[go: up one dir, main page]

CN108698685A - 无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法 - Google Patents

无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108698685A
CN108698685A CN201680082409.XA CN201680082409A CN108698685A CN 108698685 A CN108698685 A CN 108698685A CN 201680082409 A CN201680082409 A CN 201680082409A CN 108698685 A CN108698685 A CN 108698685A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fuselage
horn
unmanned vehicle
compared
folded state
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201680082409.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN108698685B (zh
Inventor
邓雨眠
熊荣明
赵涛
唐尹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Priority to CN202111203485.0A priority Critical patent/CN113911326B/zh
Publication of CN108698685A publication Critical patent/CN108698685A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108698685B publication Critical patent/CN108698685B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C1/00—Fuselages; Constructional features common to fuselages, wings, stabilising surfaces or the like
    • B64C1/30—Parts of fuselage relatively movable to reduce overall dimensions of aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B64C25/52—Skis or runners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
    • B64U30/293—Foldable or collapsible rotors or rotor supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U60/00—Undercarriages
    • B64U60/50—Undercarriages with landing legs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U80/00—Transport or storage specially adapted for UAVs

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Air Bags (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Agricultural Machines (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

一种无人飞行器(100)的机架，包括机身(20)以及机臂(31)。所述机臂(31)可转动地连接于所述机身(20)，使所述机臂(31)能够相对于所述机身(20)选择性地处于折叠状态或者展开状态。其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述机臂(31)的自由端相较于所述机身(20)的底部的高度以及相较于所述机身(20)的侧表面(20‑3、20‑4)的距离均不相同。本发明还涉及一种包括所述机架的无人飞行器(100)、用于组装所述无人飞行器(100)的套件，以及所述无人飞行器(100)的组装方法和操作方法。

Description

无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法 技术领域
本发明涉及无人飞行器领域，特别涉及一种可折叠的无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法。
背景技术
小型无人飞行器由于制造成本相对较低，且能够提供轻巧、灵活的低空、低速以及悬停飞行，体积小易于携带，如今已被广泛应用到各种民用领域，特别是各种地理测绘、航拍以及监测等领域。然而，现有的无人飞行器的机臂一般都是不可折叠的，因此不利于无人飞行器体积的小型化设计。此外，为了使无人飞行器降落时能够站立并保护机身，目前的无人飞行器一般都设有突出于所述机身的脚架。然而，由于脚架突出于机身，既不利于无人飞行器体积的小型化设计，还影响无人飞行器的外观。因此，如何在无人飞行器处于非使用状态下时，减小由所述机臂、脚架而导致的机身体积增大，是业界亟待解决的一个技术难题。
发明内容
有鉴于此，有必要提出一种可折叠的机架以及无人飞行器，还有必要提供一种用于组装所述无人飞行器的套件，以及所述无人飞行器的组装方法和操作方法，以解决上述缩小无人飞行器在非使用状态下的体积的问题。
一种无人飞行器的机架，包括机身以及机臂，所述机臂可转动地连接于所述机身，使所述机臂能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态；
其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述机臂的自由端相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，所述机架还包括连接于所述机臂的自由端的脚架，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；
其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述脚架相较于所述机身的底部的高度不相同。
进一步地，所述脚架在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
进一步地，所述脚架的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时朝向所述机身的底部并凸出于所述机身的底部。
进一步地，所述机臂包括第一机臂，所述第一机臂相对于所述机身的侧表面绕第一转动轴转动，其中，所述第一转动轴相对于所述无人飞行器的偏航轴呈第一预定倾斜角度，且所述第一转动轴大致平行于所述无人飞行器的偏航轴与横滚轴所确定的平面，使得所述第一机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第一机臂的自由端相较于所述机身的底部的高度降低。
进一步地，所述第一机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第一机臂位于所述折叠位置时，所述第一机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第一机臂位于所述展开位置时，所述第一机臂的自由端远离所述机身。
进一步地，所述机架包括多个所述第一机臂，多个所述第一机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面，或者，两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，或者，两两相对连接于所述机身的相对两侧表面。
进一步地，所述机臂包括第二机臂，所述第二机臂相对于所述机身的侧表面绕第二转动轴转动，其中，所述第二转动轴相对于所述无人飞行器的横滚轴呈第二预定倾斜角度，且所述第二转动轴大致垂直于所述无人飞行器的偏航轴，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，使所述第二机臂朝向所述机身的顶部的表面转为朝向所述机身的底部。
进一步地，所述第二机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第二机臂位于所述折叠位置时，所述第二机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第二机臂位于所述展开位置时，所述第二机臂的自由端远离所述机身。
进一步地，所述机架包括多个所述第二机臂，多个所述第二机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面，或者，两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，或者，两两相对连接于所述机身的相对两侧表面。
进一步地，所述机臂的自由端用于连接动力装置以及脚架，所述动力装置用于提供飞行动力，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；所述动力装置与所述脚架分别位于所述机臂的自由端的相对两侧，所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
进一步地，所述机臂包括第一机臂以及第二机臂，所述第一机臂绕第一转动轴在同一平面上转动，使得连接于所述第一机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第一机臂的转动过程中均保持不变；所述第二机臂绕第二转动轴沿圆锥面旋转，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，并使得连接于所述第二机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第二机臂的转动过程中也跟随所述第二机臂翻转180度。
进一步地，所述动力装置包括推进单元，在所述折叠状态时，所述第一机臂将所连接的所述推进单元搁置于所述机身的顶部，所述第二机臂将所连接的所述推进单元搁置于所述机身的底部。
进一步地，所述第一机臂以及所述第二机臂分别连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，且所述第一机臂与所述第二机臂上下错位，使所述第一机臂与所述第二机臂在所述折叠状态时能够相互扣合在一起。
进一步地，所述机身包括位于所述无人飞行器的横滚轴方向的一端的头部以及位于所述横滚轴方向的另一端的尾部，所述无人飞行器包括连接于所述机身的头部或靠近所述头部的至少一对所述机臂，以及连接于所述机身的尾部或靠近所述尾部的至少一对所述机臂。
进一步地，所述机架还包括设置于所述机身上的转动机构，所述转动机构将所述机身分为两部分，且使所述机身的其中一部分能够相对于另一部分绕所述转动机构的第三转动轴旋转180度，并使连接于所述机身的其中一部分的飞行组件相对连接于所述机身的另一部分的飞行组件旋转180度，其中，所述第三转动轴大致平行于所述无人飞行器的横滚轴。
进一步地，所述机臂的自由端还用于连接动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力，所述动力装置至少包括推进单元，连接于所述机身的两部分的所述机臂在所述折叠状态时分别将相应的推进单元搁置于所述机身的顶部和底部。
进一步地，所述机臂的自由端还用于连接动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力，所述动力装置包括推进单元，所述机臂的自由端附近设有转动机构，所述转动机构用于在所述折叠位置时转动所述机臂的自由端，使所述推进单元搁置于所述机身的侧表面。
进一步地，所述脚架还用于给所述无人飞行器的通信天线提供附设空间。
进一步地，所述脚架相对于所连接的机臂的长度方向呈非正交角度。
进一步地，所述脚架能够相对于所连接的机臂折叠至贴附于所连接的机臂上。
进一步地，所述机身上还包括转动限位结构，所述转动限位结构用于与所述机臂连接，并限定所述机臂的转动角度。
进一步地，所述机身上还包括锁定结构，所述锁定结构用于与所述机臂连接，并在所述展开状态下使所述机臂能够保持于预定的展开位置，以及在所述折叠状态下使所述机臂能够保持于预定的折叠位置。
进一步地，所述机身上还包括弹性件，所述弹性件用于与所述机臂连接，并在所述机臂相对于所述机身折叠到第一预定位置时驱使所述机臂自动缩回到预定的折叠位置。
进一步地，所述机身上还包括弹性件，所述弹性件用于与所述机臂连接，并在所述机臂相对于所述机身展开到第二预定位置时驱使所述机臂自动展开到预定的展开位置。
进一步地，所述机身上还设有第一安装部，所述第一机臂安装于所述第一安装部上。
进一步地，所述第一安装部凸设于所述机身上。
进一步地，所述机身上还设有导向槽，所述第一机臂安装于所述导向槽中，所述第一机臂位于所述折叠位置时收容于所述导向槽中。
进一步地，所述机身上还设有第二安装部，所述第二机臂安装于所述第二安装部上。
进一步地，所述第二安装部凸设于所述机身上。
一种无人飞行器，包括：
上述各实施例所述的机架，所述机架包括机身和机臂；以及
承载在所述机臂的动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力。
进一步地，所述无人飞行器还包括飞行控制器，所述飞行控制器用于控制所述无人飞行器的飞行状态。
进一步地，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述动力装置相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，所述动力装置至少包括致动器以及推进单元，所述推进单元通过所述致动器连接至相应机臂，所述致动器用于带动所述推进单元转动，以提供所述无人飞行器的升力。
进一步地，所述机身上还设有收容部，所述收容部与位于预定的折叠位置时的致动器相对，所述收容部用于收容所述致动器的部分结构。
进一步地，所述推进单元为螺旋桨，包括至少两片桨叶，所述推进单元的桨叶能够折叠在一起。
一种无人飞行器，包括机身以及用于提供飞行动力的飞行组件，所述飞行组件可活动地连接于所述机身，使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态；
其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
一种用于组装成无人飞行器的套件，包括：
无人飞行器的机身；以及
用于提供飞行动力的飞行组件；
其中，按照组装操作指示在所述机身上组装所述飞行组件，使得组装后的所述飞行组件可活动地连接于所述机身，并使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态；
其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，所述飞行组件包括机臂，组装后的所述机臂可转动地连接于所述机身的侧表面，使所述机臂能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。
进一步地，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述机臂的自由端相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
进一步地，所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，所述飞行组件还包括脚架，组装后的所述脚架连接于所述机臂的自由端，其中，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；
其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述脚架相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，组装后的所述脚架在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
进一步地，组装后的所述脚架的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，组装后的所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
进一步地，所述飞行组件还包括用于提供飞行动力的动力装置，组装后的所述动力装置连接于所述机臂的自由端，其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述动力装置相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
进一步地，组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，小于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，所述机臂包括第一机臂，组装后的所述第一机臂相对于所述机身的侧表面绕第一转动轴转动，其中，所述第一转动轴相对于所述无人飞行器的偏航轴呈第一预定倾斜角度，且所述第一转动轴大致平行于所述无人飞行器的偏航轴与横滚轴所确定的平面，使得所述第一机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第一机臂的自由端相较于所述机身底部的高度降低。
进一步地，组装后的所述第一机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第一机臂位于所述折叠位置时，所述第一机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第一机臂位于所述展开位置时，所述第一机臂的自由端远离所述机身。
进一步地，所述套件包括多个所述第一机臂，组装后的多个所述第一机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面，或者，两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，或者，两两相对连接于所述机身的相对两侧表面。
进一步地，所述机臂包括第二机臂，组装后的所述第二机臂相对于所述机身的侧表面绕第二转动轴转动，其中，所述第二转动轴相对于所述无人飞行器的横滚轴呈第二预定倾斜角度，且所述第二转动轴大致垂直于所述偏航轴，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，使所述第二机臂朝向所述机身的顶部的表面转为朝向所述机身的底部。
进一步地，组装后的所述第二机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第二机臂位于所述折叠位置时，所述第二机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第二机臂位于所述展开位置时，所述第二机臂的自由端远离所述机身。
进一步地，所述套件包括多个所述第二机臂，组装后的多个所述第二机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面，或者，两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，或者，两两相对连接于所述机身的相对两侧表面上。
进一步地，所述飞行组件还包括动力装置以及脚架，所述动力装置用于提供飞行动力，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；组装后的所述动力装置与所述脚架分别位于所述机臂的自由端的相对两侧，其中，所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
进一步地，所述机臂包括第一机臂以及第二机臂，组装后的所述第一机臂绕第一转动轴在同一平面上转动，使得连接于所述第一机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第一机臂的转动过程中均保持不变；组装后的所述第二机臂绕第二转动轴沿圆锥面旋转，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，并使得连接于所述第二机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第二机臂的转动过程中也跟随所述第二机臂翻转180度。
进一步地，所述动力装置包括推进单元，在所述折叠状态时，所述第一机臂将所连接的推进单元搁置于所述机身的顶部，所述第二机臂将所连接的推进单元搁置于所述机身的底部。
进一步地，组装后的所述第一机臂以及所述第二机臂分别连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，且所述第一机臂与所述第二机臂上下错位，使所述第一机臂与所述第二机臂在所述折叠状态时能够相互扣合在一起。
进一步地，所述机身包括位于所述无人飞行器的横滚轴一端的头部以及位于所述横滚轴另一端的尾部，所述套件包括连接于所述机身的头部或靠近所述头部的至少一对所述机臂，以及连接于所述机身的尾部或靠近所述尾部的至少一对所述机臂。
进一步地，所述套件还包括设置于所述机身上的转动机构，其中，所述转动机构将所述机身分为两部分，且使所述机身的其中一部分能够相对于另一部分绕所述转动机构的第三转动轴旋转180度，并使连接于所述机身的其中一部分的飞行组件相对连接于所述机身的另一部分的飞行组件旋转180度，其中，所述第三转动轴大致平行于所述无人飞行器的横滚轴。
进一步地，所述飞行组件还包括用于提供飞行动力的动力装置，所述动力装置至少包括推进单元，组装后的所述动力装置连接于所述机臂的自由端，并使连接于所述机身的两部分的所述机臂在所述折叠状态时分别将相应的推进单元搁置于所述机身的顶部和底部。
进一步地，所述动力装置至少包括致动器以及推进单元，组装后的所述推进单元通过所述致动器连接至相应机臂的自由端，所述致动器用于带动所述推进单元转动，以提供所述无人飞行器的升力。
进一步地，所述机身上还设有收容部，所述收容部与位于预定的折叠位置时的致动器相对，用于收容所述致动器的部分结构。
进一步地，所述动力装置包括推进单元，所述机臂的自由端附近设有转动机构，所述转动机构用于在所述折叠位置时转动所述机臂的自由端，使所述推进单元搁置于所述机身的侧表面。
进一步地，所述推进单元为螺旋桨，包括至少两片桨叶，所述推进单元的桨叶能够折叠在一起。
进一步地，所述套件还包括通信天线，组装后的所述通信天线装设于所述脚架上。
进一步地，组装后的所述脚架相对于所连接的机臂的长度方向呈非正交角度。
进一步地，组装后的所述脚架能够相对于所连接的机臂折叠至贴附于所连接的机臂上。
进一步地，所述机身上还包括转动限位结构，组装后的所述机臂与所述转动限位结构连接，所述转动限位结构用于限定所述机臂的转动角度。
进一步地，所述机身上还包括锁定结构，组装后的所述机臂与所述锁定结构连接，所述锁定结构用于在所述展开状态下使所述机臂能够保持于预定的展开位置，以及在所述折叠状态下使所述机臂能够保持于预定的折叠位置。
进一步地，所述机身上还包括弹性件，组装后的所述机臂与所述弹性件连接，所述弹性件用于在所述机臂相对于所述机身折叠到第一预定位置时驱使所述机臂自动缩回到预定的折叠位置。
进一步地，所述机身上还包括弹性件，组装后的所述机臂与所述弹性件连接，所述弹性件用于在所述机臂相对于所述机身展开到第二预定位置时驱使所述机臂自动展开到预定的展开位置。
进一步地，所述机身上还设有第一安装部，组装后的所述第一机臂安装于所述第一安装部上。
进一步地，所述第一安装部凸设于所述机身上。
进一步地，所述机身上还设有导向槽，组装后的所述第一机臂安装于所述导向槽中，所述第一机臂位于所述折叠位置时收容于所述导向槽中。
进一步地，所述机身上还设有第二安装部，组装后的所述第二机臂安装于所述第二安装部上。
进一步地，所述第二安装部凸设于所述机身上。
一种无人飞行器的组装方法，包括：
提供无人飞行器的机身；
提供用于提供飞行动力的飞行组件；以及
在所述机身上组装所述飞行组件，使得组装后的所述飞行组件可活动地连接于所述机身，并使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态；
其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，所述飞行组件包括机臂，所述组装方法还包括：
将所述机臂可转动地连接于所述机身的侧表面，使所述机臂能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。
进一步地，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述机臂的自由端相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
进一步地，所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，所述飞行组件还包括脚架，所述组装方法还包括：
将所述脚架连接于所述机臂的自由端，其中，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；
其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述脚架相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，组装后的所述脚架在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
进一步地，组装后的所述脚架的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，组装后的所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
进一步地，所述飞行组件还包括用于提供飞行动力的动力装置，所述组装方法还包括：
将所述动力装置连接于所述机臂的自由端，其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述动力装置相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
进一步地，组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，小于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，所述机臂包括第一机臂，组装后的所述第一机臂相对于所述机身的侧表面绕第一转动轴转动，其中，所述第一转动轴相对于所述无人飞行器的偏航轴呈第一预定倾斜角度，且所述第一转动轴大致平行于所述无人飞行器的偏航轴与横滚轴所确定的平面，使得所述第一机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第一机臂的自由端相较于所述机身底部的高度降低。
进一步地，组装后的所述第一机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第一机臂位于所述折叠位置时，所述第一机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第一机臂位于所述展开位置时，所述第一机臂的自由端远离所述机身。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供多个所述第一机臂；
将多个所述第一机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面；或者
将多个所述第一机臂两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端；或者，
将多个所述第一机臂两两相对连接于所述机身的相对两侧表面。
进一步地，所述机臂包括第二机臂，组装后的所述第二机臂相对于所述机身的侧表面绕第二转动轴转动，其中，所述第二转动轴相对于所述无人飞行器的横滚轴呈第二预定倾斜角度，且所述第二转动轴大致垂直于所述偏航轴，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，使所述第二机臂朝向所述机身的顶部的表面转为朝向所述机身的底部。
进一步地，组装后的所述第二机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第二机臂位于所述折叠位置时，所述第二机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第二机臂位于所述展开位置时，所述第二机臂的自由端远离所述机身。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供多个所述第二机臂；
将多个所述第二机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面；或者
将多个所述第二机臂两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端；或者
将多个所述第二机臂两两相对连接于所述机身的相对两侧表面上。
进一步地，所述飞行组件还包括动力装置以及脚架，所述动力装置用于提供飞行动力，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；所述组装方法还包括：
将所述动力装置与所述脚架分别连接于所述机臂的自由端的相对两侧，其中，所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
进一步地，所述机臂包括第一机臂以及第二机臂，组装后的所述第一机臂绕第一转动轴在同一平面上转动，使得连接于所述第一机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第一机臂的转动过程中均保持不变；组装后的所述第二机臂绕第二转动轴沿圆锥面旋转，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，并使得连接于所述第二机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第二机臂的转动过程中也跟随所述第二机臂翻转180度。
进一步地，所述动力装置包括推进单元，在所述折叠状态时，所述第一机臂将所连接的推进单元搁置于所述机身的顶部，所述第二机臂将所连接的推进单元搁置于所述机身的底部。
进一步地，所述组装方法还包括：
将所述第一机臂以及所述第二机臂连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，且使所述第一机臂与所述第二机臂上下错位，使所述第一机臂与所述第二机臂在所述折叠状态时能够相互扣合在一起。
进一步地，所述机身包括位于所述无人飞行器的横滚轴一端的头部以及位于所述横滚轴另一端的尾部，所述组装方法还包括：
提供多个所述机臂；
将至少一对所述机臂连接于所述机身的头部或靠近所述头部；以及
将至少一对所述机臂连接于所述机身的尾部或靠近所述尾部。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供设置于所述机身上的转动机构，其中，所述转动机构将所述机身分为两部分，且使所述机身的其中一部分能够相对于另一部分绕所述转动机构的第三转动轴旋转度，并使连接于所述机身的其中一部分的飞行组件相对连接于所述机身的另一部分的飞行组件旋转度，其中，所述第三转动轴大致平行于所述无人飞行器的横滚轴。
进一步地，所述飞行组件还包括用于提供飞行动力的动力装置，所述动力装置至少包括推进单元，所述组装方法还包括：
将所述动力装置连接于所述机臂的自由端，并使连接于所述机身的两部分的所述机臂在所述折叠状态时分别将相应的推进单元搁置于所述机身的顶部和底部。
进一步地，所述动力装置至少包括致动器以及推进单元，所述组装方法还包括：
通过所述致动器将所述推进单元连接至相应机臂的自由端，其中，所述致动器用于带动所述推进单元转动，以提供所述无人飞行器的升力。
进一步地，所述机身上还设有收容部，所述收容部与位于预定的折叠位置时的致动器相对，用于收容所述致动器的部分结构。
进一步地，所述动力装置包括推进单元，所述机臂的自由端附近设有转动机构，所述组装方法还包括：
在所述折叠位置时，通过所述转动机构转动所述机臂的自由端，使所述推进单元搁置于所述机身的侧表面。
进一步地，所述推进单元为螺旋桨，包括至少两片桨叶，所述推进单元的桨叶能够折叠在一起。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供通信天线；以及
将所述通信天线装设于所述脚架上。
进一步地，组装后的所述脚架相对于所连接的机臂的长度方向呈非正交角度。
进一步地，组装后的所述脚架能够相对于所连接的机臂折叠至贴附于所连接的机臂上。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供装设于所述机身上的转动限位结构；以及
通过所述转动限位结构与所述机臂连接，以限定所述机臂的转动角度。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供装设于所述机身上的锁定结构；以及
通过所述锁定结构与所述机臂连接，以在所述展开状态下使所述机臂能够保持于预定的展开位置，以及在所述折叠状态下使所述机臂能够保持于预定的折叠位置。
进一步地，所述组装方法还包括：
装设于所述机身上的弹性件；以及
通过所述弹性件与所述机臂连接，以在所述机臂相对于所述机身折叠到第一预定位置时驱使所述机臂自动缩回到预定的折叠位置。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供装设于所述机身上的弹性件；以及
通过所述弹性件与所述机臂连接，以在所述机臂相对于所述机身展开到第二预定位置时驱使所述机臂自动展开到预定的展开位置。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供设于所述机身上的第一安装部；以及
将所述第一机臂安装于所述第一安装部上。
进一步地，所述第一安装部凸设于所述机身上。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供开设于所述机身上的导向槽；以及
将所述第一机臂安装于所述导向槽中，使所述第一机臂位于所述折叠位置时收容于所述导向槽中。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供设于所述机身上的第二安装部；以及
将所述第二机臂安装于所述第二安装部上。
进一步地，所述第二安装部凸设于所述机身上。
一种无人飞行器的操作方法，包括：
提供上述各实施例所述的无人飞行器；
操作所述无人飞行器，使所述无人飞行器的飞行组件在折叠状态时相较于所述机身具有紧凑的形状，以及在展开状态时相较于所述机身具有展开的形状。
本发明实施例中的无人飞行器能够在折叠状态改变机臂或飞行组件相较于机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离，从而有利于在所述折叠状态下减小所述机身的体积，使折叠后的所述无人飞行器的结构更加紧凑，以便于收纳以及携带。
 附图说明
图1是本发明第一实施例的一种可折叠的无人飞行器的立体示意图，所述无人飞行器处于展开状态。
图2是图1的无人飞行器的另一视角的示意图。
图3是图2的无人飞行器的部分结构处于折叠状态的示意图。
图4是图2的无人飞行器处于折叠状态的示意图。
图5是图4的无人飞行器的反向视角的示意图。
图6是图1的无人飞行器处于折叠状态的侧表面示意图。
图7是图1的无人飞行器处于展开状态的侧表面示意图。
图8是本发明第二实施例的一种无人飞行器处于折叠状态的示意图。
图9是本发明第三实施例的一种无人飞行器处于折叠状态的示意图。
图10是本发明第四实施例的一种无人飞行器处于展开状态的示意图。
图11是图10的无人飞行器侧表面示意图。
图12是图11的无人飞行器的两部分结构绕转动机构旋转后的示意图。
图13是图2的无人飞行器的机身的另一种结构示意图。
图14是图13的无人飞行器的机身的另一视角的示意图。
图15是本发明实施例的无人飞行器的结构模块图。
主要元件符号说明
无人飞行器 100、200、300、400
机身 20、21、22、23
头部 20-1
尾部 20-2
侧表面 20-3、20-4、21-1、22-1
顶部 20-5、21-2、22-2、
底部 20-6
第一安装部 24
第二安装部 25
收容部 26、261
飞行组件 30
机臂 31
第一机臂 31-1
第一转动轴 311-1
第二机臂 31-2
第二转动轴 311-2
脚架 32
动力装置 33
推进单元 331
致动器 332
转动机构 61
第三转动轴 611
机架 71
动力系统 72
电调 721
电池 722
飞行控制系统 73
飞行控制器 731
传感器模块 732
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种无人飞行器的机架，包括机身以及机臂。所述机臂可转动地连接于所述机身，使所述机臂能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述机臂的自由端相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
本发明实施例还提供一种无人飞行器，包括上述实施例所述的机架，所述机架包括机身以及机臂；以及承载在所述机臂的自由端的动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力。
本发明实施例还提供一种无人飞行器，所述无人飞行器包括机身以及用于提供飞行动力的飞行组件。所述飞行组件可活动地连接于所述机身，使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
本发明实施例还提供一种用于组装成无人飞行器的套件，所述套件包括无人飞行器的机身以及用于提供飞行动力的飞行组件。其中，按照组装操作指示在所述机身上组装所述飞行组件，使得组装后的所述飞行组件可活动地连接于所述机身，并使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
本发明实施例还提供一种无人飞行器的组装方法，包括：提供无人飞行器的机身，提供用于提供飞行动力的飞行组件，以及在所述机身上组装所述飞行组件，使得组装后的所述飞行组件可活动地连接于所述机身，并使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
本发明实施例还提供一种无人飞行器的操作方法，包括：提供上述各实施例所述的无人飞行器，操作所述无人飞行器，使所述无人飞行器的飞行组件在折叠状态时相较于所述机身具有紧凑的形状，以及在展开状态时相较于所述机身具有展开的形状。
具体地，请参阅图1，是本发明第一实施例的一种可折叠的无人飞行器100的立体示意图。在本实施方式中，所述无人飞行器100为旋翼无人飞行器，其用于搭载照相机、摄像机等拍摄装置（图未示）进行航拍作业。可以理解，所述无人飞行器100还可以用于执行地图测绘、灾情调查和救援、空中监控、输电线路巡检等工作。同样可以理解的是，在其他实施方式中，所述无人飞行器100还可以为固定翼无人飞行器。
在本实施方式中，所述无人飞行器100至少包括机身20以及用于提供飞行动力的飞行组件30。所述机身20的形状可以为各种形状，例如长方体、球体、椭圆体等。
如图1所示，用原点O来标示所述无人飞行器100的重心，可根据所述原点O来分别定义出所述无人飞行器100的横滚轴X（沿X轴方向）、俯仰轴Y（沿Y方向）、偏航轴Z（沿Z轴方向）。所述无人飞行器100在飞行过程中可被配置为相较于所述横滚轴X、俯仰轴Y、偏航轴Z中的一个或多个轴旋转。
在本实施方式中，所述机身20可包括头部20-1、尾部20-2、侧表面20-3和20-4、顶部20-5、底部20-6（如图5所示）。其中，所述头部20-1可位于所述机身20沿所述横滚轴X方向的一端、所述尾部20-2可位于所述机身20沿所述横滚轴X方向的另一端。所述侧表面20-3和20-4可位于所述机身20沿所述俯仰轴Y方向的两端。所述顶部20-5可位于所述机身20沿所述偏航轴Z方向的一端、所述底部20-6可位于所述机身20沿所述偏航轴Z方向的另一端。
进一步地，所述顶部20-5是指所述无人飞行器100处于正常飞行状态时面向天空的一个表面，所述底部20-6是指所述无人飞行器100正常着陆时面向地面的一个表面，所述侧表面20-3、20-4是指连接所述顶部20-5与所述底部20-6的表面。
请一并参阅图1-5，在本实施方式中，所述飞行组件30可活动地连接于所述机身20，使所述飞行组件30能够相对于所述机身20选择性地处于折叠状态或者展开状态。具体地，当所述无人飞行器100处于闲置的非飞行状态时，所述飞行组件30能够相对于所述机身20转动，并收拢于所述机身20的周围呈所述折叠状态，使所述飞行组件30所占用的空间较小，从而使所述无人飞行器100在闲置的非飞行状态时的结构比较紧凑，便于收纳及携带。当所述无人飞行器100处于飞行状态时，所述飞行组件30能够相对于所述机身20展开，以便给所述无人飞行器100提供飞行动力。
其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件30相较于所述机身20的侧表面20-3或20-4的距离不相同。在本实施方式中，所述飞行组件在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
在本实施方式中，所述飞行组件30包括机臂31，所述机臂31可转动地连接于所述机身20的侧表面20-3、20-4，使所述机臂31能够相对于所述机身20选择性地处于折叠状态或者展开状态。其中，所述机臂31的数量可以为多个，例如，三个、四个、五个、六个或六个以上。在本实施方式中，所述机臂31的数量为四个。
在本实施方式中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述机臂31的自由端相较于所述机身20的侧表面20-3或20-4的距离不相同。
具体地，在本实施方式中，所述机臂31能够相对于所述机身20选择性地保持于预定的折叠位置（如图4-5所示的位置）以及预定的展开位置（如图1-2所示的位置），且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动。其中，当所述机臂31位于所述折叠位置时，所述机臂31的自由端紧贴所述机身20，当所述机臂31位于所述展开位置时，所述机臂31的自由端远离所述机身20。也就是说，所述机臂31的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身20的侧表面20-3或20-4的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身20的侧表面20-3或20-4的距离。
可选地，所述机身20上还可包括转动限位结构（图未示），所述转动限位结构用于与所述机臂31连接，并限定所述机臂31的转动角度。其中，所述转动限位结构可为挡块或弹性件，例如可提供预紧力及/或回弹力的弹片、弹簧等。
可选地，所述机身20上还可包括锁定结构（图未示），所述锁定结构用于与所述机臂31连接，并在所述展开状态下使所述机臂31能够保持于所述预定的展开位置，以及在所述折叠状态下使所述机臂31能够保持于所述预定的折叠位置。其中，所述锁定结构可为卡扣、卡钩等。
可选地，所述机身20上还可包括弹性件（图未示），所述弹性件用于与所述机臂31连接，并在所述机臂31相对于所述机身20折叠到第一预定位置时驱使所述机臂31自动缩回到所述预定的折叠位置，及/或，在所述机臂31相对于所述机身20展开到第二预定位置时驱使所述机臂31自动展开到所述预定的展开位置。
请再次参阅图1，在本实施方式中，所述飞行组件30还包括连接于所述机臂31的自由端的脚架32，所述脚架32用于在所述无人飞行器100的着陆过程中保护所述机身20不受到撞击以及在所述无人飞行器100着陆于一支撑面（图未示），例如地面时支撑所述机身20。
在本实施方式中，所述飞行组件30还包括连接于所述机臂31的自由端的、用于提供飞行动力的动力装置33。其中，所述动力装置33可以包括推进单元331以及致动器332。其中，所述推进单元331通过所述致动器332连接至相应机臂31的自由端。所述推进单元331可以使得所述无人飞行器100移动，并可以提供所述无人飞行器100的上升动力，以使所述无人飞行器100改变高度。其中，所述推进单元331可以是用于旋转以提供上升动力给所述无人飞行器100的旋翼。在本实施方式中，所述推进单元331采用螺旋桨，且包括至少两片桨叶，所述螺旋桨的桨叶能够折叠在一起，从而可缩短所述桨叶的收容空间，从而有利于在折叠状态下减小所述无人飞行器100的机身20在长度方向上的体积。
所述致动器332可以是电机，例如，交流电机或直流电机。所述致动器332用于响应来自所述无人飞行器100的飞行控制器的指令信号，以带动所述推进单元331转动，从而提供所述无人飞行器100的升力。其中，所述指令信号包括对所述致动器332的输出。
在本实施方式中，由于所述脚架32以及所述动力装置33均连接于所述机臂31的自由端，因此，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述脚架32以及所述动力装置33相较于所述机身20的侧表面20-3或20-4的距离也均不相同。
具体地，在本实施方式中，所述脚架32以及所述动力装置33在所述折叠状态时相较于所述机身20的侧表面20-3或20-4的距离，均小于在所述展开状态时相较于所述机身20的侧表面20-3或20-4的距离。
在本实施方式中，连接于同一所述机臂31的所述脚架32与所述动力装置33分别位于所述机臂31的自由端的相对两侧，且所述脚架32在所述机臂31位于所述展开位置时凸出于所述机身20的底部20-6。
请一并参阅图6-7，在本实施方式中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件30相较于所述机身20的底部20-6的高度也不相同。
具体地，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述脚架32以及所述动力装置33相较于所述机身20的底部20-6的高度均不相同。
在本实施方式中，所述机臂31包括第一机臂31-1，其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述第一机臂31-1的自由端相较于所述机身20的底部20-6的高度不相同。
具体地，所述第一机臂31-1可相对于所述机身20的侧表面20-3或20-4绕第一转动轴311-1转动。其中，所述第一转动轴311-1相对于所述无人飞行器100的偏航轴Z呈第一预定倾斜角度α，且所述第一转动轴311-1大致平行于所述无人飞行器100的偏航轴Z与横滚轴X所确定的平面。
在本实施方式中，由于所述第一转动轴311-1的倾斜设置，且所述第一机臂31-1绕所述第一转动轴311-1在同一平面上转动，使得所述第一机臂31-1自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第一机臂31-1的自由端相较于所述机身20的底部20-6的高度降低。即，所述第一机臂31-1的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度。
在本实施方式中，所述第一预定倾斜角度α为2-3度。可以理解的是，所述第一预定倾斜角度α可以根据实际情况调整，从而调整所述第一机臂31-1的自由端相对于所述机身20的底部20-6的高度幅度。
在本实施方式中，连接于所述第一机臂31-1的所述脚架32以及所述动力装置33的朝向在所述第一机臂31-1的转动过程中均保持不变。在本实施方式中，连接于所述第一机臂31-1的所述脚架32始终朝向所述机身20的底部20-6，连接于所述第一机臂31-1的所述动力装置33始终朝向所述机身20的顶部20-5。
在本实施方式中，由于所述第一转动轴311-1的倾斜设置，使得连接于所述第一机臂31-1的所述脚架32的自由端在所述折叠状态时凸出于所述机身20的底部20-6的长度为H1，在所述展开状态时凸出于所述机身20的底部20-6的长度为H2，其中，H1<H2。因此，连接于所述第一机臂31-1的所述脚架32的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度（-H1），大于在所述展开状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度（-H2）。
在本实施方式中，所述脚架32在所述第一机臂31-1位于所述展开位置时凸出于所述机身20的底部20-6，即所述长度H2为正数。所述脚架32在所述第一机臂31-1位于所述折叠位置时也凸出于所述机身20的底部20-6，即所述长度H1也为正数。
可以理解的是，在其他实施方式中，可根据实际情况调整所述第一机臂的转动轴的第一预定倾斜角度，或调整所述脚架32的长度，使得所述脚架32在所述第一机臂31-1位于所述折叠位置时不凸出于所述机身20的底部20-6，即所述长度H1为零或为负数。
本实施例的所述无人飞行器100通过倾斜设置所述第一机臂31-1的第一转动轴311-1，并通过所述第一机臂31-1带动所连接的所述脚架32转动以调整所连接的所述脚架32的高度，使连接于所述第一机臂31-1的脚架32在所述折叠状态与所述展开状态下产生高度差，从而可改变所述脚架32凸出于所述机身20的底部20-6的长度。
由于在所述折叠状态时所述第一机臂31-1上的所述脚架32凸出于所述机身20的底部20-6的长度减小或消失，从而有利于在所述折叠状态下减小所述无人飞行器100的机身20在高度方向上的体积，使折叠后的所述无人飞行器100的结构更加紧凑。而且不需要在所述第一机臂31-1的自由端增加转动机构以折叠相应的脚架32，结构较简单。
在本实施方式中，连接于所述第一机臂31-1的所述动力装置33在所述折叠状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度。如图6所示，在本实施方式中，所述第一机臂31-1在所述折叠状态时将所连接的所述动力装置33的推进单元331搁置于所述机身20的顶部20-5。
在本实施方式中，所述机臂31还包括第二机臂31-2，如图2所示，所述第二机臂31-2可相对于所述机身20的侧表面20-3或20-4绕第二转动轴311-2转动。其中，所述第二转动轴311-2相对于所述无人飞行器100的横滚轴X呈第二预定倾斜角度β，且所述第二转动轴311-2大致垂直于所述无人飞行器100的偏航轴Z，使得所述第二机臂31-2绕所述第二转动轴311-2沿一圆锥面旋转。
在本实施方式中，由于所述第二机臂31-2沿圆锥面旋转，使得所述第二机臂31-2自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂31-2相较于所述机身20翻转180度，使所述第二机臂31-2朝向所述机身20的顶部20-5的表面转为朝向所述机身20的底部20-6。
在本实施方式中，连接于所述第二机臂31-2的所述脚架32的朝向在所述第二机臂31-2的转动过程中也跟随所述第二机臂31-2翻转180度，即连接于所述第二机臂31-2的所述脚架32在所述折叠状态时朝向所述机身20的顶部20-5，在所述展开状态时朝向所述机身20的底部20-6。因此，连接于所述第二机臂31-2的所述脚架32的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度。
本实施例的所述无人飞行器100通过所述第二机臂31-2沿圆锥面旋转，并通过所述第二机臂31-2带动所连接的所述脚架32翻转以调整所连接的所述脚架32的高度，使连接于所述第二机臂31-2的脚架32在所述展开状态时凸出于所述机身20的底部20-6，在所述折叠状态时朝向所述机身20的顶部20-5，且不凸出于所述机身20的顶部20-5。
由于在所述折叠状态时所述第二机臂31-2上的所述脚架32朝向所述机身20的顶部20-5，且不凸出于所述机身20的顶部20-5，从而有利于在所述折叠状态下减小所述无人飞行器100的机身20在高度方向上的体积，使折叠后的所述无人飞行器100的结构更加紧凑。而且不需要在所述第二机臂31-2的自由端增加转动机构以折叠相应的脚架32，结构较简单。
在本实施方式中，连接于所述第二机臂31-2的所述动力装置33的朝向在所述第二机臂31-2的转动过程中也跟随所述第二机臂31-2翻转180度，即连接于所述第二机臂31-2的所述动力装置33在所述折叠状态时朝向所述机身20的顶部20-5，在所述展开状态时朝向所述机身20的底部20-6。因此，在本实施方式中，连接于所述第二机臂31-2的所述动力装置33在所述折叠状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度，小于在所述展开状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度。如图6所示，在本实施方式中，所述第二机臂31-2在所述折叠状态时将所连接的所述动力装置33的推进单元331搁置于所述机身20的底部20-6。
在本发明实施例中，所述机臂31在所述折叠状态时将相应的推进单元331搁置于所述机身23的顶部20-5或底部20-6。在其他实施方式中，所述机臂31的自由端附近可设有转动机构（图未示），所述转动机构用于在所述折叠位置时转动所述机臂31的自由端，使所述推进单元331搁置于所述机身20的侧表面20-3或20-4。
在本发明实施例中，所述无人飞行器100通过所述机臂31相对所述机身20旋转，以实现在所述折叠状态时缩短所连接的所述脚架32凸出于所述机身20的长度。在其他实施方式中，所述脚架32能够相对于所连接的机臂31折叠至贴附于所连接的机臂31上，以便在所述折叠状态下减小所述无人飞行器100的体积，使所述无人飞行器100的结构更加紧凑。
在本发明实施例中，所述无人飞行器100包括至少一对所述第一机臂31-1以及至少一对所述第二机臂31-2。在本实施方式中，每一对所述第一机臂31-1相对连接于所述机身20的两个侧表面20-5和20-6，每一对所述第二机臂31-2相对连接于所述机身20的两个侧表面20-5和20-6。所述第一机臂31-1以及所述第二机臂31-2分别连接于所述机身20的同一侧表面的相对两端，且所述第一机臂31-1与所述第二机臂31-2上下错位，使所述第一机臂31-1与所述第二机臂31-2在所述折叠状态时能够相互扣合在一起。
可选的，在其他实施方式中，所述无人飞行器100可包括多个所述第一机臂31-1，例如，所述第一机臂31-1的数量可为四个、六个、八个或其他数量。例如图8所示，所述无人飞行器200的多个所述第一机臂31-1分别连接于所述机身21的不同的侧表面21-1。所述第一机臂31-1在所述折叠状态时将所连接的所述动力装置33的推进单元331搁置于所述机身21的顶部21-2。
或者，例如图9所示，所述无人飞行器300的多个所述第一机臂31-1分别两两相对连接于所述机身22的同一侧表面22-1的相对两端，且两两相对连接于所述机身22的相对两侧表面22-1上。所述第一机臂31-1在所述折叠状态时将所连接的所述动力装置33的推进单元331搁置于所述机身22的顶部22-2。进一步地，所述机身22的长度至少不小于两个所述第一机臂31-1的长度之和，从而可将两个所述第一机臂31-1所连接的推进单元331并排搁置于所述机身22的顶部22-2。
可以理解的是，在其他实施方式中，所述无人飞行器100也可包括多个所述第二机臂31-2，例如，多个所述第二机臂31-2可分别连接于所述机身20的不同的侧表面，或者，两两相对连接于所述机身20的同一侧表面的相对两端，或者，两两相对连接于所述机身20的相对两侧表面上。
可选的，在其他实施方式中，例如图10-11所示，所述无人飞行器400还包括设置于所述机身23上的转动机构61，所述转动机构61将所述机身23分为两部分，且使所述机身23的其中一部分能够相对于另一部分绕所述转动机构61的第三转动轴611旋转180度。其中，所述第三转动轴611大致平行于所述无人飞行器400的横滚轴X。
如图12所示，当所述机身23的其中一部分相对于另一部分绕所述转动机构61的第三转动轴611旋转180度后，使得连接于所述机身23的其中一部分的飞行组件30相对连接于所述机身23的另一部分的飞行组件30旋转180度。即，连接于同一侧表面20-3或20-4的两个所述机臂31上的飞行组件30的朝向相反。其中，连接于所述机身23的两部分的所述机臂31，例如第一机臂31-1在所述折叠状态时分别将相应的推进单元331搁置于所述机身23的顶部23-2和底部23-1。可以理解的是，所述机臂31也可以是所述第二机臂31-2。
其中，所述机身23的长度可大致等于一个所述机臂31的长度，以缩短机身23的长度，从而有利于在折叠状态下减小所述无人飞行器400的机身23在长度方向上的体积。
请再次参阅图1，在本发明实施例中，所述机身20上还设有第一安装部24，所述第一机臂31-1安装于所述第一安装部24上。其中，所述第一安装部24凸设于所述机身20上。在其他实施方式中，所述机身20上还可设有导向槽（图未示），所述第一机臂31-1安装于所述导向槽中，所述第一机臂31-1位于所述折叠位置时收容于所述导向槽中。
在本发明实施例中，所述机身20上还设有第二安装部25，所述第二机臂31-2安装于所述第二安装部25上。其中，所述第二安装部25凸设于所述机身20上。
请一并参阅图1、6、7，在本发明实施例中，所述机身20上还设有收容部26，所述收容部26与位于预定的折叠位置时的所述致动器332相对，用于收容所述致动器332的部分结构。其中，所述收容部26设于所述机身20的顶部20-5、侧表面20-3和20-4、以及尾部20-2（或头部20-1）的交界处，及/或设于所述机身20的底部20-6、侧表面20-3和20-4以及头部20-1（或尾部20-2）的交界处。
在其他实施方式中，如图13-14所示，收容部261可设于所述机身20的顶部20-5与侧表面20-3或20-4的交界处，及/或，设于所述机身20的底部20-6与侧表面20-3或20-4的交界处。其中，所述收容部261与相应的致动器332的部分结构的形状相适配。
可选的，所述无人飞行器100还可包括通信天线（图未示），所述脚架32还用于给所述通信天线提供附设空间。在本实施方式中，所述脚架32相对于所连接的机臂31的长度方向呈非正交角度，从而在不增加所述脚架32凸出于所述机身20的长度的情况下增大所述通信天线与所述机身20之间的距离，使得所述通信天线能够尽可能远离所述机身20内的电子元件产生的电磁干扰，以利于改善所述天线传输信号的性能。
所述机身20可以为一壳体，其内部可包含有所述无人飞行器100的其他元件，例如飞行控制器、惯性测量单元（Inertial measurement unit，IMU）、电调、电池等。
其中，所述飞行控制器用于控制所述无人飞行器100的飞行状态，包括飞行速度、飞行姿态等。所述惯性测量单元用于检测所述无人飞行器100的姿态。所述电调设置在所述机身20内，并与所述飞行控制器电性连接。所述电调在所述飞行控制器的控制下，能够调节所述动力装置33的转动速度及转动方向。其中，所述电调可以为多个，多个所述电调中的一个或多个分别与所述动力装置33相连接，并用于调节所述动力装置的转动速度及转动方向，以调节所述无人飞行器100的飞行速度和飞行姿态。所述电池用于给所述无人飞行器100提供工作电源。
如图15所示，在本实施方式中，也可以理解为所述无人飞行器100包括机架71、动力系统72、飞行控制系统73。其中，所述动力系统以及所述飞行控制系统设置于所述机架71上或设置于所述机架71内。所述机架71至少包括所述机身20（或21或22或23）、所述机臂31以及所述脚架32。所述机身20（或21或22或23）也可称为中心架。在本实施方式中，所述机臂31与所述机身20（或21或22或23）连接，所述脚架32与所述机臂31的自由端连接。在其他实施方式中，所述机臂31和所述脚架32分别与所述机身411连接。
所述动力系统72至少包括所述动力装置33、所述电调721、以及所述电池722。
所述飞行控制系统73至少包括飞行控制器731以及多个传感器模块732。其中，所述传感器模块732是能够感测到被测量的信息，并将所感测的信息按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出的元器件。所述传感器模块732可包括但不限于，所述惯性测量单元、指南针、GPS传感器、距离传感器等。
本发明实施例中的无人飞行器能够在折叠状态改变机臂或飞行组件相较于机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离，从而有利于在所述折叠状态下减小所述机身的体积，使折叠后的所述无人飞行器的结构更加紧凑，以便于收纳以及携带。
基于上述无人飞行器，本发明实施例还提供一种套件，用于组装成上述各实施例的无人飞行器。具体地，所述套件包括无人飞行器的机身以及用于提供飞行动力的飞行组件。其中，按照组装操作指示在所述机身上组装所述飞行组件，使得组装后的所述飞行组件可活动地连接于所述机身，并使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
基于上述无人飞行器，本发明实施例还提供一种无人飞行器的组装方法，用于组装成上述各实施例的无人飞行器。具体地，所述组装方法包括：提供无人飞行器的机身，提供用于提供飞行动力的飞行组件，以及在所述机身上组装所述飞行组件，使得组装后的所述飞行组件可活动地连接于所述机身，并使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
基于上述无人飞行器，本发明实施例还提供一种无人飞行器的操作方法，用于操作上述各实施例的无人飞行器。具体地，所述操作方法包括：提供上述各实施例所述的无人飞行器，操作所述无人飞行器，使所述无人飞行器的飞行组件在折叠状态时相较于所述机身具有紧凑的形状，以及在展开状态时相较于所述机身具有展开的形状。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。

Claims (124)

  1. 一种无人飞行器的机架，包括机身以及机臂，其特征在于：所述机臂可转动地连接于所述机身，使所述机臂能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态；
    其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述机臂的自由端相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  2. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  3. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机架还包括连接于所述机臂的自由端的脚架，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；
    其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述脚架相较于所述机身的底部的高度不相同。
  4. 如权利要求3所述的机架，其特征在于：所述脚架在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
  5. 如权利要求3所述的机架，其特征在于：所述脚架的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  6. 如权利要求5所述的机架，其特征在于：所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时朝向所述机身的底部并凸出于所述机身的底部。
  7. 如权利要求1、2或6所述的机架，其特征在于：所述机臂包括第一机臂，所述第一机臂相对于所述机身的侧表面绕第一转动轴转动，其中，所述第一转动轴相对于所述无人飞行器的偏航轴呈第一预定倾斜角度，且所述第一转动轴大致平行于所述无人飞行器的偏航轴与横滚轴所确定的平面，使得所述第一机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第一机臂的自由端相较于所述机身的底部的高度降低。
  8. 如权利要求7所述的机架，其特征在于：所述第一机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第一机臂位于所述折叠位置时，所述第一机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第一机臂位于所述展开位置时，所述第一机臂的自由端远离所述机身。
  9. 如权利要求8所述的机架，其特征在于：所述机架包括多个所述第一机臂，多个所述第一机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面，或者，两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，或者，两两相对连接于所述机身的相对两侧表面。
  10. 如权利要求1或6所述的机架，其特征在于：所述机臂包括第二机臂，所述第二机臂相对于所述机身的侧表面绕第二转动轴转动，其中，所述第二转动轴相对于所述无人飞行器的横滚轴呈第二预定倾斜角度，且所述第二转动轴大致垂直于所述无人飞行器的偏航轴，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，使所述第二机臂朝向所述机身的顶部的表面转为朝向所述机身的底部。
  11. 如权利要求10所述的机架，其特征在于：所述第二机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第二机臂位于所述折叠位置时，所述第二机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第二机臂位于所述展开位置时，所述第二机臂的自由端远离所述机身。
  12. 如权利要求11所述的机架，其特征在于：所述机架包括多个所述第二机臂，多个所述第二机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面，或者，两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，或者，两两相对连接于所述机身的相对两侧表面。
  13. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机臂的自由端用于连接动力装置以及脚架，所述动力装置用于提供飞行动力，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；所述动力装置与所述脚架分别位于所述机臂的自由端的相对两侧，所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
  14. 如权利要求13所述的机架，其特征在于：所述机臂包括第一机臂以及第二机臂，所述第一机臂绕第一转动轴在同一平面上转动，使得连接于所述第一机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第一机臂的转动过程中均保持不变；所述第二机臂绕第二转动轴沿圆锥面旋转，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，并使得连接于所述第二机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第二机臂的转动过程中也跟随所述第二机臂翻转180度。
  15. 如权利要求14所述的机架，其特征在于：所述动力装置包括推进单元，在所述折叠状态时，所述第一机臂将所连接的所述推进单元搁置于所述机身的顶部，所述第二机臂将所连接的所述推进单元搁置于所述机身的底部。
  16. 如权利要求15所述的机架，其特征在于：所述第一机臂以及所述第二机臂分别连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，且所述第一机臂与所述第二机臂上下错位，使所述第一机臂与所述第二机臂在所述折叠状态时能够相互扣合在一起。
  17. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机身包括位于所述无人飞行器的横滚轴方向的一端的头部以及位于所述横滚轴方向的另一端的尾部，所述无人飞行器包括连接于所述机身的头部或靠近所述头部的至少一对所述机臂，以及连接于所述机身的尾部或靠近所述尾部的至少一对所述机臂。
  18. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机架还包括设置于所述机身上的转动机构，所述转动机构将所述机身分为两部分，且使所述机身的其中一部分能够相对于另一部分绕所述转动机构的第三转动轴旋转180度，并使连接于所述机身的其中一部分的飞行组件相对连接于所述机身的另一部分的飞行组件旋转180度，其中，所述第三转动轴大致平行于所述无人飞行器的横滚轴。
  19. 如权利要求18所述的机架，其特征在于：所述机臂的自由端还用于连接动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力，所述动力装置至少包括推进单元，连接于所述机身的两部分的所述机臂在所述折叠状态时分别将相应的推进单元搁置于所述机身的顶部和底部。
  20. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机臂的自由端还用于连接动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力，所述动力装置包括推进单元，所述机臂的自由端附近设有转动机构，所述转动机构用于在所述折叠位置时转动所述机臂的自由端，使所述推进单元搁置于所述机身的侧表面。
  21. 如权利要求3所述的机架，其特征在于：所述脚架还用于给所述无人飞行器的通信天线提供附设空间。
  22. 如权利要求21所述的机架，其特征在于：所述脚架相对于所连接的机臂的长度方向呈非正交角度。
  23. 如权利要求22所述的机架，其特征在于：所述脚架能够相对于所连接的机臂折叠至贴附于所连接的机臂上。
  24. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机身上还包括转动限位结构，所述转动限位结构用于与所述机臂连接，并限定所述机臂的转动角度。
  25. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机身上还包括锁定结构，所述锁定结构用于与所述机臂连接，并在所述展开状态下使所述机臂能够保持于预定的展开位置，以及在所述折叠状态下使所述机臂能够保持于预定的折叠位置。
  26. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机身上还包括弹性件，所述弹性件用于与所述机臂连接，并在所述机臂相对于所述机身折叠到第一预定位置时驱使所述机臂自动缩回到预定的折叠位置。
  27. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机身上还包括弹性件，所述弹性件用于与所述机臂连接，并在所述机臂相对于所述机身展开到第二预定位置时驱使所述机臂自动展开到预定的展开位置。
  28. 如权利要求7所述的机架，其特征在于：所述机身上还设有第一安装部，所述第一机臂安装于所述第一安装部上。
  29. 如权利要求28所述的机架，其特征在于：所述第一安装部凸设于所述机身上。
  30. 如权利要求7所述的机架，其特征在于：所述机身上还设有导向槽，所述第一机臂安装于所述导向槽中，所述第一机臂位于所述折叠位置时收容于所述导向槽中。
  31. 如权利要求10所述的机架，其特征在于：所述机身上还设有第二安装部，所述第二机臂安装于所述第二安装部上。
  32. 如权利要求31所述的机架，其特征在于：所述第二安装部凸设于所述机身上。
  33. 一种无人飞行器，包括：
    权利要求1-32任意一项所述的机架，所述机架包括机身和机臂；以及
    承载在所述机臂的动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力。
  34. 如权利要求33所述的无人飞行器，其特征在于：所述无人飞行器还包括飞行控制器，所述飞行控制器用于控制所述无人飞行器的飞行状态。
  35. 如权利要求33所述的无人飞行器，其特征在于：在所述折叠状态与所述展开状态时，所述动力装置相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  36. 如权利要求33所述的无人飞行器，其特征在于：所述动力装置至少包括致动器以及推进单元，所述推进单元通过所述致动器连接至相应机臂，所述致动器用于带动所述推进单元转动，以提供所述无人飞行器的升力。
  37. 如权利要求36所述的无人飞行器，其特征在于：所述机身上还设有收容部，所述收容部与位于预定的折叠位置时的致动器相对，所述收容部用于收容所述致动器的部分结构。
  38. 如权利要求33所述的无人飞行器，其特征在于：所述推进单元为螺旋桨，包括至少两片桨叶，所述推进单元的桨叶能够折叠在一起。
  39. 一种无人飞行器，包括机身以及用于提供飞行动力的飞行组件，其特征在于：所述飞行组件可活动地连接于所述机身，使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态；
    其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  40. 一种用于组装成无人飞行器的套件，包括：
    无人飞行器的机身；以及
    用于提供飞行动力的飞行组件；
    其中，按照组装操作指示在所述机身上组装所述飞行组件，使得组装后的所述飞行组件可活动地连接于所述机身，并使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态；
    其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  41. 如权利要求40所述的套件，其特征在于：所述飞行组件包括机臂，组装后的所述机臂可转动地连接于所述机身的侧表面，使所述机臂能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。
  42. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：在所述折叠状态与所述展开状态时，所述机臂的自由端相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  43. 如权利要求42所述的套件，其特征在于：所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
  44. 如权利要求42所述的套件，其特征在于：所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  45. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：所述飞行组件还包括脚架，组装后的所述脚架连接于所述机臂的自由端，其中，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；
    其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述脚架相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  46. 如权利要求45所述的套件，其特征在于：组装后的所述脚架在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
  47. 如权利要求45所述的套件，其特征在于：组装后的所述脚架的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  48. 如权利要求47所述的套件，其特征在于：组装后的所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
  49. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：所述飞行组件还包括用于提供飞行动力的动力装置，组装后的所述动力装置连接于所述机臂的自由端，其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述动力装置相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  50. 如权利要求49所述的套件，其特征在于：组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
  51. 如权利要求49所述的套件，其特征在于：组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  52. 如权利要求49所述的套件，其特征在于：组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，小于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  53. 如权利要求41、44、48或51所述的套件，其特征在于：所述机臂包括第一机臂，组装后的所述第一机臂相对于所述机身的侧表面绕第一转动轴转动，其中，所述第一转动轴相对于所述无人飞行器的偏航轴呈第一预定倾斜角度，且所述第一转动轴大致平行于所述无人飞行器的偏航轴与横滚轴所确定的平面，使得所述第一机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第一机臂的自由端相较于所述机身底部的高度降低。
  54. 如权利要求53所述的套件，其特征在于：组装后的所述第一机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第一机臂位于所述折叠位置时，所述第一机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第一机臂位于所述展开位置时，所述第一机臂的自由端远离所述机身。
  55. 如权利要求54所述的套件，其特征在于：所述套件包括多个所述第一机臂，组装后的多个所述第一机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面，或者，两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，或者，两两相对连接于所述机身的相对两侧表面。
  56. 如权利要求41、48或52所述的套件，其特征在于：所述机臂包括第二机臂，组装后的所述第二机臂相对于所述机身的侧表面绕第二转动轴转动，其中，所述第二转动轴相对于所述无人飞行器的横滚轴呈第二预定倾斜角度，且所述第二转动轴大致垂直于所述偏航轴，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，使所述第二机臂朝向所述机身的顶部的表面转为朝向所述机身的底部。
  57. 如权利要求56所述的套件，其特征在于：组装后的所述第二机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第二机臂位于所述折叠位置时，所述第二机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第二机臂位于所述展开位置时，所述第二机臂的自由端远离所述机身。
  58. 如权利要求57所述的套件，其特征在于：所述套件包括多个所述第二机臂，组装后的多个所述第二机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面，或者，两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，或者，两两相对连接于所述机身的相对两侧表面上。
  59. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：所述飞行组件还包括动力装置以及脚架，所述动力装置用于提供飞行动力，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；组装后的所述动力装置与所述脚架分别位于所述机臂的自由端的相对两侧，其中，所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
  60. 如权利要求59所述的套件，其特征在于：所述机臂包括第一机臂以及第二机臂，组装后的所述第一机臂绕第一转动轴在同一平面上转动，使得连接于所述第一机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第一机臂的转动过程中均保持不变；组装后的所述第二机臂绕第二转动轴沿圆锥面旋转，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，并使得连接于所述第二机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第二机臂的转动过程中也跟随所述第二机臂翻转180度。
  61. 如权利要求60所述的套件，其特征在于：所述动力装置包括推进单元，在所述折叠状态时，所述第一机臂将所连接的推进单元搁置于所述机身的顶部，所述第二机臂将所连接的推进单元搁置于所述机身的底部。
  62. 如权利要求61所述的套件，其特征在于：组装后的所述第一机臂以及所述第二机臂分别连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，且所述第一机臂与所述第二机臂上下错位，使所述第一机臂与所述第二机臂在所述折叠状态时能够相互扣合在一起。
  63. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：所述机身包括位于所述无人飞行器的横滚轴一端的头部以及位于所述横滚轴另一端的尾部，所述套件包括连接于所述机身的头部或靠近所述头部的至少一对所述机臂，以及连接于所述机身的尾部或靠近所述尾部的至少一对所述机臂。
  64. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：所述套件还包括设置于所述机身上的转动机构，其中，所述转动机构将所述机身分为两部分，且使所述机身的其中一部分能够相对于另一部分绕所述转动机构的第三转动轴旋转180度，并使连接于所述机身的其中一部分的飞行组件相对连接于所述机身的另一部分的飞行组件旋转180度，其中，所述第三转动轴大致平行于所述无人飞行器的横滚轴。
  65. 如权利要求64所述的套件，其特征在于：所述飞行组件还包括用于提供飞行动力的动力装置，所述动力装置至少包括推进单元，组装后的所述动力装置连接于所述机臂的自由端，并使连接于所述机身的两部分的所述机臂在所述折叠状态时分别将相应的推进单元搁置于所述机身的顶部和底部。
  66. 如权利要求49所述的套件，其特征在于：所述动力装置至少包括致动器以及推进单元，组装后的所述推进单元通过所述致动器连接至相应机臂的自由端，所述致动器用于带动所述推进单元转动，以提供所述无人飞行器的升力。
  67. 如权利要求66所述的套件，其特征在于：所述机身上还设有收容部，所述收容部与位于预定的折叠位置时的致动器相对，用于收容所述致动器的部分结构。
  68. 如权利要求49所述的套件，其特征在于：所述动力装置包括推进单元，所述机臂的自由端附近设有转动机构，所述转动机构用于在所述折叠位置时转动所述机臂的自由端，使所述推进单元搁置于所述机身的侧表面。
  69. 如权利要求60、64、65、67或68所述的套件，其特征在于：所述推进单元为螺旋桨，包括至少两片桨叶，所述推进单元的桨叶能够折叠在一起。
  70. 如权利要求45所述的套件，其特征在于：所述套件还包括通信天线，组装后的所述通信天线装设于所述脚架上。
  71. 如权利要求70所述的套件，其特征在于：组装后的所述脚架相对于所连接的机臂的长度方向呈非正交角度。
  72. 如权利要求71所述的套件，其特征在于：组装后的所述脚架能够相对于所连接的机臂折叠至贴附于所连接的机臂上。
  73. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：所述机身上还包括转动限位结构，组装后的所述机臂与所述转动限位结构连接，所述转动限位结构用于限定所述机臂的转动角度。
  74. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：所述机身上还包括锁定结构，组装后的所述机臂与所述锁定结构连接，所述锁定结构用于在所述展开状态下使所述机臂能够保持于预定的展开位置，以及在所述折叠状态下使所述机臂能够保持于预定的折叠位置。
  75. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：所述机身上还包括弹性件，组装后的所述机臂与所述弹性件连接，所述弹性件用于在所述机臂相对于所述机身折叠到第一预定位置时驱使所述机臂自动缩回到预定的折叠位置。
  76. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：所述机身上还包括弹性件，组装后的所述机臂与所述弹性件连接，所述弹性件用于在所述机臂相对于所述机身展开到第二预定位置时驱使所述机臂自动展开到预定的展开位置。
  77. 如权利要求54所述的套件，其特征在于：所述机身上还设有第一安装部，组装后的所述第一机臂安装于所述第一安装部上。
  78. 如权利要求77所述的套件，其特征在于：所述第一安装部凸设于所述机身上。
  79. 如权利要求54所述的套件，其特征在于：所述机身上还设有导向槽，组装后的所述第一机臂安装于所述导向槽中，所述第一机臂位于所述折叠位置时收容于所述导向槽中。
  80. 如权利要求57所述的套件，其特征在于：所述机身上还设有第二安装部，组装后的所述第二机臂安装于所述第二安装部上。
  81. 如权利要求80所述的套件，其特征在于：所述第二安装部凸设于所述机身上。
  82. 一种无人飞行器的组装方法，包括：
    提供无人飞行器的机身；
    提供用于提供飞行动力的飞行组件；以及
    在所述机身上组装所述飞行组件，使得组装后的所述飞行组件可活动地连接于所述机身，并使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态；
    其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  83. 如权利要求82所述的组装方法，其特征在于：所述飞行组件包括机臂，所述组装方法还包括：
    将所述机臂可转动地连接于所述机身的侧表面，使所述机臂能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。
  84. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：在所述折叠状态与所述展开状态时，所述机臂的自由端相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  85. 如权利要求84所述的组装方法，其特征在于：所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
  86. 如权利要求84所述的组装方法，其特征在于：所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  87. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：所述飞行组件还包括脚架，所述组装方法还包括：
    将所述脚架连接于所述机臂的自由端，其中，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；
    其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述脚架相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  88. 如权利要求87所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述脚架在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
  89. 如权利要求87所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述脚架的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  90. 如权利要求89所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
  91. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：所述飞行组件还包括用于提供飞行动力的动力装置，所述组装方法还包括：
    将所述动力装置连接于所述机臂的自由端，其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述动力装置相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  92. 如权利要求91所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
  93. 如权利要求91所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  94. 如权利要求91所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，小于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  95. 如权利要求83、86、90或93所述的组装方法，其特征在于：所述机臂包括第一机臂，组装后的所述第一机臂相对于所述机身的侧表面绕第一转动轴转动，其中，所述第一转动轴相对于所述无人飞行器的偏航轴呈第一预定倾斜角度，且所述第一转动轴大致平行于所述无人飞行器的偏航轴与横滚轴所确定的平面，使得所述第一机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第一机臂的自由端相较于所述机身底部的高度降低。
  96. 如权利要求95所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述第一机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第一机臂位于所述折叠位置时，所述第一机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第一机臂位于所述展开位置时，所述第一机臂的自由端远离所述机身。
  97. 如权利要求96所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供多个所述第一机臂；
    将多个所述第一机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面；或者
    将多个所述第一机臂两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端；或者，
    将多个所述第一机臂两两相对连接于所述机身的相对两侧表面。
  98. 如权利要求83、90或94所述的组装方法，其特征在于：所述机臂包括第二机臂，组装后的所述第二机臂相对于所述机身的侧表面绕第二转动轴转动，其中，所述第二转动轴相对于所述无人飞行器的横滚轴呈第二预定倾斜角度，且所述第二转动轴大致垂直于所述偏航轴，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，使所述第二机臂朝向所述机身的顶部的表面转为朝向所述机身的底部。
  99. 如权利要求98所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述第二机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第二机臂位于所述折叠位置时，所述第二机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第二机臂位于所述展开位置时，所述第二机臂的自由端远离所述机身。
  100. 如权利要求99所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供多个所述第二机臂；
    将多个所述第二机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面；或者
    将多个所述第二机臂两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端；或者
    将多个所述第二机臂两两相对连接于所述机身的相对两侧表面上。
  101. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：所述飞行组件还包括动力装置以及脚架，所述动力装置用于提供飞行动力，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；所述组装方法还包括：
    将所述动力装置与所述脚架分别连接于所述机臂的自由端的相对两侧，其中，所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
  102. 如权利要求101所述的组装方法，其特征在于：所述机臂包括第一机臂以及第二机臂，组装后的所述第一机臂绕第一转动轴在同一平面上转动，使得连接于所述第一机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第一机臂的转动过程中均保持不变；组装后的所述第二机臂绕第二转动轴沿圆锥面旋转，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，并使得连接于所述第二机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第二机臂的转动过程中也跟随所述第二机臂翻转180度。
  103. 如权利要求102所述的组装方法，其特征在于：所述动力装置包括推进单元，在所述折叠状态时，所述第一机臂将所连接的推进单元搁置于所述机身的顶部，所述第二机臂将所连接的推进单元搁置于所述机身的底部。
  104. 如权利要求103所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    将所述第一机臂以及所述第二机臂连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，且使所述第一机臂与所述第二机臂上下错位，使所述第一机臂与所述第二机臂在所述折叠状态时能够相互扣合在一起。
  105. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：所述机身包括位于所述无人飞行器的横滚轴一端的头部以及位于所述横滚轴另一端的尾部，所述组装方法还包括：
    提供多个所述机臂；
    将至少一对所述机臂连接于所述机身的头部或靠近所述头部；以及
    将至少一对所述机臂连接于所述机身的尾部或靠近所述尾部。
  106. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供设置于所述机身上的转动机构，其中，所述转动机构将所述机身分为两部分，且使所述机身的其中一部分能够相对于另一部分绕所述转动机构的第三转动轴旋转180度，并使连接于所述机身的其中一部分的飞行组件相对连接于所述机身的另一部分的飞行组件旋转180度，其中，所述第三转动轴大致平行于所述无人飞行器的横滚轴。
  107. 如权利要求106所述的组装方法，其特征在于：所述飞行组件还包括用于提供飞行动力的动力装置，所述动力装置至少包括推进单元，所述组装方法还包括：
    将所述动力装置连接于所述机臂的自由端，并使连接于所述机身的两部分的所述机臂在所述折叠状态时分别将相应的推进单元搁置于所述机身的顶部和底部。
  108. 如权利要求91所述的组装方法，其特征在于：所述动力装置至少包括致动器以及推进单元，所述组装方法还包括：
    通过所述致动器将所述推进单元连接至相应机臂的自由端，其中，所述致动器用于带动所述推进单元转动，以提供所述无人飞行器的升力。
  109. 如权利要求108所述的组装方法，其特征在于：所述机身上还设有收容部，所述收容部与位于预定的折叠位置时的致动器相对，用于收容所述致动器的部分结构。
  110. 如权利要求91所述的组装方法，其特征在于：所述动力装置包括推进单元，所述机臂的自由端附近设有转动机构，所述组装方法还包括：
    在所述折叠位置时，通过所述转动机构转动所述机臂的自由端，使所述推进单元搁置于所述机身的侧表面。
  111. 如权利要求102、106、107、109或110所述的组装方法，其特征在于：所述推进单元为螺旋桨，包括至少两片桨叶，所述推进单元的桨叶能够折叠在一起。
  112. 如权利要求87所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供通信天线；以及
    将所述通信天线装设于所述脚架上。
  113. 如权利要求112所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述脚架相对于所连接的机臂的长度方向呈非正交角度。
  114. 如权利要求113所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述脚架能够相对于所连接的机臂折叠至贴附于所连接的机臂上。
  115. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供装设于所述机身上的转动限位结构；以及
    通过所述转动限位结构与所述机臂连接，以限定所述机臂的转动角度。
  116. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供装设于所述机身上的锁定结构；以及
    通过所述锁定结构与所述机臂连接，以在所述展开状态下使所述机臂能够保持于预定的展开位置，以及在所述折叠状态下使所述机臂能够保持于预定的折叠位置。
  117. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    装设于所述机身上的弹性件；以及
    通过所述弹性件与所述机臂连接，以在所述机臂相对于所述机身折叠到第一预定位置时驱使所述机臂自动缩回到预定的折叠位置。
  118. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供装设于所述机身上的弹性件；以及
    通过所述弹性件与所述机臂连接，以在所述机臂相对于所述机身展开到第二预定位置时驱使所述机臂自动展开到预定的展开位置。
  119. 如权利要求96所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供设于所述机身上的第一安装部；以及
    将所述第一机臂安装于所述第一安装部上。
  120. 如权利要求119所述的组装方法，其特征在于：所述第一安装部凸设于所述机身上。
  121. 如权利要求96所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供开设于所述机身上的导向槽；以及
    将所述第一机臂安装于所述导向槽中，使所述第一机臂位于所述折叠位置时收容于所述导向槽中。
  122. 如权利要求99所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供设于所述机身上的第二安装部；以及
    将所述第二机臂安装于所述第二安装部上。
  123. 如权利要求122所述的组装方法，其特征在于：所述第二安装部凸设于所述机身上。
  124. 一种无人飞行器的操作方法，包括：
    提供权利要求33-38任意一项所述的无人飞行器；
    操作所述无人飞行器，使所述无人飞行器的飞行组件在折叠状态时相较于所述机身具有紧凑的形状，以及在展开状态时相较于所述机身具有展开的形状。
CN201680082409.XA 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法 Active CN108698685B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111203485.0A CN113911326B (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNPCT/CN2016/074302 2016-02-22
PCT/CN2016/074302 WO2017143501A1 (en) 2016-02-22 2016-02-22 Foldable multi-rotor aerial vehicle
PCT/CN2016/078403 WO2017143644A1 (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111203485.0A Division CN113911326B (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108698685A true CN108698685A (zh) 2018-10-23
CN108698685B CN108698685B (zh) 2021-11-02

Family

ID=56812576

Family Applications (17)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201620265520.XU Expired - Fee Related CN205554584U (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器及其机架
CN201620265519.7U Expired - Fee Related CN205554572U (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器及其机架
CN201620265516.3U Expired - Fee Related CN205707291U (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器的机架及无人飞行器
CN202111203485.0A Active CN113911326B (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器
CN201620265517.8U Expired - Fee Related CN205554560U (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器及其机架
CN201910013985.4A Expired - Fee Related CN109502006B (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器的机架、无人飞行器及其使用方法
CN201620265512.5U Expired - Fee Related CN205707290U (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器的机架及无人飞行器
CN201620265522.9U Expired - Fee Related CN205554561U (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器及其机架
CN201680082424.4A Active CN108698682B (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法
CN202210001056.3A Active CN114212242B (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器
CN201680004362.5A Expired - Fee Related CN107614374B (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器的机架、无人飞行器及其使用方法
CN202110095791.0A Active CN112744348B (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器的机架、无人飞行器及其使用方法
CN201680082409.XA Active CN108698685B (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法
CN201620377767.0U Active CN205675222U (zh) 2016-02-22 2016-04-29 机架及使用该机架的无人机
CN201680004385.6A Active CN107454882B (zh) 2016-02-22 2016-04-29 机架及使用该机架的无人机
CN201620377764.7U Expired - Fee Related CN205675221U (zh) 2016-02-22 2016-04-29 机架及使用该机架的无人机
CN202110403285.3A Pending CN112937836A (zh) 2016-02-22 2016-04-29 使用机架的无人机

Family Applications Before (12)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201620265520.XU Expired - Fee Related CN205554584U (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器及其机架
CN201620265519.7U Expired - Fee Related CN205554572U (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器及其机架
CN201620265516.3U Expired - Fee Related CN205707291U (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器的机架及无人飞行器
CN202111203485.0A Active CN113911326B (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器
CN201620265517.8U Expired - Fee Related CN205554560U (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器及其机架
CN201910013985.4A Expired - Fee Related CN109502006B (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器的机架、无人飞行器及其使用方法
CN201620265512.5U Expired - Fee Related CN205707290U (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器的机架及无人飞行器
CN201620265522.9U Expired - Fee Related CN205554561U (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器及其机架
CN201680082424.4A Active CN108698682B (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法
CN202210001056.3A Active CN114212242B (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器
CN201680004362.5A Expired - Fee Related CN107614374B (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器的机架、无人飞行器及其使用方法
CN202110095791.0A Active CN112744348B (zh) 2016-02-22 2016-04-01 无人飞行器的机架、无人飞行器及其使用方法

Family Applications After (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201620377767.0U Active CN205675222U (zh) 2016-02-22 2016-04-29 机架及使用该机架的无人机
CN201680004385.6A Active CN107454882B (zh) 2016-02-22 2016-04-29 机架及使用该机架的无人机
CN201620377764.7U Expired - Fee Related CN205675221U (zh) 2016-02-22 2016-04-29 机架及使用该机架的无人机
CN202110403285.3A Pending CN112937836A (zh) 2016-02-22 2016-04-29 使用机架的无人机

Country Status (4)

Country Link
US (3) US10625855B2 (zh)
EP (2) EP3419894B1 (zh)
CN (17) CN205554584U (zh)
WO (5) WO2017143501A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20170313400A1 (en) * 2016-04-27 2017-11-02 Atlas Dynamic Limited Collapsible unmanned aerial vehicle (uav)
CN113602483A (zh) * 2021-07-30 2021-11-05 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种无人机
CN113911326A (zh) * 2016-02-22 2022-01-11 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器

Families Citing this family (152)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016172260A1 (en) 2015-04-21 2016-10-27 Gopro, Inc. Aerial capture platform
US12221237B2 (en) * 2015-04-21 2025-02-11 Gopro, Inc. Unmanned aerial vehicle with rotating and overlapping rotor arms
US10494094B2 (en) * 2015-12-08 2019-12-03 Mark Bradford FOLEY Handheld aircraft with adjustable components
US11292598B2 (en) * 2015-12-08 2022-04-05 Mark Bradford FOLEY Handheld aircraft with adjustable components
FR3048185B1 (fr) * 2016-02-25 2018-03-23 Parrot Drones Drone avec bras de liaison pliable.
US11117660B2 (en) * 2016-04-19 2021-09-14 Advanced Aircraft Company Unmanned aerial vehicle including transversely extending support booms
WO2017205997A1 (en) 2016-05-28 2017-12-07 SZ DJI Technology Co., Ltd. A foldable uav
US10633088B2 (en) 2016-07-01 2020-04-28 Textron Innovations Inc. Aerial imaging aircraft having attitude stability during translation
US11608173B2 (en) 2016-07-01 2023-03-21 Textron Innovations Inc. Aerial delivery systems using unmanned aircraft
US10315761B2 (en) 2016-07-01 2019-06-11 Bell Helicopter Textron Inc. Aircraft propulsion assembly
US10604249B2 (en) * 2016-07-01 2020-03-31 Textron Innovations Inc. Man portable aircraft system for rapid in-situ assembly
US10737765B2 (en) 2016-07-01 2020-08-11 Textron Innovations Inc. Aircraft having single-axis gimbal mounted propulsion systems
US10633087B2 (en) * 2016-07-01 2020-04-28 Textron Innovations Inc. Aircraft having hover stability in inclined flight attitudes
US10625853B2 (en) * 2016-07-01 2020-04-21 Textron Innovations Inc. Automated configuration of mission specific aircraft
US10597164B2 (en) 2016-07-01 2020-03-24 Textron Innovations Inc. Aircraft having redundant directional control
CN106347623B (zh) * 2016-09-20 2018-11-13 深圳市高巨创新科技开发有限公司 一种飞行器转轴和飞行器
US10752334B2 (en) * 2016-09-30 2020-08-25 Edward Chow Collapsible and rapidly-deployable unmanned aerial vehicle
JP7173665B2 (ja) * 2016-11-02 2022-11-16 ジョビー エアロ インク ロータを使用して空気力学上で一般的な剛体翼として疑似的に機能する垂直離着陸航空機
CN107010197B (zh) * 2016-11-22 2023-09-12 中国人民解放军空军工程大学 一种静止螺旋桨特定方向生成和固定机构
US10479499B2 (en) * 2016-11-30 2019-11-19 The Boeing Company Self-contained aerial cargo vehicle
CN106527464A (zh) * 2016-12-06 2017-03-22 深圳市元征科技股份有限公司 一种无人机姿态保持方法及装置
CN107000834B (zh) * 2016-12-07 2019-05-24 深圳市大疆创新科技有限公司 多旋翼无人飞行器
CN108609165A (zh) * 2016-12-09 2018-10-02 北京京东尚科信息技术有限公司 无人机
WO2018119578A1 (en) * 2016-12-26 2018-07-05 SZ DJI Technology Co., Ltd. Transformable apparatus
WO2018152792A1 (zh) * 2017-02-24 2018-08-30 深圳市大疆创新科技有限公司 可折叠机架、机架组件及无人飞行器
CN108622367B (zh) * 2017-03-22 2020-11-20 比亚迪股份有限公司 无人机机臂折叠装置及无人机
CN106945830A (zh) * 2017-03-23 2017-07-14 深圳市星河时代控股有限公司 一种飞行动力结构、飞行器及飞行方法
CN107235139A (zh) * 2017-03-29 2017-10-10 深圳市科卫泰实业发展有限公司 便携式多旋翼无人飞行器
US10730619B2 (en) * 2017-04-26 2020-08-04 Autel Robotics Co., Ltd. Arm and unmanned aerial vehicle
CN107226195B (zh) * 2017-04-28 2019-10-01 新昌县益旭龙机械科技有限公司 一种无人机机翼定位精确锁定装置
GB201708004D0 (en) * 2017-05-18 2017-07-05 Swarm Systems Ltd Compact airframe
CN108945393B (zh) * 2017-05-20 2022-05-13 珠海磐磊智能科技有限公司 一种多轴飞行器
WO2018214124A1 (en) * 2017-05-25 2018-11-29 SZ DJI Technology Co., Ltd. Rotational expansion of propulsion systems of a movable vehicle
KR102323447B1 (ko) * 2017-06-08 2021-11-08 삼성전자주식회사 가변형 무인비행체
CN107082113A (zh) * 2017-06-09 2017-08-22 四川雷神空天科技有限公司 可折叠连接装置及所应用的无人飞行器
CN109110118A (zh) * 2017-06-23 2019-01-01 昊翔电能运动科技(昆山)有限公司 无人机及其机身组件
CN109278993B (zh) * 2017-07-21 2024-09-13 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 无人飞行器
CN109383739B (zh) * 2017-08-04 2024-09-06 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种机臂及无人机
US12060150B2 (en) * 2017-08-15 2024-08-13 Saronikos Trading And Services, Unipessoal Lda Multirotor aircraft and interface device
CN107472533B (zh) * 2017-08-17 2019-12-17 京东方科技集团股份有限公司 锁定装置、飞行器及飞行器控制方法
CN207191392U (zh) * 2017-08-25 2018-04-06 深圳市大疆创新科技有限公司 机臂组件、机架及无人飞行器
CN109421914B (zh) * 2017-08-30 2025-02-14 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 可折叠的机架和无人机
FR3070607B1 (fr) * 2017-09-07 2020-09-04 Parrot Drones Drone a voilure tournante comprenant une structure de drone pliable
US11040772B2 (en) * 2017-09-11 2021-06-22 Defendtex Pty Ltd Unmanned aerial vehicle
CN207475693U (zh) 2017-09-29 2018-06-08 深圳市大疆创新科技有限公司 云台拍摄器
CN109070992B (zh) * 2017-09-30 2021-11-26 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的机架组件及无人机
CN109070991B (zh) * 2017-09-30 2021-09-14 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的机架组件及无人机
WO2019061473A1 (zh) * 2017-09-30 2019-04-04 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的机架组件及无人机
CN107719660A (zh) * 2017-10-25 2018-02-23 深圳市科卫泰实业发展有限公司 无人飞行器折叠机臂
WO2019084815A1 (zh) * 2017-10-31 2019-05-09 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机
JP2019085104A (ja) * 2017-11-06 2019-06-06 株式会社エアロネクスト 飛行体及び飛行体の制御方法
FR3073678B1 (fr) * 2017-11-16 2020-11-27 Hexadrone Drone modulable
PL423504A1 (pl) * 2017-11-20 2019-06-03 Bogdan Zalewski Składane ramię wielowirnikowego statku powietrznego
CN108100269B (zh) * 2017-12-14 2025-09-05 深圳一电航空技术有限公司 无人机
CN107933941A (zh) * 2017-12-21 2018-04-20 超视界激光科技（苏州）有限公司 一种具有光束灯的无人飞行器及应用
CN108058827A (zh) * 2017-12-26 2018-05-22 昆山优尼电能运动科技有限公司 一种无人机
NO344274B1 (en) 2018-01-17 2019-10-21 Griff Aviation As An unmanned aerial vehicle having rotating wing lift generating means, advantageously a multicopter with a unitary main fuselage and foldable rotor arms.
WO2019144301A1 (zh) * 2018-01-23 2019-08-01 深圳市大疆创新科技有限公司 机臂组件及无人机
US11260972B2 (en) * 2018-01-24 2022-03-01 Arizona Board Of Regents On Behalf Of Arizona State University Systems and methods for a foldable unmanned aerial vehicle having a laminate structure
CN108313259A (zh) * 2018-02-13 2018-07-24 深圳臻迪信息技术有限公司 一种无人机
US11279496B2 (en) * 2018-02-21 2022-03-22 Sikorsky Aircraft Corporation System for reliable landing gear contact with identification of the surface
CN110495010A (zh) * 2018-03-30 2019-11-22 深圳市大疆创新科技有限公司 电池组件和具有其的无人飞行器
CN208350340U (zh) * 2018-04-27 2019-01-08 深圳市大疆创新科技有限公司 一种折叠设备
CN108609156A (zh) * 2018-06-22 2018-10-02 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人飞行器及其机身组件
CN208344528U (zh) * 2018-06-26 2019-01-08 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机
CN208630850U (zh) * 2018-07-19 2019-03-22 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器及其机臂连接结构
WO2020028061A1 (en) * 2018-07-30 2020-02-06 Walmart Apollo, Llc Unmanned aerial vehicle for delivering cargo
ES2706658B2 (es) * 2018-07-31 2021-03-10 Casanova Ignacio Recarte Vehículo volador
US12415632B2 (en) 2018-09-11 2025-09-16 Srinath MALLIKARJUNAN Apparatus for aerial transportation of payload
WO2020053877A1 (en) * 2018-09-11 2020-03-19 Srinath MALLIKARJUNAN Apparatus for aerial transportation of payload
US10946959B2 (en) * 2018-10-09 2021-03-16 Arizechukwu Nwosu Drone configured for multiple uses
CN109703735B (zh) * 2018-10-11 2024-04-09 深圳市科卫泰实业发展有限公司 一种无人机机臂自动折叠装置
CN109334946B (zh) * 2018-10-23 2020-07-03 何雪琴 无人机
US11286058B2 (en) * 2018-12-18 2022-03-29 Textron Innovations Inc. Heliport docking system
CN109625236A (zh) * 2018-12-27 2019-04-16 首航国翼（武汉）科技有限公司 一种可折叠多轴无人机
RU188461U1 (ru) * 2018-12-29 2019-04-15 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Новосибирский национальный исследовательский государственный университет" (Новосибирский государственный университет, НГУ) Складной коптер
CN113682476B (zh) * 2019-01-23 2024-03-26 杭州零零科技有限公司 无人驾驶飞行系统和用于无人驾驶飞行系统的控制系统
GB2584817B (en) * 2019-03-28 2022-11-23 Iss Group Ltd Tube-launched unmanned aerial vehicle
CN109927498B (zh) * 2019-04-12 2021-02-19 中南大学 多变体两栖四旋翼机器人
US11702202B1 (en) 2019-05-03 2023-07-18 United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Systems, methods and apparatus for multi-arm expansion
WO2020237566A1 (zh) * 2019-05-30 2020-12-03 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器及其控制终端、姿态调整方法、存储介质
CN111278729A (zh) * 2019-05-31 2020-06-12 深圳市大疆创新科技有限公司 连接结构、机架及飞行器
CN110481755B (zh) * 2019-07-12 2021-03-09 广东工业大学 一种二自由度旋转折叠无人机机臂
WO2021019655A1 (ja) * 2019-07-29 2021-02-04 楽天株式会社 無人飛行装置
CN110371303B (zh) * 2019-08-14 2025-02-14 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种无人飞行器
FR3101612B1 (fr) 2019-10-03 2021-09-03 David Brumeau Drone professionnel à module fonctionnel modulaire
US11780580B2 (en) * 2019-10-09 2023-10-10 California Institute Of Technology Passive and active stability systems for ballistically launched multirotors
US11312491B2 (en) 2019-10-23 2022-04-26 Textron Innovations Inc. Convertible biplane aircraft for autonomous cargo delivery
US12128721B2 (en) * 2019-11-22 2024-10-29 Northeastern University Morpho-functional robots with legged and aerial modes of locomotion
CN110901883B (zh) * 2019-12-02 2022-12-23 中电科特种飞机系统工程有限公司 系留无人机及无人机机载端
CN110963019A (zh) * 2019-12-31 2020-04-07 深圳市科比特航空科技有限公司 一种机臂结构及无人机
EP4090587B1 (en) 2020-01-13 2025-10-08 Skydio, Inc. Autonomous unmanned aerial vehicle with folding collapsible arms
WO2021179257A1 (zh) * 2020-03-12 2021-09-16 深圳市大疆创新科技有限公司 机架和无人机
DE102020109331B3 (de) 2020-04-03 2021-07-08 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Luftfahrzeug
WO2021217437A1 (zh) * 2020-04-28 2021-11-04 深圳市大疆创新科技有限公司 振动模态优化方法、振动模态优化装置和无人机
CN111605709A (zh) * 2020-05-12 2020-09-01 山西工程职业学院 一种可折叠机翼无人机
WO2021243502A1 (zh) * 2020-06-01 2021-12-09 深圳市大疆创新科技有限公司 机臂组件和无人飞行器
CN113015675A (zh) * 2020-06-05 2021-06-22 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器
CN111806680B (zh) * 2020-06-19 2023-09-12 中国科学院地理科学与资源研究所 无人机复飞装置及无人机
CN113859512A (zh) * 2020-06-30 2021-12-31 广东世季科技有限公司 一种便携式无人机折叠机臂结构
CN213279815U (zh) * 2020-08-27 2021-05-25 深圳市大疆创新科技有限公司 用于拍摄模块的调节稳定装置、拍摄装置和可移动平台
US11530035B2 (en) 2020-08-27 2022-12-20 Textron Innovations Inc. VTOL aircraft having multiple wing planforms
CN112339982A (zh) * 2020-09-11 2021-02-09 广州极飞科技有限公司 飞行器的机身组件及飞行器
CN112339983B (zh) * 2020-09-11 2025-09-09 广州极飞科技股份有限公司 飞行器的机身组件和具有其的飞行器
US11319064B1 (en) 2020-11-04 2022-05-03 Textron Innovations Inc. Autonomous payload deployment aircraft
CN114728693B (zh) * 2020-11-06 2025-04-29 深圳市大疆创新科技有限公司 多旋翼无人飞行器及套件
CN214986041U (zh) * 2020-11-09 2021-12-03 深圳市大疆创新科技有限公司 折叠机臂及无人机
CN112455645B (zh) * 2020-12-14 2022-11-29 珠海紫燕新科技有限公司 一种可折叠无人机
WO2022133676A1 (zh) * 2020-12-21 2022-06-30 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机机臂状态的检测方法、无人机的控制装置及无人机
US11630467B2 (en) 2020-12-23 2023-04-18 Textron Innovations Inc. VTOL aircraft having multifocal landing sensors
US11845544B2 (en) * 2020-12-28 2023-12-19 Textron Innovations, Inc. Foldable aircraft
CN114502462B (zh) * 2020-12-28 2024-08-20 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机
CN112874759B (zh) * 2021-02-25 2023-05-26 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司贵阳局 便携式电网巡检用无人机
CN112896488B (zh) * 2021-02-26 2022-12-02 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 控制无人机的方法及无人机
US11845530B2 (en) * 2021-03-24 2023-12-19 Sierra Nevada Corporation Compact foldable multicopter unmanned aerial vehicle for cargo delivery
CN113022860B (zh) * 2021-05-24 2021-09-14 四川迅联达智能科技有限公司 一种具有电控多功能差速航向控制系统的飞行器
WO2022269309A1 (en) * 2021-06-20 2022-12-29 Norouzi Ramin Reconfiguring vertical takeoff and landing aircraft
WO2022266807A1 (zh) * 2021-06-21 2022-12-29 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机
CN113911355B (zh) * 2021-07-10 2023-06-09 山东交通学院 一种便携式无人飞行器及其使用方法
CN113401330B (zh) * 2021-07-27 2022-08-19 上海工程技术大学 一种可折叠微型旋翼无人机
WO2023019404A1 (zh) * 2021-08-16 2023-02-23 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行器的机臂组件及飞行器
MX2024004577A (es) * 2021-10-15 2024-07-10 Real Time Robotics Inc Un multicoptero.
AU2022375653A1 (en) * 2021-10-27 2024-04-18 Textron Systems Corporation Modular rotorcraft and system for air-delivered effects or sensor payloads
US12084200B2 (en) 2021-11-03 2024-09-10 Textron Innovations Inc. Ground state determination systems for aircraft
US11932387B2 (en) 2021-12-02 2024-03-19 Textron Innovations Inc. Adaptive transition systems for VTOL aircraft
US11643207B1 (en) 2021-12-07 2023-05-09 Textron Innovations Inc. Aircraft for transporting and deploying UAVs
US11673662B1 (en) 2022-01-05 2023-06-13 Textron Innovations Inc. Telescoping tail assemblies for use on aircraft
US12103673B2 (en) 2022-01-10 2024-10-01 Textron Innovations Inc. Payload saddle assemblies for use on aircraft
CN114619816A (zh) * 2022-01-30 2022-06-14 广东汇天航空航天科技有限公司 飞行汽车
CN114476018B (zh) * 2022-02-17 2023-08-15 陕西中天禹辰航空智能科技有限公司 一种机臂可折叠六旋翼无人机
FR3133835A1 (fr) * 2022-03-22 2023-09-29 Aeryx Systems Drone omnidirectionnel à encombrement minimal
US11970293B2 (en) * 2022-03-26 2024-04-30 Epazz, Inc. Drone with extendable and rotatable wings and multiple accessory securing panel
CN114750937B (zh) * 2022-05-19 2024-04-19 重庆大学 一种高精度磁传动倾转旋翼飞机
CN114802739B (zh) * 2022-06-09 2023-04-07 广东汇天航空航天科技有限公司 飞行器的旋翼定位方法、飞行器和存储介质
WO2024035714A1 (en) * 2022-08-09 2024-02-15 Pete Bitar Compact and lightweight drone delivery device called an arcspear electric jet drone system having an electric ducted air propulsion system and being relatively difficult to track in flight
CN115535212A (zh) * 2022-10-31 2022-12-30 深圳互酷科技有限公司 机臂组件和无人机
CN115556523B (zh) * 2022-11-14 2025-03-11 南开大学 一种折叠臂两栖四旋翼无人机
CN116080945B (zh) * 2022-12-08 2023-10-20 深圳市生态环境智能管控中心 一种可切换飞行姿态的多旋翼无人机及飞行方法
CN115723975B (zh) * 2022-12-22 2025-07-04 上海喆航航空科技有限公司 一种桨叶可折叠收纳的无人直升机及收纳方法
US12168510B2 (en) * 2023-02-07 2024-12-17 Hunter William KOWALD Compact personal flight vehicle
KR102608605B1 (ko) * 2023-04-28 2023-11-30 이상묵 날개 접이식 드론
KR102605131B1 (ko) * 2023-04-28 2023-11-23 이상묵 수송용 드론
CN116639261B (zh) * 2023-05-17 2025-10-10 哈尔滨工业大学 一种着陆架可收展的四旋翼式火星飞行器及旋翼系统
CN116691999B (zh) * 2023-05-25 2025-12-19 广东汇天航空航天科技有限公司 机臂组件以及飞行器
US12441494B2 (en) * 2023-07-11 2025-10-14 Qisda Corporation Unmanned aerial vehicle
CN117342023B (zh) * 2023-08-04 2024-03-29 珠海市双捷科技有限公司 一种无人机桨叶折叠控制方法和系统、阵列平台系统、无人机
CN117163338A (zh) * 2023-10-18 2023-12-05 南京中科华兴应急科技研究院有限公司 一种机翼可折叠式无人机
US20250153870A1 (en) * 2023-11-15 2025-05-15 Virginia Tech Intellectual Properties, Inc. Novel extended range vertical take-off and landing drone
CN118811145B (zh) * 2024-09-19 2024-12-20 观典防务技术股份有限公司 能够提高无人机空间利用率的可折叠机翼的无人机
CN119637078B (zh) * 2024-11-28 2025-09-05 武汉大学 一种跨介质飞行器
CN119389485B (zh) * 2024-12-26 2025-03-11 西北工业大学 一种适用于管射无人机π型折叠翼的控制及展开锁定系统
CN119749920B (zh) * 2024-12-31 2025-10-03 同济大学 一种旋翼快速折展机构

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE20102208U1 (de) * 2001-02-07 2001-06-13 JF Motorsport GmbH, 61239 Ober-Mörlen Hauptständeranordnung für ein Kraftrad
CN201249818Y (zh) * 2008-08-07 2009-06-03 北京工业大学 自平衡式六轮独立驱动机器人
US20120292436A1 (en) * 2010-08-12 2012-11-22 Abe Karem Compact aircraft wing folding systems and methods
CN102941920A (zh) * 2012-12-05 2013-02-27 南京理工大学 一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人及其方法
CN103693194A (zh) * 2013-12-17 2014-04-02 南京航空航天大学 一种可倾转四旋翼飞行器
CA2815885A1 (en) * 2013-05-15 2014-11-15 Draganfly Innovations Inc. Compact unmanned rotary aircraft
CN204368421U (zh) * 2014-12-25 2015-06-03 武汉智能鸟无人机有限公司 一种新型四旋翼无人机
CN104691737A (zh) * 2015-03-05 2015-06-10 葛讯 一种多旋翼飞行器支撑臂组件、机架以及飞行器
CN204623830U (zh) * 2015-04-23 2015-09-09 张�杰 脚架伸缩折叠型四旋翼飞行器
CN204713418U (zh) * 2015-04-30 2015-10-21 深圳一电科技有限公司 可折叠桨臂组件及无人机
CN204998752U (zh) * 2015-01-04 2016-01-27 北京零零无限科技有限公司 一种可折叠的无人机
KR101592290B1 (ko) * 2015-08-13 2016-02-05 국방과학연구소 슬라이딩 블록 잠금 방식 유도무기 접이식 날개

Family Cites Families (79)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE247187C (zh)
US2420796A (en) 1945-12-03 1947-05-20 William L Raschke Helicopter with laterally disposed lift rotors
NL101734C (zh) * 1959-04-13
US3410506A (en) 1967-02-06 1968-11-12 Hayes Thomas Extensible rotor airplane
DD247187B1 (de) * 1986-03-05 1989-11-22 Zschopau Motorrad Veb Seitenstaender fuer motorraeder
JPH04324099A (ja) * 1991-04-25 1992-11-13 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 飛昇体翼の拘束装置
KR0176320B1 (ko) * 1995-12-09 1999-04-01 배문한 유도탄 날개 전개 및 고정 장치
JP3298470B2 (ja) * 1997-08-29 2002-07-02 凸版印刷株式会社 ヒンジキャップ
FR2882543B1 (fr) 2005-02-28 2008-10-10 Eurocopter France Dispositif de verrouillage d'une structure de fixation d'une pale au moyeu d'un rotor de giravion
US7854410B2 (en) * 2006-05-15 2010-12-21 Kazak Composites, Incorporated Powered unmanned aerial vehicle
FR2909972B1 (fr) * 2006-12-18 2009-10-23 Novadem Sarl Aeronef a decollage vertical
US8453962B2 (en) 2007-02-16 2013-06-04 Donald Orval Shaw Modular flying vehicle
US8177445B2 (en) * 2008-04-01 2012-05-15 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Over-center mechanism
GB2462452B (en) * 2008-08-08 2011-02-02 Univ Manchester A rotary wing vehicle
US8052081B2 (en) * 2008-08-22 2011-11-08 Draganfly Innovations Inc. Dual rotor helicopter with tilted rotational axes
CN101391651A (zh) * 2008-11-17 2009-03-25 西安智澜科技发展有限公司 一种可折叠“y”型三轴双层六旋翼飞行器
JP4908484B2 (ja) * 2008-11-27 2012-04-04 三菱製鋼株式会社 回転角度規制機構付きセミオート型ヒンジ
CN201365264Y (zh) * 2008-12-22 2009-12-16 连鋐科技股份有限公司 弹簧外露的手机用枢纽器
DE102009001759B4 (de) * 2009-03-23 2013-02-21 Gregor Schnoell Verriegelungssystem
CN101712379B (zh) * 2009-07-14 2012-02-01 北京航空航天大学 一种可折叠的小型无人机
CN101992854B (zh) * 2010-11-03 2012-11-07 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种可折叠的六轴多旋翼飞行器
CN201891727U (zh) * 2010-11-27 2011-07-06 比亚迪股份有限公司 一种转轴及具有该转轴的便携终端
CN102689695A (zh) * 2012-05-31 2012-09-26 太原重工股份有限公司 一种登机梯
CA2787279C (en) * 2012-08-29 2013-10-22 Draganfly Holdings Inc. Vehicle with aerial and ground mobility
CA2888144C (en) * 2012-10-19 2021-06-01 Aeryon Labs Inc. Hovering unmanned aerial vehicle
CN103318405B (zh) * 2013-07-17 2015-11-18 国家电网公司 一种无人机
CN203528812U (zh) 2013-09-06 2014-04-09 天津云友科技有限公司 可折叠四旋翼飞行器
CN203461110U (zh) * 2013-09-10 2014-03-05 姜学海 异形折叠三点降落式多轴无人飞行器
EP3097014B1 (en) * 2014-01-20 2020-03-18 Robodub Inc. Multicopters with variable flight characteristics
JP2015137092A (ja) * 2014-01-20 2015-07-30 憲太 安田 パラレルハイブリット方式によるマルチローター航空機
US9573683B2 (en) * 2014-04-28 2017-02-21 Arch-Aerial, Llc Collapsible multi-rotor UAV
CN103979107B (zh) * 2014-05-21 2016-01-20 北京理工大学 一种折叠式旋翼型无人机
JP2015223995A (ja) * 2014-05-29 2015-12-14 株式会社熊谷組 撮影用無人飛行体
US9599992B2 (en) * 2014-06-23 2017-03-21 Nixie Labs, Inc. Launch-controlled unmanned aerial vehicles, and associated systems and methods
CN204210727U (zh) * 2014-09-10 2015-03-18 深圳一电科技有限公司 无人机
CN204279918U (zh) * 2014-09-10 2015-04-22 深圳一电科技有限公司 无人机
CN204056294U (zh) * 2014-09-12 2014-12-31 西北工业大学明德学院 一种折叠式四轴多旋翼飞行器
CN204078065U (zh) * 2014-09-17 2015-01-07 江西洪都航空工业集团有限责任公司 一种无人机尾翼折叠结构
CN104260878A (zh) * 2014-10-16 2015-01-07 北京理工大学 能自主折叠、展开的四旋翼飞行器机架
CN204223178U (zh) * 2014-10-21 2015-03-25 湖北省机电研究设计院股份公司 一种可折叠式无人机
CN104386249B (zh) * 2014-11-17 2016-03-30 马鞍山市靓马航空科技有限公司 一种快速测绘多旋翼无人机的测绘方法
US9919797B2 (en) * 2014-12-04 2018-03-20 Elwha Llc System and method for operation and management of reconfigurable unmanned aircraft
CA2915048C (en) * 2014-12-12 2018-07-10 Hestan Commercial Corporation Kitchen oven
CN104648664B (zh) * 2014-12-18 2017-02-22 合肥工业大学 可伸缩折叠的四轴飞行器
KR101527544B1 (ko) * 2015-01-10 2015-06-10 최종필 접이식 무인비행기
CN204334686U (zh) * 2015-02-02 2015-05-13 金陵科技学院 一种可变为无人机的手机壳
CN204568050U (zh) * 2015-03-05 2015-08-19 葛讯 一种多旋翼飞行器支撑臂组件、机架以及飞行器
CN104691749A (zh) * 2015-03-05 2015-06-10 葛讯 一种横向交错折叠四旋翼飞行器
CN204674824U (zh) * 2015-04-08 2015-09-30 优利科技有限公司 可折叠支撑臂的飞行器
CN204660023U (zh) * 2015-04-30 2015-09-23 何春旺 飞行器
CN104859837B (zh) * 2015-04-30 2018-03-20 深圳一电航空技术有限公司 可折叠桨臂组件及无人机
CN104859836A (zh) * 2015-05-06 2015-08-26 浙江工业大学之江学院 无人飞行器
CN204750552U (zh) * 2015-05-18 2015-11-11 北京臻迪智能科技有限公司 机臂支架和无人飞行器
GB201509511D0 (en) * 2015-06-01 2015-07-15 Imp Innovations Ltd Robotic vehicle
CN204776013U (zh) * 2015-06-04 2015-11-18 东莞中寰智能航空科技有限公司 一种六轴无人机
KR101589263B1 (ko) * 2015-06-09 2016-01-28 한국항공우주연구원 프로펠러부 전개식 무인 비행체
US9764829B1 (en) * 2015-06-09 2017-09-19 Amazon Technologies, Inc. Multirotor aircraft with enhanced yaw control
CN204956909U (zh) * 2015-07-09 2016-01-13 武汉高德无人机科技有限公司 便携式无人机
CN205010490U (zh) * 2015-08-27 2016-02-03 零度智控（北京）智能科技有限公司 无人机机臂与机身的连接装置
CN105059528B (zh) * 2015-07-23 2017-12-12 致导科技（北京）有限公司 一种可折叠式无人机
CN204979215U (zh) * 2015-07-23 2016-01-20 致导科技（北京）有限公司 一种可折叠式无人机
CN106155080B (zh) * 2015-07-28 2020-04-10 英华达（上海）科技有限公司 无人机
WO2017020225A1 (zh) * 2015-08-03 2017-02-09 北京艾肯拓科技有限公司 无人直升飞机
CN205010489U (zh) * 2015-08-10 2016-02-03 普宙飞行器科技（深圳）有限公司 一种无人飞行器的折叠机臂转轴装置
CN205022865U (zh) * 2015-08-14 2016-02-10 湖北易瓦特科技股份有限公司 旋翼可折叠的飞行设备
CN105035303A (zh) * 2015-08-19 2015-11-11 无锡觅睿恪科技有限公司 折叠型航拍飞行器
CN105035318B (zh) * 2015-09-01 2017-03-29 湖南云顶智能科技有限公司 一种多旋翼无人机
CN205010478U (zh) * 2015-09-01 2016-02-03 湖南云顶智能科技有限公司 用于无人机的螺旋桨折叠装置
CN105035317B (zh) * 2015-09-01 2017-12-12 湖南云顶智能科技有限公司 用于无人机的螺旋桨收放装置
CN204998749U (zh) * 2015-09-24 2016-01-27 向曼 可折叠机架
CN105270613B (zh) * 2015-10-27 2018-04-20 镇江顺宇飞行器有限公司 一种可实现伸缩折叠的六轴飞行器
US10017237B2 (en) * 2015-12-29 2018-07-10 Qualcomm Incorporated Unmanned aerial vehicle structures and methods
US10035581B2 (en) * 2016-01-12 2018-07-31 Draganfly Innovations, Inc. Multi-rotor UAV with compact folding rotor arms
WO2017120654A1 (en) * 2016-01-12 2017-07-20 Dragan, Zenon Multi-rotor uav with compact folding rotor arms
WO2017143501A1 (en) * 2016-02-22 2017-08-31 SZ DJI Technology Co., Ltd. Foldable multi-rotor aerial vehicle
WO2017205997A1 (en) * 2016-05-28 2017-12-07 SZ DJI Technology Co., Ltd. A foldable uav
US10710701B2 (en) * 2016-12-19 2020-07-14 Haoxiang Electric Energy (Kunshan) Co., Ltd. Foldable multi-rotor UAV
CN108513563B (zh) * 2017-08-30 2021-12-21 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机
US11034448B2 (en) * 2018-09-05 2021-06-15 Autel Robotics Co., Ltd. Unmanned aerial vehicle and arm connection structure thereof

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE20102208U1 (de) * 2001-02-07 2001-06-13 JF Motorsport GmbH, 61239 Ober-Mörlen Hauptständeranordnung für ein Kraftrad
CN201249818Y (zh) * 2008-08-07 2009-06-03 北京工业大学 自平衡式六轮独立驱动机器人
US20120292436A1 (en) * 2010-08-12 2012-11-22 Abe Karem Compact aircraft wing folding systems and methods
CN102941920A (zh) * 2012-12-05 2013-02-27 南京理工大学 一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人及其方法
CA2815885A1 (en) * 2013-05-15 2014-11-15 Draganfly Innovations Inc. Compact unmanned rotary aircraft
CN103693194A (zh) * 2013-12-17 2014-04-02 南京航空航天大学 一种可倾转四旋翼飞行器
CN204368421U (zh) * 2014-12-25 2015-06-03 武汉智能鸟无人机有限公司 一种新型四旋翼无人机
CN204998752U (zh) * 2015-01-04 2016-01-27 北京零零无限科技有限公司 一种可折叠的无人机
CN104691737A (zh) * 2015-03-05 2015-06-10 葛讯 一种多旋翼飞行器支撑臂组件、机架以及飞行器
CN204623830U (zh) * 2015-04-23 2015-09-09 张�杰 脚架伸缩折叠型四旋翼飞行器
CN204713418U (zh) * 2015-04-30 2015-10-21 深圳一电科技有限公司 可折叠桨臂组件及无人机
KR101592290B1 (ko) * 2015-08-13 2016-02-05 국방과학연구소 슬라이딩 블록 잠금 방식 유도무기 접이식 날개

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113911326A (zh) * 2016-02-22 2022-01-11 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器
CN113911326B (zh) * 2016-02-22 2025-01-03 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器
US20170313400A1 (en) * 2016-04-27 2017-11-02 Atlas Dynamic Limited Collapsible unmanned aerial vehicle (uav)
CN113602483A (zh) * 2021-07-30 2021-11-05 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种无人机
US12497200B2 (en) 2021-07-30 2025-12-16 Autel Robotics Co., Ltd. Unmanned aerial vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
CN109502006A (zh) 2019-03-22
CN112744348B (zh) 2023-02-28
CN112744348A (zh) 2021-05-04
CN205554572U (zh) 2016-09-07
CN205554560U (zh) 2016-09-07
CN205707290U (zh) 2016-11-23
CN205675222U (zh) 2016-11-09
CN114212242B (zh) 2024-11-05
EP3971084A1 (en) 2022-03-23
EP3419894A4 (en) 2019-02-06
WO2017143644A1 (zh) 2017-08-31
WO2017143657A1 (zh) 2017-08-31
EP3419894B1 (en) 2021-11-10
CN108698682A (zh) 2018-10-23
CN109502006B (zh) 2021-02-05
US20200377212A1 (en) 2020-12-03
US20180327092A1 (en) 2018-11-15
CN113911326B (zh) 2025-01-03
CN114212242A (zh) 2022-03-22
CN113911326A (zh) 2022-01-11
US10625855B2 (en) 2020-04-21
CN107614374B (zh) 2019-02-19
CN205554561U (zh) 2016-09-07
CN108698682B (zh) 2022-01-11
WO2017143643A1 (zh) 2017-08-31
WO2017143501A1 (en) 2017-08-31
WO2017143645A1 (zh) 2017-08-31
CN107614374A (zh) 2018-01-19
CN112937836A (zh) 2021-06-11
CN205707291U (zh) 2016-11-23
CN205675221U (zh) 2016-11-09
CN108698685B (zh) 2021-11-02
CN205554584U (zh) 2016-09-07
US20220402607A1 (en) 2022-12-22
EP3419894A1 (en) 2019-01-02
CN107454882A (zh) 2017-12-08
US12071237B2 (en) 2024-08-27
CN107454882B (zh) 2021-05-07
US11427319B2 (en) 2022-08-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108698685A (zh) 无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法
WO2017135649A1 (ko) 렌즈 구동 장치, 및 이를 포함하는 카메라 모듈 및 광학 기기
WO2017000304A1 (zh) 无人机、其控制系统及方法，以及无人机降落控制方法
WO2020231083A1 (ko) 열전달 구조를 포함하는 전자 장치
WO2020213862A1 (ko) 카메라 모듈 및 광학 기기
WO2020111577A1 (ko) 렌즈 구동 장치, 및 이를 포함하는 카메라 모듈 및 광학 기기
WO2019182308A1 (ko) 카메라 모듈 및 이를 포함하는 광학 기기
WO2025014038A2 (ko) 비행체용 캘리브레이션 장치 및 이를 구비한 비행체용 스테이션 장치
WO2018186673A1 (ko) 렌즈 구동 장치 및 이를 포함하는 카메라 모듈 및 광학 기기
WO2021149992A1 (ko) 렌즈 구동 장치, 및 이를 포함하는 카메라 모듈 및 광학 기기
WO2020190078A1 (ko) 렌즈 구동 장치, 및 이를 포함하는 카메라 모듈 및 광학 기기
CN107111426A (zh) 调参方法、调参装置、调参系统及调参存储器
WO2022124837A1 (ko) 카메라 장치
WO2018216945A1 (ko) 렌즈 구동 장치, 및 이를 포함하는 카메라 모듈 및 광학 기기
WO2018221798A1 (ko) 카메라 구동 장치, 촬영 장치 및 비행 장치
WO2023008804A1 (ko) 카메라 장치 및 광학기기
CN107209441A (zh) 驱动装置、云台、拍摄设备和无人飞行器以及可移动设备
WO2023043254A1 (ko) 카메라 모듈 및 이를 포함하는 광학기기
WO2022231391A1 (ko) 렌즈 구동 장치 및 이를 포함하는 카메라 모듈
WO2023163352A1 (ko) 폴더블 디스플레이를 포함하는 전자 장치
WO2024005332A1 (ko) 상태 변화를 위한 구동부를 포함하는 폴더블 전자 장치
WO2025075351A1 (ko) 힌지 구조물 및 이를 포함하는 접이식 전자 장치
WO2025084666A1 (ko) 렌즈 구동 장치, 및 이를 포함하는 카메라 모듈 및 광학 기기
WO2025048272A1 (ko) 전자 장치 및 그 동작 방법
WO2023153617A1 (ko) 디스플레이의 표시 영역을 변경하기 위한 전자 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant