CN107072681A - 回收器件及相关使用方法 - Google Patents

Abstract

根据本公开的各方面，一回收器件可包括一鞘套、位于所述鞘套内的第一驱动构件、以及位于所述鞘套内的第二驱动构件。所述第二驱动构件相对于所述第一驱动构件可移动。一末端执行器可收缩进所述鞘套内且可延伸到所述鞘套外。所述末端执行器可包括耦合至所述第一驱动构件的第一近端部分、耦合至所述第二驱动构件的第二近端部分、和多个腿部，所述多个腿部从所述第一和第二近端部分远侧地延伸至所述末端执行器的远侧尖端。在所述远侧尖端处，延伸至所述远侧尖端的所有腿部可固定在一起。

Description

回收器件及相关使用方法

相关申请的交叉引用

本申请要求在2014年9月8日提交的申请号为No.62/047,250的美国临时申请的权益，其整个公开内容以引用方式并入本文。

技术领域

本公开的各个方面一般地涉及用于回收对象身体内的材料的回收器件。更具体地，本公开涉及配置为改变形状从而有助于捕获和/或释放材料的回收器件，以及相关方法。

背景技术

回收器件可被用于从对象身体内移除材料。所述材料可包括无机材料，诸如医疗器件的零部件或者其他外部物质。所述材料还可包括有机材料，诸如血块、组织、或生理凝结物，所述生理凝结物诸如是尿液、胆汁、和胰结石。生理凝结物可在身体的特定部分内形成，诸如在肾脏、胰腺、输尿管、和胆囊。

传统的回收器件，在某些情况下对于用户而言可能难以用该器件捕获材料。例如，该材料可太大而无法适配通过该器件中的开口。或该材料可太小从而它可通过该器件中的开口滑脱。当用户试图从对象的身体取回该材料时，还可难以使得该材料留在该器件内。例如，在该材料已经被捕获在该器件内后，该材料可太大从而无法从对象身体内被完好无损地移除。为了从该器件中释放该材料，用户可尝试通过操纵该器件将该材料从该器件中移走。如果用那种方式无法从该设备释放该材料，用户可尝试使用紧急救援手柄将该材料分成更小的块。如果该材料没有分成小块，该器件可沿其驱动线受损。对象可不得不接受手术以移除受损的该器件。

发明内容

本公开的各方面涉及，除其他事项外，回收器件及其使用方法。本公开的各回收器件和各方法中的每一个可包括与其它回收器件和方法中的任一个相关所描述的一个或多个方面。

根据本公开的各方面，一回收器件可包括一鞘套、位于所述鞘套内的第一驱动构件、以及位于所述鞘套内的第二驱动构件。所述第二驱动构件相对于所述第一驱动构件可移动。一末端执行器可收缩进所述鞘套内且可延伸到所述鞘套外。所述末端执行器可包括耦合至所述第一驱动构件的第一近端部分、耦合至所述第二驱动构件的第二近端部分、和多个腿部，所述多个腿部从所述第一和第二近端部分远侧地延伸至所述末端执行器的远侧尖端。在所述远侧尖端处，延伸至所述远侧尖端的所有腿部可固定在一起。

附加地或可选地，所述器件可包括一个或多个下列特征：所述回收器件可仅包括两个驱动构件；所述第一和第二驱动构件中的一个，相对于所述第一和第二驱动构件的另一个，在近侧方向和远侧方向中的至少一个中可移动；所述第一和第二驱动构件中的一个在近侧方向和远侧方向中的至少一个方向中可移动，而所述第一和第二驱动构件的另一个在所述近侧方向或所述远侧方向可无法移动；所述第一和第二驱动构件中的一个在近侧方向可移动，而所述第一和第二驱动构件中的另一个在远侧方向可移动；所述第一和第二驱动构件在近侧方向和远侧方向中的至少一个方向中可同时移动；所述远侧尖端处可包括配置为接收所述腿部的所述远端的耦合器；相比所述耦合器与所述第二端部分之间，更多的腿部可在所述耦合器与所述第一端部分之间延伸；和/或当所述第一驱动构件和第二驱动构件中的一个，相对于所述第一和第二驱动构件中的另一个，相近地被拉动时，所述远侧尖端可移动至与所述末端执行器的至少一部分相近的位置处。

根据本公开的各方面，一回收器件可包括一鞘套、和一驱动构件组件。所述驱动组件可包括位于所述鞘套内的第一驱动构件、以及位于所述鞘套内的第二驱动构件。所述第一驱动构件相对于所述第二驱动构件可移动。所述回收器件还可包括耦合至所述第一和第二驱动构件的一末端执行器。所述末端执行器可包括多个腿部。所述驱动构件组件和所述多个腿部可形成环路。所述第一和第二驱动构件中的一个可被配置成形成所述环路的远侧部分。所述远侧部分可延伸出所述鞘套外，而所述多个腿部被包含在所述鞘套内。

附加地或可选地，所述器件可包括一个或多个下列特征：所述第一和第二驱动构件和所述末端部执行器可形成连续环路；所述驱动构件组件可包括耦合至所述第一和第二驱动构件的执行机构；所述执行机构可被配置成旋转以相对于所述第一和第二驱动构件的另一个而移动所述第一和第二驱动构件中的一个；相对于所述第二驱动构件而移动所述第一驱动构件可所述末端执行器延伸到所述鞘套外；和/或所述执行机构被配置为在近侧方向和远侧方向之一中移动从而在相同方向移动所述第一和第二驱动构件。

根据本公开的各方面，操纵材料的一方法可包括从一鞘套的远端展开的一末端执行器。所述末端执行器可包括耦合至延伸通过鞘套的第一驱动构件的第一端部分、耦合至延伸通过所述鞘套的第二驱动构件的第二端部分、以及连接在所述第一和第二端部分之间的一中间部分。所述中间部分可包括形成所述展开的末端执行器的远端的多个腿部。所述方法还可包括围绕材料来操纵所述展开的末端执行器。操纵可包括相对于所述第一和第二驱动构件中的另一个来移动所述第一和第二驱动构件中的一个，从而将所述展开的末端执行器的所述远端移动到邻近所述腿部中的至少一个。

附加地或可选地，所述方法可包括一个或多个下列特征：所述腿部的远端可由一耦合器接合，所述耦合器形成所述展开的末端执行器的远侧尖端，且相对于所述第一和第二驱动构件中的另一个来移动所述第一和第二驱动构件中的一个可将所述耦合器移动至邻近所述腿部中的至少一个；用所述多个腿部在所述材料上施加一压缩矫顽力；所述末端执行器可包括第一区域和第二区域，所述第一区域具有间隔第一距离的相近的腿部，且所述第二区域具有间隔第二距离的相近的腿部；和/或相对于所述第一和第二驱动构件中的另一个来移动所述第一和第二驱动构件中的一个将所述第一区域向远处移动且将所述第二区域向近处移动。

可理解的是上述一般化的描述以及下面的详细描述都是仅为示例性和说明性的，且并不是对于所要保护的特征的限制。

附图说明

所附的附图，结合至此且构成本说明书的一部分，说明了本公开的示例性的各方面且与说明书一起，用于解释本公开的各原理。

图1A示出根据本公开的一方面的一示例性回收器件的各部分，其中所述器件的末端执行器组件处于展开状态。

图1B示出根据本公开的一方面的图1A的所述回收器件的各部分，其中所述末端执行器组件处于捕获状态。

图1C示出示出根据本公开的一方面的图1A的所述回收器件的各部分，其中所述末端执行器组件处于释放状态。

图2A示出根据本公开的一方面的一示例性回收器件的各部分，其中所述器件的末端执行器组件处于初始展开状态。

图2B示出根据本公开的一方面的图2A的所述回收器件的各部分，其中所述末端执行器组件的所述末端执行器处于部分展开状态。

图2C示出根据本公开的一方面的图2A的所述回收器件的各部分，其中所述末端执行器处于完全展开状态。

具体实施方式

概览

本公开指向回收器件及方法，其中末端执行器组件的各部分可改变形状以便于材料的捕获和释放。用户可通过操作多个驱动构件中的一个或多个来改变末端执行器组件一部分的形状。现在将详细参看本公开的各方面，在所附的附图中示出本公开的示例。在任何可能之处，在全部附图中将使用相同的附图标记来涉及相同或类似的部件。术语“远侧”涉及在将器件引入对象内时与用户相距最远的部分。反之，术语“近侧”涉及在将所述器件放置到对象内时最接近用户的部分。

示例性各方面

图1A‐1C示出一示例性回收器件100。回收器件100可包括引入器102。引入器102可包括管状构件，诸如鞘套或导管。引入器102可由柔性材料制成，从而当被插入到和/或引导通过对象身体内的弯折通道时引入器102可弯曲。引入器102可包括腔体104。还可构想，引入器102可包括多个纵向延伸和/或在其中延伸通过的平行腔体。

一末端执行器组件106可被收纳在腔体104内。末端执行器组件106可包括被配置为捕获材料的一末端执行器108。末端执行器108可包括多个腿部110、112、114、和116。应该理解的是，可使用任何合适数量的腿部。腿部110、112、114、和116可形成一篮。所述多个腿部110、112、114、和116可向远处延伸至末端执行器118的远侧尖端。腿部110、112、114、和116可在它们的远端处由一端盖或耦合器118所耦合。端盖118可被折起、熔接(weld)、焊接(solder)、或一任何其他合适的方式附连至腿部110、112、114、和116的远端。延伸至末端执行器108的所述远侧尖端的所有腿部可在所述远侧尖端处被固定在一起。

腿部110可包括一远侧段(section)120、和一近侧段122。远侧段120和近侧段122可包括一个或多个支杆124、126、和128。相比近侧段122，远侧段120可包括更多数量的支杆。例如，远侧段120可包括两个支杆124和126。近侧段122可包括一个支杆128。腿部110可包括，例如，两根线。所述两根线可被耦合以形成支杆128，且可被分离以使一根线形成支杆124且另一根线形成支杆126。应该理解的是，可使用任何合适数量的支杆。在结构上，腿部112、114、和116可类似于腿部110。

腿部110、112、114、和116可围绕中心纵轴径向地设置。所述中心纵轴可与腔体104的中心纵轴同轴。可构想的是，腿部110、112、114、和116可相对于所述中心纵轴相同地间隔，和/或彼此相同地间隔。腿部110、112、114、和116可形成内部区域130，材料可被捕获在其中。

末端执行器108可被收回到引入器102的腔体104内，其中末端执行器108包含在腔体104内且端盖118与引入器102的远端相邻。末端执行器108可远侧地延伸出引入器102的远端和腔体104。当被延伸时，末端执行器108可移动进入展开状态(图1A)。当末端执行器108移动至展开状态时，末端执行器108可扩展。腿部110、112、114、和116可向外径向移动远离所述中心纵轴。腿部110、112、114、和116之间的间隔的大小可增加，便于材料进入到内部区域130内。腿部110、112、114、和116可由任何合适的材料制成，包括但不限于，金属、聚合物、或材料组合。例如，腿部110、112、114、和116中的一个或多个可由形状记忆材料料制成，所述形状记忆材料诸如镍钛诺或不锈钢，且可被处理为具有内部偏压，导致在没有约束力的情况下腿部110、112、114、和116中的一个或多个向外径向移动远离所述中心纵轴。

末端执行器108可朝近侧收回到引入器102的远端内。当被收回时，末端执行器108可进入存储状态(未示出)。末端执行器108在其移动至存储状态时可收缩。腿部110、112、114、和116可径向向内向所述中心纵轴移动。腿部110、112、114和116之间的间隔可减少。

末端执行器组件106可耦合到致动组件132用于在存储和展开状态间移动末端执行器108。致动组件132可包括多个驱动构件134和136。可构想的是，可使用任何合适数量的驱动构件。例如，可仅使用两个驱动构件。可选地，可使用三个以上驱动构件(未示出)。驱动构件134和136可包括，例如，一根或多根线或线缆。驱动构件134和136可延伸穿过腔体104。还可构想的是，当引入器102包含多个腔体时驱动部件134和136中的每一个可延伸穿过其自己独立的腔体。

腿部110、112、和114的近端部分可耦合至驱动构件134的远端。例如，腿部110、112、和114的近端部分可被熔接(welded)或焊接(soldered)至驱动构件134的远端，通过压管(未显示)接合，和/或通过任何其他合适的附连机构进行附连。腿部110、112和114的近端部分与驱动构件134的所述远端之间的接头可位于腿部110、112、和114在末端执行器108的近端会合之处。

可选地，腿部110、112、和114的近端部分可由耦合器138接合。耦合器138可包括，例如，一鞘套或管状物。腿部110、112、和114可朝近侧地延伸穿过耦合器138。耦合器138可通过摩擦适配、粘合剂耦合、热收缩、和/或任何其他合适的附连形式接合到腿部110、112和114。耦合器138可足够柔韧以被通过腿部110、112和114施加在耦合器138上的力而弯曲。在耦合器138内，或接近于耦合器138的所述近端，腿部110、112、和114的近端部分可耦合至驱动构件134的所述远端。

腿部116的所述近端部分可耦合至驱动构件136的远端。例如，腿部116的近端部分可熔接(welded)或焊接(soldered)至驱动构件136的所述远端，通过压管(未示出)接合、和/或通过任何其他合适的附连机构进行附连。腿部116的所述近端部分和驱动构件136的所述远端之间的接头可位于末端执行器108的所述近端处。可选地，腿部116的所述近端部分可形成驱动构件136的至少远端部分、或驱动构件136的全部。还可设想的是，可由位于驱动构件134的所述远端处的耦合器138来接合腿部110和112，而可由位于驱动构件136的所述远端处的类似耦合器来接合腿部114和116。

驱动构件134和136可同时移动。驱动构件134和136也可一次移动一个。驱动构件134和136可在同一方向移动。驱动构件134和136也可在不同方向移动。可由用户进行一步骤来执行上述动作的任何组合。上述动作的组合可导致末端执行器108、驱动构件134、和/或驱动构件136改变形状，藉此帮助材料的捕获和/或释放。

驱动构件134和136可同时在远侧方向移动以将末端执行器108从所述存储状态(未示出)移动到所述展开状态(图1A)。驱动构件134和136可同时在近侧方向移动以将末端执行器108从所述展开状态移动到所述存储状态。如果材料位于所述内部区域130内，驱动构件134和136可同时在近侧方向移动以用腿部110、112、114、和116抓住材料。

在末端执行器108处于所述展开状态时，材料140可进入内部区域130。例如，材料140可穿过腿部110、112、114和116之间的一个或多个间隙。用户可在材料140周围操纵末端执行器108以帮助材料的进入。用户可，例如，迫使腿部110、112、114和116中的一个或多个紧靠材料140从而挤压腿部110、112、114、和116之间的材料140且进入内部区域130内。

有时，当末端执行器108处于如图1A所示的所述展开状态时，用户会难以使材料140进入到内部区域130内。困难可能是由于材料140的尺寸、形状和/或位置造成的。用户可在远侧方向移动驱动构件134，同时保持驱动构件136静止、以比驱动构件134慢的速度在远侧方向移动驱动构件136，或者在远侧方向移动驱动部件134同时在近侧方向移动驱动部件136。末端执行器108可从图1A所示的展开状态改变形状到图1B所示的捕获状态。

为了实现图1B的捕获状态，末端执行器108具有腿部110、112、和114的那侧可相对于末端执行器108的具有腿部116那侧可移动地更远。腿部110、112、和114可变得更加弯曲或弧形。腿部110、112、和114可将末端执行器108的那侧呈现碗或勺形状。当腿部110、112、和114的部分可相对于端盖118移动地更远时，腿部110、112、和114可界定末端执行器108的远端。腿部110、112、和114的一部分可向远侧鼓起超出端盖118。腿部110、112、和114的其他部分可邻近于端盖118。还可设想的是，腿部110、112、和114之间的间隙的尺寸可减小。

腿部116可变得弯曲或弧形较小。在末端执行器108的具有腿部110、112和114的那侧与末端执行器108的具有腿部116的那侧之间的距离可增加。例如，在腿部116和与腿部116相邻的腿部112和114之间的间隙尺寸可增加。由于它们的增加的尺寸，可更易于使得用户移动材料140通过腿部116每侧上的间隙进入内部区域130内。一旦材料140位于内部区域130内，用户可移动末端执行器108的具有腿部110、112和114的那侧接近或靠着材料140。由于末端执行器108那侧用其碗或勺状兜住(cupping)材料140，此举可使得更易于防止材料140从内部区域130逃离。进一步，使用位于末端执行器组件106的远端处的末端执行器组件106的具有更大的支杆密度的各部分，一个以上的支杆接合材料140是更有可能的。可构想的是末端执行器108的在相邻腿部/支杆之间具有更小空间的区域比末端执行器108的在相邻腿部/支杆之间具有更大空间的区域可有更大的支杆密度。附加地或可选地，可构想的是末端执行器108上具有较多数量的腿部/支杆区域比末端执行器108上具有较少数量的腿部/支杆的区域可具有更大的支杆密度。

从图1A中末端执行器108的所述展开状态和/或图1B中的所述捕获状态，用户可尝试从对象撤出材料140。用户可同时在所述近侧方向移动驱动构件134和136。随着这个动作，末端执行器108可向所述存储状态移动。当腿部110、112、114和116的近侧部分122被拉入所述引入器102的所述远端内时，腿部110、112、114和116的远侧部分120可移动地更接近彼此。内部区域130的体积可减小。

最终，腿部110、112、114、和116可接触材料140的外表面，在材料140上施加抓取力，且保持材料140紧靠和/或邻近引入器102的所述远端。此时，末端执行器108可处于抓取状态，处于展开状态或捕获状态与存储状态之间。随着末端执行器108处于抓取状态，用户可相近地拉动回收器件100从而从对象撤回回收器件100和材料140。

在从对象撤回回收器件100和材料140期间，可能会遭遇障碍，进一步撤回受阻。例如，如果材料140足够大使得它不可通过对象内的开口或腔体而被撤回，材料140会阻止回收器件100的进一步撤回。为了继续从对象撤回回收器件100，用户可从末端执行器108释放材料140。

用户可通过使得末端执行器108向展开状态移动来从末端执行器108释放材料140。当末端执行器108处于展开状态时，撤回回收器件100通过所述障碍可使材料140与所述障碍接触，迫使材料140通过腿部110、112、114和116之间的间隙之一，并从内部区域130出来。

附加地或可选地，用户可在远侧方向移动驱动构件134，同时保持驱动构件136静止，以比驱动构件134慢的速度在远侧方向移动驱动构件136，或者在远侧方向移动驱动部件134同时在近侧方向移动驱动部件136。末端执行器108可从抓取状态改变形状到图1C中所示的释放状态。驱动部件134的远侧动作可导致相对于末端执行器108的具有腿部116的那侧的末端执行器108的具有腿部110、112和114的那侧的远侧动作。随着附加的远侧动作，和或腿部116的近侧动作，腿部110、112和114可被拉向末端执行器108的如腿部116的同侧。驱动构件134可定义末端执行器108的远端。例如，相对于腿部110、112、114和116及端盖118，驱动构件134的包含耦合器138的部分可较远地移动。驱动构件134的所述部分可超出端盖118更远地凸出。腿部110、112和114的整体可位于远离端盖118。

将末端执行器108移动到释放状态可使得内部区域130的体积从抓取状态的体积增加，允许材料140更自由地移动。将末端执行器108移动到释放状态还可移动腿部110、112、114和116远离材料140。使用被移动远离末端执行器108的远端的末端执行器108的具有较大的支杆密度的部分，和/或被移动至末端执行器108的远端的末端执行器108的具有较小的支杆密度的部分，一个或多个支杆接合材料140可比较不太可能，允许材料140更易于被释放。将末端执行器108移动到释放状态还可打开驱动构件134周围的间隙。撤回回收器件100通过障碍可使材料140与所述障碍接触，迫使材料140通过位于驱动构件134和/或耦合器138的一侧上的间隙。在释放状态下位于驱动构件134和/或耦合器138的一侧上的间隙可大于当末端执行器108处于展开状态时腿部110、112、114和116之间的间隙。随着材料140被释放，末端执行器108可适于通过该障碍。末端执行器108还可被移动回到存储状态用于撤回。

存在一可能性：即使在末端执行器108处于展开或释放状态时，用户也可不能从末端执行器108的内部区域130中释放材料140。用户可尝试通过拉动驱动构件134或驱动构件136的近端来释放材料140。例如，用户可拉动驱动构件134的近端。驱动构件136可具有近侧自由端，当驱动构件134被近侧地拉动时，允许所述自由端的自由、无障碍的动作。例如，当用户近侧地拉动驱动构件134时，驱动构件136可被远侧地拉出引入器102的远端，允许末端执行器108从材料140周围的位置被拉入引入器102的远端。以这种方式，末端执行器108的全部或部分可被存储在引入器102内。当末端执行器组件106的所有部分上都没有材料140时，回收器件100可从对象被撤回。如果材料140被定位以使得在末端执行器108被收回后由驱动构件136所接合，用户可继续相近地拉动驱动构件134直到驱动构件136的所述自由端离开引入器102的远端，围绕材料140移动，并进入引入器102的远端，从而使得回收器件从材料140脱离。可构想的是，驱动构件134和驱动构件136之一或两者都，可具有近侧自由端。可选地，通过切断驱动构件134和136的至少一个的近侧部分，可创建近侧自由端。例如，可通过切断引入器102的近侧部分和在所述近侧部分内的驱动构件134和136中的至少一个，可创建近侧自由端。可选地，通过切断在靠近引入器102的近端位置处的驱动构件134和136中的至少一个，可创建近侧自由端。所述近端位置可位于手柄或其它合适的致动器处(未显示)。

一旦材料140已被释放，用户可以任何合适方式从对象中撤回构件100。例如，用户可从引入器120的近端继续拉动驱动构件134以撤回驱动构件134、末端执行器108、和驱动构件136。然后引入器102可被撤回。可选地，用户可继续拉动驱动构件134直到驱动构件134、末端执行器108、和驱动构件136驻留在腔体104中，此时引入器120和其所含物可被撤回。

图2A‐2C示出一示例性回收器件200。回收器件200可包括一引入器202，诸如由柔性材料制成的鞘套或导管。引入器202可包括一腔体204。还可构想的是，引入器202可包括多个纵向延伸和/或平行的腔体。一末端执行器组件206可被容纳在腔体204内。末端执行器组件206可包括用于捕获材料的一末端执行器208。末端执行器208可包括多个腿部210、212、和214(图2B)。腿部210、212和214中的一个或多个可在纵向延伸。末端执行器208还可包括多个腿部224。腿部224中的一个或多个可在腿部210、212和214的一对间延伸。腿部224中的一个或多个相对于腿部210、212和214的一个或多个可在成一定角度的或横向的方向上延伸。应理解的是，可使用任意适合数量的腿部。腿部210、212、214和224可被展开以形成一网罩(net)状、笼状或网状(web)以抓取材料240。

末端执行器208(且特别是腿部210、212、和214)的相对端可耦合至驱动构件234和236的端部，驱动构件234和236可形成驱动构件组件232的部分。例如，通过卷曲管(crimptube)(未显示)接合，和/或通过任何其他合适的附连机构进行附连，腿部210、212、和214的端部可被熔接(welded)或焊接(soldered)至驱动构件234和236的端部。腿部210、212、和214的端部与驱动驱动构件234和236的端部之间的接头，可位于腿部210、212、和214相接触处。

驱动构件234和236可以是单个细长构件的两部分，以使得末端执行器208和驱动部件234和236形成连续环路。所述驱动构件组件的致动器242可接合所述连续环路的近端。致动器242可包括可转动的旋钮、齿轮机构和/或任何其它合适的致动器。当致动器242转动时，它可转动所述连续环路。在一可选的设置中，致动器242可耦合至驱动构件234和236的端部，以使得末端执行器208、驱动部件234和236和执行器242形成所述连续环路。致动器242可被用在回收器件100内。例如，驱动构件134和136的近侧部分可操作地耦合至致动器242，以使得致动器242的动作可延伸和收回末端执行器108，且致动器242的旋转可改变末端执行器108的形状。

驱动构件234和236可被同时移动。驱动构件234和236可在同一方向移动。例如，致动器242相对于引入器202可向近侧地移动从而向近侧地移动驱动构件234和236两者，使得末端执行器组件206的远端进入在引入器202内的存储状态。致动器242相对于引入器202可向远侧地移动从而向远侧地移动驱动构件234和236，因此将末端执行器组件206的远端移动到进入在引入器202外的展开状态。驱动构件234和236也可在不同方向移动。例如，致动器242可在顺时针方向转动从而近侧地移动驱动构件234且远侧地移动驱动构件236。致动器242可在逆时针方向转动从而远侧地移动驱动构件234且近侧地移动驱动构件236。可由用户进行一步骤(procedure)来执行上述动作的任何组合。尽管驱动构件234和236被图示为延伸通过腔体204，应理解的是，当引入器202包括多个腔体时，驱动构件234和236中的每一个可延伸通过其各自单独的腔体。

如图2A中所示，致动器242已被转动到其中末端执行器组件206的远端由驱动构件236的部分所限定的位置。致动器242已被相对于引入器202远侧地移动到其中展开了末端执行器组件206的所述远端的位置处。在这初始的展开状态中，驱动构件236的部分延伸到引入器202的远端外，并扩张。驱动构件236所延伸的部分形成环路。所述环路可由用户放置在材料240周围，以使得材料240位于内部区域230内。所述环路可界定围绕材料240的路径。在展开期间，末端执行器208可跟随该路径。在末端执行器组件206的所述初始展开状态内，末端执行器208可被存储在引入器202的腔体204内。末端执行器208可被收缩，此时腿部210、212和214相邻或彼此接触，它们之间几乎没有或没有间隙。

从所述初始展开状态开始，用户可以逆时针方向转动致动器242以远侧地移动驱动构件234且近侧地移动驱动构件236。所述逆时针转动可从引入器202的远端部分地展开末端执行器208，同时将驱动构件236的部分移动回到引入器202内(图2B)。末端执行器208可围绕材料240一侧被引导。末端执行器208可形成碗或勺形状，兜住(cupping)材料240。末端执行器组件206的具有最大支杆密度的区域可位于末端执行器组件206的一侧。可构想的是，末端执行器208的相邻支杆之间间隔较小的区域比末端执行器208的相邻支杆之间间隔较大的区域可具有更大的支杆密度。附加地或可选地，可构想的是，末端执行器208的具有较多支杆的区域比末端执行器208的具有较少支杆的区域可有更大的支杆密度。

从所述部分展开状态开始，致动器242的进一步逆时针转动可将末端执行器208移动进入如图2C所示的所述完全展开状态。在所述完全展开状态中，末端执行器208可形成末端执行器组件206的远端，并且可是碗或勺形状以兜住材料240。材料240可至少部分包含在由末端执行器208所限定的所述内部区域230内。末端执行器组件206的具有最大支杆密度的区域可位于末端执行器组件206的远端。

当末端执行器208向部分和完全展开状态移动时，末端执行器208可扩展。例如，腿部210、212、214和224可彼此远离地散开。腿部210、212、214和224可限定用于容纳材料的内部区域230，所述材料诸如材料240。腿部210、212、214和224可由任何合适的材料制成，包括但不限于，金属、聚合物、或材料的组合。例如，腿部210、212、214和224中的一个或多个可由形状记忆金属制成，诸如镍钛或不锈钢，且可被处理为具有一内部偏压，导致在没有约束力的情况下腿部210、212、214和224中的一个或多个可向外散开。

在所述完全展开的状态中，在捕获到材料240的情况下，用户可准备从对象撤出材料240。通过相对于引入器202近侧地移动致动器242，用户可在近侧方向同时移动驱动构件234和236。末端执行器208可向着所述存储状态移动。腿部210、212、214和224可被撤回至引入器202的远端。内部区域230的体积可减少。最终，腿部210、212、214和224可接触材料240的外表面，在材料240上施加抓取力，并且保持材料240紧靠/相邻引入器202的远端。此时，末端执行器208可处于抓取状态。当末端执行器208处于抓取状态时，用户可向近侧拉动回收器件200从而从对象那里撤回它以及材料240。

在从对象那里撤回回收器件200以及材料240期间，可遭遇一障碍物，且撤回被暂停。例如，如果材料240足够大以使得它不可适配通过对象体内的开口或腔体，则材料240与所述障碍物之间的接合可阻止回收器件200的进一步撤回。为了继续从对象那里撤回回收器件200，通过将末端执行器208向着所述部分展开状态、或者向着所述初始展开状态移动，用户可释放材料240。当远侧末端执行器208处于所述部分展开状态时(图2B)，撤回回收器件200通过所述障碍物可使得材料240与所述障碍物接合，迫使材料240通过驱动构件236的所延伸部分与末端执行器208的腿部210和214之间的间隙到内部区域230外。当远侧末端执行器208处于所述初始展开状态时(图2A)，材料240可被迫使出内部区域230外，位于驱动构件236所延伸部分的一侧。一旦材料240被释放，在不被所述障碍物所阻碍的情况下，用户可以任何合适的方式撤回回收器件200。

存在一可能性，通过将末端执行器208移动到部分展开状态或初始展开状态中，用户可无法从内部区域230释放材料240。为了有助于材料240的释放以及回收器件200的移除，用户可在末端执行器组件206的近端处切断驱动构件234和236中的至少一个。例如，用户可继续拉驱动构件234。末端执行器208可被撤回到引入器202的远端内，使得更易于释放材料240。驱动构件236所延伸的部分可从引入器202的远端被拉出，从而有助于末端执行器208的近侧移动。驱动构件236的被切断的那端可被拉进引入器202的近端内。继续拉动可通过腔体204远侧地拖(draw)驱动构件236，拖出腔体204的远端、围绕材料240、回到腔体204的远端、且拖出引入器202的近端外。当从末端执行器组件206释放材料240时，用户可以任何合适的方式从对象处撤回器件200。

现在将描述使用所述回收器件100或200的方法。通过确保末端执行器组件106或206在所述引入器102或202的所述腔体104或204内处于所述存储状态，所述回收器件100或200可准备使用。对于回收器件100，端盖118可维持处于引入器102外。

用户可将一内窥镜(未示出)通过一自然身体孔洞或切口插入对象，所述内窥镜具有一个以上腔体和远侧成像器件。用户可导航所述内窥镜通过对象的解剖特征直到所述内窥镜的远端位于期望位置。

用户可将所述回收器件100或200插入所述内窥镜，并且移动所述回收器件100或200通过所述内窥镜的腔体。所述回收器件100或200的远端部分可延伸到所述内窥镜的远端外。所述回收器件100或200的所述远端部分可被放置在用户想要从对象处移除的材料140或240附近处。

用户可展开所述末端执行器组件106或206的所述远端用于捕获材料140或240。例如，可从引入器102的远端展开末端执行器108从而努力捕获材料140(图1A)。用户可操纵末端执行器108从而将材料140放置在内部区域130内。作为另一个示例，可从引入器202的远端展开驱动构件236的环状部分并且将驱动构件236的环状部分放置在材料240周围(图2A)，且然后可沿由所述环状部分所界定的路径展开远端末端执行器208。

为了将材料140或240放到内部区域130或230内，用户可将所述末端执行器108或208移动到图1B或图2C的捕获状态中。所述末端执行器108或208的具有最大支杆密度的部分可形成所述末端执行器组件106或206的远端，也可帮助捕获材料140或240。

当材料140或240位于所述内部区域130或230内且可能由腿部110、112、114、和116或210、212、214、和224中的一个或多个所接合时，用户将所述末端执行器108或208移动到抓取状态。腿部110、112、114、和116或210、212、214、和224可在材料140或240周围闭合。腿部110、112、114、和116或210、212、214、和224可接触材料140或240的外表面，且可将材料140或240与引入器102或202的远端相邻。

用户可近侧地将所述回收器件100或200拉动到对象外从而将材料140或240从对象中移除。在撤回期间，材料140或240可遭遇一障碍物，阻止回收器件100或200以及材料140或240从对象中的完全撤回。为了从对象中移除回收器件100或200，用户可从所述末端执行器108或208释放材料140或240。通过将末端执行器108或208移动返回进入图1A中所示的所述展开状态、进入图1C中所示的所述释放状态、进入类似于图1C中所示那个的一释放状态但是末端执行器106的远端由驱动构件136而不是驱动构件134的部分所构成、或进入图2A中所示的所述初始状态，用户可帮助材料140或240的释放。所述末端执行器组件106或206的所述远端的支杆密度可减少，使得在近侧方向撤回所述回收器件100或200时可更易于将材料140或240移动到所述内部区域130或230外。

附加地或可选地，用户可拉动所述驱动构件134或234的近端来将所述末端执行器108或208拉入所述引入器102或202的远端。所述驱动构件136或236可被远侧地拉着通过所述引入器104或204从而允许末端执行器108或208的收回。随着附加拉动，可将末端执行器108或208的全部移动为与材料140或140不接触。可构想的是，可将整个末端执行器组件106或206从引入器102或202的近端撤回。可从对象中移除回收器件100或200的其他部分。材料140或240可留在对象内。

所公开的回收器件和方法可在涉及从体内捕获和移除材料的任何合适的应用中被利用。此处所述的任何方面可与此处所述的任何其他方面一起使用。可在任何合适的医疗手术中使用所述器件，所述器件可行进通过任何合适的身体腔体和身体腔室，且可被用于从任何合适的身体部分移除材料。例如，可使用此处所述的器件通过任何自然身体腔室或神经束，包括可经口、经阴道、经直肠、经鼻、经尿道、或通过任何合适组织内的创口。

在不背离本公开范围的情况下对于所公开的回收器件和方法可做出的各种修改和变化对于本领域技术人员而言将都是显而易见的。考虑到此处公开的说明书和特征的实践，本公开的其他方面对于本领域技术人员而言将都是显而易见的。说明书和示例意在仅被认为是示例性的。

Claims (15)

1.回收器件，包括：

鞘套；

位于所述鞘套内的第一驱动构件；

位于所述鞘套内的第二驱动构件，所述第二驱动构件相对于所述第一驱动构件可移动；以及

末端执行器，所述末端执行器可收缩进所述鞘套内且可延伸到所述鞘套外，所述末端执行器包括：

耦合至所述第一驱动构件的第一近端部分，

耦合至所述第二驱动构件的第二近端部分，以及

多个腿部，所述多个腿部从所述第一和第二近端部分向远侧地延伸至所述末端执行器的远侧尖端，其中延伸至所述远侧尖端的所述腿部全部在所述远侧尖端处被固定在一起。

2.如权利要求1所述的回收器件，其中所述回收器件包括两个以上的驱动构件。

3.如前述权利要求中的一个或多个所述的的回收器件，其中所述第一和第二驱动构件中的一个相对于所述第一和第二驱动构件的另一个在近侧方向和远侧方向中的至少一个方向上是可移动的。

4.如前述权利要求中的一个或多个所述的的回收器件，其中所述第一和第二驱动构件中的一个在近侧方向和远侧方向中的至少一个方向上可移动，而所述第一和第二驱动构件中的另一个在所述近侧方向或所述远侧方向上不移动。

5.如前述权利要求中的一个或多个所述的的回收器件，其中所述第一和第二驱动构件中的一个在近侧方向上是可移动的，而所述第一和第二驱动构件中的另外一个在远侧方向上移动。

6.如前述权利要求中的一个或多个所述的的回收器件，其中所述第一和第二驱动构件在近侧方向和远侧方向中的至少一个方向上是可同时移动的。

7.如前述权利要求中的一个或多个所述的回收器件，其中所述远侧尖端包括配置为收纳所述腿部的所述远端的耦合器。

8.如权利要求7所述的回收器件，其中在所述耦合器和所述第一端部之间延伸的腿部的数量比在所述耦合器和所述第二端部之间多。

9.如前述权利要求中的一个或多个所述的的回收器件，当所述第一和第二驱动构件中的一个相对于所述第一和第二驱动构件中的另一个被相接近地拉动时，所述远侧尖端可移动到与所述末端执行器的至少一部分相接近的位置处。

10.一种回收器件，包括：

鞘套；

驱动构件组件，包括：

位于所述鞘套内的第一驱动构件，以及

位于所述鞘套内的第二驱动构件，所述第一驱动构件相对于所述第二驱动构件是可移动的；以及

末端执行器，所述末端执行器耦合至所述第一和第二驱动构件，所述末端执行器包括多个腿部，所述驱动构件组件和所述多个腿部形成环路，其中所述第一和第二驱动构件中的一个被设置为形成所述环路的远侧部分，所述远侧部分可延伸到鞘套外而此时所述多个腿部包含在所述鞘套中。

11.如权利要求10所述的回收器件，其中所述第一和第二驱动构件以及所述末端执行器形成连续环路。

12.如权利要求10和11中的任一项所述的回收器件，其中所述驱动构件组件包括耦合至所述第一和第二驱动构件的致动器。

13.如权利要求12所述的回收器件，其中所述致动器被配置为转动以使得所述第一和第二驱动构件中的一个相对于所述第一和第二驱动构件的另一个移动。

14.如权利要求10到13中的任一项所述的回收器件，其中相对于所述第二驱动构件移动所述第一驱动构件将所述末端执行器延伸出所述鞘套外。

15.如权利要求12和13中的任一项权利要求所述的回收器件，其中所述致动器被配置为在所述近侧方向和所述远侧方向中的一个方向上移动从而使得所述第一和第二驱动构件在相同方向移动。