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CN105686766A - 清洁机器人和清洁机器人工作方法 - Google Patents

清洁机器人和清洁机器人工作方法 Download PDF

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CN105686766A
CN105686766A CN201610232725.2A CN201610232725A CN105686766A CN 105686766 A CN105686766 A CN 105686766A CN 201610232725 A CN201610232725 A CN 201610232725A CN 105686766 A CN105686766 A CN 105686766A
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cleaning
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谷玉
赵凯
丁洪利
张莹
张忆非
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Original Assignee
BOE Technology Group Co Ltd
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Publication date
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Priority to EP16898485.4A priority patent/EP3442393B1/en
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Abstract

本发明涉及一种清洁机器人，包括：母机器人和至少一个子机器人，母机器人携带至少一个子机器人，且母机器人的体积大于子机器人，母机器人感知目标区域的环境参数；根据环境参数判断母机器人是否能够进入目标区域；若母机器人不能进入目标区域，向子机器人传输第一指令；子机器人接收第一指令；在接收到第一指令时，子机器人脱离母机器人，进入目标区域对目标区域进行清扫。通过上述实施例的技术方案，对于母机器人无法进入的目标区域，可以由母机器人携带的子机器人进行清洁，由于子机器人体积较小，因此可以顺利进入目标区域，以便完成对目标区域的清洁作业。

Description

清洁机器人和清洁机器人工作方法
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，具体而言，涉及一种清洁机器人和一种清洁机器人工作方法。
背景技术
随着机器人技术的发展，清洁机器人已经逐渐出现在人们的生活当中，对于家庭环境而言，有扫地机器人、拖地机器人、擦窗机器人等来帮助人们完成一些简单的清扫任务，而对于大型的公共场所，其环境具有高度动态化的特点，其地面的自动清洁，应该由专用的商用清洁机器人来完成。商用清洁机器人在技术上与家庭清洁机器人有所不同：其要求更高的自主性、更强的电池续航能力，更大体积和容量、对于传感器的要求更高等特点。
由于商用清洁机器人需要容纳较多垃圾而且需要较强的续航能力，因此其体积一般较大。但是较大的体积限制了其运动范围，从而其使用场合也受到限制，例如被桌子覆盖的区域以及狭窄过道的区域，清洁机器人无法进入进行清洁，因此这些区域仍然需要人工进行参与。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是如何提高清洁机器人的适用度，扩展清洁机器人的适用环境。
为此目的，本发明提出了一种清洁机器人，包括：母机器人和至少一个子机器人，所述母机器人携带所述至少一个子机器人，且所述母机器人的体积大于所述子机器人，所述母机器人还包括：
第一感知单元，用于感知目标区域的环境参数；
第一处理单元，用于根据所述环境参数判断母机器人是否能够进入所述目标区域；
第一通信单元，若所述母机器人不能进入所述目标区域，向第二通信单元传输第一指令；
所述子机器人包括：
所述第二通信单元，用于接收所述第一指令；
第二运动单元，在所述第二通信单元接收到所述第一指令时，带动所述子机器人脱离所述母机器人，进入所述目标区域；
第二清扫单元，用于对所述目标区域进行清扫。
优选地，所述子机器人还包括：
第二处理单元，在所述第二通信单元接收到所述第一指令时，判断所述子机器人电量是否大于第一电量；
所述第二通信单元在所述子机器人电量小于或等于所述预设电量时，向所述第一通信单元传输第二指令；
所述第二清扫单元在所述子机器人电量大于所述第一电量时，对所述目标区域进行清扫，
所述母机器人还包括：
充电单元，用于为所述子机器人充电；
第一清扫单元，在所述第一通信单元接收到所述第二指令时，清扫其他区域。
优选地，所述第二处理单元还用于记录所述子机器人脱离所述母机器人的脱离位置，以及在所述第二清扫单元清扫过程中，判断所述子机器人的电量是否大于第二电量，所述第二电量小于所述第一电量；
所述第二通信单元在所述电量小于或等于所述第二电量时，或在所述第二清扫单元完成清扫时，向所述第一通信单元传输第三指令；
所述第二运动单元在所述第二通信单元传输所述第三指令后，带动所述子机器人运动至所述脱离位置。
优选地，所述第一处理单元还用于记录所述子机器人脱离所述母机器人的脱离位置；
所述母机器人还包括：
第一运动单元，在所述第一通信单元接收到所述第三指令时，带动所述母机器人运动至所述脱离位置。
优选地，所述母机器人还包括：
容纳舱，用于容纳所述子机器人；
其中，在所述子机器人还包括：
第二感知单元，在所述子机器人运动至所述脱离位置时，感知所述母机器人是否位于所述脱离位置；
所述第二运动单元在所述母机器人位于所述脱离位置时，带动所述子机器人运动至所述容纳舱内。
优选地，所述母机器人还包括：
舱门，在所述舱门底部设置有转轴；
门板，连接于所述转轴，
其中，所述第一处理单元还用于在所述子机器人脱离所述容纳舱或进入所述容纳舱时，控制所述门板向远离所述容纳舱方向转动，直至所述门板的一端接触地面，
其中，所述第二运动单元用于带动所述子机器人沿所述门板运动，以脱离或进入所述容纳舱。
优选地，所述门板与地面接触的一端，远离地面的一侧为弧面。
优选地，所述门板远离所述地面一侧的表面为粗糙面。
优选地，所述门板与地面所成角度大于0°且小于或等于14°。
优选地，所述第一感知单元在所述子机器人进入所述容纳舱的过程中，还用于感知所述子机器人在所述门板上的位置；
所述第一处理单元在所述子机器人运动至所述门板的预设位置时，控制所述门板向靠近所述容纳舱方向转动。
优选地，所述第二感知单元在所述子机器人向所述容纳舱运动时，感知所述子机器人与所述舱门的相对关系；
所述第二处理单元根据所述相对关系计算所述子机器人的与预设路线的偏移量；
所述第二运动单元根据所述偏移量调整所述子机器人的运动方向。
优选地，所述至少一个子机器人为多个子机器人，每个所述子机器人的形状、体积和/或功能不同，所述第一处理单元用于计算所述环境参数与每个所述子机器人的匹配度，确定匹配度最高的子机器人；
所述第一通信单元向所述匹配对最高的子机器人发送所述第一传输指令。
本发明还提出了一种清洁机器人工作方法，适用于上述清洁机器人，所述工作方法包括：
母机器人感知目标区域的环境参数；
根据所述环境参数判断母机器人是否能够进入所述目标区域，若所述母机器人不能进入所述目标区域，向子机器人传输第一指令；
子机器人在接收所述第一指令时，脱离所述母机器人，进入所述目标区域，以对所述目标区域进行清扫。
优选地，上述工作方法还包括：
所述子机器人在接收到所述第一指令时，判断电量是否大于第一电量，在电量小于或等于所述预设电量时，向所述母机器人传输第二指令，在电量大于所述第一电量时，对所述目标区域进行清扫；
所述母机器人在接收到所述第二指令时，为所述子机器人充电，和/或清扫其他区域。
优选地，上述工作方法还包括：
所述子机器人记录脱离所述母机器人的脱离位置，以及在清扫过程中，判断电量是否大于第二电量，所述第二电量小于所述第一电量；
所述子机器人在所述电量小于或等于所述第二电量时，或在完成清扫时，向所述母机器人传输第三指令；
所述子机器人在传输所述第三指令后，运动至所述脱离位置。
优选地，上述工作方法还包括：
所述母机器人记录所述子机器人脱离所述母机器人的脱离位置；
所述母机器人在接收到所述第三指令时，运动至所述脱离位置。
优选地，所述母机器人还包括容纳舱，则所述工作方法还包括：
所述子机器人在所述子机器人运动至所述脱离位置时，感知所述母机器人是否位于所述脱离位置，在所述母机器人位于所述脱离位置时，带动所述子机器人运动至所述容纳舱内。
优选地，所述母机器人还包括：
舱门，在所述舱门底部设置有转轴；
门板，连接于所述转轴，
所述工作方法还包括：
所述母机器人在所述子机器人脱离所述容纳舱或进入所述容纳舱时，控制所述门板向远离所述容纳舱方向转动，直至所述门板的一端接触地面；
所述子机器人沿所述门板运动，以脱离或进入所述容纳舱。
优选地，上述工作方法还包括：
在所述子机器人进入所述容纳舱的过程中，所述母机器人感知所述子机器人在所述门板上的位置，在所述子机器人运动至所述门板的预设位置时，控制所述门板向靠近所述容纳舱方向转动。
优选地，上述工作方法还包括
所述子机器人在向所述容纳舱运动时，感知与所述舱门的相对关系；
所述子机器人根据所述相对关系计算与预设路线的偏移量；
所述子机器人根据所述偏移量调整运动方向。
优选地，所述至少一个子机器人为多个子机器人，每个所述子机器人的形状、体积和/或功能不同，所述工作方法还包括：
所述母机器人计算所述环境参数与每个所述子机器人的匹配度，确定匹配度最高的子机器人；
所述母机器人向所述匹配对最高的子机器人发送所述第一传输指令。
通过上述实施例的技术方案，可以通过体积不同的母机器人和子机器人实施清洁作业。由于母机器人体积较大，具有较大的垃圾盛放空间、较高的电量和较强的动力，因此清洁能力和续航能力较强，可以用于清洁一般区域。对于母机器人无法进入的目标区域，可以由母机器人携带的子机器人进行清洁，由于子机器人体积较小，因此可以顺利进入目标区域，以便完成对目标区域的清洁作业。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
图1示出了根据本发明一个实施例的清洁机器人的示意框图；
图2示出了根据本发明一个实施例的母机器人和子机器人信号传输示意图；
图3示出了根据本发明一个实施例的清洁机器人的结构示意图；
图4示出了根据本发明一个实施例的门板的结构示意图；
图5示出了根据本发明又一个实施例的门板的结构示意图；
图6示出了根据本发明又一个实施例的母机器人控制门板的示意图；
图7A和7B示出了根据本发明一个实施例的校正路线的示意图；
图8A和8B示出了根据本发明又一个实施例的校正路线的示意图；
图9示出了根据本发明一个实施例的清洁机器人工作方法的示意流程图；
图10示出了根据本发明一个实施例的清洁机器人工作方法的具体示意流程图；
图11示出了根据本发明一个实施例的控制门板的示意流程图；
图12示出了根据本发明一个实施例的校正路线的示意流程图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
如图1所示，根据本发明一个实施例的清洁机器人100，包括：母机器人1和至少一个子机器人2(图1中仅示出了一个子机器人2的框图，实际上可以包括多个子机器人2)，母机器人1携带至少一个子机器人2，且母机器人1的体积大于子机器人2，母机器人1还包括：
第一感知单元10，用于感知目标区域的环境参数；
第一处理单元11，用于根据环境参数判断母机器人1是否能够进入目标区域；
第一通信单元12，若母机器人1不能进入目标区域，向第二通信单元20传输第一指令；
子机器人2包括：
第二通信单元20，用于接收第一指令；
第二运动单元21，在第二通信单元20接收到第一指令时，带动子机器人2脱离母机器人1，进入目标区域；
第二清扫单元22，用于对目标区域进行清扫。
如图2所示，母机器人1中的第一处理单元11与第一感知单元10、充电单元13、第一清扫单元14、第一运动单元15、门板18以及第一通信单元12存在通信连接。子机器人中第二处理单元23与第二运动单元21、第二清扫单元22、第二感知单元24和第二通信单元20存在通信连接。第一通信单元12和第二通信单元20存在通信连接，第一通信单元和第二通信单元可以通过蓝牙、红外、Zigbee、GRPS、WIFI等方式进行通信。
根据本实施例，可以通过体积不同的母机器人和子机器人实施清洁作业。由于母机器人体积较大，具有较大的垃圾盛放空间、较高的电量和较强的动力，因此清洁能力和续航能力较强，可以用于清洁一般区域。
第一感知单元感知的目标区域的环境参数可以包括目标区域高度、宽度、形状、湿度、颗粒物浓度等参数，还可以是目标区域是否存在物体，以及物体的高度、宽度、形状等参数。
对于母机器人无法进入的目标区域(例如较低、较窄或形状特殊的区域)，可以由母机器人携带的子机器人进行清洁，由于子机器人体积较小(和/或具有特定形状)，因此可以顺利进入目标区域，以便完成对目标区域的清洁作业。
优选地，子机器人2还包括：
第二处理单元23，在第二通信单元20接收到第一指令时，判断子机器人电量是否大于第一电量；
第二通信单元20在子机器人电量2小于或等于预设电量时，向第一通信单元12传输第二指令；
第二清扫单元22在子机器人2电量大于第一电量时，对目标区域进行清扫，
母机器人1还包括：
充电单元13，用于为子机器人2充电；
第一清扫单元14，在第一通信单元12接收到第二指令时，清扫其他区域。
本实施例中第一电量至少为满足子机器人运行至目标区域，完成对目标区域清洁所需的电量，进一步还可以包括子机器人返回母机器人所需的电量。
根据本实施例，在子机器人的电量小于或等于第一电量时，母机器人可以为其充电，从而保证子机器人脱离母机器人后能够完成对目标区域的清洁作业。其中的第一清洁单元和第二清洁单元可以是吸尘结构，也可以是清洗结构，也可以是吸尘和清洗二合一的结构。
第二处理单元除了可以判断子机器人电量情况，还可以判断子机器人剩余清洗液量、距离清洁完成的时间等。
优选地，第二处理单元23还用于记录子机器人2脱离母机器人1的脱离位置，以及在第二清扫单元22清扫过程中，判断子机器人1的电量是否大于第二电量，第二电量小于第一电量；
第二通信单元20在电量小于或等于第二电量时，或在第二清扫单元完成清扫时，向第一通信单元12传输第三指令；
第二运动单元21在第二通信单元20传输第三指令后，带动子机器人2运动至脱离位置。
在第一通信单元发出第一通信指令时，第一处理单元可以向第一运动单元发送停止运动指令，以便子机器人脱离母机器人，以及记录脱离位置。
在子机器人的电量大于第一电量时，第二通信单元可以向第一单元传输请求离开指令，以便母机器人释放子机器人(例如打开容纳舱舱门的门板)。
由于实际清洁过程中，子机器人可能会遇到一些意外情况，导致电量消耗过快(例如电量小于或等于第二电量)，从而无法完成对剩余区域的清洁和/或无法返回脱离位置。根据本实施例，可以保证子机器人能够顺利返回脱离位置，以便返回母机器人进行充电，在完成充电后，继续清洁剩余区域。
优选地，第一处理单元11还用于记录子机器人2脱离母机器人1的脱离位置；
母机器人1还包括：
第一运动单元15，在第一通信单元12接收到第三指令时，带动母机器人1运动至脱离位置。
根据本实施例，可以保证母机器人在子机器人完成清洁作业后，或电量不足时，运动至脱离位置，以便顺利回收子机器人。
优选地，母机器人1还包括：
容纳舱16，用于容纳子机器人2；
其中，在子机器人2还包括：
第二感知单元24，在子机器人2运动至脱离位置时，感知母机器人1是否位于脱离位置；
第二运动单元21在母机器人1位于脱离位置时，带动子机器人2运动至容纳舱内。
根据本实施例，可以通过容纳舱容纳子机器人，以减少母机器人和子机器人在水平方向上占用的空间。
第一感知单元和第二感知单元可以包括避障传感器(例如红外传感器、视觉传感器、超声波传感器、激光雷达传感器)，防跌落传感器(也称为下视传感器)，缓冲传感器，自治行驶陀螺仪等。
优选地，母机器人1还包括：
舱门17，在舱门底部设置有转轴；
门板18，连接于转轴，
其中，第一处理单元11还用于在子机器人2脱离容纳舱16或进入容纳舱16时，控制门板18向远离容纳舱16方向转动，直至门板18的一端接触地面，
其中，第二运动单元21用于带动子机器人2沿门板18运动，以脱离或进入容纳舱16。
根据本实施例，一方面可以通过门板封闭容纳舱的舱门；另一方面可以通过门板作为子机器人脱离和返回容纳舱的途径。
如图3和图4所示，在母机器人1的两个侧壁上可以分别设置有电机183，电机183通过连接杆182连接至门板18，第二处理单元可以通过向电机183传输控制信号，以使电机183通过连接杆182带动门板转动。并且门板18的面积可以大于舱门17的面积，以便完全封闭舱门，以及为子机器人1提供足够宽的返回路径。
需要说明的是，在本实施例中，脱离位置可以是指子机器人完全离开门板的位置。
优选地，如图5所示，门板18与地面接触的一端，远离地面的一侧为弧面。
根据本实施例，可以降低子机器人从地面运动至门板上的阻力，便于子机器人运动至门板上，进而返回容纳舱。
优选地，如图5所示，门板18远离地面一侧的表面为粗糙面。
根据本实施例，可以提高子机器人在门板上运动的摩擦力，避免子机器人在门板上运动时发生打滑，以便子机器人顺利返回容纳舱。
优选地，门板18与地面所成角度大于0°且小于或等于14°。
根据本实施例，可以保证门板所形成的坡度不会太大，以满足子机器人的爬坡能力，使得子机器人能够顺利返回容纳舱。
优选地，第一感知单元10在子机器人进入容纳舱16的过程中，还用于感知子机器人2在门板18上的位置；
第一处理单元11在子机器人2运动至门板18的预设位置时，控制门板10向靠近容纳舱16方向转动，如图6所示。
根据本实施例，可以在子机器人运动至门板的预设位置时，通过转动门板为子机器人提供助力，使得子机器人能够容易地返回容纳舱。
其中，预设位置可以根据子机器人到容纳舱的位置确定，例如子机器人到容纳舱10厘米的位置为预设位置；也可以根据子机器人在门板上的位置确定，例如门板上到地面和到舱门距离相等的位置。
优选地，第二感知单元24在子机器人向容纳舱16运动时，感知子机器人2与舱门17的相对关系；
第二处理单元23根据相对关系计算子机器人2的与预设路线的偏移量；
第二运动单元21根据偏移量调整子机器人2的运动方向。
由于子机器人返回的脱离位置和母机器人返回的脱离位置可能存在细微差异，子机器人仅仅按照预定路线可能无法顺利返回容纳舱。根据本实施例，子机器人可以在返回容纳舱的过程中自动调整运动路线，以保证子机器人在舱门上运动时不会跌落，从而顺利返回容纳舱。上述相对关系可以是子机器人到舱门的距离、到舱门两侧边的距离、到舱门两侧边的角度等。
例如第二感知单元可以感知到容纳舱17左侧边的距离d1和到右侧边的距离d2，那么如图7A所示，在d1＝d2的情况下，第二处理单元判定子机器人2在门板18上运动的路线与预设路线是相符的，那么继续按照当前运动路线运动；如图7B所示，在d1>d2的情况下，第二处理单元可以判定子机器人2在门板18上向右侧偏移，则可以向第二运动单元发送信号，以将子机器人向左侧调整。
例如第二感知单元可以感知到容纳舱17左侧边的角度α和到右侧边的角度β，那么如图8A所示，在α＝β的情况下，第二处理单元判定子机器人2在门板18上运动的路线与预设路线是相符的，那么继续按照当前运动路线运动；如图8B所示，在α<β的情况下，第二处理单元可以判定子机器人2在门板18上向右侧偏移，则可以向第二运动单元发送信号，以将子机器人向左侧调整。
优选地，至少一个子机器人2为多个子机器人2，每个子机器人2的形状、体积和/或功能不同，第一处理单元11用于计算环境参数与每个子机器人2的匹配度，确定匹配度最高的子机器人2；
第一通信单元12向匹配对最高的子机器人2发送第一传输指令。
根据本实施例，母机器人所携带的多个子机器人可以互不相同，以便适用于更多的环境。例如对于较为低矮的区域，可以通过高度较低的子机器人进行清洁；对于较为狭窄的区域，可以通过宽度较小的子机器人进行清洁；对于湿度较低的区域，可以通过加湿机器人进行清洁。
如图9所示，本发明还提出了一种清洁机器人工作方法，适用于上述清洁机器人，工作方法包括：
S1，母机器人感知目标区域的环境参数；
S2，根据环境参数判断母机器人是否能够进入目标区域，若母机器人不能进入目标区域，向子机器人传输第一指令；
S3，子机器人在接收第一指令时，脱离母机器人，进入目标区域，以对目标区域进行清扫。
优选地，如图10所示，上述工作方法还包括：
S31，子机器人在接收到第一指令时，判断电量是否大于第一电量；
S32，在电量小于或等于预设电量时，向母机器人传输第二指令，在电量大于第一电量时，对目标区域进行清扫；
S33，母机器人在接收到第二指令时，为子机器人充电，和/或清扫其他区域。
优选地，上述工作方法还包括：
S4，子机器人记录脱离母机器人的脱离位置，以及
S5，在清扫过程中，判断电量是否大于第二电量，第二电量小于第一电量；
S6，子机器人在电量小于或等于第二电量时，或在完成清扫时，向母机器人传输第三指令；
S7，子机器人在传输第三指令后，运动至脱离位置。
优选地，上述工作方法还包括：
S8，母机器人记录子机器人脱离母机器人的脱离位置；
S9，母机器人在接收到第三指令时，运动至脱离位置，以回收子机器人。
优选地，母机器人还包括容纳舱，则工作方法还包括：
子机器人在子机器人运动至脱离位置时，感知母机器人是否位于脱离位置，在母机器人位于脱离位置时，带动子机器人运动至容纳舱内。
优选地，母机器人还包括：
舱门，在舱门底部设置有转轴；
门板，连接于转轴，
如图11所示，工作方法还包括：
S11，母机器人在子机器人脱离容纳舱或进入容纳舱时，控制门板向远离容纳舱方向转动，直至门板的一端接触地面；
子机器人沿门板运动，以脱离或进入容纳舱。
优选地，上述工作方法还包括：
S12，在子机器人进入容纳舱的过程中，母机器人感知子机器人在门板上的位置，在子机器人运动至门板的预设位置时，控制门板向靠近容纳舱方向转动。
优选地，如图12所示，上述工作方法还包括
S13，子机器人在向容纳舱运动时，感知与舱门的相对关系；
S14，子机器人根据相对关系计算与预设路线的偏移量，例如可以通过聚类算法得出；
S15，子机器人根据偏移量调整运动方向。
优选地，至少一个子机器人为多个子机器人，每个子机器人的形状、体积和/或功能不同，工作方法还包括：
母机器人计算环境参数与每个子机器人的匹配度，确定匹配度最高的子机器人；
母机器人向匹配对最高的子机器人发送第一传输指令。
以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，考虑到现有技术中，清洁机器人的体积较大，较大的体积限制了其运动范围，从而其使用场合也受到限制，导致某些区域仍然需要人工进行参与。通过上述实施例的技术方案，可以通过体积不同的母机器人和子机器人实施清洁作业。由于母机器人体积较大，具有较大的垃圾盛放空间、较高的电量和较强的动力，因此清洁能力和续航能力较强，可以用于清洁一般区域。对于母机器人无法进入的目标区域，可以由母机器人携带的子机器人进行清洁，由于子机器人体积较小，因此可以顺利进入目标区域，以便完成对目标区域的清洁作业。
在本发明中，术语“第一”、“第二”和“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (21)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：母机器人和至少一个子机器人，所述母机器人携带所述至少一个子机器人，且所述母机器人的体积大于所述子机器人，所述母机器人还包括：
第一感知单元，用于感知目标区域的环境参数；
第一处理单元，用于根据所述环境参数判断母机器人是否能够进入所述目标区域；
第一通信单元，若所述母机器人不能进入所述目标区域，向第二通信单元传输第一指令；
所述子机器人包括：
所述第二通信单元，用于接收所述第一指令；
第二运动单元，在所述第二通信单元接收到所述第一指令时，带动所述子机器人脱离所述母机器人，进入所述目标区域；
第二清扫单元，用于对所述目标区域进行清扫。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述子机器人还包括：
第二处理单元，在所述第二通信单元接收到所述第一指令时，判断所述子机器人电量是否大于第一电量；
所述第二通信单元在所述子机器人电量小于或等于所述预设电量时，向所述第一通信单元传输第二指令；
所述第二清扫单元在所述子机器人电量大于所述第一电量时，对所述目标区域进行清扫，
所述母机器人还包括：
充电单元，用于为所述子机器人充电；
第一清扫单元，在所述第一通信单元接收到所述第二指令时，清扫其他区域。
3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二处理单元还用于记录所述子机器人脱离所述母机器人的脱离位置，以及在所述第二清扫单元清扫过程中，判断所述子机器人的电量是否大于第二电量，所述第二电量小于所述第一电量；
所述第二通信单元在所述电量小于或等于所述第二电量时，或在所述第二清扫单元完成清扫时，向所述第一通信单元传输第三指令；
所述第二运动单元在所述第二通信单元传输所述第三指令后，带动所述子机器人运动至所述脱离位置。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一处理单元还用于记录所述子机器人脱离所述母机器人的脱离位置；
所述母机器人还包括：
第一运动单元，在所述第一通信单元接收到所述第三指令时，带动所述母机器人运动至所述脱离位置。
5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述母机器人还包括：
容纳舱，用于容纳所述子机器人；
其中，在所述子机器人还包括：
第二感知单元，在所述子机器人运动至所述脱离位置时，感知所述母机器人是否位于所述脱离位置；
所述第二运动单元在所述母机器人位于所述脱离位置时，带动所述子机器人运动至所述容纳舱内。
6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述母机器人还包括：
舱门，在所述舱门底部设置有转轴；
门板，连接于所述转轴，
其中，所述第一处理单元还用于在所述子机器人脱离所述容纳舱或进入所述容纳舱时，控制所述门板向远离所述容纳舱方向转动，直至所述门板的一端接触地面，
其中，所述第二运动单元用于带动所述子机器人沿所述门板运动，以脱离或进入所述容纳舱。
7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述门板与地面接触的一端，远离地面的一侧为弧面。
8.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述门板远离所述地面一侧的表面为粗糙面。
9.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述门板与地面所成角度大于0°且小于或等于14°。
10.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一感知单元在所述子机器人进入所述容纳舱的过程中，还用于感知所述子机器人在所述门板上的位置；
所述第一处理单元在所述子机器人运动至所述门板的预设位置时，控制所述门板向靠近所述容纳舱方向转动。
11.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二感知单元在所述子机器人向所述容纳舱运动时，感知所述子机器人与所述舱门的相对关系；
所述第二处理单元根据所述相对关系计算所述子机器人的与预设路线的偏移量；
所述第二运动单元根据所述偏移量调整所述子机器人的运动方向。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述至少一个子机器人为多个子机器人，每个所述子机器人的形状、体积和/或功能不同，所述第一处理单元用于计算所述环境参数与每个所述子机器人的匹配度，确定匹配度最高的子机器人；
所述第一通信单元向所述匹配对最高的子机器人发送所述第一传输指令。
13.一种清洁机器人工作方法，其特征在于，适用于权利要求1至12中任一项所述的清洁机器人，所述工作方法包括：
母机器人感知目标区域的环境参数；
根据所述环境参数判断母机器人是否能够进入所述目标区域，若所述母机器人不能进入所述目标区域，向子机器人传输第一指令；
子机器人在接收所述第一指令时，脱离所述母机器人，进入所述目标区域，以对所述目标区域进行清扫。
14.根据权利要求13所述的工作方法，其特征在于，还包括：
所述子机器人在接收到所述第一指令时，判断电量是否大于第一电量，在电量小于或等于所述预设电量时，向所述母机器人传输第二指令，在电量大于所述第一电量时，对所述目标区域进行清扫；
所述母机器人在接收到所述第二指令时，为所述子机器人充电，和/或清扫其他区域。
15.根据权利要求14所述的工作方法，其特征在于，还包括：
所述子机器人记录脱离所述母机器人的脱离位置，以及在清扫过程中，判断电量是否大于第二电量，所述第二电量小于所述第一电量；
所述子机器人在所述电量小于或等于所述第二电量时，或在完成清扫时，向所述母机器人传输第三指令；
所述子机器人在传输所述第三指令后，运动至所述脱离位置。
16.根据权利要求15所述的工作方法，其特征在于，还包括：
所述母机器人记录所述子机器人脱离所述母机器人的脱离位置；
所述母机器人在接收到所述第三指令时，运动至所述脱离位置。
17.根据权利要求16所述的工作方法，其特征在于，所述母机器人还包括容纳舱，则所述工作方法还包括：
所述子机器人在所述子机器人运动至所述脱离位置时，感知所述母机器人是否位于所述脱离位置，在所述母机器人位于所述脱离位置时，带动所述子机器人运动至所述容纳舱内。
18.根据权利要求17所述的工作方法，其特征在于，所述母机器人还包括：
舱门，在所述舱门底部设置有转轴；
门板，连接于所述转轴，
所述工作方法还包括：
所述母机器人在所述子机器人脱离所述容纳舱或进入所述容纳舱时，控制所述门板向远离所述容纳舱方向转动，直至所述门板的一端接触地面；
所述子机器人沿所述门板运动，以脱离或进入所述容纳舱。
19.根据权利要求18所述的工作方法，其特征在于，还包括：
在所述子机器人进入所述容纳舱的过程中，所述母机器人感知所述子机器人在所述门板上的位置，在所述子机器人运动至所述门板的预设位置时，控制所述门板向靠近所述容纳舱方向转动。
20.根据权利要求18所述的工作方法，其特征在于，还包括
所述子机器人在向所述容纳舱运动时，感知与所述舱门的相对关系；
所述子机器人根据所述相对关系计算与预设路线的偏移量；
所述子机器人根据所述偏移量调整运动方向。
21.根据权利要求13至20中任一项所述的工作方法，其特征在于，所述至少一个子机器人为多个子机器人，每个所述子机器人的形状、体积和/或功能不同，所述工作方法还包括：
所述母机器人计算所述环境参数与每个所述子机器人的匹配度，确定匹配度最高的子机器人；
所述母机器人向所述匹配对最高的子机器人发送所述第一传输指令。
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