CN106936895A - 一种云服务器、扫地机和扫地机控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能家居领域，公开了一种云服务器、扫地机和扫地机控制系统。本发明中的与扫地机和用户终端分别连接，云服务器包括：第一通信模块，用于接收来自用户终端的第一控制指令，第一控制指令中包括指定扫地机的至少一个运行模式和对应的启动时间；第二通信模块，用于在系统时间到达该指定扫地机任一运行模式对应的启动时间时，向扫地机下发包括该运行模式的第二控制指令，指示扫地机执行第二控制指令中的运行模式。使得本发明实施方式使得实现扫地机的远程控制和定时控制。

Description

一种云服务器、扫地机和扫地机控制系统

技术领域

本发明涉及智能家居领域，特别涉及一种云服务器、扫地机和扫地机控制系统。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，出现了越来越多的智能家居，智能家居可以代替人们完成很多劳动工作，扫地机器人就是其中一种。

目前扫地机器人(又称“扫地机”)分为随机规划式和导航规划式。导航规划式原理：首先它采用的无线载波室内定位系统，通过充电座和机器内置的无线载波探头，双重测量距离变化定位坐标，全面扫描室内情况，多点矩阵智能构图系统准确构建出全屋地图，并且实时间隔及防干扰定时清洁，迅速精准判断地面情况，从而规划出清扫路线，最后高精度陀螺仪保证机器直线清扫不偏航，可以做到真正意义上的解放双手，智能清洁。

本发明人发现，如今的扫地机已经在实施清扫方面逐渐智能化，但用户对扫地机的控制还是只能停留在本地，而且，扫地机的清扫方式单一，只能按照既定的模式清扫，期间也不存在与人的交互。另外，目前控制扫地机的清扫位置或行走方向，基本是利用方向键控制，但这样就需要保证扫地机一直在用户的视线范围内，才能按照自己预定的路线工作，到达自己预期的地点，而事实是即使这样扫地机也经常不能百分之百的到达的那么准确。

发明内容

本发明的目的在于提供一种云服务器、扫地机和扫地机控制系统，使得实现扫地机的远程控制和定时控制。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种云服务器，包括：与扫地机和用户终端分别连接，所述云服务器包括：第一通信模块，用于接收来自用户终端的第一控制指令，所述第一控制指令中包括指定扫地机的至少一个运行模式和对应的启动时间；第二通信模块，用于在系统时间到达该指定扫地机任一运行模式对应的启动时间时，向所述扫地机下发包括该运行模式的第二控制指令，指示所述扫地机执行所述第二控制指令中的运行模式。

本发明的实施方式还提供了一种扫地机，与云服务器连接，包括：第四通信模块，用于接收来自所述云服务器的第二控制指令，所述第二控制指令中包括一扫地机的运行模式；运行模块，用于控制扫地机执行所述运行模式。

本发明的实施方式还提供了一种扫地机控制系统，包括上述的云服务器和上述的扫地机，云服务器和扫地机远程连接。

本发明实施方式相对于现有技术而言，主要区别和效果在于：利用来自用户终端的第一控制指令，指示扫地机执行第一控制指令中包括的运行模式，实现利用用户终端远程控制扫地机；另外，第一控制指令中包含运行模式对应的启动时间，在到达启动时间时，指示扫地机执行相应的运行模式，实现了对扫地机的远程定时控制。另外，由于第一控制指令中允许包括多个运行模式，各个运行模式可以分别有对应的启动时间，实现了远程对扫地机的分时段控制，使得扫地机的控制更为灵活多变，实现也更为简便。

作为进一步改进，云服务器还可以包括：存储模块，用于保存所述第一通信模块收到的各扫地机的运行模式和对应的启动时间，在所收到的任一扫地机的运行模式的数量大于1个时，以启动时间先后存储该扫地机的各运行模式；第一通信模块，还用于接收来自所述用户终端的第一调用请求；在接收到所述第一调用请求时，将所述存储模块中存储的所述用户终端指定扫地机的各运行模式及其对应的启动时间发送至所述用户终端。将用户设定的多个运行模式存储在云端，用户终端在需要时可以调用查看，便于用户了解扫地机的预定运行模式的同时，节省终端的本地存储空间。

作为进一步改进，云服务器还可以包括：第三通信模块，用于接收来自所述扫地机的行走数据；所述存储模块，还用于存储与所述扫地机的清扫区域具有映射关系的第一地图；处理模块，用于处理所述行走数据，获得所述扫地机对应于所述第一地图的行走位置；在所述第一地图上标识所述行走位置；所述第一通信模块，还用于将标识有行走位置的第一地图发送至所述用户终端。利用扫地机实时上传的行走数据和存储的第一地图，获取扫地机的实时位置，并将相关的地图数据发送给用户终端，便于用户查看扫地机的实时位置，避免出现用户找不到扫地机的问题。

作为进一步改进，所述第一通信模块，还用于接收来自所述用户终端的位置指令，所述位置指令中包括一位置标识，所述位置标识在所述第一地图覆盖的清扫区域内；所述第二通信模块，还用于将包括所述位置标识的第三控制指令下发至所述扫地机，指示所述扫地机行走到所述位置标识对应的区域进行清扫。利用相关的地图数据可以实现远程控制扫地机的清扫位置。

作为进一步改进，所述处理模块，还用于对所述扫地机处于任一行走位置的持续时间进行计时，在所述持续时间超过预设值时，向所述用户终端发送第一报警信息。实现对扫地机行走行为的监控，当监测到扫地机在某处停留时间过长，就可以判定为是出现故障了，配合远程发送给用户终端，实现远程实时报警，让用户不受地域限制都可以收到扫地机的报警信息。

作为进一步改进，处理模块，还用于在收到所述行走数据后，将所述第一地图区分标识为所述扫地机行走经过的区域和未经过的区域。进一步限定对第一地图的显示形式进行分区显示，清扫前后的区域进行分别显示，利于用户了解扫地机的工作进度。

作为进一步改进，所述第三通信模块，还用于接收来自所述扫地机的第二报警信息；所述第一通信模块，还用于将所述第二报警信息推送到所述用户终端。利用扫地机现有的报警机制，经云端转发，实现在扫地机故障时，实时通知用户终端。

附图说明

图1是根据本发明第一实施方式中的云服务器的结构示意图；

图2是根据本发明第二实施方式中的云服务器的结构示意图；

图3是根据本发明第四实施方式中的扫地机的结构示意图；

图4是根据本发明第六实施方式中的扫地机控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种云服务器。与扫地机和用户终端分别连接，实际应用中，可以在云服务器端将用户及其对应的扫地机绑定。具体可以是将用户账号和归属该用户的扫地机的通信模块标识绑定。每个通信模块通常以ID号作为标识，以便进行区分。

该云服务器的结构示意图如图1所示，具体包括：

第一通信模块，用于接收来自用户终端的第一控制指令。第一控制指令中包括指定扫地机的至少一个运行模式和对应的启动时间。其中，运行模式可以至少包括以下之一：自动模式、沿边模式、定点模式、精扫模式、返回充电模式。

第二通信模块，用于在系统时间到达该指定扫地机任一运行模式对应的启动时间时，向扫地机下发包括该运行模式的第二控制指令，指示扫地机执行第二控制指令中的运行模式。

在实际应用中，一个第一控制指令可以只包含一个运行模式，也可以包含多个运行模式，用户利用用户终端编辑第一控制指令时，可以自行定义扫地机的清扫方式，如：自动模式，对应时间为下午3点，则表示下午3点整时，第二通信模块就会发送第二控制指令，指示扫地机开始执行自动模式。当然，自定义的清扫方式里还可以包含不止一个运行模式，如：自动模式，对应时间为下午3点，沿边模式，对应的时间为下午3点20分，精扫模式，对应时间为4点。第二通信模块也会在相应的时间发送第二控制指令指示扫地机执行相应的模式。

本实施方式可以进一步优化，在接收的第一控制指令中，还可以包括每个运行模式对应的持续时长，相应的，第二通信模块发送的第二控制指令也可以指示扫地机持续执行该运行模式特定长度。如：自动模式，对应时间为下午3点，持续时间为60分钟，那么第二通信模块在下午3点发送的第二控制指令就可以指示扫地机执行自动模式并持续60分钟，满60分钟后停止运行。

另外，本实施方式中的云服务器还可以包括：

存储模块，用于保存第一通行模块收到的各扫地机的运行模式和对应的启动时间，在所收到的任意扫地机的运行模式的数量大于1个时，以启动时间先后存储该扫地机的各运行模式。

第一通信模块，还用于接收来自用户终端的第一调用请求；在接收到第一调用请求时，将存储模块中存储的用户终端指定扫地机的各运行模式及其对应的启动时间发送至用户终端。

本实施方式相对于现有技术而言，主要区别和效果在于：利用来自用户终端的第一控制指令，指示扫地机执行第一控制指令中包括的运行模式，实现利用用户终端远程控制扫地机；另外，第一控制指令中包含运行模式对应的启动时间，在到达启动时间时，指示扫地机执行相应的运行模式，实现了对扫地机的远程定时控制。另外，由于第一控制指令中允许包括多个运行模式，各个运行模式可以分别有对应的启动时间，实现了远程对扫地机的分时段控制，使得扫地机的控制更为灵活多变，实现也更为简便。另外，将用户设定的多个运行模式存储在云端，用户终端在需要时可以调用查看，便于用户了解扫地机的预定运行模式的同时，节省终端的本地存储空间。

本发明的第二实施方式涉及一种云服务器。第二实施方式是在第一实施方式上做的进一步改进，主要改进之处在于：在本发明第二实施方式中，图2所示，新增存储在存储模块中的第一地图，以及获得扫地机的位置，并将扫地机的行走位置标识在第一地图上，便于用户直观了解扫地机所处的位置。

具体的说，本实施方式中的云服务器还包括：

第三通信模块，用于接收来自扫地机的行走数据。行走数据可以包括：行走方向和行走速度。在实际应用中，还可以包括旋转角度等等。

存储模块，还用于存储与扫地机的清扫区域具有映射关系的第一地图。存储于存储模块的第一地图可以是由用户预先通过用户终端绘制后上传至云服务器的，也可以是扫地机利用距离探测器和/或摄像头等，在行走过程中绘制的。

处理模块，用于处理行走数据，获得扫地机对应于第一地图的行走位置；在第一地图上标识行走位置。

第一通信模块，还用于将标识有行走位置的第一地图发送至用户终端。

本发明的发明人发现，目前扫地机如果大面积清扫不会一直停留在用户视野内，经常会出现用户找不到扫地机的问题，如果扫地机的清扫区域过大，并存在较多曲折时，这个问题就尤为突出。通过本实施方式的技术方案，用户可以通过用户终端查看扫地机的实时位置。

另外，第一通信模块，还用于接收来自用户终端的位置指令，位置指令中包括一位置标识，位置标识在第一地图覆盖的清扫区域内。

第二通信模块，还用于将包括位置标识的第三控制指令下发至扫地机，指示扫地机行走到位置标识对应的区域进行清扫。

可见，利用第一通信模块和相关的地图数据可以实现远程控制扫地机的清扫位置，智能化地实现对扫地机定点清扫位置的控制。

本实施方式还可以进一步优化的是，处理模块，还用于在收到行走数据后，将第一地图区分标识为扫地机行走经过的区域和未经过的区域。也就是说，第一通信模块在向用户终端发送的第一地图被标识了行走经过的区域和未经过的区域。可以是经过的区域为深蓝色，未经过的区域为底色或白色。这样的话，在用户通过用户终端通过第一地图查找扫地机位置时，就是扫地机最后停留的位置，并能快速了解扫地机已经清扫的区域和未清扫的区域。

本实施方式实现的技术效果是，利用扫地机实时上传的行走数据和存储的第一地图，获取扫地机的实时位置，并在收到来自用户终端的查看请求时，将相关的地图数据发送给用户终端，便于用户查看扫地机的实时位置，避免出现用户找不到扫地机的问题。

本发明的第三实施方式涉及一种云服务器。第三实施方式是在第一实施方式上做的进一步改进，主要改进之处在于：本实施方式中的云服务器新增了对扫地机停留于某个位置的时长做检测，从而确定扫地机是否出现绕线等故障。

具体结构为：处理模块还用于对扫地机处于任一行走位置的持续时间进行计时，在持续时间超过预设值时，向用户终端发送第一报警信息。

可以进一步优化的是，第三通信模块还用于接收来自扫地机的第二报警信息；第一通信模块，还用于将第二报警信息推送到用户终端。第二报警信息为现有技术中扫地机自动生成的报警信息，如垃圾箱满、电量不足等等。

本实施方式中实现对扫地机行走行为的监控，当监测到扫地机在某处停留时间过长，就可以判定为是出现绕线等故障了，配合远程发送给用户终端，实现远程实时报警，让用户不受地域限制都可以收到扫地机的报警信息。另外，也可以向用户终端推送扫地机自己发出的第二报警信息，使得用户收到的报警信息更为全面。

本发明第四实施方式涉及一种扫地机，与云服务器远程连接，如图3所示，包括：

第四通信模块，用于接收来自云服务器的第二控制指令，第二控制指令中包括一扫地机的运行模式；第一运行模式至少包括以下之一：自动模式、沿边模式、定点模式、精扫模式、返回充电模式。

运行模块，用于控制扫地机执行该运行模式。

此外，本实施方式中的扫地机还可以包括：

采集模块，用于在扫地机行走时，采集行走数据；行走数据包括：行走方向和行走速度。

第五通信模块，用于将行走数据发送给云服务器。

不难发现，本实施方式的扫地机与第一实施方式中的云服务器搭配使用，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

本发明第五实施方式涉及一种扫地机。第五实施方式是在第四实施方式的基础上做了进一步改进，主要改进之处在于：在第五实施方式中，新增根据指令定点清扫的功能，拓展了扫地机的控制机制。

本实施方式中的各模块，具体如下：

第四通信模块，还用于接收来自云服务器的第三控制指令，第三控制指令中包括位置标识，位置标识在第一地图覆盖的清扫区域内。

运行模块，还用于控制扫地机行走到位置标识对应的区域进行清扫。

本实施方式还可以进一步改进，具体如下：

第五通信模块，还用于在扫地机生成报警信息时，将报警信息发送到云服务器。从而可以通过云服务器，将报警信息及时发送到用户终端，使得用户能够在远程实时接收扫地机所处状态。

本发明第六实施方式涉及一种扫地机控制系统，包括如第一实施方式至第三实施方式中任意一个云服务器，还包括第四实施方式或第五实施方式中提到的任意一扫地机，各扫地机通过网络远程连接云服务器。用户通过用户终端远程接入云服务器，对其所绑定的扫地机进行远程控制。为了便于理解，图4中的扫地机控制系统的结构以第三实施方式的云服务器和第五实施方式中的扫地机为例进行示意。

值得一提的是，本发明各实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元(模块)可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (14)

1.一种云服务器，其特征在于，与扫地机和用户终端分别连接，所述云服务器包括：

第一通信模块，用于接收来自用户终端的第一控制指令，所述第一控制指令中包括指定扫地机的至少一个运行模式和对应的启动时间；

第二通信模块，用于在系统时间到达该指定扫地机任一运行模式对应的启动时间时，向所述扫地机下发包括该运行模式的第二控制指令，指示所述扫地机执行所述第二控制指令中的运行模式。

2.根据权利要求1所述的云服务器，其特征在于，所述运行模式至少包括以下之一：自动模式、沿边模式、定点模式、精扫模式、返回充电模式。

3.根据权利要求1所述的云服务器，其特征在于，还包括：

存储模块，用于保存所述第一通信模块收到的各扫地机的运行模式和对应的启动时间，在所收到的任一扫地机的运行模式的数量大于1个时，以启动时间先后存储该扫地机的各运行模式；

所述第一通信模块还用于接收来自所述用户终端的第一调用请求；在接收到所述第一调用请求时，将所述存储模块中存储的所述用户终端指定扫地机的各运行模式及其对应的启动时间发送至所述用户终端。

4.根据权利要求3所述的云服务器，其特征在于，还包括：

第三通信模块，用于接收来自所述扫地机的行走数据；

所述存储模块，还用于存储与所述扫地机的清扫区域具有映射关系的第一地图；

处理模块，用于处理所述行走数据，获得所述扫地机对应于所述第一地图的行走位置；在所述第一地图上标识所述行走位置；

所述第一通信模块，还用于将标识有行走位置的第一地图发送至所述用户终端。

5.根据权利要求4所述的云服务器，其特征在于，

所述第一通信模块，还用于接收来自所述用户终端的位置指令，所述位置指令中包括一位置标识，所述位置标识在所述第一地图覆盖的清扫区域内；

所述第二通信模块，还用于将包括所述位置标识的第三控制指令下发至所述扫地机，指示所述扫地机行走到所述位置标识对应的区域进行清扫。

6.根据权利要求4所述的云服务器，其特征在于，所述处理模块，还用于对所述扫地机处于任一行走位置的持续时间进行计时，在所述持续时间超过预设值时，向所述用户终端发送第一报警信息。

7.根据权利要求4所述的云服务器，其特征在于，所述行走数据包括：行走方向和行走速度。

8.根据权利要求4所述的云服务器，其特征在于，所述处理模块，还用于在收到所述行走数据后，将所述第一地图区分标识为所述扫地机行走经过的区域和未经过的区域。

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的云服务器，其特征在于，所述第三通信模块，还用于接收来自所述扫地机的第二报警信息；

所述第一通信模块，还用于将所述第二报警信息推送到所述用户终端。

10.一种扫地机，其特征在于，与云服务器远程连接，包括：

第四通信模块，用于接收来自所述云服务器的第二控制指令，所述第二控制指令中包括一扫地机的运行模式；

运行模块，用于控制扫地机执行所述运行模式。

11.根据权利要求10所述的扫地机，其特征在于，还包括：

采集模块，用于在所述扫地机行走时，采集行走数据；

第五通信模块，用于将所述行走数据发送给所述云服务器。

12.根据权利要求11所述的扫地机，其特征在于，

所述第四通信模块，还用于接收来自所述云服务器的第三控制指令，所述第三控制指令中包括一位置标识，所述位置标识在所述第一地图覆盖的清扫区域内；

所述运行模块，还用于控制所述扫地机行走到所述位置标识对应的区域进行清扫。

13.根据权利要求11所述的扫地机，其特征在于，

所述第五通信模块，还用于在所述扫地机生成报警信息时，将所述报警信息发送到所述云服务器。

14.一种扫地机控制系统，其特征在于，包括：如权利要求1至9中任意一项所述的云服务器、和如权利要求10至13中任意一项所述的扫地机，所述扫地机与所述云服务器远程连接。