CN106377319A - 一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒 - Google Patents

Abstract

一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒，它涉及一种手术机器人末端指向套筒，为解决现有的脊柱手术机器人末端指向套筒是一体的，限制了机器人在临床上应用的问题。本发明的分体套筒组件由左半圆形套筒、右半圆形套筒、销轴和锁紧销组成，左半圆形套筒与右半圆形套筒扣合设置构成圆形套筒，左半圆形套筒与右半圆形套筒的一侧连接处通过销轴铰接在一起，左半圆形套筒与右半圆形套筒的另一侧连接处通过锁紧销连接在一起，主锁紧旋钮上的螺柱拧过内螺纹孔后再穿过光孔，且光轴设置在内螺纹孔和光孔中，支架的一端与L形定位板固接，支架的另一端与左半圆形套筒固接，L形定位板的竖板上。本发明用于脊柱微创手术。

Description

一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒

技术领域

本发明涉及一种手术机器人末端指向套筒，具体涉及一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒。

背景技术

在脊柱微创手术中，比较典型的三种术式为椎弓根钉固定手术、椎板减压手术、椎体后凸成型手术，这三种术式都需要将克氏针打入椎弓根中，目前临床上都是根据医生的经验来确定入针的位置和姿态，具有较大的难度。现有的脊柱手术机器人末端指向套筒大都是一体的，在手术中对机器人有较大的工作空间要求，很大程度上限制了机器人在临床上的应用范围。

发明内容

本发明为解决现有的脊柱手术机器人末端指向套筒是一体的，在手术中对机器人有较大的工作空间要求，限制了机器人在临床上应用的问题，提供一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒。

本发明的一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒，其组成包括主锁紧旋钮、L形定位板、支架和分体套筒组件，主锁紧旋钮为阶梯轴，阶梯轴由左至右依次为旋钮、光轴和螺柱，分体套筒组件由左半圆形套筒、右半圆形套筒、销轴和锁紧销组成，左半圆形套筒与右半圆形套筒扣合设置构成圆形套筒，左半圆形套筒与右半圆形套筒的一侧连接处通过销轴铰接在一起，左半圆形套筒与右半圆形套筒的另一侧连接处通过锁紧销连接在一起，左半圆形套筒的外壁上设有第一安装槽，L形定位板的竖板背面设有凸缘，竖板和凸缘上由外至内依次设有内螺纹孔和光孔，内螺纹孔的孔径小于光孔的孔径，光轴的直径小于内螺纹孔的孔径，主锁紧旋钮上的螺柱拧过内螺纹孔后再穿过光孔，且光轴设置在内螺纹孔和光孔中，支架的一端与L形定位板固接，支架的另一端与左半圆形套筒固接，L形定位板的竖板上设有两个定位孔。

进一步的，所述L形定位板的横板下端面设有斜面。

进一步的，所述左半圆形套筒的外壁上设有第一安装槽，斜面上设有第二安装槽。

进一步的，所述支架与定位板上的斜面垂直设置。

进一步的，所述斜面的斜角为30°～60°。

本发明的技术方案具有以下有益效果：

一、本发明将末端指向套筒设计为分体，并通过销轴和锁紧销实现套筒的快速连接，并可以随时打开，适应不同类型的手术机器人，使得机器人在临床上应用不受限制。

二、本发明能够与机器人进行快速连接来精确的给出克氏针需要打入的位置和姿态，结构简单，使用便捷，具有很高的安全性和可靠性。

三、当需要将本发明的脊柱微创手术机器人末端指向套筒从手术机器人上拆下时，由于设计了内螺纹孔，在螺柱退回至内螺纹孔位置时，螺柱会与内螺纹孔螺纹连接，使得主锁紧旋钮不会从L形定位板上脱离，这对于防止主锁紧旋钮掉落，进而维持手术室的环境是很有益处的。

附图说明

图1为本发明的整体结构立体图；

图2为主锁紧旋钮1的立体图；

图3为锁紧销4-4的立体图；

图4为左半圆形套筒4-1的立体图；

图5为右半圆形套筒4-2的立体图；

图6为本发明的整体主视图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1～图6说明本实施方式，本实施方式包括主锁紧旋钮1、L形定位板2、支架3和分体套筒组件4，主锁紧旋钮1为阶梯轴，阶梯轴由左至右依次为旋钮1-1、光轴1-2和螺柱1-3，分体套筒组件4由左半圆形套筒4-1、右半圆形套筒4-2、销轴4-3和锁紧销4-4组成，左半圆形套筒4-1与右半圆形套筒4-2扣合设置构成圆形套筒，左半圆形套筒4-1与右半圆形套筒4-2的一侧连接处通过销轴4-3铰接在一起，左半圆形套筒4-1与右半圆形套筒4-2的另一侧连接处通过锁紧销4-4连接在一起，左半圆形套筒4-1的外壁上设有第一安装槽4-1-1，L形定位板2的竖板2-1背面设有凸缘2-2，竖板2-1和凸缘2-2上由外至内依次设有内螺纹孔2-3和光孔2-4，内螺纹孔2-3的孔径小于光孔2-4的孔径，光轴1-2的直径小于内螺纹孔2-3的孔径，主锁紧旋钮1上的螺柱1-3拧过内螺纹孔2-3后再穿过光孔2-4，且光轴1-2设置在内螺纹孔2-3和光孔2-4中，支架3的一端与L形定位板2固接，支架3的另一端与左半圆形套筒4-1固接，L形定位板2的竖板2-1上设有两个定位孔2-6。定位孔2-6用于与手术机器人A连接时起定位作用。分体套筒组件4用于夹持扩孔器。

具体实施方式二：结合图6说明本实施方式，本实施方式的L形定位板2的横板下端面设有斜面2-5。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图6说明本实施方式，本实施方式的左半圆形套筒4-1的外壁上设有第一安装槽4-1-1，斜面2-5上设有第二安装槽2-5-1。这样设计便于安装支架3，即支架3的一端设置在第二安装槽2-5-1中，且支架3与定位板2焊接，支架3的另一端设置在第一安装槽4-1-1中，且支架3与左半圆形套筒4-1焊接。其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。

具体实施方式四：结合图6说明本实施方式，本实施方式的支架3与定位板2上的斜面2-2垂直设置。支架3与定位板2上的斜面2-2垂直设置。这样设计便于安装支架3。其它组成及连接关系与具体实施方式三相同。

具体实施方式五：结合图6说明本实施方式，本实施方式的斜面2-2的斜角α为30°～60°。其它组成及连接关系与具体实施方式四相同。

具体实施方式六：结合图6说明本实施方式，本实施方式的斜面2-2的斜角α为45°。其它组成及连接关系与具体实施方式五相同。

本发明的工作原理：

将主锁紧旋钮1上的螺柱1-3与手术机器人A上相对应的螺纹孔螺纹连接，利用L形定位板2的L形端面和定位孔2-6进行精确定位。分体套筒组件4用于夹持扩孔器，并由于是分体设计，在锁紧销4-4的作用下，可以随时打开和闭合，降低对机器人的指标要求，适用不同结构的手术机器人。提高了手术机器人在骨科微创手术的应用。

Claims (6)

1.一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒，其特征在于：所述套筒包括主锁紧旋钮(1)、L形定位板(2)、支架(3)和分体套筒组件(4)，主锁紧旋钮(1)为阶梯轴，阶梯轴由左至右依次为旋钮(1-1)、光轴(1-2)和螺柱(1-3)，分体套筒组件(4)由左半圆形套筒(4-1)、右半圆形套筒(4-2)、销轴(4-3)和锁紧销(4-4)组成，左半圆形套筒(4-1)与右半圆形套筒(4-2)扣合设置构成圆形套筒，左半圆形套筒(4-1)与右半圆形套筒(4-2)的一侧连接处通过销轴(4-3)铰接在一起，左半圆形套筒(4-1)与右半圆形套筒(4-2)的另一侧连接处通过锁紧销(4-4)连接在一起，左半圆形套筒(4-1)的外壁上设有第一安装槽(4-1-1)，L形定位板(2)的竖板(2-1)背面设有凸缘(2-2)，竖板(2-1)和凸缘(2-2)上由外至内依次设有内螺纹孔(2-3)和光孔(2-4)，内螺纹孔(2-3)的孔径小于光孔(2-4)的孔径，光轴(1-2)的直径小于内螺纹孔(2-3)的孔径，主锁紧旋钮(1)上的螺柱(1-3)拧过内螺纹孔(2-3)后再穿过光孔(2-4)，且光轴(1-2)设置在内螺纹孔(2-3)和光孔(2-4)中，支架(3)的一端与L形定位板(2)固接，支架(3)的另一端与左半圆形套筒(4-1)固接，L形定位板(2)的竖板(2-1)上设有两个定位孔(2-6)。

2.根据权利要求1所述的一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒，其特征在于：所述L形定位板(2)的横板下端面设有斜面(2-5)。

3.根据权利要求2所述的一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒，其特征在于：所述左半圆形套筒(4-1)的外壁上设有第一安装槽(4-1-1)，斜面(2-5)上设有第二安装槽(2-5-1)。

4.根据权利要求3所述的一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒，其特征在于：所述支架(3)与定位板(2)上的斜面(2-2)垂直设置。

5.根据权利要求4所述的一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒，其特征在于：所述斜面(2-2)的斜角(α)为30°～60°。

6.根据权利要求5所述的一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒，其特征在于：所述斜面(2-2的斜角(α)为45°。