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CN104684673A - 具有用于确定焊接牵引机的倾斜角或偏转角的传感器的自调平焊接牵引机 - Google Patents

具有用于确定焊接牵引机的倾斜角或偏转角的传感器的自调平焊接牵引机 Download PDF

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CN104684673A
CN104684673A CN201380051176.3A CN201380051176A CN104684673A CN 104684673 A CN104684673 A CN 104684673A CN 201380051176 A CN201380051176 A CN 201380051176A CN 104684673 A CN104684673 A CN 104684673A
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CN
China
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welding
hauling machine
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inclination angle
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Application number
CN201380051176.3A
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English (en)
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S·R·彼得斯
E·A·恩耶迪
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Lincoln Global Inc
Original Assignee
Lincoln Global Inc
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Publication date
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Abstract

一种焊接牵引机(100)以及用于使用所述牵引机(110)的方法被描述，其中在环周焊接过程期间预先限定的倾斜角或偏转角被保持。

Description

具有用于确定焊接牵引机的倾斜角或偏转角的传感器的自调平焊接牵引机
技术领域
本公开涉及焊接系统，并且更具体地，涉及用于在旋转期间远程地以环周方式(circumferentially)焊接物体的柱状接合处(joint)的产品、方法和系统。
背景技术
柱状物体常常需要在其内部或外部环周(circumference)上进行的焊接。这样的柱状物体，例如，包括管、罐等。焊接被用来例如连接两个柱状物体，密封柱状物体，修复柱状物体，施用镀层等。常见的是，远程焊接牵引机被用在柱状物体的狭窄的内部空间或外部位置上。为完成焊接，焊接牵引机围绕柱状物体的环周行进。为保持这些牵引机与柱状物体的表面接触，柱状物体通常绕其纵轴旋转。因此，焊接牵引机通过在相反方向上并且以与柱状物体的旋转相同的速度移动来保持其相对于柱状物体的初始位置。
通常，柱状物体由在其基部的两个辊支撑和稳定。这些辊旋转使得柱状物体在相反方向上旋转。辊和柱状物体之间的摩擦使柱状物体保持运动。为旋转柱状物体，辊从停止位置开始旋转。因此，辊和柱状物体以可变的速度旋转。这些可变的速度可以在焊接操作之前、焊接操作期间和焊接操作之后被经历。
在目前的应用中，焊接牵引机(在旋转开始前一般被设置在柱状物体内或柱状物体顶部上)被人工地控制来保持正确的位置。这一人工控制需要操作者不断地观察系统并且在辊或柱状物体的旋转速度出现变化时立即作出反应。旋转中的变化会导致焊接牵引机从其在柱状物体上的位置翻倒或不稳定地摇晃。此外，这可能导致不满意或不完整的焊缝。鉴于这些和其他不足之处，需要这样的产品、方法和系统，所述产品、方法和系统用于在焊接操作期间控制和纠正焊接牵引机在柱状物体上或柱状物体内的位置。
发明内容
为解决上面提到的问题，提出根据权利要求1的焊接牵引机、根据权利要求7、8或15的方法以及根据权利要求10的系统。优选的方案在从属权利要求中被公开。为远程地以环周方式焊接柱状物体，焊接牵引机可以被设置在柱状物体内或柱状物体顶部上。焊接牵引机包括基部。与基部可操作地相关联的是焊接组件、丝卷(wire reel)组件、传感器(并且优选地，水平传感器)、马达和轮。丝卷组件将焊丝供应至焊接组件。焊接组件焊接柱状物体。传感器确定与柱状物体相关联的焊接牵引机的水平度。该水平度由水平传感器传递至控制器。该控制器与焊接牵引机的基部以可操作的相关联的方式被定位或者被定位在远程位置。该控制器可以使用焊接牵引机的倾斜角或偏转角来操作马达以将所述角保持为尽可能地接近0°，并且由此提供自调平焊接牵引机。这一点可以通过使用一般与环周焊接仪器相关联的机械复杂度来实现。马达可以驱动可旋转地连接到焊接牵引机的基部的轮。轮被设置在基部上，从而支撑柱状物体的表面上的焊接牵引机及其部件中的每个。此外，每个轮面向相同的方向，使焊接牵引机以向前的方向移动。根据本发明，传感器可以为水平传感器或全球定位设备、关节臂等。
为行进柱状物体的整个环周，用于旋转至少一个柱状物体的装置被应用。一个实施例包括通过将柱状物体置于辊上来支撑和稳定柱状物体。辊和柱状物体之间的摩擦使柱状物体在相反方向上旋转。当柱状物体旋转时，前面所述的焊接牵引机保持静止并且以环周方式焊接柱状物体的内侧(外侧)。为保持焊接牵引机的位置，所述焊接牵引机的前向移动速度随着辊和柱状物体的旋转速度改变而改变。
在一个方面，水平传感器将焊接牵引机的水平度传递至位于焊接牵引机上的控制器。控制器调节焊接牵引机的速度，保持焊接牵引机的位置。当该焊接牵引机保持其位置时，柱状物体在焊接牵引机之下旋转。当柱状物体的旋转速度改变时，控制器调节焊接牵引机的速度。
在另一方面，水平传感器将焊接牵引机的位置传递至远程定位的控制器并且通过线缆或无线协议与水平传感器和马达通信。控制器可以为平板电脑、移动电话、全球定位系统以及笔记本电脑中的一个。使用无线协议，控制器通过操作马达由此驱动轮来保持焊接牵引机的所期望的速度。
本简要说明被提供来以简化形式引入在本文被进一步描述的概念的选择。本简要说明并不意图确定所要求保护的主题内容的关键特征或主要特征，也不意图用来限定所要求保护的主题内容的范围。此外，所要求保护的主题内容不限于解决在本公开文本的任一部分中所指出的任一或所有不足之处的实施方式。
附图说明
现在参照附图，其中本发明的特定实施方案和进一步的有益之处如在下面的说明中更加详细地描述的那样被阐明，在附图中：
图1是柱状物体中的四轮自调平焊接牵引机的立体视图，所述柱状物体被辊支撑、稳定并通过辊旋转；
图2是类似于图1的立体视图，图示说明可操作地附接到焊接牵引机并且使焊接组件在所述焊接牵引机前方和上方延伸的关节臂；
图3是类似于图1的立体视图，图示说明柱状物体的外部上的焊接牵引机，用于以环周方式焊接所述柱状物体的外侧；
图4是类似于图1的立体视图，图示说明具有全球定位设备的三轮焊接牵引机以及作为水平传感器的可替换形式的参考点；
图5是类似于图1的立体视图，图示说明水平传感器、马达和控制器与焊接牵引机的基部可操作地相关联；
图6是类似于图1的立体视图，附加地图示说明经由线缆与水平传感器和马达通信的远程定位的控制器；以及
图7是类似于图1的立体视图，进一步图示说明经由无线协议与水平传感器和马达通信的远程定位的控制器。
具体实施方式
现在参照附图，结合附图在下文中描述本发明的若干实施方案或实施方式，其中相同的参考标号通篇用于指代相同的部件。本公开涉及用于围绕柱状物体的环周进行焊接的自调平焊接牵引机。尽管在下文的上下文中图示说明和描述了各种示例性的焊接产品、方法和系统，本发明不限于图示说明的实施例。
图1图示说明焊接系统100，所述焊接系统100包括至少部分地位于至少一个柱状物体120中的焊接牵引机110。柱状物体120被至少两个辊130支撑和稳定。焊接牵引机110位于向前移动的位置，其中当柱状物体120由于焊接系统100处于旋转运动中而绕其纵轴旋转时，焊接牵引机110保持静止。因此，当焊接系统100在旋转时，焊接牵引机110的向前方向与柱状物体120的旋转相反。类似地，当焊接系统100处于操作中时，柱状物体120的旋转将在至少两个辊130的相反方向旋转。
焊接牵引机110包括基部150、焊接组件160、丝卷组件170、水平传感器140、马达190以及至少两个轮200。焊接组件160施加焊缝240至柱状物体120。丝卷组件170供应焊丝220至焊接组件160。如图1中所图示说明的，并且当所采用的焊接类型使用埋弧焊接时，焊剂送进机180可以与基部150以可操作的方式相关联并且将焊剂230供应至焊缝240。可替换地，焊接牵引机110可以适应其他类型的焊接。
水平传感器140识别并且传递焊接牵引机110的水平平面化的程度至控制器210。控制器210可以与基部150可操作地相关联，或者处于远程位置，其中控制器210例如为平板电脑、移动电话、全球定位系统或笔记本电脑。控制器210通过有线或无线接口与马达190进一步通信并操作马达190。控制器210响应于由水平传感器140传递至控制器210的焊接牵引机110的水平度来操作马达190。马达190驱动至少一个轮200，使焊接牵引机110向前，由此在柱状物体120在相反方向上旋转时保持焊接牵引机110的水平度。同时地或根据需要，丝卷组件170供应焊丝220至焊接组件160，并且焊接组件160施加焊缝240至柱状物体120。
图1图示说明焊接组件160的位置处于焊接牵引机110的基部150的周边内。在可替换的方式中，图2图示说明附接到关节臂260的焊接组件160与位于相对端的焊接牵引机110以可操作的方式相关联。关节臂260可以使焊接组件160延伸到柱状物体120的环周上的位置，这包括焊接牵引机110的当前位置的前方、后方、侧方、上方或下方。
在该实施例中(并且与图1和图4-图7中类似的)，焊接牵引机110被至少部分地置于柱状物体120内侧。在可替换的方式中，图3图示说明焊接牵引机110可以被至少部分地置于柱状物体120的外部上，来以环周方式焊接柱状物体120的外侧。焊接牵引机110位于向前移动位置，其中在柱状物体120绕其纵轴旋转并且焊接系统100处于运动中时，所述焊接牵引机110相对于柱状物体120的顶部保持静止。
如图1中所图示说明的，与焊接牵引机110的基部150可操作地相关联的是水平传感器140。水平传感器140将焊接牵引机110的水平平面化的程度传递至控制器210。水平传感器140可以为气泡水平仪、电子水平仪、数字水平仪等。水平传感器140与基部150可操作地相关联。水平传感器140通过重力识别焊接牵引机110的水平平面化的程度。控制器210与马达190通信并操作马达190来保持水平传感器140的水平位置，由此保持焊接牵引机110相对于旋转的柱状物体120的水平平面化的程度。在可替换的方式中，图4图示说明水平传感器140可以由全球定位设备270替代。当柱状物体120旋转时，这样的设备将焊接牵引机相对于邻近柱状物体120的任一参考点280的位置传递至控制器210。
如在图1中附加地图示说明的，柱状物体120的旋转装置包括至少两个平行辊130，柱状物体120被置于所述至少两个平行辊130上。辊130固定柱状物体120，使柱状物体120稳定并且旋转柱状物体120。在该实施例中，辊130被设置在柱状物体120的水平中心线以下的位置，彼此相对。辊130之间的距离少于柱状物体120的直径。柱状物体120被置于辊130上来允许柱状物体120绕其纵轴旋转。力被施加到至少一个辊130，由此使至少一个辊130绕其纵轴旋转。辊130和柱状物体120之间的摩擦使柱状物体120绕其纵轴在与辊130的旋转相反的方向上旋转。用于旋转至少一个柱状物体120的可替换的装置还包括从上方通过其中心或者绕其环周可旋转地固定柱状物体120的结构。
用于焊接柱状物体120的另一实施方案包括将椭圆物体置于至少两个辊130上，至少两个辊130设置在椭圆物体的水平中心线以下。辊130被设置为间隔比椭圆物体的最短对称轴要短的距离。附加的辊130可以被用来使椭圆物体进一步稳定。
图5图示说明焊接系统100，其中控制器210与基部150可操作地相关联。控制器210与水平传感器140和马达190通信，其中水平传感器和马达可以通过有线或无线方式可操作地接口连接到控制器。水平传感器140和马达190能够经由线缆250可操作地连接到控制器210。线缆250可以为以太网线缆、数据线缆、光线线缆等。
图6图示说明焊接系统100，其中控制器210距基部150远程地定位，但连接到并且经由有线方式与水平传感器140和马达190可操作地接口连接。水平传感器140和马达190能够经由线缆250可操作地连接到控制器，线缆250可以为以太网线缆、数据线缆、光线线缆或任何其他适合的硬接线方式。
图7图示说明焊接系统100，其中控制器210距基部150远程地定位，并且控制器210使用无线方式经由无线协议与水平传感器140和马达190通信。无线协议的方法包括支持Wi-Fi的方式、无线BluetoothTM通信、FirewireTM通信或者任何其他适合的无线通信方式。
尽管前面的论述针对的是监控处于水平或平面位置的焊接牵引机110的位置，本发明不限于上述内容。而是本发明包含监控处于预先限定的倾斜角或偏转角的焊接牵引机110，并且在环周焊接过程期间将该角保持为基本上恒定的。在优选实施方案中，预先限定的角为0°，然而距水平面的正向角和负向角二者在本发明的范围内，在距水平面至少介于+30°至-30°之间变化，但是在合理的工程判断的范围内。
在实践本发明的工艺时，用于以环周方式焊接至少一个柱状物体的方法被描述，其中至少以下步骤被采用：将焊接牵引机插入柱状物体或插到柱状物体上以进行环周焊接操作，焊接牵引机包括基部，与基部可操作地相关联的焊接组件，丝卷组件与基部可操作的相关联，来将焊丝供应至焊接组件，以及水平传感器，所述水平传感器与基部可操作地相关联，来确定焊接牵引机的倾斜角或偏转角；使柱状物体绕其纵轴旋转；连续地监控焊接牵引机的倾斜角或偏转角；以及生成与所述焊接牵引机的所述倾斜角或偏转角的幅度成比例的信号；使所述信号与所述焊接牵引机上的至少一个驱动轮配合工作(interface)，以控制所述至少一个驱动轮响应于所述信号的速度，来保持所述焊接牵引机的所述速度，从而所述倾斜角或偏转角保持恒定并且优选地为基本上0°。所述配合工作的步骤通常是无线的。
存在这样的实例，即倾斜角或偏转角被力图为保持在预先限定的角，所述预先限定的角可以相对于水平面从+30°和-30°改变。在该实例中，焊接牵引机的倾斜角或偏转角被连续地监控，并且信号被生成为与焊接牵引机的倾斜角或偏转角和预先限定的角之间的差的幅度成比例。信号与焊接牵引机上的至少一个驱动轮配合工作以控制所述至少一个驱动轮响应于信号的速度，来保持焊接牵引机的速度，从而倾斜角或偏转角和预先限定的角之间的差为基本上0°。
尽管上面的论述针对的是以成比例的方式匹配管的旋转速度和焊接牵引机轮的旋转速度，本发明不限于此。事实上，在可替换的实施方案中，利用动力横向滑动件(poweredcross slide)来替代轮并且焊炬的角度和/或设置在横向滑动件上的焊接牵引机的位置通过与直接(或间接)设置在管内或管外的水平传感器通信来控制。如上面所论述的，通信或为有线的或为无线的。
在优选实施方案中，控制器为PID控制器(比例积分微分控制器)。比例是指在两个变量之间存在线性关系。比例控制是优秀的第一步，并且将减少而不是消除稳态误差，一般地导致超调误差。为改善比例控制器的响应，通常增加积分控制。积分为误差的累计和(running sum)。因此，比例控制器试图纠正当前误差，而积分控制器尝试纠正和补偿过往误差。微分控制器尝试预见性地纠正将来的误差。这意味着误差被预计为当前误差加上两个前面的传感器采样值之间的误差的变化。两个连续值之间的误差的变化是微分。尽管PID控制器是优选的，系统将从只使用比例控制器、比例-积分控制器或者比例-微分控制器中获益。
本书面说明使用包括最佳模式在内的实施例来公开本发明，并且也使本领域的普通技术人员能够实践本发明，包括制造和使用任何设备或系统并且执行任何所包括的方法。本发明的可专利范围由权利要求书限定，并且可以包括本领域的技术人员想到的其他实施例。如果这样的其他实施例具有与权利要求书的字面语言并无不同的结构部件或者它们包括与权利要求书的字面语言不具有实质性不同的等同结构部件，则它们被意图处于权利要求书的范围内。
参考标号：
100 焊接系统
110 焊接牵引机
120 柱状物体
130 辊
140 水平传感器
150 基部
160 焊接组件
170 丝卷组件
180 焊剂送进器
190 马达
200 轮
210 控制器
220 焊丝
230 供应焊剂
240 焊缝
250 线缆
260 关节臂
270 定位设备
280 参考点

Claims (15)

1.一种焊接牵引机(110)，所述焊接牵引机(110)用于以环周方式焊接绕其纵轴可旋转的物体，所述焊接牵引机(110)包括：
基部(150)；
焊接组件(160)，所述焊接组件(160)与所述基部(150)可操作地相关联；
焊丝源，所述焊丝源用于将焊丝(220)供应至所述焊接组件(160)；以及
与所述基部(150)可操作地相关联的传感器，所述传感器用于确定所述焊接牵引机(140)的倾斜角或偏转角。
2.如权利要求1所述的焊接牵引机，还包括：
可旋转地连接到所述基部(150)的至少两个轮(200)；
所述轮(200)中作为驱动轮的至少一个轮；以及
用于响应于由所述水平传感器(140)生成的信号控制在所述倾斜角或偏转角大于或小于基本上0°时所述至少一个驱动轮的速度的装置。
3.如权利要求1所述的焊接牵引机，还包括：
可旋转地连接到所述基部的至少两个轮；
所述轮中作为驱动轮的至少一个轮；以及
用于响应于由所述水平传感器生成的信号控制在所述倾斜角或偏转角大于或小于预先限定的倾斜角或偏转角时所述至少一个驱动轮的速度的装置。
4.如权利要求2或3所述的焊接牵引机，其中所述用于控制的装置为PID控制器。
5.如权利要求2至4中的任一项所述的焊接牵引机，其中所述用于控制的装置与所述传感器或水平传感器(140)和驱动马达(190)无线通信。
6.一种如权利要求1-5中的任一项焊接所述的焊接牵引机(110)，其中所述传感器为水平传感器(140)、全球定位设备、关节臂等。
7.一种用于以环周方式焊接至少一个柱状物体的方法，所述方法包括以下步骤：
将焊接牵引机插入柱状物体以进行环周焊接操作，所述焊接牵引机包括：
基部，
焊接组件，所述焊接组件与所述基部可操作地相关联，
焊丝源，所述焊丝源用于将焊丝供应至所述焊接组件，以及
与所述基部可操作地相关联的传感器，所述传感器用于确定所述焊接牵引机的倾斜角或偏转角；
使所述柱状物体绕其纵轴旋转；
连续或逐步监控所述焊接牵引机的所述倾斜角或偏转角；以及
生成与所述焊接牵引机的所述倾斜角或偏转角的幅度成比例的信号；
使所述信号与所述焊接牵引机上的至少一个驱动轮配合工作，以响应于所述信号控制所述至少一个驱动轮的速度，来保持所述焊接牵引机的所述速度，从而所述倾斜角或偏转角为基本上0°。
8.一种用于以环周方式焊接至少一个柱状物体的方法，所述方法包括以下步骤：
将焊接牵引机插入柱状物体以进行环周焊接操作，所述焊接牵引机包括：
基部，
焊接组件，所述焊接组件与所述焊接基部可操作地相关联，
焊丝源，所述焊丝源用于将焊丝供应至所述焊接组件，以及
与所述基部可操作地相关联的传感器，所述传感器用于确定所述焊接牵引机的倾斜角或偏转角；
使所述柱状物体绕其纵轴旋转；
连续监控所述焊接牵引机的所述倾斜角或偏转角；以及
生成与所述焊接牵引机的所述倾斜角或偏转角和预先限定的角之间的差的幅度成比例的信号；
使所述信号与所述焊接牵引机上的至少一个驱动轮配合工作，以响应于所述信号控制所述至少一个驱动轮的速度，来保持所述焊接牵引机的所述速度，从而所述倾斜角或偏转角和所述预先限定的角之间的所述差为基本上0°。
9.如权利要求7、8或15所述的方法，其中所述配合工作的步骤是无线的。
10.一种焊接系统，所述焊接系统用于保持焊接牵引机(110)的倾斜角或偏转角，所述焊接牵引机(110)与绕其纵轴旋转的至少一个柱状物体相关联，所述焊接系统包括：
焊接牵引机(110)，所述焊接牵引机(110)包括：
基部(150)，
焊接组件(160)，所述焊接组件(160)与所述基部(150)以可操作的方式相关联，
焊丝(220)源，所述焊丝(220)源用于将焊丝(220)供应至所述焊接组件(160)，
与所述基部(150)以可操作的方式相关联的水平传感器，所述水平传感器用于确定所述焊接牵引机(110)相对于所述柱状物体的底部或顶部的位置，
连接到所述基部(150)的至少两个轮(200)，所述至少两个轮(200)用于将所述焊接牵引机(110)支撑在所述柱状物体的内表面或外表面上，以及
与所述基部(150)以可操作的方式相关联的马达(190)，所述马达(190)用于可旋转地驱动至少一个轮；
与所述焊接牵引机(110)相关联的控制器(210)，所述控制器(210)与所述传感器或水平传感器和马达(190)通信，其中响应于所述传感器或所述水平传感器将所述焊接牵引机的预先限定的倾斜角或偏转角传递至比较器，所述控制器(210)操作所述马达(190)来保持所述角；
用于使所述至少一个柱状物体绕其纵轴旋转的装置。
11.如权利要求10所述的焊接系统，其中所述预先限定的倾斜角或偏转角相对于水平面介于+30°和-30°之间。
12.如权利要求11所述的焊接系统，其中所述预先限定的角如果倾斜或偏转为基本上0°。#
13.如权利要求10至12中的任一项所述的焊接系统，其中所述控制器距所述焊接牵引机远程地定位来操作所述马达。
14.如权利要求10至13中的任一项所述的焊接系统，其中所述控制器与所述传感器或所述水平传感器和所述马达无线地通信。
15.一种用于以环周方式焊接至少一个柱状物体的方法，所述方法包括以下步骤：
将焊接牵引机插入柱状物体以进行环周焊接操作，所述焊接牵引机包括：
基部，所述基部设置在至少一个动力横向滑动件上，
焊接组件，所述焊接组件与所述基部可操作地相关联，
焊丝源，所述焊丝源用于将焊丝供应至所述焊接组件，以及
将传感器或水平传感器插入所述柱状物体以确定所述水平传感器的倾斜角或偏转角；
使所述柱状物体绕其纵轴旋转；
连续监控所述水平传感器的所述倾斜角或偏转角；以及
生成与所述水平传感器的所述倾斜角或偏转角的幅度成比例的信号；
使所述信号与所述至少一个动力横向滑动件配合工作，以控制焊炬角的位置或所述焊接牵引机上的焊炬位置。
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