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CN108599845A - 基于可见光通信的工业机器人故障检测方法 - Google Patents

基于可见光通信的工业机器人故障检测方法 Download PDF

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CN108599845A
CN108599845A CN201810097077.3A CN201810097077A CN108599845A CN 108599845 A CN108599845 A CN 108599845A CN 201810097077 A CN201810097077 A CN 201810097077A CN 108599845 A CN108599845 A CN 108599845A
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CN
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visible light
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CN201810097077.3A
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Inventor
郭杰
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Tianjin University
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Tianjin University
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Publication date
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Abstract

本发明涉及机器人故障检测技术领域，尤其涉及一种基于可见光通信的工业机器人故障检测方法，包括以下步骤：步骤一、控制LED灯正常工作，将灯光作用于正常工作的机器人上；步骤二、利用接收器将穿过机器人上的光信号进行接收，转换为数字信号后保存在存储器中，做为标准信号；步骤三、机器人正常工作，LED灯作用于机器人上，接收器接收光信号，同时调用原先已保存在存储器中的信号，将实际接收的信号与保存在存储器中的信号进行比较，若相同，则表示没有异常，机器人继续工作，若不同，则触发中断，让机器人停止工作。可以实现工业现场机器人故障检测的准确、稳定，同时低价的LED灯也能大大降低工业机器人故障检测成本。

Description

基于可见光通信的工业机器人故障检测方法
技术领域
本发明涉及机器人故障检测技术领域，尤其涉及一种基于可见光通信的工业机器人故障检测方法。
背景技术
随着机器人产业的不断发展，越来越多的企业引入了工业机器人，而机器人的复杂性也随之增加，导致机器人系统的可靠性变得越来越重要，所以针对工业机器人故障的诊断也变得尤为重要。传统的工业机器人故障诊断方式有部件自诊断，这只通关软件诊断，在机器人接通电源后通过自诊断系统进行，还有系统诊断，即在工作过程中检测故障发生并中断工作。而系统诊断中，有工人实时检查、红外线诊断、电路诊断等。传统的诊断系统结构复杂，成本高。
发明内容
本发明的目的在于克服上述技术的不足，而提供一种基于可见光通信的工业机器人故障检测方法。
本发明为实现上述目的，采用以下技术方案：
一种基于可见光通信的工业机器人故障检测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、控制LED灯正常工作，将灯光作用于正常工作的机器人上；
步骤二、利用接收器将穿过机器人上的光信号进行接收，转换为数字信号后保存在存储器中，做为标准信号；
步骤三、机器人正常工作，LED灯作用于机器人上，接收器接收光信号，同时调用原先已保存在存储器中的信号，将实际接收的信号与保存在存储器中的信号进行比较，若相同，则表示没有异常，机器人继续工作，若不同，则触发中断，让机器人停止工作。
优选地，调用存储器信号时，每次需调用为参与比较的首位信号，已比较过的信号不需再次调用，一个周期比较完成之后，再进入下一个周期，如此循环。
本发明的有益效果是:相对于现有技术，本方法主要采用一种与标准信号比较的方法，其中标准信号是通过预先机器人正常工作时采集到的光信号经过处理后，保存到存储器中。而比较信号则是实时采集工作过程中，该机器人工作情况下的采集到的光信号，将实际采集到的光信号与预先保存在存储器中的信号相比较，若相同则表示机器人工作正常，若不同则表示机器人工作出现故障，需要中断此时机器人的工作。可以实现工业现场机器人故障检测的准确、稳定，同时低价的LED灯也能大大降低工业机器人故障检测成本。
附图说明
图1为本发明的电路原理图。
具体实施方式
下面结合附图及较佳实施例详细说明本发明的具体实施方式。如图1所示，一种基于可见光通信的工业机器人故障检测方法，包括LED灯及光信号接收器，所述LED灯为LED装饰灯或照明灯，LED灯包括光信号发射模块和微处理器模块，其中微处理器模块要根据工业现场机器人的具体工业动作，设计相应的发射信息，以实现机器人故障时，发生报警，而机器人没有故障时不报警的效果。另外光信号发射模块包括驱动单元和发光单元，驱动单元用于驱动发光单元。同时，LED灯还要包括码型变换模块，用以微处理器输出的数字信号的码制变换。码型变换模块包括采样电路、判决电路、翻转电路、反相电路、开关电路及合成电路，采样电路、判决电路及翻转电路顺次连接，反相电路、开关电路及合成电路顺次连接；采样电路与微处理器模块电连接，采样电路及反相电路均与位同步信号输入点电连接，开关电路与判决电路电连接，合成电路与翻转电路电连接。
微处理器模块设置有用于对输出的信息进行编码以及加密的微处理器，微处理器可以采用单片机来实现。
光信号接收器包括光信号接收模块及译码模块，光信号接收模块用于将LED灯发射过来的光信号转换成电信号；译码模块用于将光信号接收模块接收到的数字信号进行译码。译码模块包括高低位分离电路及译码运算电路，高低位分离电路用于信号的高低位分离，译码运算电路用于高低位同或运算。
光信号接收器还包括均衡整形模块，均衡整形模块用于对光信号接收模块输出的信号进行消除码间干扰并纠正脉冲波形。
检测时按照以下步骤进行，步骤一、控制LED灯正常工作，将灯光作用于正常工作的机器人上；
步骤二、利用接收器将穿过机器人上的光信号进行接收，转换为数字信号后保存在存储器中，做为标准信号；
步骤三、机器人正常工作，LED灯作用于机器人上，接收器接收光信号，同时调用原先已保存在存储器中的信号，将实际接收的信号与保存在存储器中的信号进行比较，若相同，则表示没有异常，机器人继续工作，若不同，则触发中断，让机器人停止工作。调用存储器信号时，每次需调用为参与比较的首位信号，已比较过的信号不需再次调用，一个周期比较完成之后，再进入下一个周期，如此循环。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种基于可见光通信的工业机器人故障检测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、控制LED灯正常工作，将灯光作用于正常工作的机器人上；
步骤二、利用接收器将穿过机器人上的光信号进行接收，转换为数字信号后保存在存储器中，做为标准信号；
步骤三、机器人正常工作，LED灯作用于机器人上，接收器接收光信号，同时调用原先已保存在存储器中的信号，将实际接收的信号与保存在存储器中的信号进行比较，若相同，则表示没有异常，机器人继续工作，若不同，则触发中断，让机器人停止工作。
2.根据权利要求1所述的基于可见光通信的工业机器人故障检测方法，其特征在于：调用存储器信号时，每次需调用为参与比较的首位信号，已比较过的信号不需再次调用，一个周期比较完成之后，再进入下一个周期，如此循环。
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