CN108461120A - 一种利用机械手实施针灸操作的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种利用机械手实施针灸操作的方法，包括：将实施针灸的穴位和针刺数据标准化处理，形成标准化的针灸处方；采集待施针部位的图像资料；根据采集的图像资料，结合针灸处方，确定待施针部位的穴位情况及施针策略；根据待施针部位的穴位情况及施针策略，由机械手完成针刺操作。本发明具有以下优点：将疗效显著但难以掌握的针刺治疗技术标准化，简单化，便于快速推广使用；降低患者针灸治疗的成本；降低病气上身和传染病对针灸医师健康的威胁；降低针灸医师的体力劳动强度，将针灸医师从大量的重复性的劳动中解脱出来，快速准确地复制有效治疗的针灸操作技术。
Description
技术领域
本发明涉及针灸治疗技术领域，特别是涉及一种利用机械手实施针灸操作的方法。
背景技术
现有技术中，一般针灸治疗是依靠人力手工实现的，具有以下特点：
由于中医理论艰深，不易掌握，患者个体差异大，针灸医师培养难度大；
针灸医师在对患者实施针刺治疗时，经常会病气上身，病气上身后，针灸医师会产生疼痛或者不适感，并持续一段时间，对针灸医师造成身体损伤；
针灸操作过程中，探穴和针刺时，针灸医师不可避免地要近距离接触患者，触及患者的血液、汗液和组织液，在治疗传染性疾病时存在被传染的巨大风险；
面对大量需要针刺治疗的患者时，针灸医师体力消耗巨大，现有的针灸医师培养过程和人工针刺操作方式，效率低，限制了针灸技术的广泛使用和推广。
发明内容
本发明的一个目的在于提出一种自动化的利用机械手实施针灸操作的方法。
本发明提供了一种利用机械手实施针灸操作的方法，包括：
将实施针灸的穴位和针刺数据标准化处理，形成标准化的针灸处方；
采集待施针部位的图像资料；
根据采集的图像资料，结合针灸处方，确定待施针部位的穴位情况及施针策略；
根据待施针部位的穴位情况及施针策略，由机械手完成针刺操作。
进一步地，所述将实施针灸的穴位和针刺数据标准化处理，形成标准化的针灸处方包括：穴位图形化，根据骨度分寸法，将各拟针刺的穴位在坐标纸或在电子坐标系统中标识出来，形成穴位图谱；针刺参数化，根据针灸疗法，在参数表或电子针刺参数表中确定各拟针刺的穴位的针刺数据，形成针刺参数表。
进一步地，所述穴位图谱包括穴位所在的区域的体貌，穴位的数量和穴位的分布，用于确定各拟针刺的穴位情况。
进一步地，所述针刺参数表包括针刺的次序，针的直径、长短，进针的角度、针尖平面方位、深度、力度、保持时间，以及醒针的运动过程数据，用于确定与各拟针刺的穴位相对应的施针策略。
进一步地，所述采集待施针部位的图像资料包括：根据患者的病情确定相应的待施针部位，并利用摄像头或者扫描仪拍摄患者待施针部位的图像资料。
进一步地，所述根据采集的图像资料，结合针灸处方，确定待施针部位的穴位分布情况及施针策略包括：由患者待施针部位的图像资料结合穴位图谱确定患者待施针部位中的各待针刺的穴位情况；参照与各待针刺的穴位对应的针刺参数表，确定施针策略。
进一步地，所述根据待施针部位的穴位情况及施针策略，由机械手完成针刺操作包括：由计算机读取待施针部位的穴位情况及施针策略，控制机械手完成针刺操作。
进一步地，所述标准化的针灸处方，在现有针灸疗法的基础上，通过人工设定或者机器自学习的方式获得。
本发明具有以下优点：
将疗效显著但难以掌握的针刺治疗技术标准化，简单化，便于快速推广使用；
降低患者针灸治疗的成本；
降低病气上身和传染病对针灸医师健康的威胁；
降低针灸医师的体力劳动强度，将针灸医师从大量的重复性的劳动中解脱出来，快速准确地复制有效治疗的针灸操作技术。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1为本发明实施例的一种利用机械手实施针灸操作的方法的流程图。
具体实施方式
下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
本发明实施例提供了一种利用机械手实施针灸操作的方法，如图1所示，包括：
步骤S1，将实施针灸的穴位和针刺数据标准化处理，形成标准化的针灸处方。
具体的，本步骤包括：穴位图形化，根据骨度分寸法，将各拟针刺的穴位在坐标纸或在电子坐标系统中标识出来，形成穴位图谱，该穴位图谱可记载人体的所有穴位的位置和形状等资料；针刺参数化，根据针灸疗法，在参数表或电子针刺参数表中确定各拟针刺的穴位的针刺数据，形成针刺参数表，所述针刺参数表包括完成针刺操作的所有运动和力学等数据。所述穴位图谱包括穴位所在的区域的体貌，穴位的数量，和穴位的分布等，用于确定各拟针刺的穴位情况。所述针刺参数表包括针刺的次序，针的直径、长短，进针的角度、针尖平面方位、深度、力度、保持时间，以及醒针的运动过程数据等，用于确定与各拟针刺的穴位相对应的施针策略。其中，针刺的次序意指当有多个穴位需要施针时，施针的先后顺序；醒针的运动过程数据是指醒刺时针的转动、往复等运动过程情况；所述针刺参数为基于人机交互界面给计算机输入的用于控制机械手的技术参数，或内置于系统的、能够体现大师技法的参数。在计算机中存储时，标准化的针灸处方与其可以治疗的疾病相对应地存储，以方便用户查询和使用。
步骤S2，采集待施针部位的图像资料。
具体的，本步骤中根据患者的病情确定相应的待施针部位，并利用摄像头或者扫描仪拍摄患者待施针部位的图像资料。所述患者的病情可以由医师鉴定或者由检验器械测定。
步骤S3，根据采集的图像资料，结合针灸处方，确定待施针部位的穴位情况及施针策略。
具体的，本步骤中由患者待施针部位的图像资料结合穴位图谱确定患者待施针部位中的各待针刺的穴位情况；参照与各待针刺的穴位对应的针刺参数表，确定施针策略。
步骤S4，根据待施针部位的穴位情况及施针策略，由机械手完成针刺操作。
具体的，本步骤中由计算机读取待施针部位的穴位情况及施针策略，控制机械手完成针刺操作。
在本发明实施例的一个方面，所述标准化的针灸处方，在现有针灸疗法的基础上，通过人工设定或者机器自学习的方式获得。本领域技术人员应该理解，本发明中任一步骤的操作，均可依靠计算机程序实现，并利用计算机和机械手实现针灸操作技术的快速复制。
使用本发明方法，可以避免在治疗传染性强的肝炎症状时导致针灸医师感染。肝炎病毒具有高传染性，但是肝部疾患为针灸治疗的有效病种，当进行肝病治疗，包括肝炎的针灸治疗时，针灸医师处于同病人无法隔离的状态。使用本发明所述机械手，在确定针刺位置、针刺和起针过程中可避免针灸医师亲手触摸病患皮肤，从而起到了隔离保护针者、避免传染的目的。
使用本发明方法，可以避免肿瘤治疗时病气上身。肿瘤，在中医看来是漫长时间中淤血或者痰湿凝聚而成，所以在漫长的形成过程中，疾病也形成了一种势能，有经验的针灸大夫在对肿瘤患者施针瞬间会有病气上身的体验。所谓病气上身，是当施针时施针者的阳气不敌病气强大的时候，病人的病气以身体过电这种形式瞬间释放。特别是重病慢病患者初诊的时候经常发生这种现象。目前针灸大夫为了避免病气上身，一方面每天坚持打坐站桩，另一方面每天控制接诊量。使用本发明所述机械手，病气可以通过设备的接线，直接释放出来，病人得到同样有效治疗的同时，保护了针灸医师的健康，同时可大幅提升针灸医师的有效工作时间。
使用本发明方法，由于机械手体积小，使用轻便，可以作为保健和治疗器材进入家庭。在软件和网络技术的支持下，对于慢性病，老年病，传染病等需要遵照医嘱和针灸处方、重复多次实施相同针灸方案时，本发明所述机械手可以在患者最为便利的地方反复执行该方案，既减轻了患者负担，也降低了针灸医师的劳动强度，节省了针灸医师的宝贵时间。
同时，一般针灸技法主要体现为“提、拉、捻、转”，而知名针灸大师通常在实践中总结出在一般针灸技法之外的特殊技法或要求某些手法达到特定的技术指标，如石学敏大师捻针的速度达到260转每分钟，而这些技法外人很难掌握。本发明所述机械手可以通过机器视觉和深度学习算法，准确的捕捉大师技法的各项物理学特征，标定大师技法的各项物理量，加入到针灸处方中，从而复制大师的技法。通过复制大师技法，本发明所述机械手可以将年事已高的大师从繁重的施针劳动中解脱出来，为更多有需求的患者服务；同时，可以更加有效的发掘、保护和传承针灸大师们的宝贵经验，以免失传。
同时，与机械手相连的计算机科技将针灸大师的技法，如穴位的选取，针刺的顺序，施针过程中的刺、捻等动作的力学特征精确的捕捉并保存下来，并可以无限制的重现大师们的特色技术。基于以上原理，本发明所述机械手不仅可以重现大师的施针技法，还可将其技法分解，并展示其每个动作所对应的物理量数值。在针灸教学或培训中向学员直观的展示大师技法的特点，对快速大量培养中医针灸人才大有帮助。
在本发明的一个具体实施例中，通过医生诊断或者机器检测，确认某病人为肝炎患者，需要进行针灸治疗，采集待施针部位的图像后，结合针灸处方，确定需要对上脘穴、中脘穴、下脘穴，上风湿点下腧穴(左)和上风湿点下腧穴(右)施针，其中上脘穴的针刺参数为：01Φ01.8L40∠90°S0°D0.5F1T30，中脘穴的针刺参数为：02Φ01.8L25∠90°S0°D0.2F1T30，下脘穴的针刺参数为：03Φ01.8L40∠90°S0°D0.4F1T30，上风湿点下腧穴(左)的针刺参数为：04Φ01.8L40∠45°SW45°D1F1.2T30，上风湿点下腧穴(右)的针刺参数为：05Φ01.8L40∠45°SE45°D1.2F1T30。由计算机控制机械手按照上述针灸处方进行治疗，再结合醒针的操作，达到疾病的治疗效果。
其中，针刺参数的含义说明，以05Φ01.8L40∠45°SE45°D1.2F1T30为例，
“05”含义是针刺的次序为5；
“Φ01.8”含义是针的直径为0.18mm；
“L40”含义是针的长度为40mm；
“∠45°”含义是针与皮肤的夹角为45度；
“SE45°”含义是针尖与人体纵轴的夹角为东南45度(头北足南)；
“D1.2”含义是针刺的深度为1.2寸；
“F1”含义是针刺的力度为1牛顿；
“T30”含义是针刺的保持时间为30分钟。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (8)
1.一种利用机械手实施针灸操作的方法，其特征在于，包括：
将实施针灸的穴位和针刺数据标准化处理，形成标准化的针灸处方；
采集待施针部位的图像资料；
根据采集的图像资料，结合针灸处方，确定待施针部位的穴位情况及施针策略；
根据待施针部位的穴位情况及施针策略，由机械手完成针刺操作。
2.如权利要求1所述的一种利用机械手实施针灸操作的方法，其特征在于，所述将实施针灸的穴位和针刺数据标准化处理，形成标准化的针灸处方包括：
穴位图形化，根据骨度分寸法，将各拟针刺的穴位在坐标纸或在电子坐标系统中标识出来，形成穴位图谱；
针刺参数化，根据针灸疗法，在参数表或电子针刺参数表中确定各拟针刺的穴位的针刺数据，形成针刺参数表。
3.如权利要求2所述的一种利用机械手实施针灸操作的方法，其特征在于，所述穴位图谱包括穴位所在的区域的体貌，穴位的数量和穴位的分布，用于确定各拟针刺的穴位情况。
4.如权利要求3所述的一种利用机械手实施针灸操作的方法，其特征在于，所述针刺参数表包括针刺的次序，针的直径、长短，进针的角度、针尖平面方位、深度、力度、保持时间，以及醒针的运动过程数据，用于确定与各拟针刺的穴位相对应的施针策略。
5.如权利要求4所述的一种利用机械手实施针灸操作的方法，其特征在于，所述采集待施针部位的图像资料包括：
根据患者的病情确定相应的待施针部位，并利用摄像头或者扫描仪拍摄患者待施针部位的图像资料。
6.如权利要求5所述的一种利用机械手实施针灸操作的方法，其特征在于，所述根据采集的图像资料，结合针灸处方，确定待施针部位的穴位分布情况及施针策略包括：
由患者待施针部位的图像资料结合穴位图谱确定患者待施针部位中的各待针刺的穴位情况；
参照与各待针刺的穴位对应的针刺参数表，确定施针策略。
7.如权利要求6所述的一种利用机械手实施针灸操作的方法，其特征在于，所述根据待施针部位的穴位情况及施针策略，由机械手完成针刺操作包括：
由计算机读取待施针部位的穴位情况及施针策略，控制机械手完成针刺操作。
8.如权利要求1-7中任一项所述的一种利用机械手实施针灸操作的方法，其特征在于，所述标准化的针灸处方，在现有针灸疗法的基础上，通过人工设定或者机器自学习的方式获得。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20180828 |