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CN105324288A - 用于估算机动车辆以自主模式的运行时间的装置及相关方法 - Google Patents

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CN105324288A CN201480035279.5A CN201480035279A CN105324288A CN 105324288 A CN105324288 A CN 105324288A CN 201480035279 A CN201480035279 A CN 201480035279A CN 105324288 A CN105324288 A CN 105324288A
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Abstract

提出了一种用于针对出发点(A)与目的地点(B)之间的至少一条路线估算机动车辆(1)处于自主模式的运行时间的装置，该估算装置(10)被连接至一个识别元件(20)并且被连接至一个元件(30)，该元件用于使得认可了该车辆(1)以自主模式沿所述至少一条路线运行的多个道路部分(PCm)特征化；根据本发明，该估算装置(10)包括一个计算单元(50)，该计算单元用于：基于认可的多个道路部分(PCm)的特征来计算该车辆(1)符合以自主模式运行条件的时间。

Description

用于估算机动车辆以自主模式的运行时间的装置及相关方法
技术领域
本发明涉及用于导航以及用于在机动车辆的导航方面的信息的方法以及装置。更确切地，本发明涉及对包括自主运行模式的车辆的导航并且涉及针对出发点与到达点之间的至少一条路线机动车辆以自主模式运行的时间的估算。
背景技术
文件US8260482(B1)披露了一种包括自动驾驶系统的机动车辆，该自动驾驶系统允许了该车辆的自主运行模式。该驾驶系统包括用于车辆的一个定位装置，以便确定该车辆的位置以及该车辆行进在哪条道路上。这个自动驾驶系统进一步包括一个元件，该元件用于识别出经许可道路的授权了该车辆在其上使用自主运行模式的多个部分。此外，该系统包括一个显示器，该显示器用于指示驾驶者该车辆的自主运行模式是否可用。
这个驾驶系统不能够允许该车辆的驾驶者预测该车辆可以以自主模式沿一条路线运行的时间，并且也不允许计划其他的活动。
发明内容
本发明的目的是通过提出用于针对出发点与到达点之间的至少一条路线估算机动车辆以自主模式的运行时间的一种装置来解决这些问题。根据本发明的主要特征，该估算装置被连接至一个识别元件并且被连接至一个元件，该元件用于使得认可了该车辆以自主模式沿所述至少一条路线运行的多个道路部分特征化，并且该估算装置包括一个单元，该单元用于：取决于认可的多个道路部分的特征来计算该车辆符合以自主模式运行条件的时间。
单独或组合地采取根据本发明的其他特征：
-用于使得这些认可的道路部分特征化的元件可以确定这些认可的道路部分的长度和规定速度；
-该估算装置可以包括与电子介质通信的装置；
-该估算装置可以被连接至用于确定交通状况的一个元件，并且，用于计算该车辆符合以自主模式运行条件的时间的单元可以是取决于这些交通状况的。
根据本发明的一个特别有利的方面，本发明涉及一种用于使机动车辆合适地以自主模式运行的导航系统，该导航系统包括用于输入出发点和到达点的装置，其中，该导航系统被连接至根据本发明的、用于估算自主驾驶模式时间的装置。
本发明还涉及一种方法，该方法用于估算车辆在出发点与到达点之间的自主模式时间。根据本发明的主要特征，该估算方法可以包括以下步骤：
-一个步骤，该步骤用于：在该出发点与该到达点之间确定出至少一条路线，
-一个步骤，该步骤用于：识别出认可了该车辆以自主模式沿所述至少一条路线运行的多个道路部分，
-一个步骤，该步骤用于：使得这些认可的道路部分特征化，以及
-一个步骤，该步骤用于：取决于这些道路部分的特征来估算该车辆符合以自主模式行进条件的时间。
单独或组合地采取根据本发明的其他特征：
-用于使得这些认可的道路部分特征化的步骤可以包括一个步骤，该步骤用于：采集关于这些认可的部分以及关于其规定速度的数据；
-该估算方法可以包括一个步骤，该步骤用于采集关于沿所述至少一条路线的交通状况的数据，并且，用于估算时间的步骤也可以是取决于这些交通状况的；
-该估算方法可以包括针对可以是并列的这些认可的道路部分的一个联接步骤，以及一个步骤，该步骤用于：如果多个联接的道路部分或认可的多个道路部分尚未联接的话，就对其进行过滤。
根据本发明的一个特别有利的方面，本发明涉及一种方法，该方法用于在出发点与到达点之间确定出机动车辆适合以自主模式运行的路线，该方法包括以下步骤：
-一个用于采集该出发点和该到达点的步骤，
-实施根据本发明的估算方法。
附图说明
参照通过非限定性举例的方式给出的附图，以下说明将清楚地解释本发明的特征以及其实现方式，在附图中：
图1是根据本发明的装置和机动车辆的示意图；
图2是根据本发明的用于确定路线的方法的实例；
图3是图2方法的步骤实施例的示意图；并且
图4是用于在路线上实现该方法的多个实例的示意图。
具体实施方式
本发明涉及用于针对一条路线估算机动车辆以自主模式的运行时间的方法和装置，即，机动车辆包括用于监测该车辆的这些不同部件的多个元件，从而允许该车辆在道路上行进而无需驾驶者干预。所谓的自主车辆包括一个自动驾驶装置，该自动驾驶装置与导航系统、车辆的转向机构、动力传动系和多个碰撞检测元件相互作用。
这种解决方案的实施特别适合于包括自主驾驶模式的机动车辆导航系统中，而且还可以用在任何电子介质上，以便有助于驾驶者计划其行程而无需在其车辆中移动。电子介质还可以是游离的并且可以被连接至该车辆的网络。
如上所述，本发明的第一个方面是装置10，该装置用于估算机动车辆1针对出发点A与到达点B(图4)之间的至少一条路线以自主模式的运行时间，例如在图1中所示的实施例中，估算装置10是服务器10。在下文表示的实施例中，出于清楚原因，服务器10确定了具有最短总行程时间的一条路线。当然，根据没有示出的其他实施例，服务器10可以根据最短时间或根据最小能量消耗来确定若干条路线，服务器10还可以将所希望的出发时间和所希望的到达时间等纳入考虑。
服务器10被连接至一个识别元件20并且被连接至一个元件30，该元件用于使得认可车辆1以自主模式沿该路线运行的多个道路部分PCm特征化(参见图4)。
识别元件20允许从这些其他的所谓的条件道路部分中辨认出车辆1可以自主模式行进的这些认可的道路部分PCm。这些认可的道路部分PCm是从一个路网导航地图已知的多个道路部分Pn(参见图4)，该路网导航地图与机动车辆1的自主模式并非不可兼容。道路或道路部分的不兼容性可能是由多种不同因素导致的，例如：
-法律方面：法律不允许在某些类型的道路上使用自主模式或超过一定速度来使用自主模式驾驶车辆1，和/或
-在道路上的驾驶条件、由于可能存在高密度行人的事实的停车区域、检测到道路施工区域、具有交替通行的道路等。
用于使得这些认可的道路部分PCm特征化的元件30确定这些认可的道路部分PCm的长度和规定速度。如图1中所示，服务器10被额外并且有利地连接至用于确定交通状况(例如交通密度或天气状况)的一个元件40，这由此允许了更加精确地估算车辆1在该部分上的速度以及因此的车辆1以自主模式的运行时间。换言之，特征化元件30采集长度以及规定速度，并且由用于根据交通密度确定交通状况的元件40来调整这个速度。
服务器10包括一个单元50，该单元用于：取决于认可的多个道路部分PCm的特征并且根据本实施例所阐述地取决于这些交通状况来计算符合车辆1以自主模式运行条件的时间。
在图1中所示的实施例中，服务器10包括用于与导航系统类型的电子介质(出于清楚原因未示出)通信的一个装置60，该导航系统类型的电子介质是车载的或者是游离的并且被连接至该车辆的网络。经由无线网络(例如4G网络，在图1中由箭头示出)在导航系统与服务器10之间产生了通信，并且因此，将根据车辆1的当前位置的出发点A和由使用者输入的到达点B传递至服务器10，并且计算单元50的结果可以被显示在导航系统的显示屏幕上。根据其他实施例，电子介质可以是任选地到连接机动车辆1上的智能电话或计算机。
在该电子介质被连接至该车辆1的情况中，该结果显示在该电子介质的屏幕上，允许当确定了若干道路时，驾驶者能够选择该驾驶者所希望采用的路线。这个技术特征是特别有利的，由此该驾驶者就可以直接选择行程，这允许了驾驶者在道路上不需要马上用其全部注意力和/或在确定时刻(例如电话呼叫时)来计划活动。
可以用相同的方式或通过本领域技术人员已知的任何其他装置和/或方法来估算在传统道路部分上的行程的时间。
本发明还涉及一种方法，该方法用于确定出发点A与到达点B之间的路线。在该实施例中，这个方法是通过上文描述的装置来实现的。
如图2中所示，该确定方法包括一个步骤100，该步骤用于通过该导航系统的输入装置来采集出发点A和到达点B(图4)并且由通信装置60将其传递至服务器10。
该确定方法包括一个步骤200，该步骤用于实现用于估算车辆1在出发点A与到达点B之间的自主模式时间的方法，这个步骤是由服务器10来实现的。
该估算方法包括一个步骤210，该步骤用于在出发点A与到达点B之间确定出至少一条路线。
该估算步骤包括一个步骤220，该步骤用于：识别认可车辆1以自主模式沿该路线运行的多个道路部分PCm。这个步骤是由识别元件20来实施的。
该估算方法还包括用于使得这些认可的道路部分PCm特征化的一个步骤230。用于使得这些认可的道路部分PCm特征化的步骤可以包括一个步骤232，该步骤用于：采集关于这些部分以及关于其规定速度的数据。这些步骤是由特征化元件30来实施的。
根据所阐述的实施例并且以附加于特征化步骤的方式中，该估算步骤包括一个步骤240，该步骤用于：采集关于沿该路线并且特别是在这些认可的道路部分上PCm的数据。这个步骤是由用于确定交通状况的元件40来实施的。
该估算方法包括一个步骤250，该步骤用于：取决于这些认可的道路部分PCm的特征并且取决于关于这些交通状况的数据(如果信息可用)，来估算车辆1符合以自主模式运行条件的时间。估算步骤250是由计算单元50来实现的并且经由服务器10将估算出的结果传递至该导航系统。
根据一个替代实施例，计算单元50在对每条认可的道路部分进行估算之后，通过将已被联接的这些认可的道路部分的估算时间相加来针对这些认可的道路的并列部分PCm实施一个联接步骤252。然后计算单元50可以实施步骤254，该步骤用于：如果多个联接的道路部分PKp或认可的多个道路部分PCn尚未联接的话，就通过将对于它们估算出的时间与一个阈值(例如5分钟)对比来对其进行过滤。如果估算时间少于该阈值，则将如果已被联接的这些道路部分PKp或这些许可的道路部分PCm降级为传统道路部分。这种具有联接部分的事实允许具有过短的自主模式运行估算时间的部分分散开，并且这防止了过于频繁地提示使用者改变车辆1的运行模式。
该确定方法包括一个步骤300，该步骤用于显示该路线和针对该路线的处于自主运行模式的估算时间。根据另外的替代方案，该显示器可以示出车辆1符合以自主运行模式行进的路线、道路部分和处于自主运行模式的估算时间。如果存在若干条路线，则这些路线各自被显示以与这些路线各自关联的估算自主运行时间。
该确定方法包括一个步骤400，该步骤用于在存在若干条路线时选择路线。可以手动(即使用者选择路线)、自动或半自动地选择路线。
可以通过将该自主运行模式估算总时间与一个阈值进行比较来实施自动选择，例如其必须可以在自主运行下实施行程总时间的三分之一。根据另一个实施例，例如通过将该使用者的日程纳入考虑，该自动选择还可以是可变的并且具有变化的阈值。例如，该使用者已经将与电话其上级、随后与客户会面十五分钟的信息添加在其日程中，纳入开始时间和结束时间的考虑中。半自动选择是自动选择和手动选择的组合。
在图4a至图4c中示出了将针对包括有车载导航系统的车辆1在出发点A与到达点B之间的路线描述实施本发明的一个实例。使用者在车辆1的车载导航系统上输入到达点B，出发点A默认情况下是输入到达点B的时刻的位置。
如在图4a中所示，服务器10确定包括道路的n个部分Pn的路线。由识别元件20识别道路的各个部分以便确定哪些部分是认可部分PCm，即车辆1在其上可以使用其自主模式行进的部分。
特征化元件30采集关于在各个认可部分PCm上的长度和规定速度的数据。
在实施例中，用于确定交通状况的元件40对认可部分PCm上的速度加以调整。
计算单元50估算针对各个认可部分PCm的时间。
在这个实施例中，计算单元50联接并列的认可道路部分PKp(在图4b中粗体的部分)并且将许可道路部分PCm各自的时间加起来。计算单元50将具有少于五分钟估算时间的认可道路的部分PCm或联接道路的部分PKp过滤掉，在图4b中展示的实例中，仅示出了具有多于五分钟估算时间的认可道路的部分PCm或联接道路PKp的部分，参考号PCm-2已被移除，因为它不满足这个条件。然后，计算单元50根据这种过滤来更新车辆1的估算的自主模式运行时间。
该路线和更新的估算时间被传递至该车载导航系统来加以显示，并且允许基于确定和/或选择出的路线来施行导航。
本发明不局限于本实施例的说明。例如，在图4c中所示的实施例与图4b中所示的实施例不同，其中，计算单元50不仅将并列的认可道路部分PKq联接，而且基于部分Pn-2的时间小于特定时间(例如30秒或1分钟)而使得位于两个许可道路部分PCm-1、PCm-2之间的道路部分Pn-2联接。然后，计算单元50将许可道路部分各自的时间加起来，并且该这些该计算单元50将具有少于五分钟估算时间的许可道路的部分PCm或联接道路的部分PKp过滤掉。在图4c中所展示的实例中，示出了所有具有多于五分钟的估算时间的许可道路部分PCm或联接道路部分PKq。与图4b的实施例对比，保留了参考号PCm-2并且道路部分Pn-2被添加至联接道路部分PKq以允许更长时间的自主模式运行。然后，计算单元50根据这种过滤来更新车辆1的估算的自主模式运行时间。可以根据多种不同情境来添加道路部分Pn-2，例如当法律要求以自主模式运行的车辆不可以超过一定速度(例如50km/h)并且道路部分被限制为60km/h并且其为150m长时，则以自主模式穿过这个道路部分需要约12秒(与手动模式下的10秒相对比)，这少于30秒。在实施本发明时，本领域技术人员可以自愿地选择改变具体参数或数值来使自主模式运行时间最大化。
根据另一个实施例，在电子介质的显示器上使用与其余道路不同的颜色来示出认可道路部分，以便允许使用者能够更加容易地识别车辆1将满足以自主模式运行条件的区域。
根据另一个实施例，关于交通状况的数据是周期性地刷新的以便将道路交通演进纳入考虑。此外，用于确定交通状况的元件40可以与在道路部分上的历史速度相结合。
本发明的主要优点是有助于使用者在行进时更加精确地从任何电子介质(一旦该电子介质被连接至该估算装置)计划其活动，而无需该电子介质在机动车辆1中或被连接到其上。此外，该装置和该方法还允许将结果结合到对车辆1的、可以使用自主运行模式来运行的导航中。

Claims (10)

1.一种装置，该装置用于针对出发点(A)与到达点(B)之间的至少一条路线来估算机动车辆(1)处于自主模式的运行时间，其特征在于
该估算装置(10)被连接至一个识别元件(20)并且被连接至一个元件(30)，该元件用于使得认可了该车辆(1)以自主模式沿所述至少一条路线运行的多个道路部分(PCm)特征化，并且其特征在于
该估算装置(10)包括一个单元(50)，该单元用于：取决于认可的多个道路部分(PCm)的特征来计算该车辆(1)符合以自主模式运行条件的时间。
2.如权利要求1所述的估算装置，其特征在于，用于使得这些认可的道路部分(PCm)特征化的该元件(30)确定这些认可的道路部分(PCm)的长度和规定速度。
3.如权利要求1或2所述的估算装置，其特征在于，该估算装置包括与电子介质通信的装置(60)。
4.如权利要求1至3之一所述的估算装置，其特征在于，该估算装置被连接至用于确定交通状况的一个元件(40)，并且其特征在于，用于计算该车辆(1)符合以自主模式运行条件的时间的单元(50)是取决于这些交通状况的。
5.一种用于使机动车辆合适地以自主模式运行的导航系统，该导航系统包括用于输入出发点和到达点的装置，其特征在于
该导航系统被连接至根据权利要求1至4之一的、用于估算自主驾驶模式时间的装置。
6.一种方法，该方法用于估算车辆在出发点与到达点之间的自主模式时间，其特征在于
该估算方法(200)包括以下步骤：
-一个步骤(210)，该步骤用于：在该出发点(A)与该到达点(B)之间确定出至少一条路线，
-一个步骤(220)，该步骤用于：识别出认可了该车辆(1)以自主模式沿所述至少一条路线运行的多个道路部分(PCm)，
-一个步骤(230)，该步骤用于：使得这些认可的道路部分(PCm)特征化，以及
-一个步骤(250)，该步骤用于：取决于这些道路部分的特征来估算该车辆符合以自主模式行进条件的时间。
7.如权利要求6所述的估算方法，其特征在于，用于使得这些认可的道路部分(PCm)特征化的步骤(230)包括一个步骤(232)，该步骤用于：采集关于这些认可的部分(PCm)以及关于其规定速度的数据。
8.如权利要求6或7所述的估算方法，其特征在于，该估算方法一个步骤(240)，该步骤用于采集关于沿所述至少一条路线的交通状况的数据，并且其特征在于，用于估算时间的步骤(250)也是取决于这些交通状况的。
9.如权利要求6至8之一所述的估算方法，其特征在于，该估算方法包括以下步骤：
-针对并列的这些认可的道路部分(PCm)的一个联接步骤(252)，以及
-一个步骤(254)，该步骤用于：如果多个联接的道路部分(PKp)或认可的多个道路部分(PCn)尚未联接的话，就对其进行过滤。
10.一种方法，该方法用于在出发点(A)与到达点(B)之间确定出机动车辆适合以自主模式运行的路线，其特征在于，该方法包括以下步骤：
-一个步骤(100)，该步骤用于采集该出发点(A)和该到达点(B)，
-实施如权利要求6至8之一所述的估算方法(200)。
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