CN106285303B - 一种双门锁控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种双门锁控制方法及系统，该方法包括：当检测到第一门锁处于二级锁位置时，在预设的第一时间间隔内，检测所述第一门锁和第二门锁上锁是否同步；当检测到所述第一门锁与所述第二门锁同时处于二级锁位置时，依据已确定的PWM占空比，控制所述第一门锁和所述第二门锁分别从二级锁位置向一级锁位置移动；判断经过预设的第二时间间隔，所述第一门锁与所述第二门锁是否同时处于一级锁位置；当所述第一门锁与所述第二门锁未同时处于一级锁位置时，控制所述第一门锁与所述第二门锁停止上锁，从而能够减小由于双门锁上锁不同步且上锁电机电压较高而带来的对汽车后尾门及车身的损坏。

Description

一种双门锁控制方法及系统

技术领域

本发明涉及门锁控制技术领域，更具体的说，是涉及一种双门锁控制方法及系统。

背景技术

目前汽车电动后尾门一般采用双门锁进行上锁，双门锁包括第一门锁和第二门锁，第一门锁和第二门锁分别安装在后尾门左右两侧，其上锁原理为当门电机驱动门运动到关门位置时锁闩首先进入二级锁位置，此时上锁电机开始驱动，将锁闩拉入一级锁即全锁位置，之后门锁机构通过电机反转或回位弹簧将驱动机构拉回至正常位置。

发明人经过研究发现，由于门锁的设计、安装误差或者后尾门本身存在的扭曲变形，会导致第一门锁和第二门锁不对称，在上锁的过程中，第一门锁和第二门锁可能会出现上锁不同步的问题，第一门锁和第二门锁在上锁不同步的情况下，会对汽车后尾门及车身造成一定的损坏，且在上锁电机两端电压较高时，由于上锁电机转速快，对汽车造成的损坏程度会更严重。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种双门锁控制方法及系统，能够减小由于双门锁上锁不同步且上锁电机电压较高而带来的对汽车后尾门及车身的损坏。

一种双门锁控制方法，包括：

当检测到第一门锁处于二级锁位置时，在预设的第一时间间隔内，检测所述第一门锁和第二门锁上锁是否同步；

当检测到所述第一门锁与所述第二门锁同时处于二级锁位置时，依据已确定的PWM占空比，控制所述第一门锁和所述第二门锁分别从二级锁位置向一级锁位置移动；

判断经过预设的第二时间间隔，所述第一门锁与所述第二门锁是否同时处于一级锁位置；当所述第一门锁与所述第二门锁未同时处于一级锁位置时，控制所述第一门锁与所述第二门锁停止上锁。

上述的方法，优选的，包括：当检测到所述第一门锁和第二门锁上锁不同步，所述第一门锁由二级锁位置进入一级锁位置，所述第二门锁处于二级锁位置时，控制尾门电机停止驱动。

上述的方法，优选的，包括：当检测到所述第一门锁和第二门锁上锁不同步，所述第一门锁处于二级锁位置以及所述第二门锁未上锁时，控制尾门电机停止驱动。

上述的方法，优选的，所述PWM占空比的确定过程包括：

确定电池电压Ub和第一上锁电机与第二上锁电机两端的等效电压Ue；

将所述等效电压Ue和所述电池电压Ub代入公式：

D＝Ue/Ub；

计算得到第一上锁电机与第二上锁电机两端的电压占空比，其中Ub为用于对第一上锁电机与第二上锁电机进行驱动的电池电压，Ue为第一上锁电机与第二上锁电机两端的等效电压，D为第一上锁电机与第二上锁电机两端的电压占空比。

上述的方法，优选的，还包括：在预设的第二时间间隔内，当检测到所述第一门锁与所述第二门锁同时处于一级锁位置时，控制第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机回位。

一种双门锁控制系统，包括：

检测单元，用于当检测到第一门锁处于二级锁位置时，在预设的第一时间间隔内，检测所述第一门锁和第二门锁上锁是否同步；

第一控制单元，用于当检测到所述第一门锁与所述第二门锁同时处于二级锁位置时，依据已确定的PWM占空比，控制所述第一门锁和所述第二门锁分别从二级锁位置向一级锁位置移动；

第二控制单元，用于判断经过预设的第二时间间隔，所述第一门锁与所述第二门锁是否同时处于一级锁位置；当所述第一门锁与所述第二门锁未同时处于一级锁位置时，控制所述第一门锁与所述第二门锁停止上锁。

上述的系统，优选的，包括：

第三控制单元，用于当检测到所述第一门锁和第二门锁上锁不同步，所述第一门锁由二级锁位置进入一级锁位置，所述第二门锁处于二级锁位置时，控制尾门电机停止驱动。

上述的系统，优选的，包括：

第四控制单元，用于当检测到所述第一门锁和第二门锁上锁不同步，所述第一门锁处于二级锁位置以及所述第二门锁未上锁时，控制尾门电机停止驱动。

上述的系统，优选的，所述第一控制单元包括：

确定子单元，用于确定电池电压Ub和第一上锁电机与第二上锁电机两端的等效电压Ue；

计算子单元，用于将所述等效电压Ue和所述电池电压Ub代入公式：

D＝Ue/Ub；

计算得到第一上锁电机与第二上锁电机两端的电压占空比，其中Ub为用于对第一上锁电机与第二上锁电机进行驱动的电池电压，Ue为第一上锁电机与第二上锁电机两端的等效电压，D为第一上锁电机与第二上锁电机两端的电压占空比。

上述的系统，优选的，还包括：

第五控制单元，用于在预设的第二时间间隔内，当检测到所述第一门锁与所述第二门锁同时处于一级锁位置时，控制第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机回位。

与现有技术相比，本发明包括以下优点：

本发明提供了一种双门锁控制方法，包括：当检测到第一门锁处于二级锁位置时，在预设的第一时间间隔内，检测所述第一门锁和第二门锁上锁是否同步；当检测到所述第一门锁与所述第二门锁同时处于二级锁位置时，依据已确定的PWM占空比，控制所述第一门锁和所述第二门锁分别从二级锁位置向一级锁位置移动；判断经过预设的第二时间间隔，所述第一门锁与所述第二门锁是否同时处于一级锁位置；当所述第一门锁与所述第二门锁未同时处于一级锁位置时，控制所述第一门锁与所述第二门锁停止上锁。

本发明中，当检测到第一门锁处于二级锁位置时，控制第一门锁对应的上锁电机停止驱动，在预设的第一时间间隔内，当检测到所述第一门锁与所述第二门锁，同时处于二级锁位置时，依据已确定的PWM占空比，同时驱动第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机，以控制第一门锁和所述第二门锁分别从二级锁位置向一级锁位置移动，从而避免第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机驱动不同步而带来机械冲击；采用PWM占空比对上锁电机两端的电压进行控制，可以使第一门锁和所述第二门锁各自对应的上锁电机保持一个比较低的等效电压值，通过降低上锁电机的转速，能够减小由于机械冲击而给汽车带来的损坏；当经过预设的第二时间间隔，所述第一门锁与所述第二门锁未同时处于一级锁位置时，表示双门锁存在严重的不同步不能完成上锁，控制所述第一门锁与所述第二门锁停止上锁，从而可以有效避免在双门锁不同步的情况下，强行驱动上锁电机进行上锁而给汽车带来的机械损坏；本发明能够减小由于双门锁上锁不同步且上锁电机电压较高而带来的对汽车后尾门及车身的损坏。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种双门锁控制方法的方法流程图；

图2为本发明提供的一种双门锁控制方法的又一方法流程图；

图3为本发明提供的一种双门锁控制系统的结构示意图；

图4为本发明提供的一种双门锁控制系统的又一结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参考图1，示出了本发明实施例提供的一种双门锁控制方法的方法流程图，本方法的执行主体可以为汽车处理器，所述方法包括：

步骤S101：当检测到第一门锁处于二级锁位置时，在预设的第一时间间隔内，检测所述第一门锁和第二门锁上锁是否同步；

在本发明提供的方法中，当检测到第一门锁处于第一门锁对应的二级锁位置时，在预设的第一时间间隔内，实时检测所述第一门锁和第二门锁上锁是否同步；所述第一时间为正常由尾门电机将第一门锁由二级锁位置驱动至一级锁位置的时间乘以一个大于1的比例系数，用以判断第一门锁与第二门锁的机械结构偏差是否在允许范围之内的衡量标准。

步骤S102：当检测到所述第一门锁与所述第二门锁同时处于二级锁位置时，依据已确定的PWM占空比，控制所述第一门锁和所述第二门锁分别从二级锁位置向一级锁位置移动；

在本发明中，采用PWM占空比对上锁电机两端的电压进行控制，可以使第一门锁和所述第二门锁各自对应的上锁电机保持一个比较低的等效电压值，通过降低上锁电机的转速，能够减小由于机械冲击而给汽车带来的损坏，其中，PWM(Pulse Width Modulation)，表示脉冲宽度调制。

步骤S103：判断经过预设的第二时间间隔，所述第一门锁与所述第二门锁是否同时处于一级锁位置；

在本发明中，当所述第一门锁与所述第二门锁同时处于一级锁位置时，控制第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机回位；当所述第一门锁与所述第二门锁未同时处于一级锁位置时，可以执行步骤S104。

步骤S104：控制所述第一门锁与所述第二门锁停止上锁。

在本发明中，判断经过预设的第二时间间隔，所述第一门锁与所述第二门锁是否同时处于各自对应的一级锁位置；当所述第一门锁与所述第二门锁未同时处于各自对应的一级锁位置时，控制所述第一门锁与所述第二门锁停止上锁。所述第二预设时间可以为第一门锁对应的上锁电机将锁由二级锁位置驱动至一级锁位置的时间乘以一个大于1的比例系数，用以判断第一门锁与第二门锁的机械结构偏差是否在允许范围之内的衡量标准。

通过应用本发明提供的控制方法，当检测到第一门锁处于二级锁位置时，控制第一门锁对应的上锁电机停止驱动，在预设的第一时间间隔内，当检测到所述第一门锁与所述第二门锁，同时处于二级锁位置时，依据已确定的PWM占空比，同时驱动第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机，以控制第一门锁和所述第二门锁分别从二级锁位置向一级锁位置移动，从而避免第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机驱动不同步而带来机械冲击；采用PWM占空比对上锁电机两端的电压进行控制，可以使第一门锁和所述第二门锁各自对应的上锁电机保持一个比较低的等效电压值，通过降低上锁电机的转速，能够减小由于机械冲击而给汽车带来的损坏；当经过预设的第二时间间隔，所述第一门锁与所述第二门锁未同时处于一级锁位置时，表示双门锁存在严重的不同步不能完成上锁，控制所述第一门锁与所述第二门锁停止上锁，从而可以有效避免在双门锁不同步的情况下，强行驱动上锁电机进行上锁而给汽车带来的机械损坏；本发明能够减小由于双门锁上锁不同步且上锁电机电压较高而带来的对汽车后尾门及车身的损坏。

在本发明提供的方法中，所述当检测到第一门锁处于二级锁位置时，在预设的第一时间间隔内，检测所述第一门锁和第二门锁上锁是否同步，可以包括：

当检测到第一门锁的二级锁信号时，可以确定第一门锁处于二级锁位置，此时控制第一门锁对应的上锁电机停止驱动，在预设的第一时间间隔内，实时检测所述第一门锁和第二门锁上锁是否同步。

在本发明提供的方法中，所述当检测到所述第一门锁与所述第二门锁同时处于二级锁位置时，依据已确定的PWM占空比，控制所述第一门锁和所述第二门锁分别从二级锁位置向一级锁位置移动可以包括：

当检测到第一门锁与所述第二门锁同时处于二级锁位置时，依据已确定的PWM占空比，对第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机进行驱动，以控制所述第一门锁和所述第二门锁分别从二级锁位置向一级锁位置移动。

通过应用本发明提供的方法，在预设的第一时间内，当检测到所述第一门锁与所述第二门锁，同时处于二级锁位置时，再同时对第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机进行驱动，以控制所述第一门锁和所述第二门锁分别从二级锁位置向一级锁位置移动，可以有效避免由于双门锁上锁不同步，导致其中一个上锁电机首先开始驱动，而带来的机械撞击或者对汽车后尾门的损坏等；采用已确定的PWM占空比对第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机两端的电压进行控制，可以使上锁电机保持一个很低的等效电压值，从而减少由于上锁电机转速太快而带来的机械冲击与结构损坏等，同时保证第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机在驱动过程中动作的一致性。

在本发明提供的方法中，所述判断经过预设的第二时间间隔，所述第一门锁与所述第二门锁是否同时处于一级锁位置；当所述第一门锁与所述第二门锁未同时处于一级锁位置时，控制所述第一门锁与所述第二门锁停止上锁，可以包括：

判断经过预设的第二时间间隔，所述第一门锁与所述第二门锁是否同时处于各自对应的一级锁位置；当所述第一门锁与所述第二门锁未同时处于各自对应的一级锁位置时，控制第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机停止驱动并将驱动机构拉回到正常的位置，以控制所述第一门锁与所述第二门锁停止上锁，从而避免在双门锁存在严重机械不同步的情况下，强行驱动上锁电机进行上锁而带来的对汽车的损坏。

在本发明提供的方法中，该方法包括：当检测到所述第一门锁和第二门锁上锁不同步，所述第一门锁由二级锁位置进入一级锁位置，所述第二门锁处于二级锁位置时，控制尾门电机停止驱动。

在本发明提供的方法中，该方法包括：当检测到所述第一门锁和第二门锁上锁不同步，所述第一门锁处于二级锁位置以及所述第二门锁未上锁时，控制尾门电机停止驱动。

其中，在正常情况下，当第一门锁和第二门锁同时处于二级锁位置时，尾门电机停止驱动；而当第一门锁和第二门锁在预设的第一时间间隔，未同时处于二级锁位置，则说明第一门锁和第二门锁由于存在机械偏差不能完成上锁，则需及时控制尾门电机停止驱动，以保护电机以及避免对汽车后尾门带来扭曲变形的损坏。

在本发明提供的方法中，所述PWM占空比的确定过程包括：

确定电池电压Ub和第一上锁电机与第二上锁电机两端的等效电压Ue；

将所述等效电压Ue和所述电池电压Ub代入公式：

D＝Ue/Ub；

计算得到第一上锁电机与第二上锁电机两端的电压占空比，其中Ub为用于对第一上锁电机与第二上锁电机进行驱动的电池电压，Ue为第一上锁电机与第二上锁电机两端的等效电压，D为第一上锁电机与第二上锁电机两端的电压占空比。

其中，为了保持第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机在每次运行的一致性，需要对不同的电池电压计算相应的PWM占空比，使第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机两端的等效电压保持相同。首先通过测试选择上锁电机可以施加的等效电压值Ue，使上锁电机在该电压值驱动下转速不会太高以造成机械损害，也不至于过低导致上锁时间过长。然后在每次上锁电机驱动过程中采集电池电压Ub，计算出应该输出给该上锁电机两端的电压占空比D＝Ue/Ub。这样每次运行虽然电池电压Ub不同，但是通过计算占空比D可以产生相同的等效电压，使其每次驱动的一致性得到保证。

同时，对第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机两端电压进行PWM控制，可以使上锁电机两端等效电压始终保持为一个比较低的值，以相应的降低上锁电机的转速，这样即使存在机械冲击，其造成的损害也能得到减小。

在本发明提供的方法中，所述方法还包括：在预设的第二时间间隔内，当检测到所述第一门锁与所述第二门锁同时处于一级锁位置时，控制第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机回位。

其中，当检测到所述第一门锁与所述第二门锁同时处于一级锁位置时，即完成上锁，控制第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机回位，其中可以通过控制上锁电机反转或者回位弹簧，将上锁电机的驱动机构拉回到正常位置，以保证下一次上锁时顺利工作。

参考图2，示出了本发明提供的一种双门锁控制方法的又一方法流程图，所述方法包括：

步骤S201：开始；

步骤S202：控制尾门电机向关门方向驱动；

步骤S203：触发第一门锁的二级锁信号；

当尾门撞击到第一门锁的锁闩时，会触发第一门锁的二级锁信号时，第一门锁进入二级锁位置，此时第二门锁未上锁。

步骤S204：在预设的第一时间间隔内，检测所述第一门锁和第二门锁上锁是否同步；

步骤S205：当经过预设的第一时间间隔，第一门锁和第二门锁上锁不同步，未同时处于二级锁位置时，控制尾门电机停止驱动；

其中，可能出现第一门锁与第二门锁的位置状态未发生变化，第二门锁卡住无法上锁，导致第一门锁也无法运动；也可能出现第一门锁在尾门电机的驱动下被动完成上锁，第二门锁由于机械结构偏差落后于第一门锁太多，无法完成上锁；在上述两种情况下，都要及时控制尾门电机停止驱动。

步骤S206：当检测到第一门锁和第二门锁同时处于二级锁位置时，按照已确定的PWM占空比，对第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机进行驱动；

步骤S207：判断经过预设的第二时间间隔，第一门锁和第二门锁是否同时处于一级锁位置；当第一门锁和第二门锁同时处于一级锁位置时，可以执行步骤S208；当第一门锁和第二门锁未同时处于一级锁位置时，可以执行步骤S209；

步骤S208：当第一门锁和第二门锁同时处于一级锁位置时，即完成上锁，则控制第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机回位，

步骤S209：当第一门锁和第二门锁未同时处于一级锁位置时，控制第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机停止驱动并回位；

步骤S210：结束。

通过应用本发明提供的方法，虽然第一门锁和第二门锁上锁不同步，通过设置预设的第一时间间隔和第二时间间隔，可以判断第一门锁和第二门锁的机械偏差是否在允许范围内，当在允许范围内可以通过PWM控制上锁电机保证第一门锁和第二门锁上锁平稳无冲击，当判断第一门锁和第二门锁的机械偏差在允许范围外时，及时控制停止驱动上锁电机或者尾门电机，以保护电机，并减少双门锁上锁不同步对汽车带来的机械损坏。

与图1所述方法相对应的，本发明还提供了一种双门锁控制系统，其结构示意图如图3所示，所述系统包括：

检测单元301，用于当检测到第一门锁处于二级锁位置时，在预设的第一时间间隔内，检测所述第一门锁和第二门锁上锁是否同步；

第一控制单元302，用于当检测到所述第一门锁与所述第二门锁，同时处于二级锁位置时，依据已确定的PWM占空比，控制所述第一门锁和所述第二门锁分别从二级锁位置向一级锁位置移动；

第二控制单元303，用于判断经过预设的第二时间间隔，所述第一门锁与所述第二门锁是否同时处于一级锁位置；当所述第一门锁与所述第二门锁未同时处于一级锁位置时，控制所述第一门锁与所述第二门锁停止上锁。

通过应用本发明提供的系统，当检测到第一门锁处于二级锁位置时，控制第一门锁对应的上锁电机停止驱动，在预设的第一时间间隔内，当检测到所述第一门锁与所述第二门锁，同时处于二级锁位置时，依据已确定的PWM占空比，同时驱动第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机，以控制第一门锁和所述第二门锁分别从二级锁位置向一级锁位置移动，从而避免第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机驱动不同步而带来机械冲击；采用PWM占空比对上锁电机两端的电压进行控制，可以使第一门锁和所述第二门锁各自对应的上锁电机保持一个比较低的等效电压值，通过降低上锁电机的转速，能够减小由于机械冲击而给汽车带来的损坏；当经过预设的第二时间间隔，所述第一门锁与所述第二门锁未同时处于一级锁位置时，表示双门锁存在严重的不同步不能完成上锁，控制所述第一门锁与所述第二门锁停止上锁，从而可以有效避免在双门锁不同步的情况下，强行驱动上锁电机进行上锁而给汽车带来的机械损坏；本发明能够减小由于双门锁上锁不同步且上锁电机电压较高而带来的对汽车后尾门及车身的损坏。

在图3的基础上，图4示出了本发明提供的控制系统的又一结构示意图，所述系统包括：

第三控制单元304，用于当检测到所述第一门锁和第二门锁上锁不同步，所述第一门锁由二级锁位置进入一级锁位置，所述第二门锁处于二级锁位置时，控制尾门电机停止驱动。

第四控制单元305，用于当检测到所述第一门锁和第二门锁上锁不同步，所述第一门锁处于二级锁位置以及所述第二门锁未上锁时，控制尾门电机停止驱动。

所述第一控制单元302包括：

确定子单元3021，用于确定电池电压Ub和第一上锁电机与第二上锁电机两端的等效电压Ue；

计算子单元3022，用于将所述等效电压Ue和所述电池电压Ub代入公式：

D＝Ue/Ub；

计算得到第一上锁电机与第二上锁电机两端的电压占空比，其中Ub为用于对第一上锁电机与第二上锁电机进行驱动的电池电压，Ue为第一上锁电机与第二上锁电机两端的等效电压，D为第一上锁电机与第二上锁电机两端的电压占空比。

第五控制单元306，用于在预设的第二时间间隔内，当检测到所述第一门锁与所述第二门锁同时处于一级锁位置时，控制第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机回位。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

以上对本发明所提供的一种数据测量方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种双门锁控制方法，其特征在于，包括：

当检测到第一门锁处于二级锁位置时，在预设的第一时间间隔内，检测所述第一门锁和第二门锁上锁是否同步；

当检测到所述第一门锁与所述第二门锁同时处于二级锁位置时，依据已确定的PWM占空比，控制所述第一门锁和所述第二门锁分别从二级锁位置向一级锁位置移动；

判断经过预设的第二时间间隔，所述第一门锁与所述第二门锁是否同时处于一级锁位置；当所述第一门锁与所述第二门锁未同时处于一级锁位置时，控制所述第一门锁与所述第二门锁停止上锁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：当检测到所述第一门锁和第二门锁上锁不同步，所述第一门锁由二级锁位置进入一级锁位置，所述第二门锁处于二级锁位置时，控制尾门电机停止驱动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：当检测到所述第一门锁和第二门锁上锁不同步，所述第一门锁处于二级锁位置以及所述第二门锁未上锁时，控制尾门电机停止驱动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述PWM占空比的确定过程包括：

确定电池电压Ub和第一上锁电机与第二上锁电机两端的等效电压Ue；

将所述等效电压Ue和所述电池电压Ub代入公式：

D＝Ue/Ub；

计算得到第一上锁电机与第二上锁电机两端的电压占空比，其中Ub为用于对第一上锁电机与第二上锁电机进行驱动的电池电压，Ue为第一上锁电机与第二上锁电机两端的等效电压，D为第一上锁电机与第二上锁电机两端的电压占空比。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在预设的第二时间间隔内，当检测到所述第一门锁与所述第二门锁同时处于一级锁位置时，控制第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机回位。

6.一种双门锁控制系统，其特征在于，包括：

检测单元，用于当检测到第一门锁处于二级锁位置时，在预设的第一时间间隔内，检测所述第一门锁和第二门锁上锁是否同步；

第一控制单元，用于当检测到所述第一门锁与所述第二门锁同时处于二级锁位置时，依据已确定的PWM占空比，控制所述第一门锁和所述第二门锁分别从二级锁位置向一级锁位置移动；

第二控制单元，用于判断经过预设的第二时间间隔，所述第一门锁与所述第二门锁是否同时处于一级锁位置；当所述第一门锁与所述第二门锁未同时处于一级锁位置时，控制所述第一门锁与所述第二门锁停止上锁。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

第三控制单元，用于当检测到所述第一门锁和第二门锁上锁不同步，所述第一门锁由二级锁位置进入一级锁位置，所述第二门锁处于二级锁位置时，控制尾门电机停止驱动。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

第四控制单元，用于当检测到所述第一门锁和第二门锁上锁不同步，所述第一门锁处于二级锁位置以及所述第二门锁未上锁时，控制尾门电机停止驱动。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一控制单元包括：

确定子单元，用于确定电池电压Ub和第一上锁电机与第二上锁电机两端的等效电压Ue；

计算子单元，用于将所述等效电压Ue和所述电池电压Ub代入公式：

D＝Ue/Ub；

计算得到第一上锁电机与第二上锁电机两端的电压占空比，其中Ub为用于对第一上锁电机与第二上锁电机进行驱动的电池电压，Ue为第一上锁电机与第二上锁电机两端的等效电压，D为第一上锁电机与第二上锁电机两端的电压占空比。

10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

第五控制单元，用于在预设的第二时间间隔内，当检测到所述第一门锁与所述第二门锁同时处于一级锁位置时，控制第一门锁和第二门锁各自对应的上锁电机回位。