CN107924635A - 车辆周边图像显示装置 - Google Patents

Abstract

车辆周边图像显示装置（1）在本车辆的俯视图像（41）的周围显示本车辆周边的图像（42）时，如果检测到本车辆周边的障碍物，则在比本车辆周边的图像（42）靠近本车辆的俯视图像（41）侧，显示示出本车辆周围的障碍物的检测位置及本车辆与障碍物的距离的障碍物显示部（45）。

Description

车辆周边图像显示装置

技术领域

本发明涉及在车辆停车时等在显示屏中显示本车辆周边的图像的车辆周边图像显示装置。

背景技术

在汽车等车辆中，一般具备如下车辆周边图像显示装置：在配设于车室内的显示器（display）等显示屏中显示由车载摄影机拍摄的本车辆周边的图像，并且能在车辆停车时等从显示于显示屏的本车辆周边图像识别驾驶员无法直接目视确认的本车辆周边。

上述车辆周边图像显示装置中，还已知有除了在配设于车室内的显示屏中显示本车辆周边的图像以外，还显示由车载雷达传感器检测的本车辆周边的障碍物的位置、距离等的装置。

例如专利文献1中公开了如下车辆周边图像显示装置：在显示屏中显示本车辆周边的图像、并在检测到本车辆周边的障碍物时在显示屏中显示示出本车辆与障碍物的距离的距离显示线，根据该车辆周边图像显示装置，能够通过距离显示线掌握障碍物的距离。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2010-184604号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，上述专利文献1记载的装置中，由于检测到本车辆周边的障碍物时示出本车辆与障碍物的距离的距离显示线与本车辆周边的图像重叠显示，因此存在难以在显示屏中观察本车辆周边的图像而使障碍物的视认性降低的担忧。

因此，本发明的技术问题是提供一种车辆周边图像显示装置，能够不使本车辆周边的图像中障碍物的视认性降低，并准确地显示障碍物的位置及距离。

解决问题的手段：

为了解决上述技术问题，本发明的车辆周边图像显示装置形成为以下结构。

首先，本申请的第一发明是在显示屏中显示本车辆周边的图像的车辆周边图像显示装置，具备：拍摄本车辆周边的图像的摄像部；在显示屏中显示本车辆的俯视图像、并在所述本车辆的俯视图像周围显示由所述摄像部拍摄的本车辆周边的图像的显示控制部；以及检测本车辆周边的障碍物、并检测本车辆周围的所述障碍物的检测位置及本车辆与所述障碍物的距离的障碍物检测部，所述显示控制部在所述本车辆的俯视图像的周围显示所述本车辆周边的图像时，如果通过所述障碍物检测部检测到本车辆周边的障碍物，则在比所述本车辆周边的图像靠近所述本车辆的俯视图像侧，使示出本车辆周围的所述障碍物的检测位置及本车辆与所述障碍物的距离的障碍物显示部显示。

又，第二发明是在上述第一种车辆周边图像显示装置中，所述障碍物显示部为沿着所述本车辆的俯视图像周围的障碍物显示线，所述显示控制部根据本车辆与所述障碍物的距离变更所述障碍物显示线的显示形态。

又，第三发明是在上述第二种车辆周边图像显示装置中，所述显示控制部以在所述本车辆的俯视图像和所述本车辆周边的图像之间具有由所述摄像部拍摄的本车辆周边的图像的死角区域的形式，在所述本车辆的俯视图像的周围显示所述本车辆周边的图像，并在所述死角区域沿着所述本车辆的俯视图像的周围显示所述障碍物显示线。

又，第四发明是在上述第二种车辆周边图像显示装置中，所述显示控制部在所述本车辆的俯视图像内，沿着所述本车辆的俯视图像的周围显示所述障碍物显示线。

又，第五发明是在上述第二至第四发明中任一种的车辆周边图像显示装置中，所述显示控制部根据本车辆与所述障碍物的距离进行所述障碍物显示线的线种类的变更、显示颜色的变更、及点亮和闪烁的变更中的至少一种，从而变更所述障碍物显示线的显示形态。

又，第六发明是在上述第五种车辆周边图像显示装置中，所述显示控制部在根据本车辆与所述障碍物的距离进行所述障碍物显示线的点亮和闪烁的变更从而变更所述障碍物显示线的显示形态的情况下，在使所述障碍物显示线闪烁时根据本车辆与所述障碍物的距离变更使所述障碍物显示线闪烁的闪烁频率。

又，第七发明是在上述第一至第六发明中任一种的车辆周边图像显示装置中，所述显示控制部在车辆停车时，在所述本车辆的俯视图像的周围显示所述本车辆周边的图像。

发明效果：

根据本申请的第一发明，在本车辆的俯视图像的周围显示本车辆周边的图像时，如果检测到本车辆周边的障碍物，则在比本车辆周边的图像靠近本车辆的俯视图像侧，显示示出本车辆周围的障碍物的检测位置及本车辆与障碍物的距离的障碍物显示部。由此，障碍物显示部不会与本车辆周边的图像重叠显示，因此能够不降低本车辆周边的图像中障碍物的视认性，而通过障碍物显示部准确地显示障碍物的位置及距离。在车辆停车时等，能够通过本车辆周边的图像和障碍物显示部向驾驶员准确告知本车辆周边的障碍物。

又，根据第二发明，障碍物显示部是沿着本车辆的俯视图像的周围的障碍物显示线，与根据本车辆与障碍物的距离而朝向本车辆的俯视图像外方设置多个障碍物显示线的情况相比，通过根据本车辆与障碍物的距离变更障碍物显示线的显示形态，能够使障碍物显示线的显示区域紧凑。

又，根据第三发明，以在本车辆的俯视图像和本车辆周边的图像之间具有本车辆周边的图像的死角区域的形式在本车辆的俯视图像的周围显示本车辆周边的图像，并在死角区域显示障碍物显示线，以此将本车辆周边的图像的死角区域作为障碍物显示部而有效利用，不会降低本车辆周边的图像中障碍物的视认性，能够具体地实现上述效果。

又，根据第四发明，通过在本车辆的俯视图像内沿着本车辆的俯视图像的周围显示障碍物显示线，从而不会降低本车辆周边的图像中障碍物的视认性，能够具体地实现上述效果。

又，根据第五发明，通过根据本车辆与障碍物的距离进行障碍物显示线的线种类的变更、显示颜色的变更、及点亮和闪烁的变更中的至少一种，以此变更障碍物显示线的显示形态，从而能够比较容易地显示本车辆与障碍物的距离。

又，根据第六发明，在根据本车辆与障碍物的距离进行障碍物显示线的点亮和闪烁的变更从而变更障碍物显示线的显示形态的情况下，在使障碍物显示线闪烁时根据本车辆与障碍物的距离变更使障碍物显示线闪烁的闪烁频率，以此能够使驾驶员容易识别本车辆与障碍物的距离。

又，根据第七发明，通过在车辆停车时在本车辆的俯视图像的周围显示本车辆周边的图像，以此在车辆停车时，能通过本车辆周边的图像和障碍物显示部向驾驶员准确告知本车辆周边障碍物，能够有效支援驾驶员的停车操作。

附图说明

图1是本发明实施形态的车辆周边图像显示装置的控制系统图；

图2是示出上述车辆周边图像显示装置的摄影机及雷达传感器的配置的示意图；

图3是用于说明第一实施形态的车辆周边图像显示装置的显示器的说明图；

图4是上述车辆周边图像显示装置的显示控制的流程图；

图5是示出障碍物的显示控制的流程图；

图6是用于说明第二实施形态的车辆周边图像显示装置的显示器的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施形态。

图1是本发明实施形态的车辆周边图像显示装置的控制系统图。本发明实施形态的车辆周边图像显示装置1装载于汽车等车辆，具备：检测通过驾驶员的操作选择的换挡杆（shift lever）的档位、即P（停车）档位、R（后退行驶）档位、N（中立）档位或者D（前进行驶）档位的档位传感器2；作为拍摄本车辆周边的图像的摄像部的广角摄影机等摄影机3；作为检测本车辆周边的障碍物并检测本车辆周围的障碍物的检测位置及本车辆与障碍物的距离的检测部的超声波雷达传感器等雷达传感器4；检测车辆的速度的车速传感器5；用于显示本车辆周边的图像，并在检测到本车辆周边的障碍物时开始使后述障碍物显示部显示的显示控制的雷达感应开关6；以及作为显示屏的显示器7等。

图2是示出上述车辆周边图像显示装置的摄影机及雷达传感器的配置的示意图。如图2所示，装载于车辆10的摄影机3具体由配置于车身前部并拍摄本车辆前方的图像的前置摄影机11、配置于车身右侧部并拍摄本车辆右侧的图像的右侧摄影机12、配置于车身左侧部并拍摄本车辆左侧的图像的左侧摄影机13、以及配置于车身后部并拍摄本车辆后方的图像的后置摄影机14构成。

装载于车辆10的雷达传感器4具体的由配置于车身右前角部并检测本车辆的右前角部周边的障碍物的右前角传感器21、配置于车身左前角部并检测本车辆的左前角部周边的障碍物的左前角传感器22、配置于车身右后角部并检测本车辆的右后角部周边的障碍物的右后角传感器23、配置于车身左后角部并检测本车辆的左后角部周边的障碍物的左后角传感器24、配置于车身前部并检测本车辆的前部周边的障碍物的前置传感器25、以及配置于车身后部并检测本车辆的后部周边的障碍物的后置传感器26构成，各传感器21～26分别形成为检测到障碍物时能够检测出障碍物的检测位置及本车辆与障碍物的距离的结构。

车辆周边图像显示装置1的显示器7安装于车室内车身的仪表板（dash panel）中央附近，形成为显示车辆的进路信息，并在车辆停车时等显示通过后置摄影机14拍摄的本车辆后方的图像等的结构。

如图1所示，车辆周边图像显示装置1还具备对显示器7等进行控制的控制单元8，控制单元8基于从档位传感器2、摄影机3、雷达传感器4、车速传感器5、雷达感应开关6等输入的信号，进行显示器7中显示的图像等的显示控制。另外，控制单元8以微型计算机为主要部分而构成。

控制单元8也可基于来自于摄影机3的信号使本车辆周边的俯视图像及本车辆周边的图像显示于显示器7，并可基于来自于雷达传感器4的信号使本车辆周边障碍物的位置及距离显示于显示器7。

本实施形态中，控制单元8在车辆停车时等在通过档位传感器2检测到后退行驶档位的情况下，在显示器7中在本车辆的俯视图像的周围显示本车辆周边的图像，并在检测到本车辆周边的障碍物时进行如下障碍物显示控制：在比本车辆周边的图像靠近本车辆的俯视图像侧，使示出本车辆周围的障碍物的检测位置及本车辆与障碍物的距离的障碍物显示部显示。另外，控制单元8中预先存储有本车辆的俯视图像。

图3是用于说明第一实施形态的车辆周边图像显示装置的显示器的说明图。如图3所示，显示器7中，当通过档位传感器2检测到后退行驶档位时，在左右显示两个画面，右画面30显示通过后置摄影机14拍摄的本车辆后方的图像，左画面40显示本车辆的俯视图像41并在本车辆的俯视图像41的周围显示本车辆周边的图像42。

在左画面40，还以在本车辆的俯视图像41和本车辆周边的图像42之间具有由摄影机3拍摄的本车辆周边的图像的死角区域43的形式，在本车辆的俯视图像41的周围显示本车辆周边的图像42，在本车辆周围的比本车辆周边的图像42靠近本车辆的俯视图像侧的死角区域43，沿着本车辆的俯视图像41的周围显示作为示出障碍物的位置和距离的障碍物显示部的障碍物显示线45。

障碍物显示线45具体由分别设于本车辆的俯视图像41周围的右前角部、左前角部、右后角部及左后角部的右前角部障碍物显示线45a、左前角部障碍物显示线45b、右后角部障碍物显示线45c及左后角部障碍物显示线45d、以及分别设于本车辆的俯视图像41周围的前部中央部及后部中央部的前中部障碍物显示线45e及后中部障碍物显示线45f构成。

基于来自于雷达传感器4的信号检测出本车辆周边的障碍物时，显示构成障碍物显示线45的各障碍物显示线45a～45f中与雷达传感器4检测到的本车辆周围的障碍物的位置对应的障碍物显示线。又，通过改变障碍物显示线45（各障碍物显示线45a～45f）的显示形态来显示由雷达传感器4检测出的本车辆与障碍物的距离。

障碍物显示线45可根据本车辆与障碍物的距离进行线种类的变更、显示颜色的变更、点亮和闪烁的变更中的至少一种。又，在使障碍物显示线45闪烁时，可根据本车辆与障碍物的距离变更使障碍物显示线45闪烁的闪烁频率。

关于第一实施形态的车辆周边图像显示装置的显示器7中显示的障碍物显示线45，在以下的表1中示出根据本车辆与障碍物的距离而变更的显示形态。表1中，将右前角部障碍物显示线45a、左前角部障碍物显示线45b、右后角部障碍物显示线45c及左后角部障碍物显示线45d表示为角部、将前中部障碍物显示线45e表示为前中部、并将后中部障碍物显示线45f表示为后中部。

[表1]

。

如表1所示，本实施形态中，障碍物显示线45将障碍物的检测区域划分成近距离、中距离、远距离、最远距离地示出障碍物的距离。障碍物显示线45在障碍物的检测区域为近距离的情况下通过红色实线以频率5Hz闪烁，为中距离的情况下通过橙色实线以频率2～3Hz闪烁，为远距离的情况下以黄色实线点亮、为最远距离的情况下以绿色实线点亮。

而且，对于角部障碍物显示线45a、45b、45c、45d，近距离设定为小于30cm，中距离设定为30cm以上且小于45cm，远距离设定为45cm以上且小于55cm的距离，对于前中部障碍物显示线45e，近距离设定为小于30cm，中距离设定为30cm以上且小于50cm，远距离设定为50cm以上且小于80cm，最远距离设定为80cm以上且小于100cm的距离，对于后中部障碍物显示线45f，近距离设定为小于30cm，中距离设定为小于30cm以上且小于50cm，远距离设定为50cm以上且小于80cm，最远距离设定为80cm以上且小于150cm的距离。

如图3所示，在车辆停车时，本车辆的右后角部周边及左后角部周边分别存在与本车辆的距离为50cm的车辆C1、C2的情况下，左画面40中，根据车辆C1、C2的位置及距离使角部障碍物显示线45c及45d分别以黄色实线点亮（图3中通过斜线阴影线表示以黄色实线点亮的状态）。

如表1所示根据本车辆周边的障碍物的位置及距离而显示的障碍物显示线45的显示形态被预先设定并存储于控制单元8。

此外，控制单元8还在通过档位传感器2检测到除后退行驶档位以外的档位的情况下，在通过操作者的操作按动雷达感应开关6而从雷达感应开关6输入打开信号、并且由车速传感器5检测的车速小于20km/h等规定车速时，使显示器7在本车辆的俯视图像的周围显示本车辆周边的图像，并在检测到本车辆周边的障碍物时，进行如下障碍物显示控制：在比本车辆周边的图像靠近本车辆的俯视图像侧，使示出本车辆周围的障碍物的检测位置及本车辆与障碍物的距离的障碍物显示部显示。

图4是示出上述车辆周边图像显示装置的显示控制的流程图。使显示器7在本车辆的俯视图像周围显示本车辆周边的图像，并在检测到本车辆周边的障碍物时由控制单元8执行使障碍物显示部显示的车辆周边图像显示装置1的显示控制。

如图4所示，车辆周边图像显示装置1中，首先进行与车辆周边图像显示装置1相关的各种信号的读取（步骤S1），进行来自于档位传感器2、摄影机3、雷达传感器4、车速传感器5及雷达感应开关6等的信号的读取。

接着，判断是否为后退行驶档位（步骤S2）。步骤S2中的判定结果为是（YES）的情况下，即为后退行进档位的情况下，在显示器7中显示本车辆的俯视图像并在本车辆的俯视图像周围显示本车辆周边的图像（步骤S3）。

而且，在检测到本车辆周边的障碍物时，进行如下障碍物显示控制（步骤S4）：在比本车辆周边的图像靠近本车辆的俯视图像侧，使示出本车辆周围的障碍物的检测位置及本车辆与障碍物的距离的障碍物显示部显示。

图5是示出障碍物的显示控制的流程图。图5中示出了基于来自于右后角传感器23的信号在本车辆的右后角部周边检测到障碍物时，使右后角部障碍物显示线45c显示的障碍物显示控制。

如图5所示，判断本车辆周边的障碍物是否存在（步骤S11），基于来自于雷达传感器4、具体而言右后角传感器23的信号，判断本车辆的右后角部周边是否存在障碍物。

步骤S11中的判定结果为是时，即判定为本车辆周边的障碍物存在时，基于来自于右后角传感器23的信号，检测出本车辆周围的障碍物的检测位置为右后角部，在本车辆周围的障碍物的检测位置根据与障碍物的距离显示障碍物显示线。

步骤S11中的判定结果为是时，判断本车辆与障碍物的距离是否小于A1（步骤S12），判断障碍物的检测区域是否为近距离。对于本车辆的右后角部的周边，A1使用30cm。

步骤S12中的判定结果为是时，判定为障碍物存在于近距离，通过红色实线以频率5Hz使与障碍物的检测位置对应的角部障碍物显示线45c闪烁显示（步骤S13）。

又，步骤S12中的判定结果为否（NO）时，判断本车辆与障碍物的距离是否小于A2（步骤S14），判断障碍物的检测区域是否为中距离。对于本车辆的右后角部周边，A2使用45cm。

步骤S14中的判定结果为是时，判定为障碍物存在于中距离，通过橙色实线以频率2～3Hz使与障碍物的检测位置对应的角部障碍物显示线45c闪烁显示（步骤S15）。

又，步骤S14中的判定结果为否时，判断本车辆与障碍物的距离是否小于A3（步骤S16），判断障碍物的检测区域是否为远距离。对于本车辆的右后角部周边，A3使用55cm。

步骤S16中的判定结果为是时，判定为障碍物存在于远距离，使与障碍物的检测位置对应的角部障碍物显示线45c以黄色实线点亮显示（步骤S17）。步骤S16中的判定结果为否时，判定为障碍物未存在于远距离，以不使显示器7显示与障碍物的检测位置对应的角部障碍物显示线45c的形式进行控制。步骤S11中的判定结果为否时，也以不使显示器7显示角部障碍物显示线45c的形式进行控制。

图5示出了基于来自于右后角传感器23的信号在本车辆右后角部周边检测到障碍物时使右后角部障碍物显示线45c显示的障碍物显示控制，但分别基于来自于右前角传感器21、左前角传感器22、左后角传感器24的信号使右前角部障碍物显示线45a、左前角部障碍物显示线45b、左后角部障碍物显示线45d显示的障碍物显示控制也以相同方式进行。

又，基于来自于前置传感器25、后置传感器26的信号而分别使前中部障碍物显示线45e、后中部障碍物显示线45f显示的障碍物显示控制，在步骤S16中的判定结果为否时进一步判断本车辆与障碍物的距离是否小于A4从而判断障碍物的检测区域是否为最远距离，如果判定为障碍物存在于最远距离，则使与障碍物的检测位置对应的障碍物显示线45e、45f以绿色实线点亮显示，除此之外与显示右后角部障碍物显示线45c的障碍物显示控制以相同的方式进行。

另外，对于本车辆的前部周边，A1、A2、A3、A4分别使用30cm、50cm、80cm、100cm，对于本车辆的后部周边，A1、A2、A3、A4分别使用30cm、50cm、80cm、150cm。

又，步骤S2中的判定结果为否时，即并非后退行驶档位时，判断雷达感应开关6是否打开，判断是否已通过操作者的操作按动雷达感应开关6而从雷达感应开关6输入打开信号（步骤S5）。

步骤S5中的判定结果为是时，即雷达感应开关6为打开时，判断车辆的速度是否小于规定车速V1，例如是否小于20km/h（步骤S6）。步骤S6中的判定结果为是时，即车辆的速度小于规定车速V1时，与步骤S2中的判定结果为是的情况相同地进行步骤S3、S4。

另一方面，步骤S6中的判定结果为否时，即车辆的速度在规定车速V1以上时，以不使显示器7显示本车辆的俯视图像及本车辆周边的图像的形式进行控制。又，步骤S5中的判定结果为否时，即判定为雷达感应开关6并非打开而是关闭时，也以不使显示器7显示本车辆的俯视图像及本车辆周边的图像的形式进行控制。

如此，在后退行驶档位的情况下，或者雷达感应开关6为打开并且车速小于规定车速的情况下，当检测到本车辆周边的障碍物时，根据障碍物的检测位置显示障碍物显示线45，并根据障碍物的距离改变障碍物显示线45的显示形态。

本实施形态中，说明了装载于具备自动变速器的车辆的车辆周边图像显示装置1，但本实施形态的车辆周边图像显示装置也可装载于具备手动变速器的车辆。该情况下，可取代档位传感器而具备检测变速杆（change lever）的移动位置的移动位置传感器，并取代是否为后退行驶档位的判定，而判断变速杆的移动位置是否为后退速。

如此，本实施形态的车辆周边图像显示装置1中，在本车辆的俯视图像41的周围显示本车辆周边的图像42时，如果检测到本车辆周边的障碍物，则在比本车辆周边的图像42靠近本车辆的俯视图像41侧显示示出本车辆周围的障碍物的检测位置及本车辆与障碍物的距离的障碍物显示线45。由此，障碍物显示线45不会与本车辆周边的图像42重叠显示，从而本车辆周边的图像42中障碍物的视认性不会降低，能通过障碍物显示线45准确显示障碍物的位置及距离。在车辆停车时等，通过本车辆周边的图像42和障碍物显示线45能够向驾驶员准确告知本车辆周边的障碍物。

又，障碍物显示部在本实施形态中为沿着本车辆的俯视图像41的周围的障碍物显示线45，与根据本车辆与障碍物的距离朝向本车辆的俯视图像外方设置多个障碍物显示线的情况相比，通过根据本车辆与障碍物的距离改变障碍物显示线45的显示形态，能够使障碍物显示线45的显示区域紧凑。

又，以在本车辆的俯视图像41和本车辆周边的图像42之间具有本车辆周边的图像的死角区域43（摄影机3无法拍摄的区域）的形式在本车辆的俯视图像41周围显示本车辆周边的图像42，并且在死角区域43显示障碍物显示线45，以此将本车辆周边的图像42的死角区域43作为障碍物显示部而有效利用，能不降低本车辆周边的图像中障碍物的视认性，具体地实现上述效果。

又，通过根据本车辆与障碍物的距离进行障碍物显示线45的线种类的变更、显示颜色的变更及点亮和闪烁的变更中的至少一种来改变障碍物显示线45的显示形态，从而能够较容易地显示本车辆与障碍物的距离。

又，在根据本车辆与障碍物的距离进行障碍物显示线45的点亮和闪烁的变更从而改变障碍物显示线45的显示形态的情况下，在使障碍物显示线45闪烁时，根据本车辆与障碍物的距离改变使障碍物显示线45闪烁的闪烁频率，从而能够使驾驶员容易识别本车辆与障碍物的距离。

又，在车辆停车时，通过在本车辆的俯视图像周围显示本车辆周边的图像，在车辆停车时能够通过本车辆周边的图像42和障碍物显示线45向驾驶员准确告知本车辆周边的障碍物，能够有效支援驾驶员的停车操作。

在上述第一实施形态中，在死角区域43沿着本车辆的俯视图像41周围显示障碍物显示线45，但亦可在本车辆的俯视图像41内，沿着本车辆的俯视图像41周围显示障碍物显示线45，并根据障碍物的距离变更障碍物显示线45的显示形态。

图6是用于说明第二实施形态的车辆周边图像显示装置的显示器的说明图。第二实施形态的车辆周边图像显示装置的障碍物显示部的显示位置及显示形态与第一实施形态的车辆周边图像显示装置不同，省略说明与第一实施形态的车辆周边图像显示装置相同的结构。

第二实施形态的车辆周边图像显示装置中，控制单元8也在通过档位传感器2检测到后退行驶档位的情况下，在显示器7中在本车辆的俯视图像周围显示本车辆周边的图像，并在检测到本车辆周边的障碍物时，进行如下障碍物显示控制：在比本车辆周边的图像靠近本车辆的俯视图像侧，使示出本车辆周围的障碍物的检测位置及本车辆与障碍物的距离的障碍物显示部显示。

如图6所示，显示器7中，在通过档位传感器2检测到后退行驶档位时，在左画面40显示本车辆的俯视图像41并在本车辆的俯视图像41周围显示本车辆周边的图像42，在本车辆的俯视图像41和本车辆周边的图像42之间设有死角区域43。

本实施形态中，在检测到本车辆周边的障碍物的情况下，在本车辆周围的本车辆的俯视图像41内，沿着本车辆的俯视图像41的周围显示作为示出障碍物的位置和距离的障碍物显示部的障碍物显示线45´。

障碍物显示线45´具体由分别在本车辆的俯视图像41周围的右前角部、左前角部、右后角部及左后角部设置的右前角部障碍物显示线45a´、左前角部障碍物显示线45b´、右后角部障碍物显示线45c´及左后角部障碍物显示线45d´构成。

障碍物显示线45´在基于来自于雷达传感器4的信号检测到本车辆周边的障碍物时，是显示构成障碍物显示线45´的障碍物显示线45a´～45d´中与由雷达传感器4检测的本车辆周围的障碍物的位置对应的障碍物显示线。又，通过变更障碍物显示线45´（各障碍物显示线45a´～45d´）的显示形态以此显示由雷达传感器4检测的本车辆与障碍物的距离。

关于第二实施形态的车辆周边图像显示装置的显示器7所显示的障碍物显示线45´，在以下的表2中示出根据本车辆与障碍物的距离而变更的显示形态。表2中，将右前角部障碍物显示线45a´、左前角部障碍物显示线45b´、右后角部障碍物显示线45c´及左后角部障碍物显示线45d´表示为角部。

[表2]

。

如表2所示，本实施形态中，障碍物显示线45´将障碍物的检测区域划分成近距离、中距离、远距离地示出障碍物的距离。障碍物显示线45´在障碍物的检测区域为近距离的情况下以红色实线点亮，为中距离的情况下以红色虚线点亮，为远距离的情况下以绿色实线点亮的结构。

而且，对于角部障碍物显示线45a´、45b´、45c´、45d´，近距离设定为小于30cm，中距离设定为30cm以上且小于45cm，远距离设定为45cm以上且小于55cm的距离。

如图6所示，在车辆停车时，本车辆的右后角部周边及左后角部周边分别存在与本车辆的距离为40cm的车辆C1、C2的情况下，左画面40中根据车辆C1、C2的位置及距离使角部障碍物显示线45c´及45d´分别以红色虚线点亮（图6中用黑色虚线表示以红色虚线点亮的状态）。

如表2所示根据本车辆周边的障碍物的位置及距离显示的障碍物显示线45´的显示形态被预先设定并存储于控制单元8。

第二实施形态的车辆周边图像显示装置中，也与第一实施形态的车辆周边图像显示装置同样地，在后退行驶档位的情况下，或者雷达感应开关6为打开并且车速小于规定车速的情况下，检测到本车辆周边的障碍物时，根据障碍物的检测位置显示障碍物显示线45´，根据障碍物的距离变更障碍物显示线45´的显示形态。

如此，在本实施形态的车辆周边图像显示装置中，也在检测到本车辆周边的障碍物时，通过在比本车辆周边的图像42靠近本车辆的俯视图像41侧，显示示出本车辆周围的障碍物的检测位置及本车辆与障碍物的距离的障碍物显示线45´，以此使障碍物显示部不与本车辆周边的图像重叠显示，因此本车辆周边的图像中障碍物的视认性不会降低，能够通过障碍物显示部准确显示障碍物的位置及距离。

又，障碍物显示部在本实施形态中为沿着本车辆的俯视图像41的周围的障碍物显示线45´，与根据本车辆与障碍物的距离朝向本车辆的俯视图像外方而设置多个障碍物显示线的情况相比，通过根据本车辆与碍物的距离变更障碍物显示线的显示形态，能够使障碍物显示线的显示区域紧凑。

又，通过在本车辆的俯视图像41内沿着本车辆的俯视图像41的周围显示障碍物显示线，从而本车辆周边的图像42中障碍物的视认性不会降低，能够具体地实现上述效果。

本实施形态中，作为显示装置的显示器7安装于仪表板的中央附近，但亦可在挡风玻璃、车内后视镜（room mirror）的一部分显示图像而将挡风玻璃、车内后视镜的一部分用作显示器。

本发明并非限定于所例示的实施形态，可在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种改良及设计上的变更。

工业应用性：

如以上所述，根据本发明，能不降低障碍物的视认性，并准确显示障碍物的位置及距离，因此可良好利用于汽车等车辆的制造技术领域。

符号说明：

1车辆周边图像显示装置

2档位传感器

3、11、12、13、14摄影机

4、21、22、23、24、25、26雷达

5车速传感器

6雷达感应开关

7显示器

8控制单元

10车辆

30、40画面

41本车辆的俯视图像

42本车辆周边的图像

43死角区域

45、45a、45b、45c、45d、45e、45f、45´、45a´、45b´、45c´、45d´障碍物显示线。

Claims (7)

1.一种车辆周边图像显示装置，其特征在于，

是在显示屏中显示本车辆周边的图像的车辆周边图像显示装置，

具备：

拍摄本车辆周边的图像的摄像部；

在显示屏中显示本车辆的俯视图像、并在所述本车辆的俯视图像周围显示由所述摄像部拍摄的本车辆周边的图像的显示控制部；以及

检测本车辆周边的障碍物、并检测本车辆周围的所述障碍物的检测位置及本车辆与所述障碍物的距离的障碍物检测部，

所述显示控制部在所述本车辆的俯视图像的周围显示所述本车辆周边的图像时，如果通过所述障碍物检测部检测到本车辆周边的障碍物，则在比所述本车辆周边的图像靠近所述本车辆的俯视图像侧，使示出本车辆周围的所述障碍物的检测位置及本车辆与所述障碍物的距离的障碍物显示部显示。

2.根据权利要求1所述的车辆周边图像显示装置，其特征在于，

所述障碍物显示部为沿着所述本车辆的俯视图像周围的障碍物显示线，

所述显示控制部根据本车辆与所述障碍物的距离变更所述障碍物显示线的显示形态。

3.根据权利要求2所述的车辆周边图像显示装置，其特征在于，

所述显示控制部以在所述本车辆的俯视图像和所述本车辆周边的图像之间具有由所述摄像部拍摄的本车辆周边的图像的死角区域的形式，在所述本车辆的俯视图像的周围显示所述本车辆周边的图像，并在所述死角区域沿着所述本车辆的俯视图像的周围显示所述障碍物显示线。

4.根据权利要求2所述的车辆周边图像显示装置，其特征在于，

所述显示控制部在所述本车辆的俯视图像内，沿着所述本车辆的俯视图像的周围显示所述障碍物显示线。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆周边图像显示装置，其特征在于，

所述显示控制部根据本车辆与所述障碍物的距离进行所述障碍物显示线的线种类的变更、显示颜色的变更及点亮和闪烁的变更中的至少一种，从而变更所述障碍物显示线的显示形态。

6.根据权利要求5所述的车辆周边图像显示装置，其特征在于，

所述显示控制部在根据本车辆与所述障碍物的距离进行所述障碍物显示线的点亮和闪烁的变更从而变更所述障碍物显示线的显示形态的情况下，在使所述障碍物显示线闪烁时根据本车辆与所述障碍物的距离变更使所述障碍物显示线闪烁的闪烁频率。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆周边图像显示装置，其特征在于，

所述显示控制部在车辆停车时，在所述本车辆的俯视图像的周围显示所述本车辆周边的图像。