CN106774321A - 一种飞机起飞和降落辅助系统及辅助方法 - Google Patents
一种飞机起飞和降落辅助系统及辅助方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106774321A CN106774321A CN201611177277.7A CN201611177277A CN106774321A CN 106774321 A CN106774321 A CN 106774321A CN 201611177277 A CN201611177277 A CN 201611177277A CN 106774321 A CN106774321 A CN 106774321A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- information
- ground
- aircraft
- landing
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 47
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 35
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 22
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 17
- 238000012372 quality testing Methods 0.000 claims description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 2
- 239000012491 analyte Substances 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000010006 flight Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/0202—Control of position or course in two dimensions specially adapted to aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明提供了一种飞机起飞和降落辅助系统及辅助方法，获取当前飞机的当前位置信息、地面地理信息和路径规划信息，形成当前飞机行进路径导航信息并进行显示；所述地面地理信息包括机场地面航道信息、机场路径信息和停机点信息；所述路径规划信息是指，对起飞行进路径进行规划形成的路径规划信息，或对降落行进路径进行规划形成的路径规划信息。与现有技术相比，飞机起飞和降落时，在地面行进过程中，高效率地保证了飞机行进过程中的安全性；利用地面控制中心给出的数据信息，实现飞机起飞和降落的安全辅助，资源利用率更高，方法简单，成本更低，且更有效精确。
Description
技术领域
本发明涉及一种飞机起飞和降落辅助系统及辅助方法，特别是涉及一种适用于飞机起飞和降落时，在地面行进过程中的飞机起飞和降落辅助系统及辅助方法。
背景技术
飞机的起飞与降落的安全性至关重要。现行的飞机的起飞与降落主要依靠地面指挥中心的人员语音进行指挥和飞机驾驶员的人工判断，不仅效率低下，安全性也无法得到保证。
飞机的起飞与降落时，需要时刻与地面控制中心保持联系，并接受地面控制中心的管制与调度。但是，由于地面控制中心需要同时处理的业务太多，指挥人员的数量有限，难免会在与飞机驾驶员交流的过程中出现障碍。针对此问题，如有专利号为CN201010500078.1的中国专利《基于虚拟现实技术的飞机降落辅助系统及方法》公布了一种基于虚拟现实技术的飞机平稳降落辅助系统及方法，可以在控制终端模拟出当前机场路免于飞机降落轮之间的相对位置的实时画面，辅助飞行员实现飞机的平稳降落。
但是，虚拟现实技术对控制终端的硬件要求太高，且实时画面容易受到环境光线的影响，局限性较大。另外，并没有建立统一的高性能处理平台，不方便控制中心进行集中管理。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种飞机起飞和降落时，在地面行进过程中，高效率保证安全性的飞机起飞和降落辅助系统及辅助方法。
本发明采用的技术方案如下：一种飞机起飞和降落辅助系统，包括，
地理位置获取模块，获取当前飞机的当前位置信息；
路径规划模块，起飞时，根据当前飞机的当前位置信息、机场路径信息及规划地面航道信息，对起飞行进路径进行规划形成路径规划信息；降落时，根据当前飞机的当前位置信息、规划地面航道信息及目的地信息，对降落行进路径进行规划形成路径规划信息；
地图数据模块，用于存储机场的地面地理信息，包括地面航道信息、机场路径信息和停机点信息；
地图处理模块，用于加载所述地面地理信息、路径规划信息和当前飞机的当前位置信息，形成行进路径导航信息；
显示模块，用于显示所述行进路径导航信息。
所述地图处理模块设置在地面控制中心或单独的机载或移动辅助系统上；当地图处理模块设置在机载或移动辅助系统上时，所述地面地理信息可以单独存储在地面控制中心以供地图处理模块调用，也可以直接存储于机载或移动辅助系统上；地图处理模块另一方面通过通讯模块获取当前飞机的路径规划信息和当前位置信息，综合地面地理信息，形成行进路径导航信息。所述地图处理模块实时监测地面地理信息的最新版本并进行更新。
还包括，
障碍物检测模块，对当前飞机的当前位置设定地理阈值范围内的障碍物或冲突目标进行检测；
障碍物预警模块，当检测到所述障碍物或冲突目标时，进行警报预警。对划定范围内的障碍物或者冲突目标（如飞机）进行检测，当检测到有障碍物或冲突物时，进行及时预警。所述障碍物检测可以为后台雷达系统检测，检测结果通过通讯模块发送至显示模块进行预警。
所述地理位置获取模块为雷达系统或GPS系统，也可以为其他地理位置获取系统。
所述显示模块为辅助显示模块，不影响机载主显示系统的工作。
所述辅助显示模块为移动显示模块，如Pad，方便辅助显示，而不影响主显示系统的显示工作。
一种飞机起飞和降落辅助方法，具体方法为：获取当前飞机的当前位置信息、地面地理信息和路径规划信息，形成当前飞机行进路径导航信息并进行显示；所述地面地理信息包括机场地面航道信息、机场路径信息和停机点信息；所述路径规划信息是指，对起飞行进路径进行规划形成的路径规划信息，或对降落行进路径进行规划形成的路径规划信息。
根据现有的机场飞机当前位置信息获取方法，获取当前飞机的当前位置信息；并根据后台的路径规划信息和最新的地面地理信息，结合获取的当前飞机的当前位置信息，形成当前飞机行径路径导航信息，在显示终端进行显示；显示内容包括，当前飞机在所述地理地面信息中的当前位置，以及在地理里面信息中的路径规划导线图。在现有技术中，由于地面控制中心本身就要对各个飞机的位置信息进行检测，并要对各个航班飞机起飞和降落地面航道进行规划，因此，利用地面控制中心给出的数据信息，实现飞机起飞和降落的安全辅助，资源利用率更高，成本更低，且更有效精确，实现更安全的起飞和降落辅助。
所述方法还包括，障碍物检测预警，对当前飞机的当前位置设定地理阈值范围内的障碍物或冲突目标进行检测，当检测到所述障碍物或冲突目标时，进行警报预警。通过障碍物检测及预警，有效避免了冲突碰撞等造成的安全隐患。
障碍物检测的具体方法为：以当前飞机地理位置为圆心，预设距离R为半径，设定水平面积圆范围；如果有其他飞机或者障碍物出现在当前的面积圆内，则视为冲突物或障碍物；其中，R=v*t，v为当前飞机的行进速率，t为预设时间；当检测到有冲突物或障碍物出现时，则进行声光报警，并在显示模块上显示障碍物或冲突物的位置信息。根据当前飞机的行进速率和预设时间来设定预设距离，更有效合理地动态设置安全范围。
所述方法还包括，在形成当前飞机行进路径导航信息之前，对机场各飞机进行定位，并将位置信息发送到障碍物检测模块；结合机场各飞机位置信息对飞机行进路径进行规划，最后形成当前飞机行进路径导航信息，从而更高效率地避免飞机行进过程中有飞机冲突目标出现。
获取当前飞机的当前位置信息的具体方法为：采用地面雷达系统或GPS系统获取当前飞机的当前位置信息，也可以为其他地理位置获取方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：飞机起飞和降落时，在地面行进过程中，高效率地保证了飞机行进过程中的安全性；利用地面控制中心给出的数据信息，实现飞机起飞和降落的安全辅助，资源利用率更高，方法简单，成本更低，且更有效精确。
附图说明
图1为本发明其中一实施例的冲突检测流程图。
图2为本发明其中一实施例的地面地理地图查新流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
具体实施例1
一种飞机起飞和降落辅助系统，包括，
地理位置获取模块，获取当前飞机的当前位置信息；
路径规划模块，起飞时，根据当前飞机的当前位置信息、机场路径信息及规划地面航道信息，对起飞行进路径进行规划形成路径规划信息；降落时，根据当前飞机的当前位置信息、规划地面航道信息及目的地信息，对降落行进路径进行规划形成路径规划信息；
地图数据模块，用于存储机场的地面地理信息，包括地面航道信息、机场路径信息和停机点信息；
地图处理模块，用于加载所述地面地理信息、路径规划信息和当前飞机的当前位置信息，形成行进路径导航信息；
显示模块，用于显示所述行进路径导航信息。
所述地图处理模块设置在地面控制中心或单独的机载或移动辅助系统上；当地图处理模块设置在机载或移动辅助系统上时，所述地面地理信息可以单独存储在地面控制中心以供地图处理模块调用，也可以直接存储于机载或移动辅助系统上；地图处理模块另一方面通过通讯模块获取当前飞机的路径规划信息和当前位置信息，综合地面地理信息，形成行进路径导航信息。所述地图处理模块实时监测地面地理信息的最新版本并进行更新。
在本具体实施例中，更新方法如图2所示，飞机驾驶员打开该辅助系统，辅助系统连接地图处理器进行地图数据和地图引擎查新。该辅助系统与地图处理器通信，如果辅助系统中的显示模块的地图数据或者地图引擎比地图数据模块中的旧，则进行更新。
具体实施例2
在具体实施例1的基础上，还包括，
障碍物检测模块，对当前飞机的当前位置设定地理阈值范围内的障碍物或冲突目标进行检测；
障碍物预警模块，当检测到所述障碍物或冲突目标时，进行警报预警。对划定范围内的障碍物或者冲突目标（如飞机）进行检测，当检测到有障碍物或冲突物时，进行及时预警。所述障碍物检测可以为后台雷达系统检测，检测结果通过通讯模块发送至显示模块进行预警。
具体实施例3
在具体实施例1或2的基础上，所述地理位置获取模块为雷达系统或GPS系统，也可以为其他地理位置获取系统。
具体实施例4
在具体实施例1到3之一的基础上，所述显示模块为辅助显示模块，不影响机载主显示系统的工作。
具体实施例5
在具体实施例4的基础上，所述辅助显示模块为移动显示模块，如Pad，方便辅助显示，而不影响主显示系统的显示工作。
具体实施例6
一种飞机起飞和降落辅助方法，具体方法为：获取当前飞机的当前位置信息、地面地理信息和路径规划信息，形成当前飞机行进路径导航信息并进行显示；所述地面地理信息包括机场地面航道信息、机场路径信息和停机点信息；所述路径规划信息是指，对起飞行进路径进行规划形成的路径规划信息，或对降落行进路径进行规划形成的路径规划信息。
具体实施例7
在具体实施例1到5之一的基础上，一种飞机起飞和降落辅助方法，具体方法为：获取当前飞机的当前位置信息、地面地理信息和路径规划信息，形成当前飞机行进路径导航信息并进行显示；所述地面地理信息包括机场地面航道信息、机场路径信息和停机点信息；所述路径规划信息是指，对起飞行进路径进行规划形成的路径规划信息，或对降落行进路径进行规划形成的路径规划信息。
具体实施例8
在具体实施例1到7之一的基础上，所述方法还包括，障碍物检测预警，对当前飞机的当前位置设定地理阈值范围内的障碍物或冲突目标进行检测，当检测到所述障碍物或冲突目标时，进行警报预警。通过障碍物检测及预警，有效避免了冲突碰撞等造成的安全隐患。
具体实施例9
在具体实施例1到8之一的基础上，障碍物检测的具体方法为：以当前飞机地理位置为圆心，预设距离R为半径，设定水平面积圆范围；如果有其他飞机或者障碍物出现在当前的面积圆内，则视为冲突物或障碍物；其中，R=v*t，v为当前飞机的行进速率，t为预设时间；当检测到有冲突物或障碍物出现时，则进行声光报警，并在显示模块上显示障碍物或冲突物的位置信息。
具体实施例10
在具体实施例1到9之一的基础上，所述方法还包括，在形成当前飞机行进路径导航信息之前，对机场各飞机进行定位，并将位置信息发送到障碍物检测模块；结合机场各飞机位置信息对飞机行进路径进行规划，最后形成当前飞机行进路径导航信息，从而更高效率地避免飞机行进过程中有飞机冲突目标出现。
具体实施例11
在具体实施例1到10之一的基础上，获取当前飞机的当前位置信息的具体方法为：采用地面雷达系统或GPS系统获取当前飞机的当前位置信息，也可以为其他地理位置获取方法。
具体实施例12
首先，飞机驾驶员打开该辅助系统，辅助系统连接地图处理器进行地图数据和地图引擎查新。该辅助系统与地图处理器通信，如果辅助系统中的显示模块的地图数据或者地图引擎比地图数据模块中的旧，则进行更新，其流程图如图2所示。
接着，机场地面控制中心对机场各飞机进行定位，并将位置信息发送到障碍物检测模块；
障碍物检测模块进行障碍物或冲突目标检测，若有其他飞机或障碍物在以该飞机的位置为圆心，预设距离R（R =当前飞机的速度v * 预设时间t）为半径的面积圆以内，则视为障碍物或冲突目标，如图1所示。
随后，障碍物检测的结果发送至路径规划模块。
然后，路径规划模块结合各飞机的位置信息和航班安排等信息进行路径规划计算和冲突航道检测。将规划好的航道（如S1->S2->S3->…->SN）、飞机当前所在的位置，与该飞机可能有冲突的目标（位置）的位置发送至各移动终端。
Claims (10)
1.一种飞机起飞和降落辅助系统，其特征在于：包括，
地理位置获取模块，获取当前飞机的当前位置信息；
路径规划模块，起飞时，根据当前飞机的当前位置信息、机场路径信息及规划地面航道信息，对起飞行进路径进行规划形成路径规划信息；降落时，根据当前飞机的当前位置信息、规划地面航道信息及目的地信息，对降落行进路径进行规划形成路径规划信息；
地图数据模块，用于存储机场的地面地理信息，包括地面航道信息、机场路径信息和停机点信息；
地图处理模块，用于加载所述地面地理信息、路径规划信息和当前飞机的当前位置信息，形成行进路径导航信息；
显示模块，用于显示所述行进路径导航信息。
2.根据权利要求1所述的飞机起飞和降落辅助系统，其特征在于：还包括，
障碍物检测模块，对当前飞机的当前位置设定地理阈值范围内的障碍物或冲突目标进行检测；
障碍物预警模块，当检测到所述障碍物或冲突目标时，进行警报预警。
3.根据权利要求1所述的飞机起飞和降落辅助系统，其特征在于：所述地理位置获取模块为雷达系统或GPS系统。
4.根据权利要求1所述的飞机起飞和降落辅助系统，其特征在于：所述显示模块为辅助显示模块。
5.根据权利要求4所述的飞机起飞和降落辅助系统，其特征在于：所述辅助显示模块为移动显示模块。
6.一种飞机起飞和降落辅助方法，具体方法为：获取当前飞机的当前位置信息、地面地理信息和路径规划信息，形成当前飞机行进路径导航信息并进行显示；所述地面地理信息包括机场地面航道信息、机场路径信息和停机点信息；所述路径规划信息是指，对起飞行进路径进行规划形成的路径规划信息，或对降落行进路径进行规划形成的路径规划信息。
7.根据权利要求6所述的飞机起飞和降落辅助方法，所述方法还包括，障碍物检测预警，对当前飞机的当前位置设定地理阈值范围内的障碍物或冲突目标进行检测，当检测到所述障碍物或冲突目标时，进行警报预警。
8.根据权利要求7所述的飞机起飞和降落辅助方法，障碍物检测的具体方法为：以当前飞机地理位置为圆心，预设距离R为半径，设定水平面积圆范围；如果有其他飞机或者障碍物出现在当前的面积圆内，则视为冲突物或障碍物；其中，R=v*t，v为当前飞机的行进速率，t为预设时间；当检测到有冲突物或障碍物出现时，则进行声光报警，并在显示模块上显示障碍物或冲突物的位置信息。
9.根据权利要求6到8之一所述的飞机起飞和降落辅助方法，所述方法还包括，在形成当前飞机行进路径导航信息之前，对机场各飞机进行定位，并将位置信息发送到障碍物检测模块；结合机场各飞机位置信息对飞机行进路径进行规划，最后形成当前飞机行进路径导航信息。
10.根据权利要求6所述的飞机起飞和降落辅助方法，获取当前飞机的当前位置信息的具体方法为：采用地面雷达系统或GPS系统获取当前飞机的当前位置信息。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611177277.7A CN106774321A (zh) | 2016-12-19 | 2016-12-19 | 一种飞机起飞和降落辅助系统及辅助方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611177277.7A CN106774321A (zh) | 2016-12-19 | 2016-12-19 | 一种飞机起飞和降落辅助系统及辅助方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106774321A true CN106774321A (zh) | 2017-05-31 |
Family
ID=58890373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201611177277.7A Pending CN106774321A (zh) | 2016-12-19 | 2016-12-19 | 一种飞机起飞和降落辅助系统及辅助方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106774321A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112783198A (zh) * | 2020-12-23 | 2021-05-11 | 武汉量宇智能科技有限公司 | 一种飞行器控制起点的判断方法 |
| US12307913B2 (en) | 2020-05-12 | 2025-05-20 | Beijing Sankuai Online Technology Co., Ltd. | Method and system for guiding landing of unmanned aerial vehicle, auxiliary positioning system, and unmanned aerial vehicle |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20070078592A1 (en) * | 2005-09-30 | 2007-04-05 | Hugues Meunier | Method and device for evaluating the licitness of the situation of a craft on the surface of an airport |
| CN101156189A (zh) * | 2005-04-04 | 2008-04-02 | 法国空中巴士公司 | 用于辅助机场内飞机地面导航的方法和装置 |
| CN102254454A (zh) * | 2001-12-04 | 2011-11-23 | 通用电气航空系统有限责任公司 | 机场特征显示系统和机场特征数据交换方法 |
| CN102298389A (zh) * | 2011-06-10 | 2011-12-28 | 清华大学 | 无人机起飞降落阶段的地面站全权接管控制系统 |
| CN102568250A (zh) * | 2010-11-30 | 2012-07-11 | 空中客车运营简化股份公司 | 在机场区域辅助飞机滑行的方法和系统 |
| CN103413466A (zh) * | 2013-07-08 | 2013-11-27 | 中国航空无线电电子研究所 | 机载可视化地面引导和告警装置及其引导和告警方法 |
| CN105531748A (zh) * | 2013-09-12 | 2016-04-27 | 国立研究开发法人宇宙航空研究开发机构 | 降落判断辅助系统、降落判断辅助方法以及降落判断辅助程序 |
| CN105551312A (zh) * | 2016-01-29 | 2016-05-04 | 蒋维安 | 一种机场场面交通引导辅助系统及方法 |
| CN105575021A (zh) * | 2016-03-01 | 2016-05-11 | 杨兴文 | 一种机场跑道安全预警系统及方法 |
| CN106020189A (zh) * | 2016-05-24 | 2016-10-12 | 武汉科技大学 | 基于邻域约束的空地异构机器人系统路径规划方法 |
-
2016
- 2016-12-19 CN CN201611177277.7A patent/CN106774321A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102254454A (zh) * | 2001-12-04 | 2011-11-23 | 通用电气航空系统有限责任公司 | 机场特征显示系统和机场特征数据交换方法 |
| CN101156189A (zh) * | 2005-04-04 | 2008-04-02 | 法国空中巴士公司 | 用于辅助机场内飞机地面导航的方法和装置 |
| US20070078592A1 (en) * | 2005-09-30 | 2007-04-05 | Hugues Meunier | Method and device for evaluating the licitness of the situation of a craft on the surface of an airport |
| CN102568250A (zh) * | 2010-11-30 | 2012-07-11 | 空中客车运营简化股份公司 | 在机场区域辅助飞机滑行的方法和系统 |
| CN102298389A (zh) * | 2011-06-10 | 2011-12-28 | 清华大学 | 无人机起飞降落阶段的地面站全权接管控制系统 |
| CN103413466A (zh) * | 2013-07-08 | 2013-11-27 | 中国航空无线电电子研究所 | 机载可视化地面引导和告警装置及其引导和告警方法 |
| CN105531748A (zh) * | 2013-09-12 | 2016-04-27 | 国立研究开发法人宇宙航空研究开发机构 | 降落判断辅助系统、降落判断辅助方法以及降落判断辅助程序 |
| CN105551312A (zh) * | 2016-01-29 | 2016-05-04 | 蒋维安 | 一种机场场面交通引导辅助系统及方法 |
| CN105575021A (zh) * | 2016-03-01 | 2016-05-11 | 杨兴文 | 一种机场跑道安全预警系统及方法 |
| CN106020189A (zh) * | 2016-05-24 | 2016-10-12 | 武汉科技大学 | 基于邻域约束的空地异构机器人系统路径规划方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 汤新民 等: "《PETRI网原理及其在民航交通运输工程中的应用》", 31 January 2014, 中国民航出版社 * |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US12307913B2 (en) | 2020-05-12 | 2025-05-20 | Beijing Sankuai Online Technology Co., Ltd. | Method and system for guiding landing of unmanned aerial vehicle, auxiliary positioning system, and unmanned aerial vehicle |
| CN112783198A (zh) * | 2020-12-23 | 2021-05-11 | 武汉量宇智能科技有限公司 | 一种飞行器控制起点的判断方法 |
| CN112783198B (zh) * | 2020-12-23 | 2022-07-29 | 武汉量宇智能科技有限公司 | 一种飞行器控制起点的判断方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20200372808A1 (en) | Secure unmanned aerial vehicle flight planning | |
| CN103592948B (zh) | 无人机飞行防撞方法 | |
| CN108803656B (zh) | 一种基于复杂低空的飞行控制方法及系统 | |
| KR102281069B1 (ko) | 공항의 제어 시스템 | |
| US11094210B2 (en) | Airport surface navigation aid | |
| CN104932525A (zh) | 无人机的控制方法、装置、地面控制系统及无人机 | |
| US11854418B2 (en) | Collision awareness using historical data for vehicles | |
| CN105549619A (zh) | 一种用于无人机续航能力的多起降点航线规划方法 | |
| CN116931602A (zh) | 高安全性的变电站巡检无人机系统和方法 | |
| CN107291100B (zh) | 一种基于无人机的监控方法 | |
| WO2019240989A1 (en) | System and method for managing traffic flow of unmanned vehicles | |
| CN109084794A (zh) | 一种路径规划方法 | |
| US10611475B1 (en) | Updating virtual aerial map using sensors associated with aerial vehicles | |
| CN115145302A (zh) | 一种飞行控制方法及装置、云平台、存储介质 | |
| US11535376B2 (en) | Traffic information processing equipment, system and method | |
| EP4330943A1 (en) | Updating airspace awareness for unmanned aerial vehicles | |
| EP3866139A1 (en) | Collision awareness using historical data for vehicles | |
| CN112396872A (zh) | 一种基于计算机飞行计划cfp数据的飞机偏航判定方法、装置及存储介质 | |
| WO2022234574A1 (en) | Multi-drone beyond visual line of sight (bvlos) operation | |
| CN108681333A (zh) | 一种无人机导航装置失效下的雷达返航系统 | |
| CN105957405B (zh) | 通用航空器飞行状态自动广播监视系统及监视方法 | |
| CN106774321A (zh) | 一种飞机起飞和降落辅助系统及辅助方法 | |
| CN105468022A (zh) | 领航用无人飞行器、无人飞行领航系统和领航方法 | |
| KR102467524B1 (ko) | 항적데이터를 이용한 비행 계획 추정방법 | |
| GB2533631B (en) | Method for providing an airport model |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170531 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |