CN106660649A - 用于称重容器的设备 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种用于称重容器的设备，所述设备包括用于称重至少一个容器(36)的至少一个称重装置(54、56)、用于相对于所述称重装置(54、56)运输所述容器(36)的至少一个容器接收部(38)，其中，设置有至少一个驱动面(13)和尤其能够以磁性地作用在所述驱动面(13)上的至少一个搬运器(20)，其中，所述搬运器(20)以能够以至少两个自由度移动和/或转动的方式布置在所述驱动面(13)上，并且所述容器接收部(38)布置在所述搬运器(20)上。

Description

用于称重容器的设备

技术领域

本发明涉及一种根据独立权利要求前序部分所述的用于称重容器的设备。

背景技术

由WO 2011/138448已知一种用于在不同的站之间运输容置器的系统，其中，在容置器承载件中接收容置器。该系统包括控制单元、运输面和驱动器件，该控制单元控制容置器承载件的运输，该运输面被划分成部分面并且容置器承载件能够可运动地布置在这些部分面上，其中，该驱动器件通过驱动单元操控，并且各一部分面对应各一驱动器件，其中，各驱动器件构造用于以驱动力加速所属的容置器承载件。该系统以高灵活性见长，如尤其为了运输实验室分析系统的试件容置器而需要该高灵活性。

发明内容

本发明基于下述任务，进一步优化一种称重系统。该任务通过独立权利要求的特征来解决。

与此相对，具有独立权利要求特征的根据本发明的设备具有以下优点：不再必须需要按顺序的过程步骤或固定的过程步骤。通过以下方式，即，设置有至少一个驱动面和尤其能够磁性地作用在驱动面上的至少一个搬运器，并且该搬运器以能够以至少两个自由度移动和/或转动的方式布置在驱动面上并且容器接收部布置在搬运器上，可以以特别灵活的方式和方法将容器供入到称重装置并且从称重装置取走。此外，可以经由该驱动原理减小通过在其他情况下需要的滚子、滑动元件或驱动器件的相对运动所导致的微粒排放或磨损，因为现在搬运器由于磁性作用可以相对于驱动面无触碰地运动。这正是对于药物的称重装置而言是有利的。此外，改进系统的可清洁性，其方式为，仅需要平面的表面，而不需要在其他情况下通常机械的以及难以净化的、在驱动装置与运动的容器运输装置之间的连接。此外，正是在装置中或在针对称重装置的过程的装配中减少耗费，其方式为，运输装置对于容器而言不必总是在固定位置上是可用的。此外，通过减少封闭部件提高使用寿命。此外，可以避免固定的、不可变的机械路线。柔性功能不再与位置联结，而是可通过相应的编程在驱动面内部的任意位置上确定。该灵活的具有搬运器的转动运动叠加的驱动设计方案可以直接对已充注的容器的晃荡特性产生影响，其方式为，搬运器产生转动运动，该转动运动抵抗已充注的产品的晃荡。由于驱动设计方案的高灵活性，在更高百分比的容器中或对于所有容器可以进行称重监控，而不由此减低产量。因此，提高设备的精度和安全性。此外，存在在不良称重结果的情况下返回的选项。

在合乎目的的构型中设置，驱动面构造为竖直的平面。由此，正是针对称重以特别简单的方式实现典型的相对运动如在称重装置的通常竖直地定向的部件之下运输。

在合乎目的的构型中设置，设置有多个能够相互独立地驱使的搬运器。因此，可以灵活地构型过程流程，其方式为，可以根据容器的状态驶向其他站。

特别合乎目的地设置，搬运器使容器接收部相对于称重装置运动，使得至少一个容器在称重期间被释放、尤其不通过容器接收部保持。由此，以灵活的方式将正期望的容器供入到称重装置，而不由此对另外的容器的常规的进一步处理产生不利影响，所述另外的容器通过另外的搬运器运动。由此，可以进一步提高设备的生产效率。

在合乎目的的扩展方案中设置，称重装置包括用于求取容器的皮重和/或毛重的至少一个称重装置。特别优选地，如此构型驱动面，使得搬运器至少使容器接收部在两个称重装置之间运动。由此，可以以灵活的方式和方法求取已充注的容器的充注量。

在合乎目的的构型中设置，设置有至少一个封闭站和/或至少一个充注站和/或至少一个检查装置和/或流入口和/或流出口，并且如此构型驱动面，使得搬运器至少使容器接收部运动到前述站中的至少一个站。特别优选地，如此构型驱动面，使得搬运器在完成称重之后使具有至少一个已充注的容器的容器接收部选择式地运动到前述站中的至少两个站上。因此，可以灵活地构型过程流程，其方式为，可以根据容器的状态驶向不同的站。

另外的合乎目的的拓展方案由另外的从属权利要求以及由说明书得出。

附图说明

根据本发明的设备的实施例在附图中示出并且在下面的说明中更详细地阐述。附图示出：

图1无源搬运器模块以及具有用于供电的线圈组的有源搬运器模块，

图2设备的系统视图，

图3用于充注巢式联结的药物容器的机器设计方案的立体视图，

图4和5用于充注尤其药物容器的另外的机器设计方案的立体视图，

图6在九个不同状态a至i下具有平面驱动装置的流入情况，以及

图7没有专门的操控的具有已充注的容器的搬运器以及具有已充注的、具有专门的操控以便减小已充注在容器中的产品的晃荡的容器的搬运器。

具体实施方式

根据图1，基础平台10包括承载板12或驱动面13，至少一个搬运器20可运动地布置在该承载板或驱动面上。搬运器20涉及通常无源的搬运器20，该无源的搬运器优选地包括永磁体19，该永磁体与承载板12或驱动面13上的线圈共同作用，用于产生相对运动。然而替代地，也可以有源地运行搬运器20，其方式为，搬运器20包括至少一个用于供电的线圈组，该线圈组与承载板12或驱动面13上的、产生磁场的器件(永磁体、线圈)共同作用，用于产生相对运动。图1示例地示出构造为水平平面的第一承载板12或驱动面13，以及与其交界的、构造为竖直平面的、另外的承载板12或驱动面13。两个布置在这些承载板或驱动面上的搬运器20同样平面地构造并且与相应的驱动面13如此共同作用，使得搬运器20不仅可以相对于驱动面13在驱动面13的平面中以至少两个自由度优选无接触地运动，而且可以可选地绕驱动面13的法线转动。

在根据图2的实施例中，示例地示出具有不同基础形状的两个搬运器20、即基本上为矩形的搬运器20及圆形的搬运器20。也可以考虑椭圆形的构型。承载板12或驱动面13包括多个零件或拼块(Kachel)16。拼块16方形地或矩形地构造。拼块16基本上具有平面的表面，并且层式地构建。拼块16方形地或矩形地构造。则拼块16包括线圈平面18、传感器平面22以及工作电子部件平面24。此外，设置有总线系统26，该总线系统将拼块16与未示出的中央计算器或处理器连接。此外，设置有具有对应接头的供电部28，经由这些接头，工作电子部件平面24或线圈平面18和/或传感器平面22可以被供以能量。

基础平台10为基底元件。从该基础平台中得到系统在空间中必需的设计可能性。基础平台10理解为系统承载件或机架。该基础平台必须具有必要的刚度。基础平台10可以已经接收控制部件和工作电子部件。可选地，承载板12或驱动面13也可以已经为基础平台10的组成部分。基础平台10提供用于布置另外的功能单元的基底或元件。此外，基础平台10为用于布置另外的运输系统的基底或元件。基础平台10应该与其他基础平台是兼容的。在基础平台10的表面上，在驱动面13上布置有可相对于该驱动面运动的搬运器20。为此，驱动面13或承载板12产生驱动力，该驱动力作用于搬运器20并且将该搬运器置于期望的运动中。固定的驱动面13优选平面地实施。如此操控搬运器20，使得该搬运器能够以两个自由度移动和/或转动。因此，如接下来所述，尤其可以以柔性的方式驶向不同的站，如果驱动面13以合适的方式将这些站相互间连接。

搬运器20阐述设备8的可运动元件。一方面，搬运器20用于产生相对于承载板12或驱动面13的相对运动。此外，在搬运器20之间进行互动或在搬运器部件之间进行互动。此外，搬运器20产生力到承载板12或驱动面13上。为此，搬运器20包括至少一个用于产生磁场的器件、尤其是磁体、优选永磁体19，该永磁体与承载板12或驱动面13的产生游移场(Wanderfeld)的线圈18共同作用，用于产生运动。在此，承载板12或驱动面13与搬运器20之间构造有空气间隙，使得搬运器20相对于驱动面13可以实现无触碰的运动。此外，搬运器20可以具有用于识别位置的器件。

在图2的视图中立体地示出搬运器20。搬运器20的下侧17与承载板12或驱动面13共同作用。在搬运器20的下侧17上布置有多个永磁体19。相邻布置的永磁体19的磁场互不相同。下侧17基本上包括分别具有多个永磁体19的四个场。下侧17的中间区域没有永磁体19。WO 2013/059934A1还说明一另外的替代的构型，该构型被包括到本发明的公开内容中。搬运器20由碰撞保护部23包围，这在多个运动的搬运器20的情况下是有利的。

承载板12或驱动面13为根据图2的多层部件。该承载板或驱动面具有以下基本功能。一方面，该承载板或驱动面包括用于产生相对于搬运器20的相对运动的器件。此外，产生作用于搬运器20上的力。此外，该承载板或驱动面包括用于产生承载板12与搬运器20之间的距离(空气间隙)的器件。此外，承载板12包括用于识别位置的器件以及用于识别能量传递的器件和用于传递信息的器件。

根据图3，搬运器20具有用于接收至少一个待运输的容器36的至少一个容器接收部38。容器接收部38优选以这样的方式缝隙状地构造，使得多个容器36可以并排地布置，并且这些容器由接收部38保持。然而，容器接收部38的其他构型也是可能的。此外，搬运器20可以包括用于使容器36运动的器件。搬运器20优选浇铸成型，以便保护位于内部的磁体防止受周围环境影响例如防止碰撞。过程搬运器21与搬运器20在技术上是相同或类似地构建，然而替代容器36使过程站的部件运动，如接下来还更详细地解释。然而，驱动原理或与所述驱动面13的共同作用没有不同。

根据图3可以更详细地阐释用于处理尤其巢式联结的容器36的设备8。在盆32中，如示出的盆状的容器，位于巢34中的容器36被提供。巢34用于接收尤其在盆32中的容器36。盆流入口40构成到未示出的连接在前面的机器的接口。盆32通过运输装置42沿以箭头表明的运输方向31运动。可以使用不同的通常的运输解决方案(带、皮带)，示出的是以运输皮带作为运输装置42的解决方案。原则上可能的是，相应于根据图1的视图，借助于平面驱动装置也在水平平面中运输盆32、即在使用搬运器20的情况下，该搬运器布置并构造在水平取向的承载板12或驱动面13上，用于运输盆32。

根据图3，承载板12或驱动面13构造为竖直的平面，用于使搬运器20运动。搬运器20从在左前方示出的开始位置120向上运动到分开位置144中。在分开位置144中，搬运器20处于取出器件46的作用距离内。取出器件46例如构造为机器人或机械臂。该取出器件用于将设有容器36的巢34从盆32中取出。取出器件46能够通过向上-向下运动将至少一个垂直于运输方向31布置的容器排取出和/或放置在搬运器20的容器接收部38中。因此，位于巢34中的容器36成排地被取出并因此被分开。成排地分开理解为多个容器36基本上单排地垂直于运输方向31布置。

必要时，搬运器20可以实现将容器36从由取出器件46提供的盆32中取出，其方式为，搬运器20自身产生相对于取出器件46的相对应的取出运动。为此，在取出位置中，搬运器20驱使(verfahren)容器接收部38经过为了被取出而已经立装的容器36的开口。容器接收部38的优选缝隙状的缺口的宽度大于容器36的颈部的直径。搬运器20以这样的方式驱使容器接收部38，使得缺口能够围绕容器36。随后实现对由容器接收部38围绕的容器36的保持，其方式为，搬运器20如此扭转容器接收部38，使得由此将容器36夹住。由此，优选缝隙状的缺口的内边缘在两侧与容器36的侧壁进入接触。在容器接收部38与容器36的扭转或形锁合接触之后，搬运器20向上驱使现在成排地分开的容器36并且使这些容器远离。替代地，也可以使巢34下降。

搬运器20将所取出的容器排从分开位置144向着称重装置54运输到称重位置154中。在此，如在图3中表明的，搬运器20保持略倾斜的位置，并因此容器接收部38也保持略倾斜的位置，因此，继续可靠地夹住并保持容器36。该称重装置54称重空的容器36，即用于皮重称重(Tara-Waegung)。为此，搬运器20可以沿竖直方向通过相应的向上和向下运动将待称重的容器36释放在称重装置54上。通过搬运器20的进而容器接收部38的反向倾斜运动进行释放，使得容器36不再被夹持。正是在称重时证实了成排分开的特别优点。因此，可以使用常规的称重装置54，56，所述常规的称重装置以通常的方式针对至少单排的称重进行设计。这在至今在任何情况下具有大耗费的常规巢式处理中是有可能的，从而至多仅小百分比被称重。称重可以成排地进行，或而也可以单个地进行。

在(第一)称重位置154中完成称重之后，搬运器20将已称重的空的容器36运输到充注位置148中，在该充注位置上布置有充注站48。为此，搬运器20如此倾斜容器接收部38，使得之前被释放的容器36又被夹持。

充注站48具有充注针72。充注针72优选成一排布置、特别优选地成垂直于运输方向31的一排布置。待充注的液体例如可以涉及药物。在充注位置148中，充注针72应相对于容器36相向运动。这可以由此实现，即，充注针72自身可运动地构造和/或容器36通过搬运器20运动或升高。在图3中示出的变型中，相对运动仅通过使容器36运动的搬运器20实现。搬运器20一方面保持用于夹持容器20的扭转。一另外的方面，搬运器20使容器36在充注过程期间沿着充注针49的轴线运动。该相对运动可以在充注过程期间变化。随着容器36中充注液面的增加，搬运器20使容器36向下下降。由此，减少充注期间干扰的起泡(Blasenbildung)。在完成充注之后，充注针72相对于容器36彼此远离地运动。这可以由此实现，即，充注针72自身可运动地构造和/或容器36通过搬运器20运动或下降。在该实施例中，搬运器20使容器36平行于充注针72的轴线进一步向下下降，使得随后无碰撞的侧向运动是有可能的。

在完成充注之后，搬运器20将已充注的容器36运输到一(另外的)称重装置56的感测区域内的一另外的称重位置156中。现在可以如此进行运输，使得通过容器36绕水平轴线的合适摆动阻止已充注的容器36的晃荡。为此，在确定的运动轮廓之后进行一另外的倾斜，其中，保持容器36的夹持。在下面结合图7进一步更详细地阐释抗晃荡功能。

在称重装置56上进行毛重称重。在此，类似像在皮重称重位置154中那样，将已充注的容器56放置在称重装置56或替代的充注量探测装置上并且从称重装置或替代的充注量探测装置接收已充注的容器。在称重位置156中应该实现以下功能：通过相应地夹紧来保持所述容器36，通过容器接收部38的相应的反向扭转来释放容器36，使得容器36为了称重而不再被夹持，以及随后通过搬运器20的扭转来夹持所述容器36。

如果在称重位置156中的毛重称重应该得出充注了不能容忍的量，则搬运器20可以提取(ausschleusen)相应的容器36和/或可能将该容器带到充注位置148中以进行后计量(Nachdosierung)。

搬运器20将已称重的容器36带到封闭位置150中，该封闭位置位于封闭站50的感测区域内。封闭站50包括至少一个放置管64和挺杆62。放置管64和挺杆62成排地布置、尤其在垂直于运输方向31的一排中布置。此外，封闭件37像例如塞子借助于供入装置76供入至放置管64，以便封闭已充注的容器36。封闭件37到达放置管64的内部中。如此构造放置管64，使得封闭件37在周向侧上被稍微压缩，从而该封闭件随后在容器开口中又膨胀并因此封闭该容器开口。封闭件37被带到位于容器开口上方的一合适位置中。现在进行容器36与封闭件37之间的相对运动，其方式为，挺杆62插入到放置管64中并且将封闭件37按压到容器开口中。替代地或附加地，容器36也可以自身通过搬运器20向着封闭件37运动。容器36被封闭。

随后，已封闭的容器36被带到重置位置152中，用于重置到巢34中。为此，搬运器20将已封闭的容器36带到操作装置52的感测区域内。该操作装置52可以例如涉及机器人。操作装置52例如将已由盆32运输的空的巢34取出。搬运器20将已分开的容器重置到巢34中。为此，在重置位置中将被夹持的容器带到巢34中。通过搬运器20或容器接收部38反向扭转优选到水平又消除了夹紧。随后，搬运器20使不带有容器36的容器接收部38运动。

在巢34的所有排装配有容器36之后，操作装置52通过升高和下降将装填有容器36的巢34重置到空的盆34中。该重置功能可借助于搬运器20和操作装置52、例如机器人或者外部的轴线龙门式机器人(Achsportal)或类似设备实现。

随后，搬运器20从重置位置152又运动回到初始位置140中。这可以例如在构型为有源平面驱动装置的搬运器20中实现。替代地，具有静态游移场和/或附加的导向装置的平面驱动装置也是有可能的，或而也可能的是无源输送器件(例如链、皮带等等)。

已装填的盆32已经位于流出口58上，该流出口作为到连接在后面的机器的接口使用。

接下来的可选过程步骤可以被集成到处理中。这可以根据应用特定地并且模块化地实现：封闭气熏(Schliessbegasung)、真空塞置(Vakuumstopfensetzen)、预气熏、双腔、注射器/卡普尔注射器(Karpule)、翻边(Boerdeln)、装入混合滚珠或悬浮、检查(前封闭、容器、针、塞座、剩余氧气、充注高度、剩余空气气泡)、取出站、标记、避免产品损失。

根据图4可以更详细地阐释用于处理容器尤其是卡普尔注射器的设备8。以未更详细地示出的方式和方法提供待充注的容器36。在此，尤其可以涉及要以液体药物来充注的容器36例如注射器、安瓿、卡普尔注射器、小瓶或类似件。

流入口40构成到未示出的连接在前面的机器的接口。根据图4的容器接收部38包括两个设有同轴心的部分圆形的缺口的条板，这些条板沿着搬运器20的表面走向。示例地，可以接收四个容器36。然而，其他合适的数量也是有可能的。

根据图4，承载板12或驱动面13构造为竖直平面，用于搬运器20的运动。搬运器20从在左前方示出的开始位置120向上运动到流入位置140中。在流入位置140中，搬运器20位于已供入的容器36的作用距离内。在流入位置140中，经由未更详细地示出的操作装置或类似装置将已供入的容器36带到容器接收部38中。

搬运器20将已接收的容器36从流入位置140向着封闭站50尤其为了装入作为如用于此处的常规封闭件37的活塞塞子，如针对卡普尔注射器，上下敞开的玻璃小管，典型地运输到装入位置141中。在此，容器36从下通过封闭件37(塞子)封闭。封闭站50包括至少一个按压装置(Niederhalter)66和挺杆68。多个按压装置66和挺杆68平行于运输方向31或平行于驱动面13相应于容器接收部38的接收部几何结构前后相继地布置。在此，不同的变型是可能的，如产生塞子或封闭件37与容器36之间的相对运动。按压装置66和/或挺杆68则可以由伺服驱动装置来运动，或也可以借助于搬运器20或过程搬运器21来运动。在图4中示出一变型，在该变型中，分别由过程搬运器21使按压装置66和挺杆68运动。过程搬运器21理解为这样的搬运器20，该搬运器使具有对应部件的确定过程步骤(封闭例如放置活塞、充注等等)运动，然而不直接使容器36运动。在放置封闭件37时，上方的过程搬运器21驱使按压装置66朝由搬运器20提供的容器36的上侧运动。下方的过程搬运器21使由挺杆68接收的封闭件37向上运动并且将该挺杆按压到容器36的下侧中。

在容器36在装入位置141中通过封闭件37(塞子)从下封闭之后，搬运器20将容器36带到滚珠放入位置143中。在此，容器36位于滚珠放入站43的供入装置70的下方，经由该供入装置，一个或多个滚珠被带到容器36的内部中，如这对于确定药物的一定递给方式而言是需要的。

在滚珠被放入之后，搬运器20将容器36带到预充注位置147中。在那可以设置有预充注站47的多个充注针72，搬运器20将待预充注的容器36带到这些充注针下方。为此，充注针72平行于运动方向31成排布置。可以设置多个预充注点，在图4中示例性地设置分别具有四个充注针72的三个预充注点。可以如此操控搬运器20，使得该搬运器驶向一空着的预充注点。为此，应该设置有用于分析评价当前的搬运器位置的相应的传感装置，该传感装置识别搬运器20在一预充注点上的存在性，并且经由上级控制装置如此使相应的驱动面13起作用，使得搬运器20不向被占用的预充注点行驶。

充注针72要么可以如在图4中示出的刚性地布置，要么可运动地布置。总之优选地，在充注针72和容器36之间进行相对运动。优选地，根据产品类型以高过或低于充注液位的方式实现充注，以便支持无泡沫的充注。为此，使充注针72和/或容器36运动。可以由伺服驱动装置或搬运器20或过程搬运器21使充注针72运动。然而，在根据图4的实施例中，借助于搬运器20使容器36相对于充注针72运动。在充注期间，搬运器20使容器36平行于充注针72的轴线向下远离充注针72。刚性的充注针72的优点在于，由于无运动的充注过程而使得在该微粒敏感过程区域中微粒排放减少，如否则例如在输入管线或者类似件运动时由于摩擦而可能出现该微粒排放。在该变型中，例如也可以实现充注针72的固定布管设置。搬运器20也可以通过略倾斜使容器36在充注过程期间也略倾斜地放置，以便支持无泡沫的充注。容器36可以以略倾斜地放置的方式在充注过程期间平行于充注针72的轴线下降。

在完成预充注之后，搬运器20使已预充注的容器36从预充注位置147运动到剩余充注位置149中。在那，剩余充注站49包括多个平行于运输方向31成排地布置的充注针72以及相应的传感装置，经由该传感装置可以控制并监视准确的剩余充注。如已结合预充注站47，容器36与充注针72之间的相对运动在充注期间应该是有可能的。现在，在根据图4的实施例中，剩余充注站49的充注针72可运动地布置在过程搬运器21上。经由过程搬运器21的运动又可以以高过或低于充注液位的方式实现充注，其方式为，充注针72在充注过程期间平行于容器36的轴线从该容器中向上拉回。替代地，可以考虑，在充注过程期间使充注针72和/或容器36略倾斜地放置，用于优化充注过程。替代地，也可以考虑，相对于充注针72附加地也在充注过程期间使容器36运动。

在完成剩余充注之后，搬运器20使已正确地充注的容器36从剩余充注位置149运动到位置151中，在该位置中，封闭件37或盖被供给容器36。封闭站50包括容置器74，封闭件37储备在该容置器中并且经由供入装置76分开地以合适的方式被提供。在此，搬运器20使容器36通过优选连续的拖拽运动在供入装置76上沿着运动，使得封闭件37置于容器开口上。

随后，搬运器20使设有封闭件37的容器36运动到封闭位置150中。在此，封闭件37和容器36位于封闭站50的感测区域内。在此，例如可以涉及翻边站53。相应的翻边滚子未示出。搬运器20将容器36定位在翻边站53的感测区域内，该翻边站进行例如为铝盖的封闭件37与容器36的形锁合连接。之后，容器36以期望的方式被封闭。

随后，搬运器20可以将已封闭的容器36带到可选地可能的检查位置155中，该检查位置位于检查站55的感测区域内。该检查站可以配备有相应的传感装置，以便自动地感测并分析评价期望的检查评价标准。

随后，已封闭的容器36被带到流出位置160中在流出口60的感测区域内，该流出口必要时将容器36供入到另外的处理步骤。可借助于搬运器20和/或操作装置52、例如机器人或者外部的轴线龙门式机器人或类似设备进行转交。

随后，空的搬运器20从流出位置160又运动回到初始位置140中。这可以例如在构型为有源平面驱动装置的搬运器20中实现。替代地，具有静态游移场和/或附加的导向装置的平面驱动装置也是有可能的，或而也可能的是无源输送器件(例如链、皮带等等)。

图5示出用于处理容器36、尤其是安瓿或小瓶的设备8。经由螺旋输送器39将待充注的容器36垂直于承载板12或驱动面13的平面供入。换向轮45负责容器36平行于承载板12的表面换向90°到流入位置140中。在那，搬运器20负责使容器36从流入口40进入到容器接收部38中。为此，可以设置合适的实现所述运输的操作解决方案。示例地，可以设置至少两个搬运器20，这些搬运器直接相互邻接地被带到换向轮45与承载板12或驱动面13之间。搬运器20以和换向轮45上的流入的容器36相同的速度运动。如果第一搬运器20的所有容器接收部38被填装并且该第一搬运器离开换向轮45的感测区域，则第三搬运器20已经待命。在这期间，第二搬运器20以已同步(aufsynchronisieren)的速度以由换向轮45供入的容器36装填并且继续。

图6示出接收经由换向轮45供入的容器的不同步骤。如在图5中也示出，换向轮45绕平行于承载板12或驱动面13的平面的一轴线转动。换向轮45的位于外部的容器接收部也布置在与驱动面13隔开间距的、位于相对于驱动面13最近的位置上。如此选择该间距，使得在驱动面13与换向轮45的最近的位于外部的容器接收部之间可以如此布置有搬运器20的容器接收部38，使得待转交的容器36在两个接收部之间经过。

在第一步骤(图6a)中，第一搬运器20.1和第二搬运器20.2位于换向轮45附近，然而还未处于配合中。在第二步骤(图6b)中，第一搬运器20.1将容器接收部38带到具有换向轮45的高度上。第一搬运器20.1使容器接收部38相对于换向轮45的平面平行地取向，例如如在图5和6中所示水平地取向。第二搬运器20.2继续靠近换向轮45。在第三步骤(图6c)中，第一搬运器20.1以和换向轮45的容器接收部的转动速度相同的速度运动。第一搬运器20.1被同步。换向轮45的容器接收部和第一搬运器20.1也如此相对置，使得位于它们之间的容器36可以从换向轮45中可靠地转移到第一搬运器20.1上。第二搬运器20.2同样如第三搬运器20.3继续靠近。在第四步骤(图6d)中，第二搬运器20.2合适地取向。第一搬运器20.1为了接收容器36而与换向轮45同步地继续运动。第三搬运器20.3继续向着换向轮45上运动。在第五步骤(图6e)中，第二搬运器20.2被同步，以和换向轮45的容器接收部相同的速度运动。容器接收部38直接衔接到第一搬运器20.1的容器接收部上。第一搬运器20.1继续以恒定的速度运动并且接收由换向轮45供入的容器36。在第六步骤(图6f)中，第一搬运器和第二搬运器20.1，20.2以同一速度继续在换向轮45的感测区域内运动。第三搬运器20.3继续靠近。在第七步骤(图6g)中，第三搬运器20.3将它的容器接收部38运动到与换向轮45的高度相同的高度上。第一搬运器和第二搬运器20.1，20.2继续运动。第一搬运器20.1开始离开换向轮45的范围。在第八步骤(图6h)中，第一搬运器20.1不再处于与换向轮45的配合中并且使现在完全设有容器36的容器接收部38向着下一过程站运动。第二搬运器和第三搬运器20.2，20.3以和换向器45相同的速度继续运动。第四搬运器20.4被带到换向轮45附近。在第九步骤(图6i)中，第四搬运器20.4的容器接收部38被带到和换向轮45的接收部相同的高度上。第二搬运器和第三搬运器20.2，20.3直接前后相继地以和换向轮45的接收部的周向速度相同的速度运动。然后，又衔接从图6g开始的步骤。

根据图5，承载板12或驱动面13构造为竖直平面，用于搬运器20的运动。搬运器20从在左前方示出的开始位置120向上运动到接收位置140中。因此，在接收位置140中执行相应的保持、抓握和定位功能。搬运器20将所取出的容器排从接收位置140向着称重装置54运输到称重位置154中。称重装置54包括多个未更详细地标记的秤单元，这些秤单元平行于运输方向31成排布置。称重装置54可以如通过箭头标明地向上和向下运动，以便与待称重的容器36进入接触中。该称重装置54称重空的容器36，即用于皮重称重。为此，搬运器20可以沿竖直方向通过相应的向上运动和向下运动将待称重的容器36释放在称重装置54上。这可以成排地进行，或而也可以单个地进行。在称重位置154中应该实现搬运器20或容器承载件38的以下功能：将容器36放置在称重装置54上并接收称重装置54上的容器36。

在(第一)称重位置154中完成称重之后，搬运器20将已称重的空的容器36运输到充注位置148中，在该充注位置上布置有充注站48。充注站48具有充注针72，这些充注针优选成一排布置，该排平行于运输方向31定向。待充注的液体例如可以涉及药物。在充注位置148中，充注针72相对于容器36运动。这可以由此实现，即，充注针72自身可运动地构造和/或容器36通过搬运器20运动或升高。充注针72可以在未示出的、类似于在根据图4的实施例中的替代方案中由过程搬运器21在充注过程期间运动。如已经在结合根据图3和4的实施例更准确地阐述的，该相对运动可以在充注过程期间变化。在完成充注之后，充注针72相对于容器36彼此远离地运动。这可以由此实现，即，充注针72自身可运动地构造和/或容器36通过搬运器20运动或下降。

在完成充注之后，搬运器20将已充注的容器36运输到一另外的称重位置156中、到一另外的称重装置56的感测区域内。现在可以如此进行运输，使得通过容器36绕水平轴线的合适摆动阻止已充注的容器36的晃荡，如通过相应的箭头表明。

在称重装置56上进行毛重称重。在此，类似像在皮重称重位置154中那样，将已充注的容器56放置在称重装置56或替代的充注量探测装置上并且从称重装置56或替代的充注量探测装置接收已充注的容器。一另外的称重装置54也又可运动地构造，用于接收待称重的容器36。在称重位置156中应该实现搬运器20或容器接收部38的以下功能：将容器36放置在称重装置54上并接收称重装置54上的容器36。

如果称重位置156中的毛重称重应该得出充注了不能容忍的量，则搬运器20可提取未正确充注的容器36或可能将该容器带到充注位置148中以进行后计量。

搬运器20将已称重的容器36带到封闭位置150中，该封闭位置位于封闭站50的感测区域内。封闭站50示例地构造为塞子放置站。该封闭站包括至少一个用于封闭件37的容置器74，该封闭站以合适的方式提供供入装置76。现在进行容器36与封闭件37之间的相对运动。为此，搬运器20使敞开的容器36向上运动，使得封闭件37可以被装入到容器开口中。

随后，已封闭的容器36被带到流出位置160中，用于转移到流出口60中。为此，设置有换向轮58，该换向轮接收被供入的容器36并在90°转动之后将这些容器转移到呈螺旋输送器形式的流出口60中。在此，搬运器20同步到换向轮58的速度上，使得该搬运器在转交位置中以和输送轮58的周向速度相同的速度运动。

随后，搬运器20从流出位置160又运动回到开始位置120中。这可以例如在构型为有源平面驱动装置的搬运器20中实现。替代地，具有静态游移场和/或附加的导向装置的平面驱动装置也是有可能的，或而也可能的是无源输送器件(例如链、皮带等等)。

已充注的容器36在流出口60中待命，该流出口作为到可能连接在后面的机器的接口。

接下来的可选的过程步骤可以被集成到处理中。这可以根据应用特定地并且模块化地实现：气熏、滚压、坏件流出/好件流出、检查、取出站、螺纹拧紧站、标记、仓储化、避免产品损失。

根据图7，搬运器20设有容器接收部38，以标暗的产品35充注的容器36位于该容器接收部中。产品35的充注液面在第一状态a下水平地定向。在该第一状态a，a’下，产品35处于静止中(加速度和速度等于零)。与未示出的驱动面13共同作用的搬运器20可绕转动点33转动。

在图7的上排中示出没有用于阻止产品35晃荡的操控的搬运器20，在位于它下方的排中示出具有用于在相应的状态下阻止产品35晃荡的操控的搬运器20。在第二状态b，b’下，搬运器20以恒定的正加速度a加速产品。速度v相应地线性增加。在上方(状态b)的产品35晃荡，产品35的充注液面相对于水平线倾斜或不再垂直于容器轴线定向。然而，在下方示出的为了阻止晃荡而操控搬运器(状态b’)的情况下，搬运器20将容器接收部38绕转动点31扭转一角度α。角度α与相应的加速度a有关(tanα＝a/g，其中，a为搬运器20的加速度，g为重力加速度)。角度α阐述相对于正常位置或静止位置的扭转。根据状态b’，通过搬运器20的扭转阻止晃荡。产品35的充注液面保持垂直于容器轴线取向。

在经过了加速阶段(状态b，b’)之后，现在衔接具有恒定速度的阶段(状态c，c’)。在该阶段中，搬运器20不再扭转一角度α(α＝0)。

在随后的阶段(状态d，d’)中，搬运器20以恒定的负加速度减速。在无抗晃荡操控的情况下(状态d)，充注液位不再垂直于容器轴线取向。与之相对，在有抗晃荡操控的情况下(状态d’)，搬运器20如示出的使容器承载件38扭转一角度α(tanα＝a/g，其中，a为搬运器20的(负)加速度，g为重力加速度)。由此，充注液面垂直于容器轴线定向，因此阻止晃荡。

使用呈平面驱动装置形式与承载板12或驱动面13共同作用的搬运器20，21不仅开辟了容器运输的灵活性的可行方案，而且开辟了过程站的部件的运动的柔性的可行方案。所述或根据应用设置的过程站38，40，43，44，47，48，49，50，51，53，54，55，56也可以以其他的方式和方法装配在设备8中；基于柔性的运输系统可以非常柔性且模块化地构建设备并且必要时改变设备。基于基本上无接触的驱动系统，该驱动系统正适合于应用在药物行业中的充注装置和/或封闭装置和/或称重装置中，因为那里关于微粒纯度方面的要求是特别高的。然而，原则上其他的应用领域也是有可能的。

Claims (11)

1.用于称重容器的设备，所述设备包括用于称重至少一个容器(36)的至少一个称重装置(54，56)、用于相对于所述称重装置(54，56)运输所述容器(36)的至少一个容器接收部(38)，其特征在于，设置有至少一个驱动面(13)和尤其能够以磁性地作用在所述驱动面(13)上的至少一个搬运器(20)，其中，所述搬运器(20)以能够以至少两个自由度移动和/或转动的方式布置在所述驱动面(13)上，并且所述容器接收部(38)与所述搬运器(20)连接。

2.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述驱动面(13)构造为竖直的平面。

3.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，设置有多个能够相互独立地驱使的搬运器(20)。

4.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述搬运器(20)使所述容器接收部(38)相对于所述称重装置(54，56)运动，使得至少一个容器(36)在称重期间被释放、尤其不通过所述容器接收部(38)保持。

5.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述称重装置(54，56)包括用于求取所述容器(36)的皮重和/或毛重的至少一个称重装置(54，56)。

6.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述搬运器(20)通过所述容器接收部(38)的摆动释放至少一个容器(36)。

7.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，如此构型所述驱动面(13)，使得所述搬运器(20)至少使所述容器接收部(38)在两个称重装置(52，54)之间运动。

8.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述搬运器(20)在完成通过所述称重装置(54)称重之后使所述容器(36)运动到封闭站(50)或重新运动到充注站(48)或使所述容器(36)运动到提取位置中。

9.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，设置有至少一个封闭站(50)和/或至少一个充注站(48)和/或至少一个检查装置(55)和/或流入口(50)和/或流出口(60)，并且如此构型所述驱动面(13)，使得所述搬运器(20)至少使容器接收部(38)运动到前述站(40，50，54，55，56，60)中的至少一个站。

10.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，如此构型所述驱动面(13)，使得所述搬运器(20)在完成称重之后使具有至少一个已充注的容器(36)的容器接收部(38)选择式地运动到前述站(40，50，54，55，56，60)中的至少两个站上。

11.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述搬运器(20)和/或所述驱动面(13)包括产生磁场的至少一个器件、尤其是线圈(18)和/或磁体。