，泡沫吸盘（21）吸起一片待检电镍板（7）；
C、控制夹爪气缸（23）工作，使得夹爪气缸（23）的活塞杆收缩，两个夹爪（17）分别在夹爪气缸（23）活塞杆的作用下向内运动并夹住待检电镍板（7），控制吸盘气缸（14）的活塞杆伸长，吸有待检电镍板（7）的泡沫吸盘（21）下降，将待检电镍板（7）牢固地压在四个水平支撑块（25）上；
D、电镍板上表面检查摄像头（3）对待检电镍板（7）的上表面进行摄像并通过显示器（5）进行显示，检查人员在显示器（5）前根据显示的待检电镍板（7）上表面图像对待检电镍板（7）的上表面质量进行检查；
E、若待检电镍板（7）上表面质量合格，操作机械臂（1）上升使得待检电镍板（7）离地面的高度为1.8-2m，电镍板下表面检查摄像头（6）对待检电镍板（7）的下表面进行摄像并通过显示器（5）进行显示，检查人员在显示器（5）前根据显示的待检电镍板（7）下表面图像对待检电镍板（7）的下表面质量进行检查；
F、若待检电镍板（7）上表面和下表面质量均合格，操作机械臂（1）将质量合格的电镍板移动到合格电镍板支架（9）上，泡沫吸盘（21）反吹风使得泡沫吸盘（21）放开合格电镍板（10），同时操作夹爪气缸（23），使得夹爪气缸（23）的活塞杆伸长，两个夹爪（17）向两端分开，合格电镍板（10）放置到合格电镍板支架（9）上；
G、若待检电镍板（7）上表面和下表面有其中一个面质量不合格，由人工进行划线处理，操作机械臂（1）将质量不合格的电镍板移动到不合格电镍板支架（11）上，泡沫吸盘（21）反吹风使得泡沫吸盘（21）放开不合格电镍板（12），同时操作夹爪气缸（23），使得夹爪气缸（23）的活塞杆伸长，两个夹爪（17）向两端分开，不合格电镍板（12）放置到不合格电镍板支架（11）上。
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