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CN108235736A - 一种定位方法、云端服务器、终端、系统、电子设备及计算机程序产品 - Google Patents

一种定位方法、云端服务器、终端、系统、电子设备及计算机程序产品 Download PDF

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CN108235736A
CN108235736A CN201780002747.2A CN201780002747A CN108235736A CN 108235736 A CN108235736 A CN 108235736A CN 201780002747 A CN201780002747 A CN 201780002747A CN 108235736 A CN108235736 A CN 108235736A
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moving target
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terminal
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王超鹏
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Cloudminds Shanghai Robotics Co Ltd
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Cloudminds Shenzhen Robotics Systems Co Ltd
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Abstract

一种定位方法、云端服务器、终端、系统、电子设备及计算机程序产品，涉及定位导航领域。以第一采集方式采集预设点位置信息；以第二采集方式实时采集获得移动目标位置信息；判断所述移动目标是否进入以所述预设点为中心设置的关键区域，并在所述移动目标进入所述关键区域时以第三采集方式实时采集获得移动目标位置信息。通过预设点设置关键区域，在关键区域外部使用较低精度的定位方式对移动目标进行定位，而在进入关键区域时则切换为较高精度的定位方式，从而在实现了高精度定位的基础上，节约了数据传输量及运算量，也在极大程度上节约了成本。

Description

一种定位方法、云端服务器、终端、系统、电子设备及计算机程 序产品
技术领域
本发明涉及定位导航领域，尤其涉及一种定位方法、云端服务器、终端、系统、电子设备及计算机程序产品。
背景技术
行人导航或无人驾驶过程中，对于复杂路段或交通枢纽路段(例如十字路口、建筑门口等)的检测尤为重要，直接干系导航的安全性。目前，存在诸多定位技术，主要包括：普通GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位、高精度GPS定位、视觉定位、激光雷达定位等。
使用普通GPS进行定位，成本低，但是精度较差，无法获取关键点处准确位置信息。使用高精度GPS定位，精度高，可通过架设基站或使用第三方服务，获取RTK(Real-timekinematic，载波相位差分)数据；若架设基站，成本高且需要长期进行维护；若使用第三方RTK数据，如千寻位置，服务费用高昂。使用视觉或激光雷达定位，定位精度高，但需要事先获取环境信息，建立对应的特征库，采集地图数据工作量大，成本高；同时，使用视觉进行实时定位，若对数据进行本地处理，需要客户端具有较强的处理能力，若上传数据至云端进行处理，数据传输及运算量大。
发明内容
本发明实施例提出了一种定位方法、云端服务器、终端、系统、电子设备及计算机程序产品，其目的在于提高定位精度，节约成本，为行人导航或无人驾驶提供可靠定位信息。
本发明实施例第一方面提出了一种定位方法，所述方法包括：
接收终端以第二采集方式实时采集的移动目标第一位置信号，并根据所述移动目标第一位置信号获得所述移动目标第一位置信息；
根据所述移动目标第一位置信息判断所述移动目标是否进入以预先设定的预设点为中心设置的关键区域，并在所述移动目标进入所述关键区域时，触发终端以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号，其中，所述第三采集方式的采集精度高于所述第二采集方式的采集精度；
接收所述终端以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号，并根据所述移动目标第二位置信号获得所述移动目标第二位置信息。
本发明实施例第二方面提出了一种定位方法，所述方法包括：
以第二采集方式实时采集移动目标第一位置信号，将所述移动目标第一位置信号发送至云端服务器；
接收并执行云端服务器发送的以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号的触发指令，将所述移动目标第二位置信号发送至云端服务器。
本发明实施例第三方面提出了一种云端服务器，所述云端服务器包括处理器，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行以下操作：
接收终端以第二采集方式实时采集的移动目标第一位置信号，并根据所述移动目标第一位置信号获得所述移动目标第一位置信息；
根据所述移动目标第一位置信息判断所述移动目标是否进入以预先设定的预设点为中心设置的关键区域，并在所述移动目标进入所述关键区域时，触发终端以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号，其中，所述第三采集方式的采集精度高于所述第二采集方式的采集精度；
接收所述终端以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号，并根据所述移动目标第二位置信号获得所述移动目标第二位置信息。
本发明实施例第四方面提出了一种终端，所述终端包括第二采集装置和第三采集装置；
所述第二采集装置，用于实时采集移动目标第一位置信号，将所述移动目标第一位置信号发送至云端服务器；
所述第三采集装置，用于接收并执行云端服务器发送的实时采集移动目标第二位置信号的触发指令，将所述移动目标第二位置信号发送至云端服务器。
本发明实施例第五方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括：显示器，存储器，一个或多个处理器；以及一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储器中，并被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个模块包括用于执行上述第一方面所述定位方法中各个步骤的指令。
本发明实施例第六方面提出了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如第一方面所述的定位方法中各个步骤。
本发明通过预设点设置关键区域，在关键区域外部使用较低精度的定位方式对移动目标进行定位，而在进入关键区域时则切换为较高精度的定位方式，从而在实现了高精度定位的基础上，节约了数据传输量及运算量，也在极大程度上节约了成本。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的一种定位方法流程图；
图2为本发明实施例所述的定位方法应用于十字路口的示意图；
图3为本发明实施例所述的采用视觉定位方式或者激光雷达定位方式获得预设点位置信息的流程图；
图4为本发明实施例所述的关键区域的示意图；
图5为本发明实施例所述的采用视觉定位方式或者激光雷达定位方式获得移动目标位置信息的流程图；
图6为本发明实施例所述的另一种定位方法流程图；
图7为本发明实施例所述的定位系统的原理图。
具体实施方式
为了使本发明实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本发明的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明的定位方法可以应用于涉及无人驾驶或智能导航等相关场景。
实施例1
如图1所示，本实施例提出了一种定位方法，所述方法具体包括：
S101，接收终端以第一采集方式采集的预设点位置信号，并根据所述预设点位置信号获得预设点位置信息。
具体的，本实施例所述的预设点为在复杂路段或交通枢纽路段(例如十字路口、建筑门口等)中所预先设置的关键点，以图2所示的十字路口为例，可选取该十字路口的四个顶角作为预设点，预设点的个数可以根据当地交通状况或者路段状况具体而定。
由于预设点的位置信息决定了接下来的一系列定位相关处理过程，因此，预设点的位置信息需要足够的精确。本实施例可采用高精度GPS定位方式、视觉定位或者激光雷达定位等高精度定位方式对预设点的位置信息进行采集。以下对具体的采集过程进行说明。
仍以图2所示的十字路口为例，如果采用高精度GPS定位方式对十字路口四个顶角的位置信息进行采集，则需要在四个顶角上预先设置能够实现高精度GPS定位采集的高精度GPS模块，从而获取在四个顶角处高精度GPS模块发送的RTK信号，通过对所述RTK信号进行解析即可获得四个顶角所对应的经纬度信息并记录保存。
如果采用视觉定位方式或者激光雷达定位方式，则需要扫描预设点附近区域地图信息，并与实际经纬度信息进行映射，获取扫描地图中每点对应的经纬度信息，如图3所示，具体的：
S1011，接收终端采集的预设点周边环境信息；
S1012，根据所述预设点周边环境信息生成第一局部地图，所述第一局部地图中包含所述预设点在所述第一局部地图上的像素坐标；
S1013，将所述预设点在所述第一局部地图上的像素坐标转换为实际经纬度信息。
对应到如图2所示的十字路口，对于第一局部地图中的四个顶角位置，分别与十字路口拐点位置相互对应(O1-C1，O2-C2，O3-C3，O4-C4)。可根据第一局部地图比例尺以及已知点经纬度坐标信息进行地图映射，获取第一局部地图中像素坐标对应的经纬度信息。其基本原理如下所示：
已知两点经纬度信息，可获取它们之间的距离及方位角：
其中，d代表两点间实际距离；R代表地球半径，大小为6378137m； 分别代表两点经纬度坐标值；αg代表相对于的方向角。
由于局部地图与实际地图存在方向偏差，可根据相邻两个拐角点pi、pi+1的位置信息获取。
αd＝(2*π-αg)-αo
其中，代表i、i+1拐点在局部地图上对应的像素坐标信息；αg代表两个拐点在实际地图上的相对方向角；αo代表两个拐点在局部地图上的相对方向角；αd代表实际地图与局部地图方向角的偏差。
对于局部地图，若已知一个点像素点的坐标其对应的经纬度信息地图比例尺，可获取另一点像素点对应的经纬度信息。
其中，s代表局部地图比例尺，即每个像素点代表的实际距离；d代表局部地图中两个像素点之间对应的实际距离；αcor为经过校正后的角度；代表像素点对应的经纬度信息。
通过上述计算过程，即可预设点在第一局部地图对应的经纬度信息，实现地图间的映射。
值得说明的是，步骤S101中所涉及的过程并不需要在每次定位之前均进行定位采集的相关操作，只需在相关设备及方法部署之前进行一次预设点位置的确定即可。
S102，接收终端以第二采集方式实时采集的移动目标第一位置信号，并根据所述移动目标第一位置信号获得所述移动目标第一位置信息。
具体的，本实施例所述的定位方法旨在既能够实现精确定位，又能够在此基础上实现成本的节约。在步骤S101中，已经以精确定位的方式确定了预设点的位置信息，当移动目标距离所述预设点较远的时候可以选用精度较低的普通GPS模块对移动目标的位置进行采集，也就是本实施例所述以第二采集方式实时采集获得移动目标位置信息。
S103，根据所述移动目标第一位置信息判断所述移动目标是否进入以预先设定的预设点为中心设置的关键区域，并在所述移动目标进入所述关键区域时，触发终端以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号并接收，根据所述移动目标第二位置信号获得所述移动目标第二位置信息。
具体的，步骤S102中，由于移动目标距离预设点较远，对于精度要求不是很高，因此可采用精度较低的采集方式对移动目标位置信息进行采集。而当移动目标移动至预设点附近时，为了能够准确的确定移动目标与预设点之间的位置关系，则需要精确的采集移动目标的位置信息。同时，由于普通的GPS模块精度较差，存在一定的误差。因此，如图4所示，本实施例为了能够保证在低精度和高精度采集方式之间及时切换，以所述预设点为中心设置一关键区域，一旦移动目标进入所述关键区域时，变切换至高精度采集方式对移动目标的位置信息进行采集。这样，既能够满足节约成本的需求，又不会对定位精度造成影响。
以上是以预设点的角度设置关键区域，另外还可以直接以高精度采集装置的角度设置关键区域，设定高精度采集装置的检测半径，若移动目标进入该检测区域时则直接启动高精度采集方式对移动目标进行采集。
基于以上内容可知本实施例所述的第三采集方式同样需要采用高精度采集方式对移动目标进行采集，因此，所述第三采集方式可参照第一采集方式实现。即可采用高精度GPS定位方式、视觉定位或者激光雷达定位等高精度定位方式对移动目标的位置信息进行采集。以下结合图2和图4对具体的定位采集过程进行说明。
如果采用高精度GPS定位方式对移动目标位置信息进行采集，只需要在移动目标上预先设置一个高精度GPS模块，然后通过解析高精度GPS模块发送的RTK信号即可获得移动目标的经纬度信息。
如果采用视觉定位方式或者激光雷达定位方式，则需要采用视觉或激光雷达建立预设点所在路段的局部地图，并完成局部地图坐标点与实际经纬度的映射。如图5所示，具体的：
S1031，接收终端发送的所述预设点所在路段的图像信息；
S1032，根据所述图像信息生成第二局部地图，所述第二局部地图中包含移动目标在所述第二局部地图上的像素坐标；
S1033，将移动目标在第二局部地图上的像素坐标转换为实际经纬度信息。
其具体的确定移动目标的位置信息采集过程可参照步骤S101中确定预设点位置信息的过程，在此不再进行赘述。
由上述可知，本实施例所述的第一采集方式和第三采集方式均存在高精度GPS定位以及视觉/激光雷达定位两种定位方式，因此，本实施例所述方法在实际使用时可产生4套完全不同的定位方式，如表1所示：
表1
第一采集方式 第二采集方式 第三采集方式
高精度GPS定位方式 低精度GPS定位方式 高精度GPS定位方式
高精度GPS定位方式 低精度GPS定位方式 视觉/激光雷达定位方式
视觉/激光雷达定位方式 低精度GPS定位方式 高精度GPS定位方式
视觉/激光雷达定位方式 低精度GPS定位方式 视觉/激光雷达定位方式
由此，本实施例所述方法可在不失定位精度的前提下，通过灵活的定位组合方式节约了成本，提高了编组的灵活性。
S104，根据所述移动目标第二位置信息和预设点位置信息对移动目标进行导航。
具体的，在通过一系列定位方式分别确定了移动目标和预设点位置信息后，可通过所述移动目标和预设点之间的相对位置关系对移动目标进行精准的导航。
实施例2
如图6所示，本实施例提出了一种定位方法，所述方法包括：
S201，以第一采集方式采集云端服务器预先设定的预设点位置信号，并将所述预设点位置信号发送至云端服务器；
具体的，本实施例所述的预设点为在复杂路段或交通枢纽路段(例如十字路口、建筑门口等)中所预先设置的关键点，以图2所示的十字路口为例，可选取该十字路口的四个顶角作为预设点，预设点的个数可以根据当地交通状况或者路段状况具体而定。
由于预设点的位置信息决定了接下来的一系列定位相关处理过程，因此，预设点的位置信息需要足够的精确。本实施例可采用高精度GPS定位方式、视觉定位或者激光雷达定位等高精度定位方式对预设点的位置信息进行采集。以下对具体的采集过程进行说明。
仍以图2所示的十字路口为例，如果采用高精度GPS定位方式对十字路口四个顶角的位置信息进行采集，则需要在四个顶角上预先设置能够实现高精度GPS定位采集的高精度GPS模块，从而获取在四个顶角处高精度GPS模块发送的RTK信号，通过对所述RTK信号进行解析即可获得四个顶角所对应的经纬度信息并记录保存。
如果采用视觉定位方式或者激光雷达定位方式，则需要扫描预设点附近区域地图信息，即预设点的周边环境信息，然后将其发送给云端服务器与实际经纬度信息进行映射，获取扫描地图中每点对应的经纬度信息。
对应到如图2所示的十字路口，对于第一局部地图中的四个顶角位置，分别与十字路口拐点位置相互对应(O1-C1，O2-C2，O3-C3，O4-C4)。可根据第一局部地图比例尺以及已知点经纬度坐标信息进行地图映射，获取第一局部地图中像素坐标对应的经纬度信息。
值得说明的是，步骤S201中所涉及的过程并不需要在每次定位之前均进行定位采集的相关操作，只需在相关设备及方法部署之前进行一次预设点位置的确定即可。
S202，以第二采集方式实时采集移动目标第一位置信号，将所述移动目标第一位置信号发送至云端服务器。
具体的，本实施例所述的定位方法旨在既能够实现精确定位，又能够在此基础上实现成本的节约。在步骤S201中，已经以精确定位的方式确定了预设点的位置信息，当移动目标距离所述预设点较远的时候可以选用精度较低的普通GPS模块对移动目标的位置进行采集，也就是本实施例所述以第二采集方式实时采集获得移动目标位置信息。
S203，接收并执行云端服务器发送的以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号的触发指令，将所述移动目标第二位置信号发送至云端服务器。
具体的，步骤S202中，由于移动目标距离预设点较远，对于精度要求不是很高，因此可采用精度较低的采集方式对移动目标位置信息进行采集。而当移动目标移动至预设点附近时，为了能够准确的确定移动目标与预设点之间的位置关系，则需要精确的采集移动目标的位置信息。同时，由于普通的GPS模块精度较差，存在一定的误差。因此，如图4所示，本实施例为了能够保证在低精度和高精度采集方式之间及时切换，以所述预设点为中心设置一关键区域，一旦移动目标进入所述关键区域时，变切换至高精度采集方式对移动目标的位置信息进行采集。这样，既能够满足节约成本的需求，又不会对定位精度造成影响。
以上是以预设点的角度设置关键区域，另外还可以直接以高精度采集装置的角度设置关键区域，设定高精度采集装置的检测半径，若移动目标进入该检测区域时则直接启动高精度采集方式对移动目标进行采集。
基于以上内容可知本实施例所述的第三采集方式同样需要采用高精度采集方式对移动目标进行采集，因此，所述第三采集方式可参照第一采集方式实现。即可采用高精度GPS定位方式、视觉定位或者激光雷达定位等高精度定位方式对移动目标的位置信息进行采集。以下结合图2和图4对具体的定位采集过程进行说明。
如果采用高精度GPS定位方式对移动目标位置信息进行采集，只需要在移动目标上预先设置一个高精度GPS模块，然后通过解析高精度GPS模块发送的RTK信号即可获得移动目标的经纬度信息。
如果采用视觉定位方式或者激光雷达定位方式，则需要采用视觉或激光雷达采集预设点所在路段的图像信息以便云端服务器根据该图像信息建立预设点所在路段的局部地图，并完成局部地图坐标点与实际经纬度的映射。
实施例3
本实施例提出了一种云端服务器，所述云端服务器包括处理器，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行以下操作：
接收终端以第一采集方式采集的预设点位置信号，并根据所述预设点位置信号获得预设点位置信息；
接收终端以第二采集方式实时采集的移动目标第一位置信号，并根据所述移动目标第一位置信号获得所述移动目标第一位置信息；
根据所述移动目标第一位置信息判断所述移动目标是否进入以预先设定的预设点为中心设置的关键区域，并在所述移动目标进入所述关键区域时，触发终端以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号，其中，所述第三采集方式的采集精度高于所述第二采集方式的采集精度；
接收所述终端以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号，并根据所述移动目标第二位置信号获得所述移动目标第二位置信息。
具体的，本实施例所述的预设点为在复杂路段或交通枢纽路段(例如十字路口、建筑门口等)中所预先设置的关键点，以图2所示的十字路口为例，可选取该十字路口的四个顶角作为预设点，预设点的个数可以根据当地交通状况或者路段状况具体而定。
由于预设点的位置信息决定了接下来的一系列定位相关处理过程，因此，预设点的位置信息需要足够的精确。本实施例可采用高精度GPS定位方式、视觉定位或者激光雷达定位等高精度定位方式对预设点的位置信息进行采集。以下对具体的采集过程进行说明。
仍以图2所示的十字路口为例，如果采用高精度GPS定位方式对十字路口四个顶角的位置信息进行采集，则需要在四个顶角上预先设置能够实现高精度GPS定位采集的高精度GPS模块，从而获取在四个顶角处高精度GPS模块发送的RTK信号，通过对所述RTK信号进行解析即可获得四个顶角所对应的经纬度信息并记录保存。
如果采用视觉定位方式或者激光雷达定位方式，则需要扫描预设点附近区域地图信息，并与实际经纬度信息进行映射，获取扫描地图中每点对应的经纬度信息，具体过程包括：
接收终端采集的预设点周边环境信息；
根据所述预设点周边环境信息生成第一局部地图，所述第一局部地图中包含所述预设点在所述第一局部地图上的像素坐标；
将所述预设点在所述第一局部地图上的像素坐标转换为实际经纬度信息。
对应到如图2所示的十字路口，对于第一局部地图中的四个顶角位置，分别与十字路口拐点位置相互对应(O1-C1，O2-C2，O3-C3，O4-C4)。可根据第一局部地图比例尺以及已知点经纬度坐标信息进行地图映射，获取第一局部地图中像素坐标对应的经纬度信息。其基本原理如下所示：
已知两点经纬度信息，可获取它们之间的距离及方位角：
其中，d代表两点间实际距离；R代表地球半径，大小为6378137m； 分别代表两点经纬度坐标值；αg代表相对于的方向角。
由于局部地图与实际地图存在方向偏差，可根据相邻两个拐角点pi、pi+1的位置信息获取。
αd＝(2*π-αg)-αo
其中，代表i、i+1拐点在局部地图上对应的像素坐标信息；αg代表两个拐点在实际地图上的相对方向角；αo代表两个拐点在局部地图上的相对方向角；αd代表实际地图与局部地图方向角的偏差。
对于局部地图，若已知一个点像素点的坐标其对应的经纬度信息地图比例尺，可获取另一点像素点对应的经纬度信息。
其中，s代表局部地图比例尺，即每个像素点代表的实际距离；d代表局部地图中两个像素点之间对应的实际距离；αcor为经过校正后的角度；代表像素点对应的经纬度信息。
通过上述计算过程，即可预设点在第一局部地图对应的经纬度信息，实现地图间的映射。
值得说明的是，上述所述的预设点位置定位的过程并不需要在每次定位之前均进行定位采集的相关操作，只需在相关设备及方法部署之前进行一次预设点位置的确定即可。
本实施例所述的定位方法旨在既能够实现精确定位，又能够在此基础上实现成本的节约。以第一采集方式已经以精确定位的方式确定了预设点的位置信息，当移动目标距离所述预设点较远的时候可以选用精度较低的普通GPS模块对移动目标的位置进行采集，也就是本实施例所述以第二采集方式实时采集获得移动目标位置信息。
由于移动目标距离预设点较远，对于精度要求不是很高，因此可采用精度较低的采集方式对移动目标位置信息进行采集。而当移动目标移动至预设点附近时，为了能够准确的确定移动目标与预设点之间的位置关系，则需要精确的采集移动目标的位置信息。同时，由于普通的GPS模块精度较差，存在一定的误差。因此，如图4所示，本实施例为了能够保证在低精度和高精度采集方式之间及时切换，以所述预设点为中心设置一关键区域，一旦移动目标进入所述关键区域时，变切换至高精度采集方式对移动目标的位置信息进行采集。这样，既能够满足节约成本的需求，又不会对定位精度造成影响。
以上是以预设点的角度设置关键区域，另外还可以直接以高精度采集装置的角度设置关键区域，设定高精度采集装置的检测半径，若移动目标进入该检测区域时则直接启动高精度采集方式对移动目标进行采集。
基于以上内容可知本实施例所述的第三采集方式同样需要采用高精度采集方式对移动目标进行采集，因此，所述第三采集方式可参照第一采集方式实现。即可采用高精度GPS定位方式、视觉定位或者激光雷达定位等高精度定位方式对移动目标的位置信息进行采集。以下结合图2和图4对具体的定位采集过程进行说明。
如果采用高精度GPS定位方式对移动目标位置信息进行采集，只需要在移动目标上预先设置一个高精度GPS模块，然后通过解析高精度GPS模块发送的RTK信号即可获得移动目标的经纬度信息。
如果采用视觉定位方式或者激光雷达定位方式，则需要采用视觉或激光雷达建立预设点所在路段的局部地图，并完成局部地图坐标点与实际经纬度的映射。具体过程包括：
接收终端发送的所述预设点所在路段的图像信息；
根据所述图像信息生成第二局部地图，所述第二局部地图中包含移动目标在所述第二局部地图上的像素坐标；
将移动目标在第二局部地图上的像素坐标转换为实际经纬度信息。
其具体的确定移动目标的位置信息采集过程可参照确定预设点位置信息的过程，在此不再进行赘述。
实施例4
本实施例提出了一种终端，所述终端包括第一采集装置、第二采集装置和第三采集装置；
所述第一采集装置，用于采集云端服务器预先设定的预设点位置信号，并将所述预设点位置信号发送至云端服务器；
所述第二采集装置，用于实时采集移动目标第一位置信号，将所述移动目标第一位置信号发送至云端服务器；
所述第三采集装置，用于接收并执行云端服务器发送的实时采集移动目标第二位置信号的触发指令，将所述移动目标第二位置信号发送至云端服务器。
具体的，本实施例所述的预设点为在复杂路段或交通枢纽路段(例如十字路口、建筑门口等)中所预先设置的关键点，以图2所示的十字路口为例，可选取该十字路口的四个顶角作为预设点，预设点的个数可以根据当地交通状况或者路段状况具体而定。
由于预设点的位置信息决定了接下来的一系列定位相关处理过程，因此，预设点的位置信息需要足够的精确。本实施例可采用高精度GPS定位方式、视觉定位或者激光雷达定位等高精度定位方式对预设点的位置信息进行采集。以下对具体的采集过程进行说明。
仍以图2所示的十字路口为例，如果采用高精度GPS定位方式对十字路口四个顶角的位置信息进行采集，则需要在四个顶角上预先设置能够实现高精度GPS定位采集的高精度GPS模块，从而获取在四个顶角处高精度GPS模块发送的RTK信号，通过对所述RTK信号进行解析即可获得四个顶角所对应的经纬度信息并记录保存。
如果采用视觉定位方式或者激光雷达定位方式，则需要扫描预设点附近区域地图信息，即预设点的周边环境信息，然后将其发送给云端服务器与实际经纬度信息进行映射，获取扫描地图中每点对应的经纬度信息。
对应到如图2所示的十字路口，对于第一局部地图中的四个顶角位置，分别与十字路口拐点位置相互对应(O1-C1，O2-C2，O3-C3，O4-C4)。可根据第一局部地图比例尺以及已知点经纬度坐标信息进行地图映射，获取第一局部地图中像素坐标对应的经纬度信息。值得说明的是，上述涉及预设点位置定位的过程并不需要在每次定位之前均进行定位采集的相关操作，只需在相关设备及方法部署之前进行一次预设点位置的确定即可。
本实施例所述的终端旨在既能够实现精确定位，又能够在此基础上实现成本的节约。第一采集装置已经以精确定位的方式确定了预设点的位置信息，当移动目标距离所述预设点较远的时候可以选用精度较低的普通GPS模块对移动目标的位置进行采集，也就是本实施例所述以第二采集方式实时采集获得移动目标位置信息。
在移动目标距离预设点较远时，对于精度要求不是很高，因此可采用精度较低的采集方式对移动目标位置信息进行采集。而当移动目标移动至预设点附近时，为了能够准确的确定移动目标与预设点之间的位置关系，则需要精确的采集移动目标的位置信息。同时，由于普通的GPS模块精度较差，存在一定的误差。因此，如图4所示，本实施例为了能够保证在低精度和高精度采集方式之间及时切换，以所述预设点为中心设置一关键区域，一旦移动目标进入所述关键区域时，变切换至高精度采集方式对移动目标的位置信息进行采集。这样，既能够满足节约成本的需求，又不会对定位精度造成影响。
以上是以预设点的角度设置关键区域，另外还可以直接以高精度采集装置的角度设置关键区域，设定高精度采集装置的检测半径，若移动目标进入该检测区域时则直接启动高精度采集方式对移动目标进行采集。
基于以上内容可知本实施例所述的第三采集装置同样需要采用高精度采集方式对移动目标进行采集，因此，所述第三采集装置可参照第一采集方式实现。即可采用高精度GPS定位方式、视觉定位或者激光雷达定位等高精度定位方式对移动目标的位置信息进行采集。以下结合图2和图4对具体的定位采集过程进行说明。
如果采用高精度GPS定位方式对移动目标位置信息进行采集，只需要在移动目标上预先设置一个高精度GPS模块，然后通过解析高精度GPS模块发送的RTK信号即可获得移动目标的经纬度信息。
如果采用视觉定位方式或者激光雷达定位方式，则需要采用视觉或激光雷达采集预设点所在路段的图像信息以便云端服务器根据该图像信息建立预设点所在路段的局部地图，并完成局部地图坐标点与实际经纬度的映射。
由上述可知，本实施例所述的第一采集装置和第三采集装置均存在高精度GPS模块以及视觉/激光雷达模块两种采集装置，因此，本实施例所述的终端在实际使用时可产生4套完全不同的定位方式，如表2所示：
表2
第一采集装置 第二采集装置 第三采集装置
高精度GPS模块 低精度GPS模块 高精度GPS模块
高精度GPS模块 低精度GPS模块 视觉/激光雷达模块
视觉/激光雷达模块 低精度GPS模块 高精度GPS模块
视觉/激光雷达模块 低精度GPS模块 视觉/激光雷达模块
在不失定位精度的前提下，通过灵活的定位组合方式节约了成本，提高了编组的灵活性。
在通过一系列定位方式分别确定了移动目标和预设点位置信息后，可通过所述移动目标和预设点之间的相对位置关系对移动目标进行精准的导航。
实施例5
如图7所示，本实施例提供了一种定位系统，所述定位系统包括云端服务器和终端；
所述终端包括第一采集装置、第二采集装置和第三采集装置；
所述第一采集装置，用于采集云端服务器预先设定的预设点位置信号，并将所述预设点位置信号发送至云端服务器；
所述第二采集装置，用于实时采集移动目标第一位置信号，将所述移动目标第一位置信号发送至云端服务器；
所述第三采集装置，用于接收并执行云端服务器发送的实时采集移动目标第二位置信号的触发指令，将所述移动目标第二位置信号发送至云端服务器。
所述云端服务器包括处理器，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行以下操作：
接收终端以第一采集方式采集的预设点位置信号，并根据所述预设点位置信号获得预设点位置信息；
接收终端以第二采集方式实时采集的移动目标第一位置信号，并根据所述移动目标第一位置信号获得所述移动目标第一位置信息；
根据所述移动目标第一位置信息判断所述移动目标是否进入以预先设定的预设点为中心设置的关键区域，并在所述移动目标进入所述关键区域时，触发终端以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号，其中，所述第三采集方式的采集精度高于所述第二采集方式的采集精度；
接收所述终端以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号，并根据所述移动目标第二位置信号获得所述移动目标第二位置信息。
具体的，本实施例所述系统在对移动目标进行定位之前首先根据道路交通状况在路段的某一处设置预设点，然后以该预设点为中心设置关键区域，所述关键区域能够为采集装置的切换提供余量。
由于预设点的位置信息决定了接下来的一系列定位相关处理过程，因此，预设点的位置信息需要足够的精确。本实施例可采用高精度GPS定位方式、视觉定位或者激光雷达定位等高精度定位方式对预设点的位置信息进行采集。
以图2所示的十字路口为例，如果采用高精度GPS定位方式对十字路口四个顶角的位置信息进行采集，则需要在四个顶角上预先设置能够实现高精度GPS定位采集的高精度GPS模块，从而获取在四个顶角处高精度GPS模块发送的RTK信号，通过对所述RTK信号进行解析即可获得四个顶角所对应的经纬度信息并记录保存。
如果采用视觉定位方式或者激光雷达定位方式，则需要扫描预设点附近区域地图信息，即预设点的周边环境信息，然后将其发送给云端服务器与实际经纬度信息进行映射，获取扫描地图中每点对应的经纬度信息。
当移动目标距离所述预设点较远的时候可以选用精度较低的普通GPS模块对移动目标的位置进行采集，也就是本实施例所述以第二采集装置实时采集获得移动目标位置信息。
由于移动目标距离预设点较远，对于精度要求不是很高，因此可采用精度较低的采集方式对移动目标位置信息进行采集。而当移动目标移动至预设点附近时，为了能够准确的确定移动目标与预设点之间的位置关系，则需要精确的采集移动目标的位置信息，也就是本实施例所述的第三采集装置采用精确采集。具体可参照第一采集装置实现，即可采用高精度GPS定位方式、视觉定位或者激光雷达定位等高精度定位方式对移动目标的位置信息进行采集。
如果采用高精度GPS定位方式对移动目标位置信息进行采集，只需要在移动目标上预先设置一个高精度GPS模块，然后通过解析高精度GPS模块发送的RTK信号即可获得移动目标的经纬度信息。
如果采用视觉定位方式或者激光雷达定位方式，则需要采用视觉或激光雷达采集预设点所在路段的图像信息以便云端服务器根据该图像信息建立预设点所在路段的局部地图，并完成局部地图坐标点与实际经纬度的映射。
在通过一系列定位方式分别确定了移动目标和预设点位置信息后，可通过所述移动目标和预设点之间的相对位置关系对移动目标进行精准的导航。
实施例6
本实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：显示器，存储器，一个或多个处理器；以及一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储器中，并被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个模块包括用于执行上述实施例1所述定位方法中各个步骤的指令。
实施例7
本实施例提出了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行实施例1所述的定位方法中各个步骤。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

Claims (29)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
接收终端以第二采集方式实时采集的移动目标第一位置信号，并根据所述移动目标第一位置信号获得所述移动目标第一位置信息；
根据所述移动目标第一位置信息判断所述移动目标是否进入以预先设定的预设点为中心设置的关键区域，并在所述移动目标进入所述关键区域时，触发终端以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号，其中，所述第三采集方式的采集精度高于所述第二采集方式的采集精度；
接收所述终端以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号，并根据所述移动目标第二位置信号获得所述移动目标第二位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述终端以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号，并根据所述移动目标第二位置信号获得所述移动目标第二位置信息的过程具体包括：
接收移动目标中GPS模块发送的RTK信号；
对所述RTK信号进行解析获得所述移动目标的经纬度信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述终端以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号，并根据所述移动目标第二位置信号获得所述移动目标第二位置信息的过程具体包括：
接收终端发送的所述预设点所在路段的图像信息；
根据所述图像信息生成第二局部地图，所述第二局部地图中包含移动目标在所述第二局部地图上的像素坐标；
将移动目标在第二局部地图上的像素坐标转换为实际经纬度信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在接收终端以第二采集方式实时采集的移动目标第一位置信号之前还包括：接收终端以第一采集方式采集的预设点位置信号，并根据所述预设点位置信号获得预设点位置信息的步骤。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收终端以第一采集方式采集的预设点位置信号，并根据所述预设点位置信号获得预设点位置信息的过程具体包括：
接收预设在预设点的GPS模块发送的RTK信号；
对所述RTK信号进行解析获得所述预设点的经纬度信息。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收终端以第一采集方式采集的预设点位置信号，并根据所述预设点位置信号获得预设点位置信息的过程具体包括：
接收终端采集的预设点周边环境信息；
根据所述预设点周边环境信息生成第一局部地图，所述第一局部地图中包含所述预设点在所述第一局部地图上的像素坐标；
将所述预设点在所述第一局部地图上的像素坐标转换为实际经纬度信息。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述移动目标第二位置信息和预设点位置信息对移动目标进行导航的步骤。
8.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
以第二采集方式实时采集移动目标第一位置信号，将所述移动目标第一位置信号发送至云端服务器；
接收并执行云端服务器发送的以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号的触发指令，将所述移动目标第二位置信号发送至云端服务器；
接收所述云端服务器发送的位置信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述以第二采集方式实时采集移动目标第一位置信号，将所述移动目标第一位置信号发送至云端服务器的过程具体包括：
在移动目标中设置GPS模块；
通过GPS模块实时采集移动目标的第一位置信号并以RTK信号形式发送至云端服务器。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述接收并执行云端服务器发送的以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号的触发指令，将所述移动目标第二位置信号发送至云端服务器的过程具体包括：
接收云端服务器发送的以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号的触发指令；
采集云端服务器所设定的预先设定的预设点所在路段的图像信息；
将所述图像信息发送至云端服务器。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法在以第二采集方式实时采集移动目标第一位置信号，将所述移动目标第一位置信号发送至云端服务器之前还包括：以第一采集方式采集云端服务器预先设定的预设点位置信号，并将所述预设点位置信号发送至云端服务器。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述以第一采集方式采集云端服务器预先设定的预设点位置信号，并将所述预设点位置信号发送至云端服务器的过程具体包括：
在预设点设置GPS模块；
通过GPS模块采集预设点位置信号并以RTK信号形式发送至云端服务器。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述以第一采集方式采集云端服务器预先设定的预设点位置信号，并将所述预设点位置信号发送至云端服务器的过程具体包括：
采集所述预设点的周边环境信息；
将所述周边环境信息发送至云端服务器。
14.一种云端服务器，其特征在于，所述云端服务器包括处理器，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行以下操作：
接收终端以第二采集方式实时采集的移动目标第一位置信号，并根据所述移动目标第一位置信号获得所述移动目标第一位置信息；
根据所述移动目标第一位置信息判断所述移动目标是否进入以预先设定的预设点为中心设置的关键区域，并在所述移动目标进入所述关键区域时，触发终端以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号，其中，所述第三采集方式的采集精度高于所述第二采集方式的采集精度；
接收所述终端以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号，并根据所述移动目标第二位置信号获得所述移动目标第二位置信息。
15.根据权利要求14所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行以下操作：
接收移动目标中GPS模块发送的RTK信号；
对所述RTK信号进行解析获得所述移动目标的经纬度信息。
16.根据权利要求14所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行以下操作：
接收终端发送的所述预设点所在路段的图像信息；
根据所述图像信息生成第二局部地图，所述第二局部地图中包含移动目标在所述第二局部地图上的像素坐标；
将移动目标在第二局部地图上的像素坐标转换为实际经纬度信息。
17.根据权利要求14所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行以下操作：接收终端以第一采集方式采集的预设点位置信号，并根据所述预设点位置信号获得预设点位置信息。
18.根据权利要求17所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行以下操作：
接收预设在预设点的GPS模块发送的RTK信号；
对所述RTK信号进行解析获得所述预设点的经纬度信息。
19.根据权利要求17所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行以下操作：
接收终端采集的预设点周边环境信息；
根据所述预设点周边环境信息生成第一局部地图，所述第一局部地图中包含所述预设点在所述第一局部地图上的像素坐标；
将所述预设点在所述第一局部地图上的像素坐标转换为实际经纬度信息。
20.根据权利要求17所述的云端服务器，其特征在于，所述处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行以下操作：根据所述移动目标第二位置信息和预设点位置信息对移动目标进行导航。
21.一种终端，其特征在于，所述终端包括第二采集装置和第三采集装置；
所述第二采集装置，用于实时采集移动目标第一位置信号，将所述移动目标第一位置信号发送至云端服务器；
所述第三采集装置，用于接收并执行云端服务器发送的实时采集移动目标第二位置信号的触发指令，将所述移动目标第二位置信号发送至云端服务器。
22.根据权利要求21所述的终端，其特征在于，所述第三采集装置采用设置在所述移动目标中的GPS模块实现，所述第三采集装置还用于通过GPS模块实时采集移动目标的第一位置信号并以RTK信号形式发送至云端服务器。
23.根据权利要求21所述的终端，其特征在于，所述第三采集终端还用于：
接收云端服务器发送的以第三采集方式实时采集移动目标第二位置信号的触发指令；
采集云端服务器所设定的预先设定的预设点所在路段的图像信息；
将所述图像信息发送至云端服务器。
24.根据权利要求21所述的终端，其特征在于，所述终端还包括第一采集装置，所述第一采集装置用于采集云端服务器预先设定的预设点位置信号，并将所述预设点位置信号发送至云端服务器。
25.根据权利要求24所述的终端，其特征在于，所述第一采集装置采用设置在预设点的GPS模块实现，所述第一采集装置还用于通过GPS模块采集预设点位置信号并以RTK信号形式发送至云端服务器。
26.根据权利要求24所述的终端，其特征在于，所述第一采集装置还用于：
采集所述预设点的周边环境信息；
将所述周边环境信息发送至云端服务器。
27.一种定位系统，其特征在于，所述系统包括权利要求14至20任一项所述的云端服务器和权利要求21至26任一项所述的终端。
28.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：显示器，存储器，一个或多个处理器；以及一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储器中，并被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个模块包括用于执行权利要求1至7中任一所述方法中各个步骤的指令。
29.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如权利要求1至7任一项所述的方法中各个步骤。
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