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CN105818812A - 用于车辆的高级驾驶员辅助系统 - Google Patents

用于车辆的高级驾驶员辅助系统 Download PDF

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CN105818812A
CN105818812A CN201610044624.2A CN201610044624A CN105818812A CN 105818812 A CN105818812 A CN 105818812A CN 201610044624 A CN201610044624 A CN 201610044624A CN 105818812 A CN105818812 A CN 105818812A
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vehicle
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driver assistance
aid system
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赤松克彦
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Denso International America Inc
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Abstract

提供了用于车辆的高级驾驶员辅助系统。一种车辆的用于执行一个或多个驾驶员辅助功能的高级驾驶员辅助系统包括：环境传感器(14)、驾驶员状态监视器(24)、启用开关(22)和驾驶员辅助控制器(12)。环境传感器(14)检测车辆周围的环境。驾驶员状态监视器(24)监视驾驶员并确定驾驶员的异常情况。启用开关(22)能够被驾驶员操作以启用或关闭驾驶员辅助功能。驾驶员辅助控制器(12)基于目标行为执行用于控制车辆的一个或多个驾驶员辅助功能，其中，目标行为是基于车辆周围的环境定义的。当在启用开关(22)被设置为关闭的情况下驾驶员状态监视器(24)检测到异常情况时，驾驶员辅助控制器(12)启用驾驶员辅助功能。

Description

用于车辆的高级驾驶员辅助系统
技术领域
本公开内容涉及用于车辆的高级驾驶员辅助系统(ADAS)。
背景技术
本部分提供了与本公开内容有关的背景信息，其不一定是现有技术。
近年来，增加了用于车辆的高级驾驶员辅助系统(ADAS)的开发。ADAS包括驾驶员辅助功能，例如预碰撞安全(PCS)、自适应巡航控制(ACC)和/或车道保持辅助(LKA)。这些驾驶员辅助功能被构造在本车辆中，以帮助驾驶员躲避碰撞，跟随前面车辆和/或将本车辆保持在其车道内。ADAS配备有一个或多个传感器，诸如成像摄像机、毫米波/激光雷达、和/或声纳传感器。传感器检测本车辆周围的环境，包括正在接近的对象、横穿的行人、前面车辆和/或车道标记。基于传感器检测的环境，ADAS通过致动节气门、制动器和/或转向以躲避事故，来自动地控制本车辆。
日本未审查专利公开第H10-315800号公开了配备有变化传感器的驾驶员辅助设备。驾驶员辅助设备基于一个或多个传感器能够检测到的驾驶员的变化，来自动地控制车辆。如果变化级别落入预定义阈值之下，则驾驶员辅助设备自动地致动节气门、制动器和/或转向，来保持车辆安全行驶或将车辆驶到路肩。
通常，驾驶员可以通过例如操作可设置在方向盘上的开关来单独地启用或关闭驾驶员辅助功能。如果驾驶员在开始驾驶之前关闭驾驶员辅助功能，则ADAS将不会运行，直到驾驶员开启驾驶员辅助功能。因此，即使驾驶员在分心或未被警示的情况下，ADAS将不会运行。
发明内容
本部分提供了本公开内容的一般概述，并且本部分不是其全部范围或其所有特征的全面公开。
根据本公开内容的一方面，一种车辆的用于执行一个或多个驾驶员辅助功能的高级驾驶员辅助系统包括：环境传感器、驾驶状态监视器、启用开关和驾驶员辅助控制器。环境传感器检测车辆周围的环境。驾驶员状态监视器监视驾驶员并确定驾驶员的异常情况。启用开关能够被驾驶员操作以启用或关闭驾驶员辅助功能。驾驶员辅助控制器基于目标行为执行用于控制车辆的一个或多个驾驶员辅助功能，其中，目标行为是基于车辆周围的环境定义的。当在启用开关被设置为关闭的情况下驾驶员状态监视器检测到异常情况时，驾驶员辅助控制器启用驾驶员辅助功能。
根据本公开内容的另一方面，一种控制车辆的用于执行一个或多个驾驶员辅助功能的高级驾驶员辅助系统的方法包括检测步骤、监视步骤、接收步骤、执行步骤和启用步骤。确定步骤确定车辆周围的环境。监视步骤监视驾驶员并确定驾驶员的异常情况。接收步骤从启用开关接收信号，启用开关能够被驾驶员操作以启用或关闭驾驶员辅助功能。执行步骤基于目标行为执行用于控制车辆的一个或多个驾驶员辅助功能，其中目标行为是基于车辆周围的环境定义的。当启用开关被设置为关闭并且确定异常情况时，启用步骤启用一个或多个驾驶员辅助功能。
从本文提供的描述，其它适用性领域将变得明显。本发明内容中的描述和具体示例意在仅用于说明的目的，而不意在限制本公开内容的范围。
附图说明
本文描述的附图仅是用于所选实施方式而非所有可能的实现方式的说明的目的，并且附图不意在限制本公开内容的范围。
图1是高级驾驶员辅助系统(ADAS)的框图；
图2是驾驶员辅助控制器的框图；
图3示出配备有ADAS的车辆；
图4是驾驶员状态监视器(DSM)的框图；
图5是描绘用于启用ADAS的驾驶员辅助功能的步骤的流程图；
图6是描绘用于确定异常情况的步骤的流程图；
图7是描绘用于执行驾驶员辅助功能的步骤的流程图；
图8是描绘用于预碰撞驾驶员辅助(PCS)的步骤的流程图；
图9是描绘用于自适应巡航控制(ACC)的步骤的流程图；以及
图10是描绘用于车道保持辅助(LKA)的步骤的流程图。
贯穿附图的若干视图，相应附图标记表示相应部分。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。
参考图1，示出了高级驾驶员辅助系统(ADAS)10。ADAS10是用于通过执行一个或多个驾驶员辅助功能来辅助驾驶员安全地驾驶车辆的系统。ADAS10包括驾驶员辅助控制器12、一个或多个环境传感器14、驾驶员的操作传感器16、车辆致动器18、人机接口(HMI)20，启用开关22。此外，ADAS10还包括用于确定驾驶员是否正在经受异常情况的驾驶员状态监视器(DSM)24。例如，DSM24确定驾驶员是否分心、生病，打瞌睡等等。
驾驶员辅助控制器12是电控制单元(ECU)，电控制单元例如包括处理器、存储器和接口。处理器处理从传感器接收的数据，并执行应用程序以执行驾驶员辅助功能。存储器包括随机存取存储器(RAM)和只读存储器(ROM)，随机存取存储器存储要由处理器处理的临时数据，只读存储器存储要由处理器执行的应用程序。接口直接地或经由车辆网络总线与车辆中的传感器、致动器及其它装置传达数据。驾驶员辅助控制器12可以被分为两个或多个不同的单元。
参考图2，驾驶员辅助控制器12包括功能模块，诸如周围环境模块26、驾驶员解除模块28、车辆目标操作模块30、启用模块32和驾驶员状态模块34。
周围环境模块26从环境传感器14接收环境数据，以检测车辆周围的环境。例如，环境传感器14检测正在接近的对象、横穿行人、前面车辆和/或从行驶车道无意偏离。环境传感器14被安装在车辆外部和/或内部。如图3所示，环境传感器14包括摄像机36、雷达38和/或声纳40。更具体地，摄像机36可以是车辆内安装在挡风玻璃上部处的面向前方的摄像机。雷达38可以是安装在前保险杠中的毫米波/激光雷达。声纳40可以是嵌入后保险杠中的一个或多个超声波传感器。
驾驶员解除模块28从驾驶员操作传感器16接收操作数据，以检测驾驶员执行的解除。驾驶员执行的指示解除的操作的示例包括油门踏板的下陷、制动器踏板的下陷和方向盘的转动。驾驶员操作传感器16包括油门踏板传感器、制动器踏板传感器和方向盘传感器。油门踏板传感器和制动器踏板传感器可以是安装在踏板模块中的用于测量驾驶员将车辆加速或减速多少的位置传感器。方向盘传感器可以是安装在方向盘模块中的用于测量驾驶员将车辆转向多少的转向转矩传感器。驾驶员解除模块28具有程度阈值和转矩阈值以确定驾驶员是否正在执行驾驶员辅助功能中的解除。例如，下陷的程度或转向的转矩超过阈值，驾驶员解除模块28发送用于关闭或解除驾驶员辅助功能的信号。
车辆目标操作模块30接收环境数据和操作数据，以计算适于环境的目标行为。取决于目标行为，车辆目标操作模块30通过产生加速力、减速力和/或转向车轮的转向力来控制车辆致动器18并执行驾驶员辅助功能。驾驶辅助功能自动地或半自动地辅助驾驶员安全地驾驶车辆，以接近目标行为。如图3所示，车辆致动器18包括发动机的节气门42、车轮的制动器44和前轮的转向46。对于电动或混合动力车辆，节气门42可以被替选地理解为加速链接至车轮的电机的旋转的动力控制器。
根据目标行为，车辆目标操作模块30还可以同时、或在致动车辆致动器18之前控制HMI20。HMI20通知驾驶员可能的安全问题，或者通知驾驶员该驾驶员辅助功能是否正在工作以及如何工作。HMI20包括用于向驾驶员提供可视警报的显示器、用于向驾驶员提供可听化警报的扬声器和用于向驾驶员提供可触警报的震动电机。
启用模块32确定驾驶员是否已经启用驾驶员辅助功能。驾驶员可以通过设置在方向盘处的启用开关22单独地启用或关闭每个驾驶员辅助功能。当接通启用开关22时，启用模块32确定驾驶员已经启用驾驶辅助功能。启用模块32通知车辆目标操作模块30启用驾驶辅助功能。相反地，当断开启用开关22时，启用模块32确定驾驶员没有启用驾驶员辅助功能。启用模块32通知车辆目标操作模块30不启用驾驶员辅助功能，除非DSM24如下所述确定异常情况。也就是说，甚至当启用开关被断开时，如果DSM24确定异常情况，则自动启用驾驶员辅助功能。启用模块32具有指示驾驶员辅助功能如何被启用的标记。标记“0”表示状态被初始化。标记“1”表示驾驶员通过启用开关22手动地启用驾驶员辅助功能。标记“2”表示系统基于驾驶员状态自动地启用驾驶员辅助功能。
驾驶员状态模块34从DSM24接收驾驶员状态数据以确定异常情况。DSM24被安装在车辆舱室以监视驾驶员。如图4所示，DSM24应用一个或多个活动传感器，诸如面向驾驶员的摄像机48、健康扫描仪50和仪表板52，来监视驾驶员执行的活动。基于活动传感器48、50和52，驾驶员状态模块34确定驾驶员例如分心、生病或打瞌睡以作为异常情况。
面向驾驶员的摄像机48可以被安装在仪表控制台以拍摄驾驶员的面部，尤其是驾驶员的眼睛。驾驶员状态模块34处理从面向驾驶员的摄像机48接收的数据，并基于驾驶员的注视方向监视驾驶员目光是否离开道路。如果驾驶员目光离开道路，则驾驶员状态模块34确定异常情况。驾驶员状态模块34还可以基于驾驶员的眼睛睁开程度和持续多久来确定驾驶员是打瞌睡还是警惕的。
健康扫描仪50可以被安装在方向盘上，或者被安装在驾驶员接触的合适位置上。健康扫描仪50扫描驾驶员的心搏。驾驶员状态模块34处理从健康扫描仪50接收的数据，并监视驾驶员是否正在经受严重的身体状况或事件，例如基于心搏的心脏病发作。如果驾驶员正在经受严重的身体状况或事件，则驾驶员状态模块34确定异常情况。
仪表盘52可以被安装在车辆内部以控制不同的车辆系统。例如，系统包括空调、音乐播放器、视频播放器和GPS导航。驾驶员状态模块34处理从仪表盘52接收的数据，并监视驾驶员是否分心。例如，在当车辆行驶时正在操作仪表盘52的情况下，驾驶员被牵涉进可能使驾驶员分心的次要任务。如果驾驶员分心，则驾驶员状态模块34确定异常情况。
仪表盘52可以与用户识别器54进行通信，用户识别器54检测操作仪表盘52的用户。用户识别器54确定是驾驶员还是坐在驾驶员后面或挨着驾驶员坐的乘客正在操作仪表盘52。如果用户识别器54指示操作仪表盘52的用户不是驾驶员，则驾驶员状态模块34不确定异常情况，因为驾驶员没有牵涉进次要任务。可以应用识别操作者的任意类型的公知技术，诸如公开的日本专利JP2013-123934A中所提出的技术。
驾驶员辅助控制器12执行的驾驶员辅助功能包括例如预碰撞安全制动(PCS)、自适应巡航控制(ACC)，车道保持辅助(LKA)。
PCS阻止车辆碰撞在车辆周围内检测到的对象。当环境传感器36、38和40检测到正在接近车辆的对象或横穿车辆前方的行人时，车辆目标操作模块30计算对象的碰撞时间(TTC)。如果TTC落入到预定义阈值之下，则车辆目标操作模块30致动制动器44以将车辆减速或停止。这种驾驶员辅助功能还可以被称作前方碰撞报警(FCW)，其在没有自动致动制动器44的情况下向驾驶员提供警报。
ACC调整车辆的速度，使得车辆以设定的距离跟随前面车辆。当面向前方的摄像机36或毫米波/激光雷达38检测到前面车辆时，车辆目标操作模块30计算距前面车辆的距离以及本车辆与前面车辆之间的相对速度。根据该距离和相对速度，车辆目标操作模块30相应地致动节气门42和/或制动器44以将车辆加速和/或减速。这种安全功能也被称作全速度范围ACC(FSRA)，其在包括停车-开车交通情况的全速度范围内是可用的。
LKA将车辆保持在行驶车道内。当面向前方的摄像机36或毫米波/激光雷达38检测到车道标记时，车辆目标操作模块30计算车辆在行驶车道内的相对位置。如果车辆偏离行驶车道或接近车道边界，则车辆目标操作模块30致动转向43以应用少量的拐弯转向力。这种安全功能也被称作车道偏离辅助(LDA)、车道偏离报警(LDW)和车道中心控制(LCC)。
其它驾驶员辅助功能，诸如横穿交通警告(CTA)、车尾横穿交通警告(RCTA)、盲点报警(BSW)、关闭车辆报警(CVW)以及交通拥堵辅助(TJA)也可以适用于本公开内容。
当启用驾驶员辅助功能时，根据驾驶员操作传感器16检测到的驾驶员的操作，可以取消或解除驾驶员辅助功能。当油门踏板/制动踏板的下陷程度或方向盘的操作转矩超过预定义阈值时，驾驶员解除模块28确定驾驶员正在积极地驾驶该车辆。因此，驾驶员从驾驶员辅助功能接管车辆控制。
接着，将参考图5至10所示的流程图描述ADAS10的处理和操作。
图5示出了用于启用驾驶员辅助功能的例程500的流程图。在车辆系统(通过点火)启动后，例程500立即开始。首先，例程500在步骤501将标记设置为“0”以初始化状态，并在步骤502确定驾驶员是否接通启用开关22。如果接通启用开关22(S502：是)，则例程500在步骤503将标记设置为“1”。如果没有接通启用开关22(S502：否)，则在步骤504执行驾驶员状态确定。在步骤505，例程500确定是否确定异常情况。如果确定异常情况(S505：是)，则例程500在步骤506自动启用驾驶员辅助功能，并且随后在步骤507将标记设置为“2”。相反地，如果不存在异常情况或不再检测到异常情况(S505：否)，则例程在步骤508验证自动关闭或抑制驾驶员辅助功能。换句话说，如果驾驶员辅助功能由于异常情况先前被启用，在步骤508关闭驾驶员辅助功能，因为不再需要驾驶安全功能。在步骤503和507标记之后，在步骤509执行驾驶员辅助功能。例程500返回到步骤501并重复，直到车辆系统被关闭。
图6示出了用于确定驾驶员状态的例程600的流程图，该例程在图5的步骤504中被执行。驾驶员状态的确定600基于DSM24确定驾驶员是否正在经受异常情况。在步骤601，例程600确定驾驶员是否打瞌睡。例如，来自面向驾驶员的摄像机36的数据被用于确定驾驶员是否打瞌睡。在步骤602，例程600确定驾驶员是否正在经受严重的身体状况或事件，例如心脏病发作。例如，来自健康扫描仪50的数据被用于确定驾驶员是否正在经受严重的身体状况。在步骤603，例程600确定驾驶员是否分心。例如，来自仪表板52和用户识别器54的数据被用于确定驾驶员是否牵涉进可能分心的次要任务。如果满足上述标准中至少之一(S601、S602、S603:是)，则步骤104确定异常情况并且然后例程600结束。如果没有满足任何标准，则没有异常情况，并且例程600在步骤605确定为正常情况，然后例程600结束。
图7示出用于执行驾驶员辅助功能的例程700的流程图，该例程在图5的步骤509中被执行。在步骤701，例程从环境传感器36、38和40获取环境数据。然后，例程700在步骤702、703和704有选择地或同时执行例如PCS、ACC和/或LKA的驾驶员辅助功能，然后例程700结束。
图8示出用于执行PCS的例程800的流程图，该例程在图7的步骤702中被执行。在步骤801中，例程800基于环境传感器14确定是否检测到正在接近的对象。如果检测到正在接近的对象(S801：是)，则例程800在步骤802中计算碰撞时间(TTC)。在步骤803中，例程800确定是将标记设置为“1”还是将标记设置为“2”。如果标记被设置为“1”，则在步骤804中将时间阈值(Time_Th)设置为第一阈值。如果标记被设置为“2”，则在步骤805中将时间阈值(Time_Th)设置为长于第一阈值的第二阈值。在步骤806中，例程800通过比较TTC和时间阈值来确定是否触发制动器44的致动。如果TTC落入时间阈值之下(S806：是)，则在步骤807中例程800计算避免与正在接近的对象碰撞所需的目标减速。随后，在步骤808中，驾驶员辅助控制器12控制制动器44以产生目标减速，然后例程800结束。如果没有检测到正在接近的对象(S801：否)或者TTC没有落入时间阈值之下(S806：否)，则例程800结束并返回到图5中的步骤S501。
图9示出了用于执行ACC的例程900的流程图，该例程在图7的步骤703中被执行。在步骤901中，例程900基于环境传感器14确定是否检测到前面车辆。如果检测到前面车辆(S901：是)，则在步骤902中例程900计算距前面车辆的距离以及本车辆和前面车辆之间的相对速度。然后，在步骤903中，驾驶员辅助控制器12基于距离和相对速度控制节气门42和制动器44以设定的距离跟随前面车辆，并且随后例程900跳至步骤905。相反地，如果没有检测到前面车辆(S901：否)，则在步骤904中驾驶员辅助控制器12控制节气门42和制动器44以将本车辆保持在预定速度，并且然后例程跳至步骤905。在步骤905中，例程900确定驾驶员是否将制动踏板下陷。如果制动踏板下陷(S905：是)，则在步骤906中自动地关闭ACC，并且随后例程900结束并返回到图5中的步骤S501。相反地，如果驾驶员没有将制动踏板下陷(S905：否)，则在步骤907中例程900确定是将标记设置为“1”还是设置为“2”。如果标记被设置为“1”，在步骤908中将程度阈值设置为第一阈值。如果标记被设置为“2”，在步骤S909中将程度阈值设置成高于第一阈值的第二阈值。在步骤910中，例程900确定驾驶员是否基于油门踏板传感器将油门踏板下陷。然后，如果在步骤911中油门踏板的下陷程度大于程度阈值(Deg_Th)，则在步骤912中通过驾驶员的操作关闭ACC，然后例程900结束。如果油门踏板没有下陷(S910：否)或者下陷程度不大于程度阈值(S911：否)，则例程900结束并返回到图5中的步骤S501。
图10示出了用于在图7的步骤704运行的执行LKA的例程1000的流程图。在步骤1001，例程1000确定是否基于环境传感器14检测到车道偏离。如果检测到车道偏离(S1001：是)，则例程1000在步骤1002计算目标拐弯转向力。相反地，如果没有检测到车道偏离(S1001：否)，则例程1000结束并返回到图5中的S501。然后，在步骤1003，驾驶员辅助控制器12控制转向46以应用将车辆保持在行驶车道内所需的拐弯转向力。在步骤1004，例程1000确定是将标记设置为“1”还是设置为“2”。如果标记被设置为“1”，则在步骤1005将转矩阈值(Torque_Th)设置为第一阈值。如果标记被设置为“2”，则在步骤1006将转矩阈值设置为高于第一阈值的第二阈值。例程1000在1007确定驾驶员是否转动方向盘。然后在步骤1008，如果方向盘的操作转矩大于转矩阈值，则在步骤1009通过驾驶员的操作解除LKA。如果没有操作方向盘(S1007：否)或者操作转矩不大于转矩阈值(S1008：否)，则例程1000结束并返回到图5中的S501。
在上述的本公开内容中，当驾驶员正经受异常情况时，自动启用驾驶员辅助功能，诸如PCS、ACC和/或LKA。即，在异常情况下，即使驾驶员通过启用开关22单独地关闭每个驾驶员辅助功能，驾驶员辅助控制器也可以执行驾驶员辅助功能。一旦不再检测到异常情况，自动抑制或再次关闭驾驶员辅助功能。因此，在驾驶员处于异常情况期间驾驶员可以避免事故。
在执行PCS的例程800中，驾驶员辅助控制器12通过比较碰撞时间(TTC)和时间阈值来确定是否致动制动器44。在此，时间阈值被设置为长于当没有确定异常情况时的时间阈值。即，驾驶员辅助控制器12在异常情况下比平时更早致动制动器44。异常情况下的驾驶员可能不会注意到车辆前方，因此对于由PCS引起的大的制动力没有准备。尽早致动制动器44，制动力可以是小的以使驾驶员免遭伤害。
此外，驾驶员解除模块28采用比针对正常情况的阈值更高的、针对异常情况的不同的阈值。这是因为异常情况下的驾驶员趋于集中注意力操作油门踏板、制动踏板和/或方向盘。即，解除模块28难以检测到疏忽的驾驶员执行的解除，以无意识地阻止解除驾驶员辅助功能。
出于说明和描述的目的，提供了实施方式的前述描述。其并非旨在是穷尽的或限制本公开内容。具体实施方式的各个元件或功能一般不限于该具体实施方式，而是在适当的情况下是可互换的并且可以用在所选实施方式中，即使没有具体地示出或描述。其也可以以许多方式被改变。这些改变不应被认为偏离本公开内容，并且所有这些修改旨在包括在本公开内容的范围内。

Claims (24)

1.一种车辆的用于执行一个或多个驾驶员辅助功能的高级驾驶员辅助系统，所述系统包括：
环境传感器(14)，所述环境传感器(14)检测所述车辆周围的环境；
驾驶员状态监视器(24)，所述驾驶员状态监视器(24)监视所述驾驶员并确定所述驾驶员的异常情况；
启用开关(22)，所述启用开关(22)能够被所述驾驶员操作以启用或关闭所述驾驶员辅助功能；以及
驾驶员辅助控制器(12)，所述驾驶员辅助控制器(12)基于目标行为执行用于控制所述车辆的所述一个或多个驾驶员辅助功能，其中，所述目标行为是基于所述车辆周围的环境定义的，其中，
当在所述启用开关(22)被设置为关闭的情况下所述驾驶员状态监视器(24)检测到所述异常情况时，所述驾驶员辅助控制器(12)启用所述驾驶员辅助功能。
2.如权利要求1所述的高级驾驶员辅助系统，其中，当不再确定所述异常情况时，所述驾驶员辅助控制器(12)关闭所述驾驶员辅助功能。
3.如权利要求1所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述驾驶员状态监视器(24)包括面向驾驶员的摄像机(48)，所述摄像机(48)拍摄驾驶员的面部以确定所述驾驶员打瞌睡，以作为所述异常情况。
4.如权利要求1所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述驾驶员状态监视器(24)包括健康扫描仪(50)，所述健康扫描仪(50)扫描驾驶员的心搏来确定所述驾驶员正在经受严重身体状况，以作为所述异常情况。
5.如权利要求1-4中任一项所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述驾驶员状态监视器(24)检测所述车辆中设置的仪表板(52)的操作，来确定所述驾驶员由于牵涉进次要任务而分心，以作为所述异常情况。
6.如权利要求5所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述仪表板(52)配备有用户识别器(54)，所述用户识别器(54)确定是所述车辆中的除所述驾驶员之外的乘客还是所述驾驶员正在操作所述仪表板(52)，当所述用户识别器(54)检测到所述乘客正在操作所述仪表板(52)时，所述驾驶员状态监视器(24)不确定所述异常情况。
7.如权利要求1-4中任一项所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述一个或多个驾驶员辅助功能包括预碰撞安全系统，所述预碰撞安全系统阻止车辆碰撞所述车辆的周围环境内检测到的对象。
8.如权利要求7所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述驾驶员辅助控制器(12)通过比较碰撞时间和时间阈值来确定是否将所述车辆减速，当所述驾驶员状态监视器(24)确定所述异常情况时的时间阈值被设置为长于当所述驾驶员状态监视器(24)没有确定所述异常情况时的时间阈值。
9.如权利要求1-4中任一项所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述一个或多个驾驶员辅助功能包括自适应巡航控制，所述自适应巡航控制调整所述车辆的速度，使得所述车辆以设定的距离跟随前面车辆。
10.如权利要求9所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述驾驶员辅助控制器(12)通过比较油门踏板的下陷与程度阈值来确定是否解除所述自适应巡航控制，当所述驾驶员状态监视器(24)确定所述异常情况时的程度阈值被设置为高于当所述驾驶员状态监视器(24)没有确定所述异常情况时的程度阈值。
11.如权利要求1-4中任一项所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述一个或多个驾驶员辅助功能包括车道保持辅助，所述车道保持辅助将所述车辆保持在行驶车道中。
12.如权利要求11所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述驾驶员辅助控制器(12)通过比较方向盘的操作转矩和转矩阈值来确定是否解除所述车道保持辅助，当所述驾驶员状态监视器(24)确定所述异常情况时的转矩阈值被设置为高于当所述驾驶员状态监视器(24)没有确定所述异常情况时的转矩阈值。
13.一种控制车辆的用于执行一个或多个驾驶员辅助功能的高级驾驶员辅助系统的方法，所述方法包括：
检测所述车辆周围的环境；
监视所述驾驶员并确定所述驾驶员的异常情况；
从启用开关(22)接收信号，所述启用开关(22)能够被所述驾驶员操作以启用或关闭所述驾驶员辅助功能；
基于目标行为执行用于控制所述车辆的所述一个或多个驾驶员辅助功能，其中，所述目标行为是基于所述车辆周围的所述环境定义的；以及
当所述启用开关被设置为关闭且所述异常情况被确定时，启用一个或多个驾驶员辅助功能。
14.如权利要求13所述的控制所述高级驾驶员辅助系统的方法，所述方法还包括：
当不再确定所述异常情况时，关闭所述驾驶员辅助功能。
15.如权利要求13所述的控制所述高级驾驶员辅助系统的方法，其中，通过面向驾驶员的摄像机(48)执行所述监视，所述摄像机(48)拍摄驾驶员的面部以确定所述驾驶员打瞌睡，以作为所述异常情况。
16.如权利要求13所述的控制所述高级驾驶员辅助系统的方法，其中，通过健康扫描仪(50)执行所述监视，所述健康扫描仪(50)扫描驾驶员的心搏来确定所述驾驶员正在经受严重身体状况，以作为所述异常情况。
17.如权利要求13-16所述的控制所述高级驾驶员辅助系统的方法，其中，通过驾驶员状态监视器(24)执行所述监视，所述驾驶员状态监视器(24)检测所述车辆中设置的仪表板(52)的操作，来确定所述驾驶员由于牵涉进次要任务而分心，以作为所述异常情况。
18.如权利要求17所述的控制所述高级驾驶员辅助系统的方法，其中，所述仪表板(52)配备有用户识别器(54)，所述用户识别器(54)确定是所述车辆中的除所述驾驶员之外的乘客还是所述驾驶员正在操作所述仪表板(52)，当所述用户识别器(54)检测到所述乘客正在操作所述仪表板(52)时，不确定所述异常情况。
19.如权利要求13-16中任一项所述的控制所述高级驾驶员辅助系统的方法，其中，所述一个或多个驾驶员辅助功能包括预碰撞安全系统，所述预碰撞安全系统阻止车辆碰撞所述车辆的周围环境内检测到的对象。
20.如权利要求19所述的控制所述高级驾驶员辅助系统的方法，所述方法还包括：
通过比较碰撞时间和时间阈值来确定是否将所述车辆减速，当确定所述异常情况时的时间阈值被设置为长于当没有确定所述异常情况时的时间阈值。
21.如权利要求13-16中任一项所述的控制所述高级驾驶员辅助系统的方法，其中，所述一个或多个驾驶员辅助功能包括自适应巡航控制，所述自适应巡航控制调整所述车辆的速度，使得所述车辆以设定的距离跟随前面车辆。
22.如权利要求21所述的控制所述高级驾驶员辅助系统的方法，所述方法还包括：
通过比较油门踏板的下陷与程度阈值，确定是否解除所述自适应巡航控制，当确定所述异常情况时的程度阈值被设置为高于当没有确定所述异常情况时的程度阈值。
23.如权利要求13-16中任一项所述的控制所述高级驾驶员辅助系统的方法，其中，所述一个或多个驾驶员辅助功能包括车道保持辅助，所述车道保持辅助将所述车辆保持在行驶车道中。
24.如权利要求23所述的控制所述高级驾驶员辅助系统的方法，所述方法还包括：
通过比较方向盘的操作转矩和转矩阈值，确定是否解除所述车道保持辅助，当确定所述异常情况时的转矩阈值被设置为高于当没有确定所述异常情况时的所述转矩阈值。
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