CN105877999A - 一种自动查找已标定穴位装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明为一种自动查找已标定穴位装置及方法，包括机械臂1，标记工具2，感光摄像镜头3，图像识别分析组件4，控制组件5，机械臂的驱动电机6，传感器7；感光摄影镜头3与图像识别分析组件4连接，图像识别分析组件4、传感器7均与控制组件5连接，控制组件5连接并控制机械臂的驱动电机6。标记工具2压在人体皮肤上形成图形印记8。感光摄影镜头3拍摄并识别图形印记8的图像信息，图像识别分析组件4，分析拍到的图像信息与标准的图形信息之间的差别，并计算出感光摄影镜头3的空间位置数值与预先设定的所要到达的空间位置数值的差，控制组件5根据此数值差的信息及传感器7记录的信息驱动机械臂1朝着预定的空间位置移动。

Description

一种自动查找已标定穴位装置及方法

技术领域

本发明属于查找、确定穴位的技术领域，特别涉及一种自动找已标定穴位的装置和方法。

背景技术

穴位的具体位置是中医对病人进行治疗和保健的重要信息，准备找到穴位的具体位置才能运用中医的治疗手段进行相应的治疗和保健，如针刺、艾灸、拔罐等。随着科技的发展，人们发明了很多现代化的治疗设备，穴位治疗逐渐演变为由机器自动操作取代手工。而电子机械类的治疗设备需要对准穴位才能完成治疗，这时自动且准确地找到穴位变得极为重要。由于人体穴位和经络并不是清晰直观的显现在人体上，人的差异性也让标准化的穴位数据无法广泛适用，所以目前各类穴位治疗设备仍然需要人来操作找定穴位，不能实现自动化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种完全自动寻找已标定穴位和经络的装置及方法，利用图像识别技术和计算机技术，让治疗设备可以自动准确的找到已经标定的穴位和经络，从而提高了穴位治疗的自动化水平。

本发明所述一种自动查找已标定穴位装置，包括治疗仪器的机械臂，其特征在于还包括，标记工具，感光摄像镜头，图像识别分析组件，传感器，机械臂的驱动电机，控制组件；感光摄影镜头与图像识别分析组件连接，图像识别分析组件与控制组件连接，传感器与控制组件连接，控制组件连接并控制机械臂的驱动电机。

所述标记工具包括反光物质，反光物质按压人体后，在人体皮肤上形成一定形状的图形印记，该反光物质可清洗掉；所述反光物质对特殊光源可反射特殊色彩的光，或者对普通光源可反射有别于皮肤颜色的光，并且可以被光学电子器件识别。 感光摄影镜头拍摄并识别该图形印记的图像信息，传输给图像识别分析组件，图像识别分析组件分析拍到的图像信息与标准的图形信息之间的差别。

所述图像识别分析组件中包括数值及误差计算模块。此模块可以计算出感光摄影镜头的空间位置数值与预先设定的所要到达的空间位置数值的差，传输给控制组件，进而控制组件驱动机械臂朝着适当的空间位置移动。

所述感光摄像镜头安装在机械臂的前端。通常机械臂的前端是穴位治疗设备的机头部件，感光摄像镜头与机头部件安装在一起，通过确定感光摄像镜头的位置既可以确定机头部件的位置，从而能将治疗设备的机头部件对准穴位。

所述机械臂的驱动电机可以在三维空间驱动机械臂以变换位置和角度。

所述感光摄像镜头是CCD或者CMOS感光摄像镜头。

本发明所述一种自动查找已标定穴位的方法，其特征在于包括以下步骤：

第一步，在图像识别分析组件中预先设定一种或多种标准图形，并将标准图形信息与特定的空间位置数值，或者是移动轨迹数值相对应；

第二步，由操作者用标记工具在病人穴位或者经络位置上印上与前述标准图形相同的图形印记；

第三步，将病人置于普通光源或特殊光源照射的环境中，将感光摄像镜头对准病人穴位或经络上的图形印记进行拍摄，拍摄的图像信息自动传输到图像识别分析组件；

第四步，图像识别分析组件对拍摄到的图像信息和预先设定的标准图形信息进行比对分析，并计算出感光摄像镜头当前的空间位置数值与预先设定的空间位置数值，或者与预先设定的移动轨迹数值之间的差；

第五步 图像识别分析组件将此数值差的信息传输给控制组件，控制组件根据此数值差的信息及传感器记录的信息，控制机械臂的驱动电机，移动机械臂，缩小感光摄像镜头的空间位置数值与预先设定的空间位置数值，或者与预先设定的移动轨迹数值之间的差；

第六步 重复第三步至第五步，直至感光摄像镜头拍摄到的图像信息与预先设定的标准图形信息相同或在许可的误差范围内，此时，感光摄像镜头所在空间位置数值与预先设定的标准空间位置数值相同，或者与预先设定的移动轨迹数值相同，从而机械臂即被调整到准确的位置；

第七步 机械臂停留在该穴位位置，或者沿着经络轨迹移动，完成治疗后，装置停止；如果需要进行下一个穴位或者经络治疗，在第二步中已经将下一个需要治疗的穴位或经络标记的，只需重复第三步到第六步；在第二步中未标记下一个需要治疗的穴位或者经络时，则重复第二步到第六步。

所述标准图形可以是方形或者是圆形或者是三角形或者是多边形或者是不规则图形或者是线条。

附图说明

图1自动查找已标定穴位装置及方法示意图。

具体实施方式

图1所示为本发明的一个优选实施例，所述一种自动查找已标定穴位装置，包括治疗仪器的机械臂1，标记工具2，感光摄像镜头3，图像识别分析组件4，控制组件5，机械臂的驱动电机6，传感器7；感光摄影镜头3与图像识别分析组件4连接，图像识别分析组件4、传感器7均与控制组件5连接，控制组件5连接并控制机械臂的驱动电机6，所述感光摄像镜头3安装在机械臂1的前端。

标记工具2有反光物质，按压人体后，可在人体皮肤上形成图形印记8。感光摄影镜头3拍摄并识别图形印记8的图像信息，传输给图像识别分析组件4，分析拍到的图像信息与标准的图形信息之间的差别，并计算出感光摄影镜头3的空间位置数值与预先设定的所要到达的空间位置数值的差，传输给控制组件5，进而根据此数值差的信息及传感器7记录的信息驱动机械臂1朝着预定的空间位置移动。

所述一种自动查找已标定穴位的方法，包括以下步骤：

第一步，在图像识别分析组件4中预先设定图形印记8的标准图形信息，并将此标准图形信息与正对人体腰部某穴位上方的某个高度的空间位置数值一一对应；

第二步，由操作者用标记工具2在病人腰部该穴位上印上图形印记8；

第三步，将病人置于普通光源或特殊光源照射的环境中，病人腰部图形印记8可以反光，将感光摄像镜头3对准病人腰部的图形印记8进行拍摄，拍摄的图像信息自动传输到图像识别分析组件4；

第四步，图像识别分析组4件对拍摄到的图形印记8的图像信息和预先设定的标准图形信息进行比对分析，并计算出感光摄像镜头3当前的空间位置数值，与预先设定的正对人体腰部某穴位上方的某个高度的空间位置数值之间的差；

第五步 图像识别分析组件4将此数值差的信息传输给控制组件5，控制组件5根据此数值差的信息及传感器7记录的信息，控制机械臂的驱动电机6，移动机械臂1，缩小感光摄像镜头3的空间位置数值与预先设定的正对人体腰部某穴位上方的某个高度的空间位置数值之间的差；

第六步 重复第三步至第五步，直至感光摄像镜头3拍摄到的图形印记8的图像信息与预先设定的标准图形信息相同或在许可的误差范围内，此时，感光摄像镜头3正好停在预先设定的正对人体腰部某穴位上方的某个高度的空间位置；

第七步 机械臂1停留在该穴位位置，完成治疗后，装置停止；如果需要进行下一个穴位或者经络治疗，在第二步中已经将下一个需要治疗的穴位或经络标记的，只需重复第三步到第六步；在第二步中未标记下一个需要治疗的穴位或者经络时，则重复第二步到第六步。

应当说明的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种自动查找已标定穴位装置，包括治疗仪器的机械臂，其特征在于还包括，标记工具，感光摄像镜头，图像识别分析组件，传感器，机械臂的驱动电机，控制组件；感光摄影镜头与图像识别分析组件连接，图像识别分析组件与控制组件连接，传感器与控制组件连接，控制组件连接并控制机械臂的驱动电机。

2.根据权利要求1所述自动查找已标定穴位装置，其特征在于标记工具包括反光物质，反光物质按压人体后，在人体皮肤上形成一定形状的图形印记，该反光物质可清洗掉；所述反光物质对特殊光源可反射特殊色彩的光，或者对普通光源可反射有别于皮肤颜色的光，并且可以被光学电子器件识别。

3.根据权利要求1所述自动查找已标定穴位装置，其特征在于图像识别分析组件中包括数值及误差计算模块。

4.根据权利要求1所述自动查找已标定穴位装置，其特征在于感光摄像镜头安装在机械臂的前端。

5.根据权利要求1所述自动查找已标定穴位装置，其特征在于机械臂的驱动电机可以在三维空间驱动机械臂以变换位置和角度。

6.根据权利要求1所述自动查找已标定穴位装置，其特征在于感光摄像镜头是CCD或者CMOS感光摄像镜头。

7.一种自动查找已标定穴位的方法，其特征在于包括以下步骤：

第一步，在图像识别分析组件中预先设定一种或多种标准图形，并将标准图形信息与特定的空间位置数值，或者是移动轨迹数值相对应；

第二步，由操作者用标记工具在病人穴位或者经络位置上印上与前述标准图形相同的图形印记；

第三步，将病人置于普通光源或特殊光源照射的环境中，将感光摄像镜头对准病人穴位或经络上的图形印记进行拍摄，拍摄的图像信息自动传输到图像识别分析组件；

第四步，图像识别分析组件对拍摄到的图像信息和预先设定的标准图形信息进行比对分析，并计算出感光摄像镜头当前的空间位置数值与预先设定的空间位置数值，或者与预先设定的移动轨迹数值之间的差；

第五步 图像识别分析组件将此数值差的信息传输给控制组件，控制组件根据此数值差的信息及传感器记录的信息，控制机械臂的驱动电机，移动机械臂，缩小感光摄像镜头的空间位置数值与预先设定的空间位置数值，或者与预先设定的移动轨迹数值之间的差；

第六步 重复第三步至第五步，直至感光摄像镜头拍摄到的图像信息与预先设定的标准图形信息相同或在许可的误差范围内，此时，感光摄像镜头所在空间位置数值与预先设定的标准空间位置数值相同，或者与预先设定的移动轨迹数值相同，从而机械臂即被调整到准确的位置；

第七步 机械臂停留在该穴位位置，或者沿着经络轨迹移动，完成治疗后，装置停止；如果需要进行下一个穴位或者经络治疗，在第二步中已经将下一个需要治疗的穴位或经络标记的，只需重复第三步到第六步；在第二步中未标记下一个需要治疗的穴位或者经络时，则重复第二步到第六步。

8.根据权利要求7所述一种自动定穴位方法，其特征在于标准图形可以是方形或者是圆形或者是三角形或者是多边形或者是不规则图形或者是线条。