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CN106687371B - 无人飞行器的控制方法、装置及系统 - Google Patents

无人飞行器的控制方法、装置及系统 Download PDF

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CN106687371B
CN106687371B CN201680002501.0A CN201680002501A CN106687371B CN 106687371 B CN106687371 B CN 106687371B CN 201680002501 A CN201680002501 A CN 201680002501A CN 106687371 B CN106687371 B CN 106687371B
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China
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unmanned vehicle
power
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unmanned
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许柏皋
王雷
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Shenzhen Zhuoyu Technology Co ltd
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Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
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Abstract

一种无人飞行器的控制方法、控制系统及无人飞行器。该方法包括：获取无人飞行器承载的传感器(42)的感测信息(S101)；根据感测信息，确定无人飞行器是否超载(S102)；若无人飞行器超载，则执行相应的保护指令(S103)。通过飞行控制器的MCU获取无人飞行器承载的传感器(42)的感测信息，感测信息可以是无人飞行器的状态信息或/及无人飞行器的环境信息，通过无人飞行器的状态信息或/及无人飞行器的环境信息可确定无人机在当前状态下飞行时，无人机的动力电源是否负荷工作，同时，根据无人机是否搭载有物体或/及无人飞行器下方是否有遮挡物，确定无人飞行器是否超载，提高了无人飞行器超载检测的准确度。

Description

无人飞行器的控制方法、装置及系统
技术领域
本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人飞行器的控制方法、装置及系统。
背景技术
现有技术中无人机在过载条件下，很容易因为电池的放电功率超过电池额定功率，而导致电池电压急剧降低，从而发生飞机炸机事故。
现有技术通过两种方式检测飞机是否过载，一种方式是在飞机上安装过载测量装置，但是该过载测量装置增加了飞机的质量，另一种方式是通过检测飞机Z轴加速度的突变来判定飞机是否过载，但是，飞机缓慢上升时，很难检测出飞机Z轴加速度的突变，不能准确的判断出飞机是否过载。
发明内容
本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法、装置及系统，以提高无人飞行器超载检测的准确度。
本发明实施例的一个方面是提供一种无人飞行器的控制方法，包括：
获取所述无人飞行器承载的传感器的感测信息；
根据所述感测信息，确定所述无人飞行器是否超载；
若所述无人飞行器超载，则执行相应的保护指令。
本发明实施例的另一个方面是提供一种无人飞行器的控制系统，包括一个或多个处理器，所述处理器用于：
获取所述无人飞行器承载的传感器的感测信息；
根据所述感测信息，确定所述无人飞行器是否超载；
若所述无人飞行器超载，则执行相应的保护指令。
本发明实施例的另一个方面是提供一种无人飞行器，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
控制系统，与所述动力系统电连接，用于控制所述动力系统，所述控制系统包括一个或多个处理器，所述处理器用于：
获取所述无人飞行器承载的传感器的感测信息；
根据所述感测信息，确定所述无人飞行器是否超载；
若所述无人飞行器超载，则执行相应的保护指令。
本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法、装置及系统，通过飞行控制器的MCU获取无人飞行器承载的传感器的感测信息，感测信息可以是无人飞行器的状态信息或/及无人飞行器的环境信息，通过无人飞行器的状态信息或/及无人飞行器的环境信息可确定无人机在当前状态下飞行时，无人机的动力电源是否负荷工作，同时，根据无人机是否搭载有物体或/及无人飞行器下方是否有遮挡物，确定无人飞行器是否超载，本发明实施例从多个条件确定无人飞行器是否超载，并且多个条件同时满足时确定无人飞行器超载，提高了无人飞行器超载检测的准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的无人飞行器的控制方法流程图；
图2为本发明实施例二提供的无人飞行器的控制方法流程图；
图3为本发明实施例三提供的无人飞行器的控制方法流程图；
图4为本发明实施例四提供的无人飞行器的控制系统的结构图；
图5为本发明实施例五提供的无人飞行器的控制系统的结构图；
图6为本发明实施例六提供的无人飞行器的控制系统的结构图；
图7为本发明实施例七提供的无人飞行器的结构示意图。
附图标记：
40-控制系统 41-处理器 42-传感器
421-图像传感器 422-电参数传感器 423-重力传感器
1001-动力系统 1002-螺旋桨 1003-控制系统
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体地实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
本发明实施例一提供一种无人飞行器的控制方法。图1为本发明实施例一提供的无人飞行器的控制方法流程图。本发明实施例针对现有技术不能准确判断无人飞行器是否过载的情况，提供了无人飞行器的控制方法，该方法的具体步骤如下：
步骤S101、获取所述无人飞行器承载的传感器的感测信息；
具体地，本发明实施例中的方法可以应用于无人飞行器的飞行控制器，该飞行控制器包括微控制单元(Microcontroller Unit，简称MCU)，该微控制单元可以为载有控制程序的芯片，或者该微控制单元内设置有功能电路模块的电路板。本发明实施例的执行主体可以为该飞行控制器的MCU。另外，无人飞行器承载有传感器，该传感器用于获取该无人飞行器的状态信息的感测信息或/及该无人飞行器的环境信息的感测信息。
该传感器与MCU通讯连接，MCU通过传感器获取该无人飞行器的状态信息或/及该无人飞行器的环境信息，该状态信息包括如下至少一种：飞行模式、飞行速度、重量、电力电源的工作状态、搭载载体区域的图像信息；该环境信息包括如下至少一种：周围是否有遮挡物、地理位置、地理环境、气候环境、空气环境。
具体地，传感器包括如下至少一种：用于获取所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息的图像传感器，用于获取所述无人飞行器的动力电源的电参数信息的电参数传感器；其中，图像传感器可以是摄像头、相机等拍摄设备，该拍摄设备用于拍摄该无人飞行器的搭载载体区域的图像或/及该无人飞行器下方的图像；该无人飞行器的动力电源可以是电池。
步骤S102、根据所述感测信息，确定所述无人飞行器是否超载；
MCU根据上述的感测信息，如飞行模式、飞行速度、重量、电力电源的电参数信息、搭载载体区域的图像信息、无人飞行器下方的图像等，确定所述无人飞行器是否超载，确定该无人飞行器是否超载的方法包括如下至少一种：1)MCU根据无人飞行器的飞行模式、飞行速度、重量确定无人飞行器在当前状态下飞行时电力电源的额定电参数，如额定电压、额定电流、额定功率，若电参数传感器感测的电力电源的当前电参数大于额定电参数，同时，根据搭载载体区域的图像信息确定出搭载载体区域有搭载物，则确定无人飞行器超载；2)MCU根据无人飞行器的飞行模式、飞行速度、重量确定无人飞行器在当前状态下飞行时电力电源的额定电参数，如额定电压、额定电流、额定功率，若电参数传感器感测的电力电源的当前电参数大于额定电参数，同时，根据无人飞行器下方的图像确定出无人飞行器下方有遮挡物，则确定无人飞行器超载；3)MCU确定电参数传感器感测的电力电源的当前电参数大于额定电参数，根据搭载载体区域的图像信息确定出搭载载体区域有搭载物，同时，根据无人飞行器下方的图像确定出无人飞行器下方有遮挡物，则确定无人飞行器超载。
步骤S103、若所述无人飞行器超载，则执行相应的保护指令。
为了防止无人飞行器超载导致坠机，当MCU确定所述无人飞行器超载后，立即执行相应的保护指令，例如，向地面的用户遥控设备发送无人飞行器超载的提示信息，用户根据该提示信息向无人飞行器发送降落指令，或者MCU确定无人飞行器超载后立即控制无人飞行器紧急降落，紧急降落的同时打开无人飞行器机载的降落伞，以便无人飞行器安全着陆，避免机身在紧急着陆时受损。
本发明实施例通过飞行控制器的MCU获取无人飞行器承载的传感器的感测信息，感测信息可以是无人飞行器的状态信息或/及无人飞行器的环境信息，通过无人飞行器的状态信息或/及无人飞行器的环境信息可确定无人机在当前状态下飞行时，无人机的动力电源是否负荷工作，同时，根据无人机是否搭载有物体或/及无人飞行器下方是否有遮挡物，确定无人飞行器是否超载，本发明实施例从多个条件确定无人飞行器是否超载，并且多个条件同时满足时确定无人飞行器超载，提高了无人飞行器超载检测的准确度。
实施例二
本发明实施例二提供一种无人飞行器的控制方法。图2为本发明实施例二提供的无人飞行器的控制方法流程图。在实施例一的基础上，本发明实施例二提供的无人飞行器的控制方法的具体步骤如下：
步骤S201、获取所述无人飞行器承载的传感器的感测信息；
具体地，所述传感器包括如下至少一种：用于获取所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息的图像传感器，用于获取所述无人飞行器的动力电源的电参数信息的电参数传感器。
步骤S202、根据所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息，确定所述无人飞行器是否搭载有载体；
具体地，该图像传感器为摄像头，该摄像头设置在无人飞行器的机身，用于拍摄该无人飞行器的搭载载体区域的图像，MCU与摄像头通讯连接，摄像头将其拍摄的无人飞行器的搭载载体区域的图像信息发送给MCU，MCU对所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息进行图像处理，确定所述图像信息中是否有物体，若有物体，则确定无人飞行搭载有载体。
步骤S203、根据所述无人飞行器的动力电源的电参数信息，确定所述无人飞行器是否动力不足；
所述电参数信息包括如下至少一种：放电功率、电量、电压、电流和内阻。
电参数传感器与无人飞行器的动力电源例如电池电连接，该电参数传感器采集动力电源的电参数信息，电参数信息包括如下至少一种：放电功率、电量、电压、电流和内阻。电参数传感器实时检测电池的电参数信息，并将电池的电参数信息发送给MCU，MCU根据电池的电参数信息确定无人飞行器是否动力不足，例如，判断电池的当前放电功率是否小于电池的额定功率、电池的当前电压是否小于额定电压或/及电池的当前电流是否小于额定电流；另外，还可以依据电池的当前电压和内阻计算当前的放电功率，或者依据电池的当前电流和内阻计算当前的放电功率，判断电池的当前放电功率是否小于电池的额定功率。若电池的当前放电功率小于电池的额定功率、电池的当前电压小于额定电压或/及电池的当前电流小于额定电流，则确定无人飞行器动力不足。
步骤S204、若所述无人飞行器搭载有载体，且所述无人飞行器动力不足，确定所述无人飞行器超载；
根据步骤S203和步骤S204，若MCU确定无人飞行器搭载有载体，且无人飞行器动力不足，则确定所述无人飞行器超载。
步骤S205、若所述无人飞行器超载，则执行相应的保护指令。
为了防止无人飞行器超载导致坠机，当MCU确定所述无人飞行器超载后，立即执行相应的保护指令，相应的保护指令包括如下至少一种：向用户发送用于提示所述无人飞行器超载的提示信息，立即返回home点，立即紧急降落，打开所述无人飞行器机载的降落伞。
本发明实施例通过对无人飞行器的搭载载体区域的图像信息进行图像处理以确定无人飞行器是否搭载有载体，比较无人飞行器的动力电源的电参数信息与额定值的大小以确定无人飞行器是否动力不足，若无人飞行器搭载有载体，且无人飞行器动力不足，则确定无人飞行器超载，本发明实施例从无人飞行器是否动力不足和是否搭载有载体两个条件确定无人飞行器是否超载，并且两个条件同时满足时确定无人飞行器超载，提高了无人飞行器超载检测的准确度。
实施例三
本发明实施例三提供一种无人飞行器的控制方法。图3为本发明实施例三提供的无人飞行器的控制方法流程图。在实施例二的基础上，本发明实施例三提供的无人飞行器的控制方法的具体步骤如下：
步骤S301、获取所述无人飞行器承载的传感器的感测信息；
在本发明实施例中，所述传感器包括如下至少一种：用于获取所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息的图像传感器，用于获取所述无人飞行器的动力电源的电参数信息的电参数传感器，用于获取所述无人飞行器的质量的称重传感器或重力传感器。
步骤S302、根据所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息，确定所述无人飞行器是否搭载有载体；
步骤S302具体与步骤S202一致，具体方法不再赘述。
步骤S303、根据所述无人飞行器的质量和当前飞行模式按照预设算法模型，计算所述动力电源的放电功率的预设范围，其中，所述预设算法模型包括无人飞行器的质量、无人飞行器的飞行模式和所述动力电源的放电功率的预设范围的对应关系；
在本发明实施例中，MCU与称重传感器或重力传感器电连接，获取称重传感器或重力传感器感测的无人飞行器的质量。MCU还与无人飞行器的飞行模式检测电路电连接，该飞行模式检测电路用于检测无人飞行器的飞行模式，并将该飞行模式发送给MCU。另外，MCU存储有预设算法模型，该预设算法模型是根据大量数据推导出的无人飞行器的质量、无人飞行器的飞行模式和动力电源的放电功率的预设范围三者对应关系的算法，若动力电源的放电功率在该预设范围内，可保证该质量的无人飞行器在该飞行模式下正常飞行。具体地，MCU依据称重传感器或重力传感器感测的无人飞行器的质量和飞行模式检测电路检测的无人飞行器的当前飞行模式，按照该预设算法模型计算所述动力电源的放电功率的预设范围。
步骤S304、若所述无人飞行器的动力电源的当前放电功率超出所述预设范围，确定所述无人飞行器动力不足；
优选的，所述电参数信息为放电功率，本发明实施例中的电参数传感器感测电池的放电功率，MCU依据电参数传感器感测的电池的当前放电功率，确定电池的当前放电功率是否超出根据预设算法模型计算出的预设范围，若电池的当前放电功率超出该预设范围，则确定无人飞行器动力不足。
步骤S305、若所述无人飞行器搭载有载体，且所述无人飞行器动力不足，确定所述无人飞行器超载；
步骤S306、若所述无人飞行器超载，则执行相应的保护指令。
步骤S305与步骤S204的方法一致，步骤S306与步骤S205的方法一致，具体方法此处不再赘述。
本发明实施例通过MCU依据称重传感器或重力传感器感测的无人飞行器的质量和飞行模式检测电路检测的无人飞行器的当前飞行模式，按照预设算法模型计算无人飞行器的电池的放电功率的预设范围，并依据电参数传感器感测的电池的当前放电功率，确定电池的当前放电功率是否超出根据预设算法模型计算出的预设范围，若电池的当前放电功率超出该预设范围，则确定无人飞行器动力不足，依据预设算法模型提高了飞行器动力不足的检测精度，进一步提高了无人飞行器超载检测的准确度。
实施例四
本发明实施例四提供一种无人飞行器的控制系统。图4为本发明实施例四提供的无人飞行器的控制系统的结构图，如图4所示，所述无人飞行器的控制系统40包括一个或多个处理器41，所述处理器41用于获取所述无人飞行器承载的传感器的感测信息；根据所述感测信息，确定所述无人飞行器是否超载；若所述无人飞行器超载，则执行相应的保护指令。
处理器41可以为载有控制程序的芯片，或者该微控制单元内设置有功能电路模块的电路板。
本发明实施例提供的无人飞行器的控制系统可以具体用于执行上述图1所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例通过飞行控制器的MCU获取无人飞行器承载的传感器的感测信息，感测信息可以是无人飞行器的状态信息或/及无人飞行器的环境信息，通过无人飞行器的状态信息或/及无人飞行器的环境信息可确定无人机在当前状态下飞行时，无人机的动力电源是否负荷工作，同时，根据无人机是否搭载有物体或/及无人飞行器下方是否有遮挡物，确定无人飞行器是否超载，本发明实施例从多个条件确定无人飞行器是否超载，并且多个条件同时满足时确定无人飞行器超载，提高了无人飞行器超载检测的准确度。
进一步地，如图4所示，无人飞行器的控制系统40还包括传感器42，所述传感器42与所述处理器41通讯连接，所述传感器42用于获取所述无人飞行器的状态信息的或/及所述无人飞行器的环境信息的感测信息。
实施例五
本发明实施例五提供一种无人飞行器的控制系统。图5为本发明实施例五提供的无人飞行器的控制系统的结构图，如图5所示，在实施例四的基础上，所述传感器42包括如下至少一种：用于获取所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息的图像传感器421，用于获取所述无人飞行器的动力电源的电参数信息的电参数传感器422。
进一步地，处理器41具体根据所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息，确定所述无人飞行器是否搭载有载体；根据所述无人飞行器的动力电源的电参数信息，确定所述无人飞行器是否动力不足；若所述无人飞行器搭载有载体，且所述无人飞行器动力不足，确定所述无人飞行器超载。
进一步地，所述相应的保护指令包括如下至少一种：向用户发送用于提示所述无人飞行器超载的提示信息，立即返回home点，立即紧急降落，打开所述无人飞行器机载的降落伞。
优选地，处理器41对所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息进行图像处理，确定所述图像信息中是否有物体。
优选地，所述电参数信息包括如下至少一种：放电功率、电量、电压、电流和内阻。
本发明实施例提供的无人飞行器的控制系统可以具体用于执行上述图2所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例通过对无人飞行器的搭载载体区域的图像信息进行图像处理以确定无人飞行器是否搭载有载体，比较无人飞行器的动力电源的电参数信息与额定值的大小以确定无人飞行器是否动力不足，若无人飞行器搭载有载体，且无人飞行器动力不足，则确定无人飞行器超载，本发明实施例从无人飞行器是否动力不足和是否搭载有载体两个条件确定无人飞行器是否超载，并且两个条件同时满足时确定无人飞行器超载，提高了无人飞行器超载检测的准确度。
实施例六
本发明实施例六提供一种无人飞行器的控制系统。图6为本发明实施例六提供的无人飞行器的控制系统的结构图，如图6所示，在实施例五的基础上，优选地，所述电参数信息为放电功率。
进一步地，传感器42还包括用于获取所述无人飞行器的质量的称重传感器或重力传感器，如图6所示，传感器42还包括重力传感器423。处理器41具体根据所述无人飞行器的质量和当前飞行模式按照预设算法模型，计算所述动力电源的放电功率的预设范围，其中，所述预设算法模型包括无人飞行器的质量、无人飞行器的飞行模式和所述动力电源的放电功率的预设范围的对应关系；若所述无人飞行器的动力电源的当前放电功率超出所述预设范围，确定所述无人飞行器动力不足。
本发明实施例提供的无人飞行器的控制系统可以具体用于执行上述图3所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例通过MCU依据称重传感器或重力传感器感测的无人飞行器的质量和飞行模式检测电路检测的无人飞行器的当前飞行模式，按照预设算法模型计算无人飞行器的电池的放电功率的预设范围，并依据电参数传感器感测的电池的当前放电功率，确定电池的当前放电功率是否超出根据预设算法模型计算出的预设范围，若电池的当前放电功率超出该预设范围，则确定无人飞行器动力不足，依据预设算法模型提高了飞行器动力不足的检测精度，进一步提高了无人飞行器超载检测的准确度。
实施例七
本发明实施例七提供一种无人飞行器。图7为本发明实施例七提供的无人飞行器的结构示意图。如图7所示，本实施例中的无人飞行器可以包括：机身、动力系统1001、螺旋桨1002、控制系统1003；动力系统1001安装在所述机身，用于提供飞行动力；控制系统1003与动力系统1001电连接，用于控制所述动力系统1001，控制系统1003包括飞行控制器，飞行控制器包括一个或多个处理器，所述处理器用于：获取所述无人飞行器承载的传感器的感测信息；根据所述感测信息，确定所述无人飞行器是否超载；若所述无人飞行器超载，则执行相应的保护指令。
处理器41可以为载有控制程序的芯片，或者该微控制单元内设置有功能电路模块的电路板。
本发明实施例的控制系统1003，可以设置在动力系统1001的下方，或者无人飞行器的其它合适的地方。控制系统1003中的各部件的结构、功能和连接关系均与实施例四类似，此处不再赘述。
本发明实施例通过飞行控制器的MCU获取无人飞行器承载的传感器的感测信息，感测信息可以是无人飞行器的状态信息或/及无人飞行器的环境信息，通过无人飞行器的状态信息或/及无人飞行器的环境信息可确定无人机在当前状态下飞行时，无人机的动力电源是否负荷工作，同时，根据无人机是否搭载有物体或/及无人飞行器下方是否有遮挡物，确定无人飞行器是否超载，本发明实施例从多个条件确定无人飞行器是否超载，并且多个条件同时满足时确定无人飞行器超载，提高了无人飞行器超载检测的准确度。
进一步地，控制系统1003还包括：传感器，所述传感器与所述处理器通讯连接，所述传感器用于获取所述无人飞行器的状态信息的或/及所述无人飞行器的环境信息的感测信息。
优选地，所述传感器包括如下至少一种：用于获取所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息的图像传感器，用于获取所述无人飞行器的动力电源的电参数信息的电参数传感器。
在上述实施例七提供的技术方案的基础上，优选的是，所述处理器具体根据所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息，确定所述无人飞行器是否搭载有载体；根据所述无人飞行器的动力电源的电参数信息，确定所述无人飞行器是否动力不足；若所述无人飞行器搭载有载体，且所述无人飞行器动力不足，确定所述无人飞行器超载。
所述相应的保护指令包括如下至少一种：向用户发送用于提示所述无人飞行器超载的提示信息，立即返回home点，立即紧急降落，打开所述无人飞行器机载的降落伞。
进一步地，所述处理器具体对所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息进行图像处理，确定所述图像信息中是否有物体。
所述电参数信息包括如下至少一种：放电功率、电量、电压、电流和内阻。
优选地，所述电参数信息为放电功率；所述传感器还包括用于获取所述无人飞行器的质量的称重传感器或重力传感器；所述处理器具体根据所述无人飞行器的质量和当前飞行模式按照预设算法模型，计算所述动力电源的放电功率的预设范围，其中，所述预设算法模型包括无人飞行器的质量、无人飞行器的飞行模式和所述动力电源的放电功率的预设范围的对应关系；若所述无人飞行器的动力电源的当前放电功率超出所述预设范围，确定所述无人飞行器动力不足。
综上所述，本发明实施例通过飞行控制器的MCU获取无人飞行器承载的传感器的感测信息，感测信息可以是无人飞行器的状态信息或/及无人飞行器的环境信息，通过无人飞行器的状态信息或/及无人飞行器的环境信息可确定无人机在当前状态下飞行时，无人机的动力电源是否负荷工作，同时，根据无人机是否搭载有物体或/及无人飞行器下方是否有遮挡物，确定无人飞行器是否超载，本发明实施例从多个条件确定无人飞行器是否超载，并且多个条件同时满足时确定无人飞行器超载，提高了无人飞行器超载检测的准确度；通过对无人飞行器的搭载载体区域的图像信息进行图像处理以确定无人飞行器是否搭载有载体，比较无人飞行器的动力电源的电参数信息与额定值的大小以确定无人飞行器是否动力不足，若无人飞行器搭载有载体，且无人飞行器动力不足，则确定无人飞行器超载，本发明实施例从无人飞行器是否动力不足和是否搭载有载体两个条件确定无人飞行器是否超载，并且两个条件同时满足时确定无人飞行器超载，提高了无人飞行器超载检测的准确度；通过MCU依据称重传感器或重力传感器感测的无人飞行器的质量和飞行模式检测电路检测的无人飞行器的当前飞行模式，按照预设算法模型计算无人飞行器的电池的放电功率的预设范围，并依据电参数传感器感测的电池的当前放电功率，确定电池的当前放电功率是否超出根据预设算法模型计算出的预设范围，若电池的当前放电功率超出该预设范围，则确定无人飞行器动力不足，依据预设算法模型提高了飞行器动力不足的检测精度，进一步提高了无人飞行器超载检测的准确度。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (20)

1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：
获取所述无人飞行器承载的传感器的感测信息；
根据所述感测信息，确定所述无人飞行器是否超载；
若所述无人飞行器超载，则执行相应的保护指令；
所述根据所述感测信息，确定所述无人飞行器是否超载，包括：
根据所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息，确定所述无人飞行器是否搭载有载体；
根据所述无人飞行器的动力电源的电参数信息，确定所述无人飞行器是否动力不足；
若所述无人飞行器搭载有载体，且所述无人飞行器动力不足，确定所述无人飞行器超载。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括如下至少一种：用于获取所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息的图像传感器，用于获取所述无人飞行器的动力电源的电参数信息的电参数传感器。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相应的保护指令包括如下至少一种：向用户发送用于提示所述无人飞行器超载的提示信息，立即返回home点，立即紧急降落，打开所述无人飞行器机载的降落伞。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息，确定所述无人飞行器是否搭载有载体，包括：
对所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息进行图像处理，确定所述图像信息中是否有物体。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述电参数信息包括如下至少一种：
放电功率、电量、电压、电流和内阻。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述电参数信息为放电功率；
所述传感器还包括用于获取所述无人飞行器的质量的称重传感器或重力传感器；
所述根据所述无人飞行器的动力电源的电参数信息，确定所述无人飞行器是否动力不足，包括：
根据所述无人飞行器的质量和当前飞行模式按照预设算法模型，计算所述动力电源的放电功率的预设范围，其中，所述预设算法模型包括无人飞行器的质量、无人飞行器的飞行模式和所述动力电源的放电功率的预设范围的对应关系；
若所述无人飞行器的动力电源的当前放电功率超出所述预设范围，确定所述无人飞行器动力不足。
7.一种无人飞行器的控制系统，其特征在于，包括一个或多个处理器，所述处理器用于：
获取所述无人飞行器承载的传感器的感测信息；
根据所述感测信息，确定所述无人飞行器是否超载；
若所述无人飞行器超载，则执行相应的保护指令；
所述处理器具体根据所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息，确定所述无人飞行器是否搭载有载体；
根据所述无人飞行器的动力电源的电参数信息，确定所述无人飞行器是否动力不足；
若所述无人飞行器搭载有载体，且所述无人飞行器动力不足，确定所述无人飞行器超载。
8.根据权利要求7所述的无人飞行器的控制系统，其特征在于，还包括：
传感器，所述传感器与所述处理器通讯连接，所述传感器用于获取所述无人飞行器的状态信息的或/及所述无人飞行器的环境信息的感测信息。
9.根据权利要求8所述的无人飞行器的控制系统，其特征在于，所述传感器包括如下至少一种：用于获取所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息的图像传感器，用于获取所述无人飞行器的动力电源的电参数信息的电参数传感器。
10.根据权利要求9所述的无人飞行器的控制系统，其特征在于，所述相应的保护指令包括如下至少一种：向用户发送用于提示所述无人飞行器超载的提示信息，立即返回home点，立即紧急降落，打开所述无人飞行器机载的降落伞。
11.根据权利要求10所述的无人飞行器的控制系统，其特征在于，所述处理器具体对所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息进行图像处理，确定所述图像信息中是否有物体。
12.根据权利要求9-11任一项所述的无人飞行器的控制系统，其特征在于，所述电参数信息包括如下至少一种：
放电功率、电量、电压、电流和内阻。
13.根据权利要求12所述的无人飞行器的控制系统，其特征在于，所述电参数信息为放电功率；
所述传感器还包括用于获取所述无人飞行器的质量的称重传感器或重力传感器；
所述处理器具体根据所述无人飞行器的质量和当前飞行模式按照预设算法模型，计算所述动力电源的放电功率的预设范围，其中，所述预设算法模型包括无人飞行器的质量、无人飞行器的飞行模式和所述动力电源的放电功率的预设范围的对应关系；
若所述无人飞行器的动力电源的当前放电功率超出所述预设范围，确定所述无人飞行器动力不足。
14.一种无人飞行器，其特征在于，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
控制系统，与所述动力系统电连接，用于控制所述动力系统，所述控制系统包括一个或多个处理器，所述处理器用于：
获取所述无人飞行器承载的传感器的感测信息；
根据所述感测信息，确定所述无人飞行器是否超载；
若所述无人飞行器超载，则执行相应的保护指令；
所述处理器具体根据所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息，确定所述无人飞行器是否搭载有载体；
根据所述无人飞行器的动力电源的电参数信息，确定所述无人飞行器是否动力不足；
若所述无人飞行器搭载有载体，且所述无人飞行器动力不足，确定所述无人飞行器超载。
15.根据权利要求14所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制系统还包括：
传感器，所述传感器与所述处理器通讯连接，所述传感器用于获取所述无人飞行器的状态信息的或/及所述无人飞行器的环境信息的感测信息。
16.根据权利要求15所述的无人飞行器，其特征在于，所述传感器包括如下至少一种：用于获取所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息的图像传感器，用于获取所述无人飞行器的动力电源的电参数信息的电参数传感器。
17.根据权利要求16所述的无人飞行器，其特征在于，所述相应的保护指令包括如下至少一种：向用户发送用于提示所述无人飞行器超载的提示信息，立即返回home点，立即紧急降落，打开所述无人飞行器机载的降落伞。
18.根据权利要求17所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器具体对所述无人飞行器的搭载载体区域的图像信息进行图像处理，确定所述图像信息中是否有物体。
19.根据权利要求16-18任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述电参数信息包括如下至少一种：
放电功率、电量、电压、电流和内阻。
20.根据权利要求19所述的无人飞行器，其特征在于，所述电参数信息为放电功率；
所述传感器还包括用于获取所述无人飞行器的质量的称重传感器或重力传感器；
所述处理器具体根据所述无人飞行器的质量和当前飞行模式按照预设算法模型，计算所述动力电源的放电功率的预设范围，其中，所述预设算法模型包括无人飞行器的质量、无人飞行器的飞行模式和所述动力电源的放电功率的预设范围的对应关系；
若所述无人飞行器的动力电源的当前放电功率超出所述预设范围，确定所述无人飞行器动力不足。
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