[go: up one dir, main page]

CN106739917A - 一种搬运小车 - Google Patents

一种搬运小车 Download PDF

Info

Publication number
CN106739917A
CN106739917A CN201611152454.6A CN201611152454A CN106739917A CN 106739917 A CN106739917 A CN 106739917A CN 201611152454 A CN201611152454 A CN 201611152454A CN 106739917 A CN106739917 A CN 106739917A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
chassis
wheels
floor truck
truck according
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201611152454.6A
Other languages
English (en)
Inventor
刘哲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Cone Energy Robot (shanghai) Co Ltd
Original Assignee
Cone Energy Robot (shanghai) Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Cone Energy Robot (shanghai) Co Ltd filed Critical Cone Energy Robot (shanghai) Co Ltd
Priority to CN201611152454.6A priority Critical patent/CN106739917A/zh
Publication of CN106739917A publication Critical patent/CN106739917A/zh
Priority to CN201790001516.5U priority patent/CN211032085U/zh
Priority to EP17880552.9A priority patent/EP3556581A4/en
Priority to US16/470,081 priority patent/US20200079171A1/en
Priority to JP2019531648A priority patent/JP2020513375A/ja
Priority to PCT/CN2017/087221 priority patent/WO2018107674A1/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G5/00—Resilient suspensions for a set of tandem wheels or axles having interrelated movements
    • B60G5/02—Resilient suspensions for a set of tandem wheels or axles having interrelated movements mounted on a single pivoted arm, e.g. the arm being rigid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/02—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected
    • B60G21/04—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically
    • B60G21/045—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically between wheels on different axles on the same side of the vehicle, i.e. the left or the right side
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/02—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected
    • B60G21/04—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically
    • B60G21/05—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically between wheels on the same axle but on different sides of the vehicle, i.e. the left and right wheel suspensions being interconnected
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G9/00—Resilient suspensions of a rigid axle or axle housing for two or more wheels
    • B60G9/02—Resilient suspensions of a rigid axle or axle housing for two or more wheels the axle or housing being pivotally mounted on the vehicle, e.g. the pivotal axis being parallel to the longitudinal axis of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
    • B60G2200/30—Rigid axle suspensions
    • B60G2200/32—Rigid axle suspensions pivoted
    • B60G2200/322—Rigid axle suspensions pivoted with a single pivot point and a straight axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/80—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit
    • B60G2204/81—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit front and rear unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/80—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit
    • B60G2204/83—Type of interconnection
    • B60G2204/8302—Mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2206/00—Indexing codes related to the manufacturing of suspensions: constructional features, the materials used, procedures or tools
    • B60G2206/01—Constructional features of suspension elements, e.g. arms, dampers, springs
    • B60G2206/011—Modular constructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/38—Low or lowerable bed vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/20—Stationary vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Handcart (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本发明涉及一种搬运小车，包括底盘和车轮组结构，底盘每侧各枢接有至少一个车轮组结构，所述的车轮组结构包括连接件和枢设于所述连接件上的两个车轮，连接件上有用于与底盘枢轴连接的枢接点，所述枢接点位于两个车轮之间。本发明改变了车轮与底盘之间的连接方式，通过两个车轮与连接件组成车轮组并与底盘枢接的方式，使得小车行驶在凹凸不平的地面上时，通过新的重力分配，因为重力下压，自动调节两个车轮的离地高度，从而利于车轮紧贴地面。通过这种方式取缔了弹簧，具有更加稳定的效果。

Description

一种搬运小车
技术领域
本发明涉及搬运机器人，具体涉及一种搬运小车。
背景技术
小车的轮子，尤其是主动轮，在运行过程中需要紧贴地面，紧贴地面的要求是，和地面接触并承受一定压力，这样才能保证正常运行，否则就会发生打滑。公知的小车一般使用弹簧固定主动轮或被动轮，使轮子在凹凸不平的地面上仍然能贴住地面。
但是这种方法有三方面的局限性：
1.生产小车时弹簧的弹性系数不同，压缩量不同会造成各个车轮的受力不均匀，给标准化带来难度，甚至无法避免打滑。
2.弹簧结构在加速减速时，会重复压缩反弹的过程，造成小车的来回摇摆，严重可以使搬运货物掉落。
3.安装弹簧往往不止一个，需要很多部件，安装程序复杂。
发明内容
本发明的目的是提供一种避免使用弹簧，且能够在凹凸不平的地面上仍能贴住地面的小车结构，不会使小车产生摇摆。
为了达到上述目的，提供一种搬运小车，包括底盘和车轮组结构，底盘两侧各设置有至少一个车轮组结构，所述的车轮组结构包括连接件和两个车轮，所述连接件与底盘枢接，两车轮连接于连接件的两端，两个车轮可相对于连接件与底盘的枢接点转动从而贴紧地面。
两个车轮可相对于连接件与底盘的枢接点转动的意味着，枢接点位于两个车轮中间，当一个车轮向上运动时，必然导致另一个车轮向下运动，从而调节两个车轮与地面的贴紧状况。
本发明中的搬运小车一般可用于搬运和牵引，通过两个车轮与连接件连接，再与车底盘连接的方式，连接件与车轮形成一个杠杆结构，旋转点位于两个车轮之间，两个车轮形成相互施力的一组自动调控装置，当遇到地面不平时，在重力和相对于旋转点形成的力矩的影响下，两个车轮对地面具有压紧力。这改善了运输过程中一般运输车打滑的问题，同时该方案避免了弹簧的使用，不易产生摇摆现象。
旋转点不必然位于两个车轮的中心处。
优选的，所述底盘包括固定于底盘的基座，所述车轮组结构与基座枢轴连接。
基座的设置有利于适用于各种车轮的直径，以及调整车轮中心与底盘之间的距离。
连接件可以为多种形式，杆件、竖直板件、水平板件等，其选择主要根据车轮安装而定。
在一实施例中，所述的连接件为连杆结构，连杆结构两端枢接两个车轮，连杆结构侧面设有中间轴，所述中间轴与基座侧的轴孔配合连接。
该结构为两车轮均与基座枢轴两件，车轮直径优选是相同的，具有更好的平稳性以及着地效果。
优选的，包括底盘两侧各设有至少两个车轮组结构。
两组以上的车轮组结构小车稳定性具有大幅度提升，不易产生摇摆现象。
可替换地，底盘两侧各设置有直接枢接于底盘侧面的车轮。
在一实施例中，所述车轮组结构中，其中一个车轮为万向轮，所述的连接件为连杆结构，连杆结构一端的底部连接万向轮，另一端外侧枢接车轮。
万向轮为常用的机械结构。
在该实施例中，尽管为连杆结构，但是与枢接车轮连接部位设置在侧面，与万向轮连接则位于万向轮上方的支撑面。
万向轮起到支撑作用，一般该结构中，万向轮作为被动轮，枢接车轮作为主动轮而应用。而在该结构中万向轮能做到普通枢接车轮难以做到的转向作用，易于搬运和运输。
进一步地，所述的底盘每侧设有至少一个车轮组和至少一个直接与底盘底面连接的万向轮。
进一步地，所述的车轮组结构中的车轮位于车轮组结构中的万向轮和与底盘地面连接的万向轮之间。
对于六车轮的结构中，4个万向轮与两个枢接车轮的配合使用，其中有两组车轮组结构，既保证了稳定性，又满足紧贴地面的要求，同时可实现原地转向。
在一实施例中，车轮组结构内的车轮为全向轮，所述全向轮枢接于连接件两端。
进一步地，所述的连接件为连接板结构，连接板两端枢接万向轮，两个连接板结构之间通过中间轴与基座枢接。
作为连接板结构，为横板结构，与底盘平行，一定程度上可取代底盘。
本发明改变了车轮与底盘之间的连接方式，通过两个车轮与连接件组成车轮组并与底盘枢接的方式，使得小车行驶在凹凸不平的地面上时，通过新的重力分配，因为重力下压，自动调节两个车轮的离地高度，从而利于车轮紧贴地面。通过这种方式取缔了弹簧，具有更加稳定的效果。
本发明的有益效果是：
1.避免了使用弹簧的着地方案所带来的所有缺点。
2.无调试环节，容易生产组装。
3.零部件少，容易安装，降低成本。
应理解，在本发明范围内中，本发明的上述各技术特征和在下文(如实施方式)中具体描述的各技术特征之间都可以互相组合，从而构成新的或优选的技术方案。限于篇幅，在此不再一一累述。
附图说明
图1为本发明搬运小车的仰视图；
图2为本发明搬运小车的第一种实施例的示意图；
图3为本发明搬运小车的第一种实施例的着地效果图；
图4为本发明搬运小车的第二种实施例的示意图；
图5为本发明搬运小车的第三种实施例的示意图；
图6为本发明搬运小车的第四种实施例的示意图。
具体实施方式
实施例1
如图1所示的搬运小车，包括底盘10、两个车轮组20和两个车轮30，底盘10上固定设有两个基座11。所述的车轮组20包括车轮21、车轮22和连接车轮21和车轮22的连杆23，连杆23中部有中间轴24，中间轴24与基座11的侧面连接。图1中底盘10每侧有3个车轮，其中车轮21、车轮30为被动车轮，车轮22为主动车轮，车轮21、车轮22先固定在连杆23上，再将连杆23通过中间轴24与基座11连接。基座11固定在底盘10上。
采用这种着地方案的小车，重力首先分配到被动车轮22和基座11上。基座11所受的重力再通过中间轴24传导到连杆23上，最后分配到被动轮21和主动轮22上。
搬运小车行驶在凹凸不平地面上的使用状态图和效果图分别见图2、图3。如图所示，车轮组20在通过凹凸不平的地面时，可以因为重力下压，自动调节车轮21和车轮22的离地高度，从而达到所有轮子紧贴地面的目的。
每一个车轮所承受的重力比重可以通过基座11在底盘10上的安装位置和中间轴25在连杆24的穿孔位置进行自动调节。
实施例2
如图4所示的搬运小车的另一实施方式，底盘10上设有两个基座11，小车共有8个车轮，每侧有两个车轮组20，左右两侧的车轮组20通过一个中间轴25与基座11连接。
实施例3
如图5所示的搬运小车的另一实施方式，底盘10上设有基座11，小车共有6个车轮，每侧有一个车轮组20和一个单独与底盘连接的车轮30，单独与底盘连接的车轮30为万向轮，所述的车轮组20内的车轮一个为万向轮连接于连杆23的底部，另一个为车轮与连杆23枢轴连接。
实施例4
如图6所示的搬运小车的另一实施方式，连接件为连接板结构，每块连接板两侧枢接全向轮，两个连接板上各设有基座，基座之间通过中心轴连接。
本发明中，被动轮和主动轮不是限制，任何一个轮子都既可以为被动轮也可以为主动轮。

Claims (10)

1.一种搬运小车，其特征在于，包括底盘和车轮组结构，底盘两侧各设置有至少一个车轮组结构，所述的车轮组结构包括连接件和两个车轮，所述连接件与底盘枢接，两车轮连接于连接件的两端，两个车轮可相对于连接件与底盘的枢接点转动从而贴紧地面。
2.根据权利要求1所述的搬运小车，其特征在于，所述底盘包括固定于底盘的基座，所述车轮组结构与基座枢轴连接。
3.根据权利要求2所述的搬运小车，其特征在于，所述的连接件为连杆结构，连杆结构两端枢接两个车轮，连杆结构侧面设有中间轴，所述中间轴与基座侧的轴孔配合连接。
4.根据权利要求3所述的搬运小车，其特征在于，包括底盘两侧各设有至少两个车轮组结构。
5.根据权利要求3所述的搬运小车，其特征在于，底盘两侧各设置有直接枢接于底盘侧面的车轮。
6.根据权利要求2所述的搬运小车，其特征在于，所述车轮组结构中，其中一个车轮为万向轮，所述的连接件为连杆结构，连杆结构一端的底部连接万向轮，另一端外侧枢接车轮。
7.根据权利要求6所述的搬运小车，其特征在于，所述的底盘每侧设有至少一个车轮组和至少一个直接与底盘底面连接的万向轮。
8.根据权利要求7所述的搬运小车，其特征在于，所述的车轮组结构中的车轮位于车轮组结构中的万向轮和与底盘地面连接的万向轮之间。
9.根据权利要求2所述的搬运小车，其特征在于，车轮组结构内的车轮为全向轮，所述全向轮枢接于连接件两端。
10.根据权利要求9所述的搬运小车，其特征在于，所述的连接件为连接板结构，连接板两端枢接万向轮，两个连接板结构之间通过中间轴与基座枢接。
CN201611152454.6A 2016-12-14 2016-12-14 一种搬运小车 Pending CN106739917A (zh)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611152454.6A CN106739917A (zh) 2016-12-14 2016-12-14 一种搬运小车
CN201790001516.5U CN211032085U (zh) 2016-12-14 2017-06-05 一种搬运小车
EP17880552.9A EP3556581A4 (en) 2016-12-14 2017-06-05 TRANSPORT CART
US16/470,081 US20200079171A1 (en) 2016-12-14 2017-06-05 Transportation vehicle
JP2019531648A JP2020513375A (ja) 2016-12-14 2017-06-05 搬送台車
PCT/CN2017/087221 WO2018107674A1 (zh) 2016-12-14 2017-06-05 一种搬运小车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611152454.6A CN106739917A (zh) 2016-12-14 2016-12-14 一种搬运小车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106739917A true CN106739917A (zh) 2017-05-31

Family

ID=58887837

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611152454.6A Pending CN106739917A (zh) 2016-12-14 2016-12-14 一种搬运小车
CN201790001516.5U Active CN211032085U (zh) 2016-12-14 2017-06-05 一种搬运小车

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201790001516.5U Active CN211032085U (zh) 2016-12-14 2017-06-05 一种搬运小车

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20200079171A1 (zh)
EP (1) EP3556581A4 (zh)
JP (1) JP2020513375A (zh)
CN (2) CN106739917A (zh)
WO (1) WO2018107674A1 (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107416071A (zh) * 2017-07-05 2017-12-01 广东嘉腾机器人自动化有限公司 自动导引运输车
WO2018107674A1 (zh) * 2016-12-14 2018-06-21 锥能机器人（上海）有限公司 一种搬运小车
CN108527333A (zh) * 2018-06-11 2018-09-14 深圳怡丰机器人科技有限公司 底盘及移动机器人
CN108608824A (zh) * 2018-06-07 2018-10-02 斯坦德机器人（深圳）有限公司 一种带驱动轮的悬臂机构及其移动机器人
CN108749953A (zh) * 2018-06-11 2018-11-06 深圳怡丰机器人科技有限公司 底盘及agv小车
CN108945158A (zh) * 2018-08-29 2018-12-07 北京极智嘉科技有限公司 一种运输装置的底盘组件及运输装置
CN109228810A (zh) * 2018-09-06 2019-01-18 上海有个机器人有限公司 一种机器人底盘悬挂系统及机器人
CN109421836A (zh) * 2017-08-28 2019-03-05 深圳玩智商科技有限公司 地面自适应通用型底盘及机器人
EP3536466A4 (en) * 2017-12-13 2020-08-05 Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. FLEXIBLE BASE AND AUTONOMOUS ROBOT
JP2022542911A (ja) * 2019-07-23 2022-10-07 エフベー・インダストリー・オートメーション・ゲーエムベーハー 無人運転輸送システム
CN117341823A (zh) * 2023-10-26 2024-01-05 苏州海通机器人系统有限公司 一种悬挂式底盘及agv小车

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN209321102U (zh) 2018-09-30 2019-08-30 杭州海康机器人技术有限公司 自动导引运输车的底盘和自动导引运输车
CZ308089B6 (cs) * 2019-03-27 2019-12-27 Dvořák - Svahové Sekačky S.R.O. Náprava, zejména podvozku univerzálního nosiče
CN111665570B (zh) * 2020-05-26 2023-04-25 广西电网有限责任公司南宁供电局 一种基于3d探地雷达的地下电缆管线成像检测方法与装置
CN112959865A (zh) * 2021-03-26 2021-06-15 上海擎朗智能科技有限公司 机器人底盘
JP7397045B2 (ja) * 2021-11-25 2023-12-12 シナノケンシ株式会社 無人搬送装置
CN117360148A (zh) * 2023-11-10 2024-01-09 苏州佳顺智能机器人股份有限公司 一种自适应杠杆驱动单元
CN117301785B (zh) * 2023-11-29 2024-03-15 苏州佳顺智能机器人股份有限公司 一种可调节的agv自适应杠杆驱动单元

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2022435A1 (de) * 1970-05-08 1971-12-02 Demag Ag Fahrgestell fuer gleislose Frachtbehaelter-Transportfahrzeuge
GB2183566A (en) * 1985-11-18 1987-06-10 Yoshida Kogyo Kk Wagon with caster wheels
CN101407163A (zh) * 2008-11-28 2009-04-15 哈尔滨工业大学 四轮探测车梭式摇臂悬架机构
CN102424071A (zh) * 2011-11-21 2012-04-25 哈尔滨工程大学 履带与车轮复合式移动机器人
CN102529629A (zh) * 2011-12-30 2012-07-04 中国农业大学 一种车辆底盘高度调节悬架和具有该悬架的车辆
CN102975786A (zh) * 2012-12-13 2013-03-20 中国农业大学 车辆底盘纵向水平自动调节装置
CN104859691A (zh) * 2015-04-22 2015-08-26 眉山德鑫航空设备有限公司 一种连杆转向机构

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2072787A (en) * 1933-02-01 1937-03-02 Einar H Anderson Tandem wheel chassis unit
JPS52136399U (zh) * 1976-04-12 1977-10-17
DE2638567C2 (de) * 1976-08-26 1978-08-03 Motorenfabrik Hatz Gmbh & Co Kg, 8399 Ruhstorf Vorderachsaufhängung für Kraftfahrzeuge, insbesondere Schlepper
JP2769636B2 (ja) * 1989-12-16 1998-06-25 株式会社スター精機 無人自走車
JPH0664154U (ja) * 1993-02-16 1994-09-09 石川島播磨重工業株式会社 無軌道式探傷装置
JPH10181330A (ja) * 1996-12-26 1998-07-07 Takenaka Komuten Co Ltd 車両のサスペンション機構
JPH11314501A (ja) * 1998-05-07 1999-11-16 Toshiyuki Ichihashi キャスター
JP3559826B2 (ja) * 2000-03-08 2004-09-02 独立行政法人理化学研究所 段差乗り越え可能な全方向移動車
JP2002103903A (ja) * 2000-09-27 2002-04-09 Mitsuaki Yanase 階段及び不整地等走行車輪及び車体
JP4825753B2 (ja) * 2007-08-10 2011-11-30 愛知機械工業株式会社 搬送車
JP3140380U (ja) * 2007-11-12 2008-03-27 康記 溝渕 車輪構造
JP4904598B2 (ja) * 2008-06-30 2012-03-28 関東自動車工業株式会社 ４輪型車椅子用サスペンション機構
US8262125B2 (en) * 2008-07-10 2012-09-11 Caterpillar Inc. Tandem wheel arrangement
JP2010083467A (ja) * 2008-09-05 2010-04-15 Yoshinobu Sato 可動式作業台
FI124701B (fi) * 2011-03-14 2014-12-15 John Deere Forestry Oy Telin tasapainotusmekanismi
CN202219718U (zh) * 2011-09-08 2012-05-16 安徽合力股份有限公司 具有自动平衡轮轴机构的大型平板拖车
ITRE20130044A1 (it) * 2013-06-14 2014-12-15 Bcs Spa Veicolo semovente da lavoro
SG11201607560YA (en) * 2014-03-11 2016-10-28 Ecole Polytech Vehicle having a high clearing capability
JP6373170B2 (ja) * 2014-11-13 2018-08-15 日本車輌製造株式会社 無人搬送車
CN104590420B (zh) * 2014-12-19 2016-11-09 贾克 越障铰接车八轮驱动系统
US10065690B2 (en) * 2015-04-03 2018-09-04 Harris Corporation Conformal suspension for unmanned ground vehicle
CN105329335B (zh) * 2015-11-12 2017-11-28 机器时代(北京)科技有限公司 一种六轮机器人底盘和机器人
CN105292300A (zh) * 2015-11-17 2016-02-03 北京自动化控制设备研究所 一种轮式行走机构
CN205709696U (zh) * 2016-05-05 2016-11-23 北京极智嘉科技有限公司 具有顶升功能的智能搬运车系统
CN106002917A (zh) * 2016-06-13 2016-10-12 刘哲 一种电杆式自动化仓储机器人
CN106064717A (zh) * 2016-07-20 2016-11-02 苏州小喇叭信息科技有限公司 一种分拣搬运agv车
CN106185730B (zh) * 2016-07-20 2018-06-01 东南大学 一种全方位移动的搬运小车
CN206242849U (zh) * 2016-12-14 2017-06-13 锥能机器人（上海）有限公司 一种搬运小车
CN106739917A (zh) * 2016-12-14 2017-05-31 锥能机器人（上海）有限公司 一种搬运小车

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2022435A1 (de) * 1970-05-08 1971-12-02 Demag Ag Fahrgestell fuer gleislose Frachtbehaelter-Transportfahrzeuge
GB2183566A (en) * 1985-11-18 1987-06-10 Yoshida Kogyo Kk Wagon with caster wheels
CN101407163A (zh) * 2008-11-28 2009-04-15 哈尔滨工业大学 四轮探测车梭式摇臂悬架机构
CN102424071A (zh) * 2011-11-21 2012-04-25 哈尔滨工程大学 履带与车轮复合式移动机器人
CN102529629A (zh) * 2011-12-30 2012-07-04 中国农业大学 一种车辆底盘高度调节悬架和具有该悬架的车辆
CN102975786A (zh) * 2012-12-13 2013-03-20 中国农业大学 车辆底盘纵向水平自动调节装置
CN104859691A (zh) * 2015-04-22 2015-08-26 眉山德鑫航空设备有限公司 一种连杆转向机构

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018107674A1 (zh) * 2016-12-14 2018-06-21 锥能机器人（上海）有限公司 一种搬运小车
EP3556581A4 (en) * 2016-12-14 2020-09-02 Zhuineng Robotics (Shanghai) Co., Ltd TRANSPORT CART
CN107416071A (zh) * 2017-07-05 2017-12-01 广东嘉腾机器人自动化有限公司 自动导引运输车
CN109421836A (zh) * 2017-08-28 2019-03-05 深圳玩智商科技有限公司 地面自适应通用型底盘及机器人
US10906589B2 (en) 2017-12-13 2021-02-02 Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. Flexible base and self-driven robot
EP3536466A4 (en) * 2017-12-13 2020-08-05 Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. FLEXIBLE BASE AND AUTONOMOUS ROBOT
CN108608824A (zh) * 2018-06-07 2018-10-02 斯坦德机器人（深圳）有限公司 一种带驱动轮的悬臂机构及其移动机器人
CN108608824B (zh) * 2018-06-07 2019-10-01 斯坦德机器人（深圳）有限公司 一种带驱动轮的悬臂机构及其移动机器人
CN108749953A (zh) * 2018-06-11 2018-11-06 深圳怡丰机器人科技有限公司 底盘及agv小车
CN108527333A (zh) * 2018-06-11 2018-09-14 深圳怡丰机器人科技有限公司 底盘及移动机器人
CN108945158A (zh) * 2018-08-29 2018-12-07 北京极智嘉科技有限公司 一种运输装置的底盘组件及运输装置
CN109228810A (zh) * 2018-09-06 2019-01-18 上海有个机器人有限公司 一种机器人底盘悬挂系统及机器人
JP2022542911A (ja) * 2019-07-23 2022-10-07 エフベー・インダストリー・オートメーション・ゲーエムベーハー 無人運転輸送システム
CN117341823A (zh) * 2023-10-26 2024-01-05 苏州海通机器人系统有限公司 一种悬挂式底盘及agv小车

Also Published As

Publication number Publication date
EP3556581A4 (en) 2020-09-02
US20200079171A1 (en) 2020-03-12
WO2018107674A1 (zh) 2018-06-21
CN211032085U (zh) 2020-07-17
JP2020513375A (ja) 2020-05-14
EP3556581A1 (en) 2019-10-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106739917A (zh) 一种搬运小车
CN108654098B (zh) 一种悬挂式过山车轮胎压紧装置及其压力调节方法
US9623923B2 (en) Modular low floor transport system
US10683046B2 (en) Tandem lift auxiliary axle assembly
CN104085266B (zh) 一种用于四轮移动机器人底盘的悬架
CN107614366A (zh) 摇臂式转向架
CN107244353B (zh) 横伸半挂车
CN204567135U (zh) 一种万向轮
US20160046163A1 (en) Tag axle suspension system with tire at lowest point when lifted
CN206954344U (zh) 一种自适应式移动机器人的底盘装置
CN206201888U (zh) 一种用于重载agv的多连杆独立悬挂底盘
CN206242849U (zh) 一种搬运小车
CN213594039U (zh) 一种用于重载agv麦克纳姆轮的弹簧悬挂装置
CN102390233A (zh) 一线多轴刚性悬挂车轴总成
US20110181011A1 (en) Method and apparatus for adjusting axle camber
CN204432286U (zh) 一种板簧交叉式平衡悬架
CN102490811A (zh) 汽车后桥制动器支撑装置
CN204955961U (zh) 用于驱动轮的压簧式悬挂系统以及车辆和轮式机器人
CN106080037A (zh) 一种自适应滚轮装置
CN207311478U (zh) 一种动力转向架
CN208715338U (zh) 一种运输装置的底盘组件及运输装置
US9227476B2 (en) Systems and methods for automated air suspension pressure drop
CN202358487U (zh) 一种汽车仪表板横梁的运输架
CN202242861U (zh) 一线多轴刚性悬挂车轴总成
CN206012220U (zh) 一种自适应滚轮装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination