[go: up one dir, main page]

CN106903681A - 一种软体机器人 - Google Patents

一种软体机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106903681A
CN106903681A CN201710194244.1A CN201710194244A CN106903681A CN 106903681 A CN106903681 A CN 106903681A CN 201710194244 A CN201710194244 A CN 201710194244A CN 106903681 A CN106903681 A CN 106903681A
Authority
CN
China
Prior art keywords
support body
engagement shaft
light
right support
left support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710194244.1A
Other languages
English (en)
Inventor
燕胜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xuzhou Joy Electromechanical Technology Co Ltd
Original Assignee
Xuzhou Joy Electromechanical Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xuzhou Joy Electromechanical Technology Co Ltd filed Critical Xuzhou Joy Electromechanical Technology Co Ltd
Priority to CN201710194244.1A priority Critical patent/CN106903681A/zh
Publication of CN106903681A publication Critical patent/CN106903681A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B25J9/065—Snake robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种软体机器人，其由若干个排列的变形体组成，所述的变形体包括硬质支撑体，所述的硬质支撑体由左支撑体和右支撑体两部分组成，左支撑体和右支撑体的接触侧具有一共同接触轴，接触轴位于左支撑体和右支撑体的中间，使得左支撑体和右支撑体能够相对于接触轴摆动，左支撑体和右支撑体之间具有两个空腔，分别位于接触轴的上部和下部，空腔内均安装有光控水凝胶和发光二极管。本发明是一种全新的软体机器人，通过若干个串联的变形体完成行走，单一的变形体均能实现精确变形操作，进而带动整体机器人的协同操作，根据实际的需要，发光二极管通过光的强弱控制光控水凝胶的变形幅度，从而实现整体机器人的精确控制。

Description

一种软体机器人
技术领域
本发明涉及一种软体机器人。
背景技术
光控水凝胶，是美国科学家根据植物向光性原理开发出的一种水凝胶。这种水凝胶受光照射时就会发生弯曲，并且还能根据光的位置、强度和路径不同，显示出迅速且可调整的运动。当前报道的各种基于光控水凝胶的变形构件都非实时可控，特别应用于软体机器人上，操作性能较差。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种软体机器人，通过光控自主的调节运动节奏，实现精确运动，操作精准。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是一种软体机器人，其由若干个排列的变形体组成。
所述的变形体包括硬质支撑体，所述的硬质支撑体由左支撑体和右支撑体两部分组成，左支撑体和右支撑体的接触侧具有一共同接触轴，接触轴位于左支撑体和右支撑体的中间，使得左支撑体和右支撑体能够相对于接触轴摆动，左支撑体和右支撑体之间具有两个空腔，分别位于接触轴的上部和下部，空腔内均安装有光控水凝胶和发光二极管。
硬质支撑体表面还安装有遮光膜。
硬质支撑体互相之间均通过弹性连接筋连接。
本发明是一种全新的软体机器人，通过若干个串联的变形体完成行走，单一的变形体均能实现精确变形操作，进而带动整体机器人的协同操作，根据实际的需要，发光二极管通过光的强弱控制光控水凝胶的变形幅度，从而实现整体机器人的精确控制。
附图说明
图1为本发明的机构示意图。
图2为本发明的一种状态图。
图3为变形体结构图 。
图4为变形体变形状态一。
图5为变形体变形状态二。
1、遮光膜，2、变形体连接处，3、硬质支撑体，4、光控水凝胶，5、发光二极管，6、弹性连接筋，31、左支撑体，32、右支撑体。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
如图1所示，一种软体机器人，其由若干个排列的变形体组成。
所述的变形体包括硬质支撑体，所述的硬质支撑体3由左支撑体31和右支撑体32两部分组成，左支撑体和右支撑体的接触侧具有一共同接触轴，接触轴位于左支撑体和右支撑体的中间，使得左支撑体和右支撑体能够绕着接触轴相对摆动，左支撑体和右支撑体之间具有两个空腔，空腔可以是三角形空腔，分别位于接触轴的上部和下部，空腔内均安装有光控水凝胶4和发光二极管5。
硬质支撑体表面还安装有遮光膜1，主要是为了不影响光控水凝胶的外部光照影响，这样，每一个空腔内的光控水凝胶仅仅受到其空腔内发光二极管的影响，控制精准，如图3-5所示，通过微型芯片控制发光二极管，实现硬质支撑体内上下两个发光二极管的一亮一灭，单侧空腔内的光控水凝胶扩张导致左支撑体和右支撑体发生相对摆动，使得该变形体发生变形，通过合适的计算，控制另一处变形体发生反向变形，形成三角波平移的方式前进。
硬质支撑体互相之间均通过弹性连接筋连接6，采用强弹性材料，弹性连接筋分别连接相邻的两个接触轴之间，这样使得变形体形成一个软性的整体，当然为了更好的结合，硬质支撑体互相之间的接触边即变形体连接处2用胶体粘结。
本发明是一种全新的软体机器人，通过若干个串联的变形体完成行走，单一的变形体均能实现精确变形操作，进而带动整体机器人的协同操作，根据实际的需要，发光二极管通过光的强弱控制光控水凝胶的变形幅度，从而实现整体机器人的精确控制。

Claims (4)

1.一种软体机器人，其特征在于，由若干个排列的变形体组成。
2.根据权利要求1所述的一种软体机器人，其特征在于，所述的变形体包括硬质支撑体，所述的硬质支撑体由左支撑体和右支撑体两部分组成，左支撑体和右支撑体的接触侧具有一共同接触轴，接触轴位于左支撑体和右支撑体的中间，使得左支撑体和右支撑体能够相对于接触轴摆动，左支撑体和右支撑体之间具有两个空腔，分别位于接触轴的上部和下部，空腔内均安装有光控水凝胶和发光二极管。
3.根据权利要求1所述的一种软体机器人，其特征在于，硬质支撑体表面还安装有遮光膜。
4.根据权利要求1所述的一种软体机器人，其特征在于，硬质支撑体互相之间均通过弹性连接筋连接。
CN201710194244.1A 2017-03-28 2017-03-28 一种软体机器人 Pending CN106903681A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710194244.1A CN106903681A (zh) 2017-03-28 2017-03-28 一种软体机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710194244.1A CN106903681A (zh) 2017-03-28 2017-03-28 一种软体机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106903681A true CN106903681A (zh) 2017-06-30

Family

ID=59194622

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710194244.1A Pending CN106903681A (zh) 2017-03-28 2017-03-28 一种软体机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106903681A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111497958A (zh) * 2020-03-18 2020-08-07 江苏大学 一种双层结构的液态金属智能水凝胶仿生蠕动机器人
CN112478113A (zh) * 2020-11-30 2021-03-12 天津大学 一种光驱动仿生章鱼软体水下机器人

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2419750Y (zh) * 2000-02-28 2001-02-14 张智 可整体弹性变形的软外壳移动通讯设备
US20050007055A1 (en) * 2001-03-30 2005-01-13 Johann Borenstein Integrated, proportionally controlled, and naturally compliant universal joint actuator with controllable stiffness
CN1678937A (zh) * 2000-08-18 2005-10-05 奥利弗克里斯品机器人有限公司 工作工具或传感器的机器人定位技术和与之相关的技术的改进
CN1870930A (zh) * 2003-08-20 2006-11-29 新引导系统公司 活化聚合物关节连接的器械及插入方法
CN1958626A (zh) * 2006-11-01 2007-05-09 天津工业大学 一种紫外光响应型高分子水凝胶及其制备方法和用途
CN102170924A (zh) * 2008-10-03 2011-08-31 皇家飞利浦电子股份有限公司 吸奶器系统
CN103322870A (zh) * 2013-06-28 2013-09-25 湖北三江航天红林探控有限公司 一种引信摆动执行机构
CN104349836A (zh) * 2012-02-24 2015-02-11 乔治·夏帕克基金物理化工学院 带打开和/或关闭和/或泵送装置的微通道
US20150302772A1 (en) * 2012-11-20 2015-10-22 Hongyu Yu Responsive dynamic three-dimensioinal tactile display using hydrogel
CN105111388A (zh) * 2015-09-06 2015-12-02 华南理工大学 一种近红外光响应型智能水凝胶仿生手臂及其制备方法
CN205363953U (zh) * 2016-03-08 2016-07-06 山东科技大学 一种气动绳控负荷型柔性机械臂
CN106002989A (zh) * 2016-07-05 2016-10-12 董润华 一种蛇形软体机器人

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2419750Y (zh) * 2000-02-28 2001-02-14 张智 可整体弹性变形的软外壳移动通讯设备
CN1678937A (zh) * 2000-08-18 2005-10-05 奥利弗克里斯品机器人有限公司 工作工具或传感器的机器人定位技术和与之相关的技术的改进
US20050007055A1 (en) * 2001-03-30 2005-01-13 Johann Borenstein Integrated, proportionally controlled, and naturally compliant universal joint actuator with controllable stiffness
CN1870930A (zh) * 2003-08-20 2006-11-29 新引导系统公司 活化聚合物关节连接的器械及插入方法
CN1958626A (zh) * 2006-11-01 2007-05-09 天津工业大学 一种紫外光响应型高分子水凝胶及其制备方法和用途
CN102170924A (zh) * 2008-10-03 2011-08-31 皇家飞利浦电子股份有限公司 吸奶器系统
CN104349836A (zh) * 2012-02-24 2015-02-11 乔治·夏帕克基金物理化工学院 带打开和/或关闭和/或泵送装置的微通道
US20150302772A1 (en) * 2012-11-20 2015-10-22 Hongyu Yu Responsive dynamic three-dimensioinal tactile display using hydrogel
CN103322870A (zh) * 2013-06-28 2013-09-25 湖北三江航天红林探控有限公司 一种引信摆动执行机构
CN105111388A (zh) * 2015-09-06 2015-12-02 华南理工大学 一种近红外光响应型智能水凝胶仿生手臂及其制备方法
CN205363953U (zh) * 2016-03-08 2016-07-06 山东科技大学 一种气动绳控负荷型柔性机械臂
CN106002989A (zh) * 2016-07-05 2016-10-12 董润华 一种蛇形软体机器人

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
李铁风等: "软体机器人结构机理与驱动材料研究综述", 《力学学报》 *
李铁风等: "软体机器人结构机理与驱动材料研究综述", 《力学学报》, no. 04, 17 June 2016 (2016-06-17), pages 756 - 766 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111497958A (zh) * 2020-03-18 2020-08-07 江苏大学 一种双层结构的液态金属智能水凝胶仿生蠕动机器人
CN111497958B (zh) * 2020-03-18 2021-08-03 江苏大学 一种双层结构的液态金属智能水凝胶仿生蠕动机器人
CN112478113A (zh) * 2020-11-30 2021-03-12 天津大学 一种光驱动仿生章鱼软体水下机器人
CN112478113B (zh) * 2020-11-30 2024-12-17 天津大学 一种光驱动仿生章鱼软体水下机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103552689B (zh) 一种可改变翼面积的微型扑翼飞行器机翼驱动机构
CN102285390B (zh) 一种步行机器人的混联弹性驱动步行腿
CN107128469A (zh) 一种仿生水母式推进机构
CN106903681A (zh) 一种软体机器人
US8415861B2 (en) Wave power generator
WO2018129837A1 (zh) 一种机器人行走机构
CN103879537A (zh) 一种仿水黾水上跳跃机器人
CN104986242B (zh) 机器人行走机构
CN103241302A (zh) 采用双关节机构形式的气动肌肉驱动仿青蛙弹跳腿机构
CN107839863A (zh) 一种仿鱼尾的二自由度摆动柔性并联机构
CN104816312A (zh) 一种多自由度仿生关节
EA200501933A2 (ru) Уплотнительное устройство для прорези в обтекателе нижней части фюзеляжа летательного аппарата с проходящим через прорезь стержнем привода закрылка
CN107494315A (zh) 一种畜牧用新型赶猪装置
CN204546555U (zh) 一种多自由度仿生关节
CN106697098B (zh) 一种仿猫爪伸缩特性的机械足
CN109222292B (zh) 一种可穿戴式翅膀可动机械结构
CN105438309B (zh) 仿人机器人两自由度混联抗冲击机械足
CN206837099U (zh) 一种升降循环型按摩器装置
CN105730549A (zh) 混联减振仿人三自由度机械足
CN108583726B (zh) 一种仿生腱骨协同刚柔耦合越沙机械足
CN104859741B (zh) 一种驻波驱动型爬行机器人
CN209890839U (zh) 一种渔网编织机运动机构
CN205201516U (zh) 可变运动幅度和可变长度的脊柱模块
CN116552671B (zh) 跳跃行走软机器人
CN209890838U (zh) 一种渔网织机运动机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20170630

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication