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CN106656712A - 用于总线的异常处理方法、用于机器人的控制器 - Google Patents

用于总线的异常处理方法、用于机器人的控制器 Download PDF

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CN106656712A
CN106656712A CN201611253336.4A CN201611253336A CN106656712A CN 106656712 A CN106656712 A CN 106656712A CN 201611253336 A CN201611253336 A CN 201611253336A CN 106656712 A CN106656712 A CN 106656712A
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CN
China
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CN201611253336.4A
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熊友军
周海浪
张木森
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Shenzhen Ubtech Technology Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Ubtech Technology Co ltd
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Publication date
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Abstract

本发明公开了一种用于总线的异常处理方法，属于信息处理技术领域。该方法包括：接收节点的状态信息；从所述状态信息获得所述节点的状态异常信息；根据所述节点的状态异常程度确定操作指令。该方法可以实现对机器人各个节点的有效控制。本发明实施例还公开一种用于机器人的控制器。

Description

用于总线的异常处理方法、用于机器人的控制器
技术领域
本发明涉及信息处理技术领域，特别涉及一种用于总线的异常处理方法及用于机器人的控制器。
背景技术
控制器局域网总线(CAN，Controller Area Network)是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一，可以考虑将CAN总线协议用于机器人控制。但机器人主要有以下特点：
1)各执行节点的电机都是负载重、大电流、起停频繁的强电磁干扰源。
2)执行节点多。
3)机器人要执行各种动作都要对大量节点进行高速同步控制。
4)要和人进行互动，要求高可靠性。
5)将来可能会进入更加危险的环境中，面对更加复杂的电磁环境。
基于以上几点，环境恶劣以及系统任务的复杂性，对数据处理和通信系统的可靠性提出了较高的要求。因此需要对CAN总线协议中的通信过程进行改进。
发明内容
本发明实施例提供了一种用于总线的异常处理方法及用于机器人的控制器。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。
本发明的一个目的是提供一种用于总线的异常处理方法。
在一些示例性实施例中，所述用于总线的异常处理方法包括：接收节点的状态信息；从所述状态信息获得所述节点的状态异常信息；根据所述节点的状态异常程度确定操作指令。
在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第一等级时，所述操作指令为关机指令，所述关机指令由本机执行。
在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第二等级时，所述操作指令为离线指令，所述离线指令由所述节点执行。
在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第三等级时，所述操作指令为复位指令或离线指令。可选地，所述操作指令的确定取决于接收节点状态信息的时机。可选地，接收节点状态信息的时机与节点执行操作指令相关。可选地，如果在节点执行操作指令前接收节点的状态信息，则所述操作指令为离线指令；如果在节点执行操作指令后接收节点的状态信息，则所述操作指令为离线指令。
在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第三等级时，所述操作指令为复位指令，所述复位指令由所述节点执行。
在一些可选实施例中，所述用于总线的异常处理方法还包括：根据所述节点执行复位指令后的状态发送离线指令，包括：接收所述节点的状态信息；如果所述节点的状态异常程度为第四等级或第三等级则发送离线指令至所述节点。
在一些可选实施例中，所述复位指令包括第一复位指令或第二复位指令。可选地，所述第一复位指令用于将所述节点的参数恢复设置为初始值，所述第二复位指令用于将所述节点重新启动并初始化。
在一些可选实施例中，所述用于总线的异常处理方法还包括：接收节点的状态信息前利用广播帧或单播帧发送状态信息请求至所述节点。
在一些示例性实施例中，所述用于总线的异常处理方法包括：检测本节点运行状态；本节点的状态发生异常后，发送本节点的状态信息至主控制器；其中，所述状态信息中包含状态异常信息；接收并执行来自所述主控制器的操作指令。可选地，所述操作指令包括复位指令或离线指令。
在一些可选实施例中，所述用于总线的异常处理方法还包括：执行来自主控制器的操作指令后如果本节点的状态仍然异常，则再次发送本节点的状态信息至主控制器。
本发明的一个目的是提供一种用于机器人的控制器。
在一些示例性实施例中，所述用于机器人的控制器包括：第一接收单元，用于接收节点的状态信息；状态解析单元，用于从所述状态信息获得所述节点的状态异常信息；和，操作指令单元，用于根据所述解析单元获得的所述节点的状态异常程度确定操作指令。
在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第一等级时，所述操作指令为关机指令，所述关机指令由本机执行。
在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第二等级时，所述操作指令为离线指令，所述离线指令由所述节点执行。
在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第三等级时，所述操作指令为复位指令或离线指令。可选地，所述操作指令的确定取决于接收节点状态信息的时机。可选地，所述第一接收单元接收节点状态信息的时机与节点执行操作指令相关。可选地，如果所述第一接收单元在节点执行操作指令前接收节点的状态信息，则所述操作指令为离线指令；如果所述第一接收单元在节点执行操作指令后接收节点的状态信息，则所述操作指令为离线指令。其中，所述复位指令或离线指令由所述节点执行；
在一些可选实施例中，所述复位指令包括第一复位指令或第二复位指令。可选地，所述第一复位指令用于将所述节点的参数恢复设置为初始值，所述第二复位指令用于将所述节点重新启动并初始化。
在一些可选实施例中，所述用于机器人的控制器还包括用于发送所述操作指令至所述节点的第一发送单元，所述第一发送单元还用于发送状态信息请求至所述节点。
在另一些示例性实施例中，所述用于机器人的控制器包括：检测单元，用于检测本节点的运行状态；第二发送单元，用于在所述检测单元检测到状态异常时发送本节点的状态信息至主控制器；其中，所述状态信息中包含状态异常信息；第二接收单元，用于接收来自主控制器的操作指令；和，执行单元，用于执行所述操作指令。可选地，所述检测单元周期性检测本节点的运行状态，或，在收到所述主控制器的请求后检测本节点的运行状态，或，在所述执行单元执行所述操作指令后检测本节点的运行状态。可选地，所述操作指令包括复位指令或离线指令。
本发明实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据各个节点的不同异常状态执行相应的操作，实现对机器人各个节点的有效控制。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种用于总线的异常处理方法的流程示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种用于总线的异常处理方法的流程示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种用于总线的异常处理方法的流程示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种用于机器人的控制器的框图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种用于机器人的控制器的框图。
具体实施例
以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施方案可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本发明的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。在本文中，各实施方案可以被单独地或总地用术语“发明”来表示，这仅仅是为了方便，并且如果事实上公开了超过一个的发明，不是要自动地限制该应用的范围为任何单个发明或发明构思。本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的方法、产品等而言，由于其与实施例公开的方法部分相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
目前提出一种基于CAN2.0B总线协议的方案，该方案主要思路是基于CAN2.0B总线协议标准数据帧和扩展数据帧现有的帧格式进行修改，但对标准数据帧和扩展数据帧中仲裁场的标识符域和数据场的字段赋予新的功能含义，以更好地将CAN总线用于机器人控制。对标准数据帧和扩展数据帧中仲裁场的标识符域修改如表A-1和表A-2所示。
表A-1对CAN2.0B协议标准数据帧的仲裁场标识符域的修改
其中：
M1、M0表示帧模式，取值包括00、01、10和11；
CH8～CH0表示节点的通信信道(channel)，取值范围0～511。channel＝0的数据帧为广播帧，所有节点都应收到channel＝0的广播帧。
表A-2对CAN2.0B协议扩展数据帧的仲裁场标识符域的修改
其中：
M1、M0表示帧模式，取值包括00、01、10和11；
EM0表示扩展帧模式，取值包括0和1；扩展帧模式的含义如表A-11所示。
表A-11扩展帧模式的含义
N为保留位，暂未被使用；
END用于指示本帧是否为本次数据传输的最后一帧，取0表示不是最后帧，取1表示是最后一帧；
I7～I0是自增循环码，可用于表示帧的序号(index)，取值范围0～255；
CH15～CH0表示节点的通信信道，取值范围0～65535。信道(channel)＝0的数据帧为广播帧，所有节点都应收到channel＝0的广播帧。
对标准数据帧和扩展数据帧中数据场的修改如表B-1所示。标准数据帧和扩展数据帧的数据场中携带8个字节数据，数据指令帧携带数据的顺序如表B-1所示。
表B-1对CAN2.0B协议数据帧的数据场中各字节的修改
其中：
CMD是二级指令，具体节点会使用各自的指令集，部分指令见表B-2；
D0～D6为二级指令所携带的数据；
D0～D7为数据传输时每一帧所携带的数据，数据传输时8个字节全为数据以提高数据的传输效率。
表B-2 CMD部分指令
CMD 指令 描述
F0 第一复位请求指令 主控制器请求节点将参数恢复为初始值
EF 第一复位应答指令 节点向主控制器报告是否已将参数恢复为初始值
EE 第二复位请求指令 主控制器请求节点重新启动
ED 第二复位应答指令 节点向主控制器报告准备重新启动
EC 状态信息请求指令 主控制器查询节点状态有无异常
EB 状态信息应答指令 节点上报状态
图1是根据一示例性实施例示出的一种用于总线的异常处理方法的流程示意图。
图1所示的方法包括以下步骤：步骤S101，接收节点的状态信息；步骤S102，从所述状态信息获得节点的状态异常信息；步骤S103，根据节点的状态异常程度确定操作指令。
在一些可选地实施例中，在步骤S101中，主控制器接收节点的状态信息。所述节点为除主控制器外的任意一节点，所述节点检测到异常后将状态信息上报给主控制器，主控制器负责接收节点的状态信息。在步骤S102中，主控制器按照设定的协议解析接收到的状态信息，获得其中节点的状态异常信息。在步骤S103中，主控制器根据节点的状态异常程度确定操作指令。节点的状态异常程度分为几个等级，主控制器对应每个异常等级确定不同的操作指令，以实现对节点运行状态的控制。
本实施例提供的用于总线的异常处理方法可以根据各个节点的不同异常状态执行相应的操作，实现对机器人各个节点的有效控制。
图2是根据一示例性实施例示出的一种用于总线的异常处理方法的流程示意图。
为了便于说明，不再对与前述实施例相同的步骤或相似的步骤进行详细展开，而仅重点说明与前述实施例的不同之处。在图2中，对于前述实施例相同或相似的步骤，采用了相同的附图标记。
图2所示的方法包括以下步骤：步骤S201，发送状态信息请求至节点；步骤S101，接收节点的状态信息；步骤S102，从状态信息获得节点的状态异常信息；步骤S103，根据节点的状态异常程度确定操作指令。
在一些可选地实施例中，在步骤S201中，主控制器发送状态信息请求指令至节点，要求节点上报当前状态。利用广播帧或单播帧发送状态信息请求指令至节点。状态信息请求指令具体所在字节及详细描述如表1：
表1
在步骤S101中，节点接收到状态信息请求指令后向主控制器发送状态信息应答，主控制器将接收到包含节点状态信息的状态信息应答指令。
状态信息应答指令的字节及详细描述如表2：
表2
在步骤S102中，主控制器从状态信息获得节点的状态异常信息。可选地，节点的状态异常程度可包括第一等级，第二等级和第三等级。在步骤S103中，根据节点的状态异常程度确定操作指令。
如表2，节点功能错乱则将状态码字节的值设置为4，节点功能受限则将状态码字节的值设置为3，节点初始化异常则将状态码字节的值设置为2，节点总线异常则将状态码字节的值设置为1，节点无异常则将状态码字节的值设置为0。
主控器解析获得状态码字节的值为4时(可选地对应于第一等级)，确定操作指令为关机指令，这种情况需要立刻对机器人进行关机检修。主控器解析获得状态码字节的值为3时(可选地对应于第二等级)，确定操作指令为离线指令，这种情况需要对节点检修。其中，执行离线指令时，节点仅响应请求节点上线的指令。节点执行离线指令时，固件程序还将运行，但对于总线上除请求节点上线指令以外的请求均不响应。主控器解析获得状态码字节的值为2或1时(可选地对应于第三等级)，确定操作指令为复位指令，这种情况需要对节点进行复位。
可选地，当状态码字节的值为2时，复位指令为第一复位请求指令，令节点将参数恢复为初始值；当状态码字节的值为1时，复位指令为第二复位请求指令，令节点重新启动并进行初始化。
可选地，当状态码字节的值为1时，复位指令为第一复位请求指令，令节点将参数恢复为初始值；当状态码字节的值为2时，复位指令为第二复位请求指令，令节点重新启动并进行初始化。
可选地，当状态码字节的值为1或2时，复位指令均为第一复位请求指令，令节点将参数恢复为初始值。
可选地，当状态码字节的值为1或2时，复位指令均为第二复位请求指令，令节点重新启动并进行初始化。
主控器解析获得状态码字节的值为0时，确定操作指令为运行指令，节点无异常时令节点继续运行即可。
需要说明的是，节点参数的初始值可以设定，通常可以采用节点参数的出厂值作为节点参数的初始值。
另一种可选的实施例中，主控器解析获得状态码字节的值为2时(可选地对应于第三等级)，可选地确定操作指令为第一复位请求指令，令节点将参数恢复为初始值；主控器解析获得状态码字节的值为1时(可选地对应于第四等级)，确定操作指令为第二复位请求指令，令节点重新启动并进行初始化。
另一种可选的实施例中，主控器解析获得状态码字节的值为1时(可选地对应于第三等级)，确定操作指令为第一复位请求指令，令节点将参数恢复为初始值；主控器解析获得状态码字节的值为2时(可选地对应于第四等级)，确定操作指令为第二复位请求指令，令节点重新启动并进行初始化。
第一复位请求指令的字节及详细描述如表3：
表3
字节 描述 取值范围 用法
0 CMD指令码 0XF0 主控制器要求节点把参数恢复为初始值
第二复位请求指令的字节及详细描述如表4：
表4
字节 描述 取值范围 用法
0 CMD指令码 0XEE 主控制器要求节点重新启动
在一个可选的用于机器人的场景中，机器人的主控制器请求节点10把参数恢复为初始值，向节点10发送第一复位请求指令，该消息中相应字段被设置为：M1M0EM0＝100，channel＝10，CMD＝0XF0。
节点10向主控制器发送第一复位应答指令，返回参数复位为初始值，该消息中相应字段被设置为：M1M0EM0＝110，channel＝10，CMD＝0XEF，D1＝返回执行结果。
至此参数复位为初始值结束。
第一复位应答指令的字节及详细描述如表5：
表5
在一个可选的用于机器人的场景中，机器人的主控制器请求节点10复位，向节点10发送第二复位请求指令，该消息中相应字段被设置为：M1M0EM0＝100，channel＝10，CMD＝0XC0。
节点10向主控制器发送第二复位应答指令，返回参数复位为初始值，该消息中相应字段被设置为：M1M0EM0＝110，channel＝10，CMD＝0XED。
至此节点复位结束。
第二复位应答指令的字节及详细描述如表6：
表6
字节 描述 取值范围 用法
0 CMD指令码 0XED 节点向主控制器报告准备重新启动
在一些可选地实施例中，还包括，根据节点执行复位请求指令后的状态发送离线指令。发送离线指令步骤包括：接收节点的状态信息；当节点处于设定状态时发送离线指令至节点；其中，所述设定状态包括状态异常或状态异常程度为第二等级。即节点在执行完复位请求指令后若仍存在状态异常会向主控制器发送状态信息，主控制器从所述状态信息获得节点的状态异常信息，认定节点存在的问题未解决，则向节点发送离线指令。
本实施例提供的用于总线的异常处理方法可以根据各个节点的不同异常状态执行相应的操作，实现对机器人各个节点的有效控制。
图3是根据一示例性实施例示出的一种用于总线的异常处理方法的流程示意图。
为了便于说明，不再对与前述实施例相同的步骤或相似的步骤进行详细展开，而仅重点说明与前述实施例的不同之处。
图3所示的方法包括以下步骤：步骤S301，检测本节点运行状态；步骤S302，发生状态异常后，发送本节点的状态信息至主控制器；其中，所述状态信息中包含状态异常信息；步骤S303，接收并执行来自所述主控制器的操作指令。
在一些可选地实施例中，节点检测本节点的运行状态，当检测到节点状态异常后发送状态信息至主控制器，上报节点异常状态，接收到主控制器的操作指令后执行相应操作。
在另一些可选地实施例中，节点在执行操作指令后仍存在状态异常则再次向主控制器发送状态信息，并等待主控制器发送离线指令。
本实施例提供的用于总线的异常处理方法可以根据各个节点的不同异常状态执行相应的操作，实现对机器人各个节点的有效控制。
在一些示例性实施例中，所述用于总线的异常处理方法包括：接收节点的状态信息；从所述状态信息获得所述节点的状态异常信息；根据所述节点的状态异常程度确定操作指令。
在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第一等级时，所述操作指令为关机指令，所述关机指令由本机执行。
在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第二等级时，所述操作指令为离线指令，所述离线指令由所述节点执行。
在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第三等级时，所述操作指令为复位指令或离线指令。可选地，所述操作指令的确定取决于接收节点状态信息的时机。可选地，接收节点状态信息的时机与节点执行操作指令相关。可选地，如果在节点执行操作指令前接收节点的状态信息，则所述操作指令为离线指令；如果在节点执行操作指令后接收节点的状态信息，则所述操作指令为离线指令。
可以看出，操作指令的选择不仅取决于状态异常程度还取决于接收节点状态信息的时机，同样的状态异常程度在不同的时机所对应的操作指令也不同，从而实现对机器人各节点进行精细控制。接收节点状态信息的时机与节点执行操作指令相关时，能够实现对机器人各节点进行精细的过程控制。可以看出，本实施例也披露一种具体的对机器人各节点进行精细的过程控制的实现方案。
在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第三等级时，所述操作指令为复位指令，所述复位指令由所述节点执行。
在一些可选实施例中，所述用于总线的异常处理方法还包括：根据所述节点执行复位指令后的状态发送离线指令，包括：接收所述节点的状态信息；如果所述节点的状态异常程度为第四等级或第三等级则发送离线指令至所述节点。可以看出，同样的状态异常程度在不同的阶段所对应的操作指令也不同，从而实现对节点进行精细的过程控制。
在一些可选实施例中，所述复位指令包括第一复位指令或第二复位指令。可选地，所述第一复位指令用于将所述节点的参数恢复设置为初始值，所述第二复位指令用于将所述节点重新启动并初始化。可以看出，同样等级的状态异常程度所对应的操作指令也可以存在细微差别，能够对节点进行更加精细的控制。
在一些可选实施例中，所述用于总线的异常处理方法还包括：接收节点的状态信息前利用广播帧或单播帧发送状态信息请求至所述节点。
在一些示例性实施例中，所述用于总线的异常处理方法包括：检测本节点运行状态；本节点的状态发生异常后，发送本节点的状态信息至主控制器；其中，所述状态信息中包含状态异常信息；接收并执行来自所述主控制器的操作指令。可选地，所述操作指令包括复位指令或离线指令。
在一些可选实施例中，所述用于总线的异常处理方法还包括：执行来自主控制器的操作指令后如果本节点的状态仍然异常，则再次发送本节点的状态信息至主控制器。其中，所述操作指令包括离线指令或复位指令。复位指令包括第一复位指令或第二复位指令。
其中，执行离线指令时，节点仅响应请求节点上线的指令。节点执行离线指令时，固件程序还将运行，但对于总线上除请求节点上线指令以外的请求均不响应。
其中，执行第一复位指令包括将节点的参数恢复设置为初始值。执行第二复位指令包括重新启动节点并进行节点初始化。
图4是根据一示例性实施例示出的一种用于机器人的控制器的框图。
本实施例提供的用于机器人的控制器包括第一接收单元401，状态解析单元402和操作指令单元403。
第一接收单元401，用于接收节点的状态信息；
状态解析单元402，用于从所述状态信息获得节点的状态异常信息；和，
操作指令单元403，用于根据所述解析单元获得的节点的状态异常程度确定操作指令，所述状态异常程度包括第三等级，所述状态异常程度为第三等级时所述操作指令为复位请求指令；其中，所述复位请求指令由节点执行。
在一些可选地实施例中，所述用于机器人的控制器还包括第一发送单元，用于根据节点执行复位请求指令后的状态发送离线指令。
本实施例提供的用于机器人的控制器可以实现对机器人各个节点状态出现异常时的控制。
图5是根据一示例性实施例示出的一种用于机器人的控制器的框图。
本实施例提供的用于机器人的控制器包括检测单元501，第二发送单元502，第二接收单元503和执行单元504。
检测单元501，用于检测本节点运行状态；
第二发送单元502，用于在发生状态异常时发送本节点的状态信息至主控制器；其中，所述状态信息中包含状态异常信息；
第二接收单元503，用于接收来自主控制器的操作指令；
执行单元504，用于执行所述操作指令。
本实施例提供的用于机器人的控制器可以实现对机器人各个节点状态出现异常时的控制。
在一些示例性实施例中，所述用于机器人的控制器包括：第一接收单元，用于接收节点的状态信息；状态解析单元，用于从所述状态信息获得所述节点的状态异常信息；和，操作指令单元，用于根据所述解析单元获得的所述节点的状态异常程度确定操作指令。
在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第一等级时，所述操作指令为关机指令，所述关机指令由本机执行。
在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第二等级时，所述操作指令为离线指令，所述离线指令由所述节点执行。
在一些可选实施例中，所述状态异常程度为第三等级时，所述操作指令为复位指令或离线指令。可选地，所述操作指令的确定取决于接收节点状态信息的时机。可选地，所述第一接收单元接收节点状态信息的时机与节点执行操作指令相关。可选地，如果所述第一接收单元在节点执行操作指令前接收节点的状态信息，则所述操作指令为离线指令；如果所述第一接收单元在节点执行操作指令后接收节点的状态信息，则所述操作指令为离线指令。其中，所述复位指令或离线指令由所述节点执行；
在一些可选实施例中，所述复位指令包括第一复位指令或第二复位指令。可选地，所述第一复位指令用于将所述节点的参数恢复设置为初始值，所述第二复位指令用于将所述节点重新启动并初始化。
在一些可选实施例中，所述用于机器人的控制器还包括用于发送所述操作指令至所述节点的第一发送单元，所述第一发送单元还用于发送状态信息请求至所述节点。
在另一些示例性实施例中，所述用于机器人的控制器包括：检测单元，用于检测本节点的运行状态；第二发送单元，用于在所述检测单元检测到状态异常时发送本节点的状态信息至主控制器；其中，所述状态信息中包含状态异常信息；第二接收单元，用于接收来自主控制器的操作指令；和，执行单元，用于执行所述操作指令。其中，所述操作指令包括离线指令或复位指令。复位指令包括第一复位指令或第二复位指令。其中，执行离线指令时，节点仅响应请求节点上线的指令。节点执行离线指令时，固件程序还将运行，但对于总线上除请求节点上线指令以外的请求均不响应。其中，执行第一复位指令包括将节点的参数恢复设置为初始值。执行第二复位指令包括重新启动节点并进行节点初始化。可选地，所述检测单元周期性检测本节点的运行状态，或，在收到所述主控制器的请求后检测本节点的运行状态，或，在所述执行单元执行所述操作指令后检测本节点的运行状态。可选地，所述操作指令包括复位指令或离线指令。
上述所有控制器实施例的技术效果已经在前文有所阐述，此不赘述。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由处理器执行以完成前文所述的方法。上述非临时性计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、磁带和光存储设备等。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所属技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本文所披露的实施例中，应该理解到，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的流程及结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (16)

1.一种用于总线的异常处理方法，其特征在于，包括：
接收节点的状态信息；
从所述状态信息获得所述节点的状态异常信息；
根据所述节点的状态异常程度确定操作指令。
2.如权利要求1所述的异常处理方法，其特征在于，所述状态异常程度为第一等级时，所述操作指令为关机指令。
3.如权利要求1所述的异常处理方法，其特征在于，所述状态异常程度为第二等级时，所述操作指令为离线指令。
4.如权利要求1、2或3所述的异常处理方法，其特征在于，所述状态异常程度为第三等级时，所述操作指令为复位指令。
5.如权利要求4所述的异常处理方法，其特征在于，还包括：根据所述节点执行复位指令后的状态发送离线指令。
6.如权利要求4所述的异常处理方法，其特征在于，所述复位指令包括第一复位指令或第二复位指令。
7.如权利要求1至6任一项所述的异常处理方法，其特征在于，还包括：接收节点的状态信息前发送状态信息请求至所述节点。
8.一种用于总线的异常处理方法，其特征在于，包括：
检测本节点运行状态；
本节点的状态发生异常后，发送本节点的状态信息至主控制器；其中，所述状态信息中包含状态异常信息；
接收并执行来自所述主控制器的操作指令。
9.如权利要求8所述的异常处理方法，其特征在于，还包括：执行来自主控制器的操作指令后如果本节点的状态仍然异常，则再次发送本节点的状态信息至主控制器。
10.一种用于机器人的控制器，其特征在于，包括：
第一接收单元，用于接收节点的状态信息；
状态解析单元，用于从所述状态信息获得所述节点的状态异常信息；和，
操作指令单元，用于根据所述解析单元获得的所述节点的状态异常程度确定操作指令。
11.如权利要求10所述的控制器，其特征在于，所述状态异常程度为第一等级时，所述操作指令为关机指令。
12.如权利要求10所述的控制器，其特征在于，所述状态异常程度为第二等级时，所述操作指令为离线指令。
13.如权利要求10、11或12所述的控制器，其特征在于，所述状态异常程度为第三等级时，所述操作指令为复位指令或离线指令。
14.如权利要求13所述的控制器，其特征在于，所述复位指令包括第一复位指令或第二复位指令。
15.如权利要求10至14任一项所述的控制器，其特征在于，还包括用于发送所述操作指令至所述节点的第一发送单元。
16.一种用于机器人的控制器，其特征在于，包括：
检测单元，用于检测本节点的运行状态；
第二发送单元，用于在所述检测单元检测到状态异常时发送本节点的状态信息至主控制器；其中，所述状态信息中包含状态异常信息；
第二接收单元，用于接收来自主控制器的操作指令；和，
执行单元，用于执行所述操作指令。
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