CN104354161A - 五轴机械手 - Google Patents
五轴机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104354161A CN104354161A CN201410574786.8A CN201410574786A CN104354161A CN 104354161 A CN104354161 A CN 104354161A CN 201410574786 A CN201410574786 A CN 201410574786A CN 104354161 A CN104354161 A CN 104354161A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- seat
- axis robot
- reductor
- housed
- drive motors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种五轴机械手，包括底座，与底座垂直相连接的支撑架，在所述支撑架的内侧设有垂直丝杆及相吻合的丝母，在所述支撑架的内侧壁上设有第一驱动电机，驱动电机的输出轴上设有第一主动皮带轮，第一主动皮带轮通过皮带与设置在所述丝杆顶端的第一被动皮带轮传动连接，在所述支撑架的外侧设有与所述丝母相连接的旋转机构，所述旋转机构的顶中设有伸缩机构，伸缩机构上设有翻转机构，翻转机构中设有校正机构。所述支撑架的内侧壁上设有第一驱动电机，驱动电机的输出轴上没有第一主动皮带轮，第一主动皮带轮通过皮带与设置在所述丝杆顶端的第一被动皮带轮传动连接，在所述支撑架的外侧设有与所述丝母相连接的旋转机构，本发明可实现将工件在多个方向上的取、放工作，方便操作。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备，具体涉及一种五轴机械手。
背景技术
在现有技术中，有一些设备在工作过程中，需要将原材料送进工作位或将加工好的产品从工位上取出，例如冲床，通常情况下，都是采用人工的方式进行上述工作，虽然在设备上设有安全防护装置，但是也存在由于操作失误引发工伤事故，另外，采用人工取放料，由于长时间工作，会降低工作效率，工作强度大。
发明内容
本发明的目的在于：针对现有技术的上述缺陷，提供一种五轴机械手，五轴机械手可完成工件在多个方向上的移动取、放。
提供一种五轴机械手，包括底座，与底座垂直相连接的支撑架，在所述支撑架的内侧设有垂直丝杆及相吻合的丝母，在所述支撑架的内侧壁上设有第一驱动电机，驱动电机的输出轴上设有第一主动皮带轮，第一主动皮带轮通过皮带与设置在所述丝杆顶端的第一被动皮带轮传动连接，在所述支撑架的外侧设有与所述丝母相连接的旋转机构，所述旋转机构的顶中设有伸缩机构，伸缩机构上设有翻转机构，翻转机构中设有校正机构。
在上述五轴机械手中，所述旋转机构包括转动座，在所述转动座的一侧装有驱动电机，所述驱动电机通过传动带与设置在所述转动座中间的减速机相连接，所述减速机的输出端与一转动筒相连接，在所述转动座的另一侧设有用于与所述丝母相连接的开口槽；在所述转动筒的顶部设有用于与其它部件相连接的连接板。
在上述五轴机械手中，所述伸缩机构包括连接在所述连接板上的伸缩滑槽，在所述伸缩滑槽的两侧面装有线性滑轨，线性滑轨上设有滑座，在所述滑槽的一侧设有齿条，在所述滑座上设有与所述齿条相啮合的驱动装置；所述驱动装置包括安装在所述滑座上的驱动电机，与电机相连接的减速机，在所述减速机的输出轴设有与所述齿条相啮合的齿轮。
在上述五轴机械手中，所述翻转机构包括与所述滑座相连接的翻转座，在所述翻转座中装有轴承，轴承中装有翻转臂，位于所述翻转座一侧的翻转臂的端部固定有一轴承盖，轴承盖的圆周边缘上开有一个翻转驱动槽，在所述翻转座的端部设有翻转气缸，在翻转气缸的输出端设有一与所述驱动槽相吻合的翻转销。
在上述五轴机械手中，所述校正机构包括安装在所述翻转座上的校正座，在所述校正座的一侧装有驱动电机及减速机，所述减速机的输出轴上设有主动皮带轮，还包括一个固定块，所述固定块上设有带轮座板，带轮座板上设有轴承及轴承盖，所述轴承中设有一个被动皮带轮，所述主动皮带轮和被动皮带轮通过传动皮带相连接，在所述被动皮带轮的轴体下方装有同轴的吸盘座。
在上述用于五轴机械手中，在所述校正座的端部设有调整座及调整螺母。
本发明具有如下优点；所述支撑架的内侧壁上设有第一驱动电机，驱动电机的输出轴上没有第一主动皮带轮，第一主动皮带轮通过皮带与设置在所述丝杆顶端的第一被动皮带轮传动连接，在所述支撑架的外侧设有与所述丝母相连接的旋转机构，当丝杆转动时，可带动旋转机构在垂直方向上的移动，旋转机构旋转时可实现在圆周方向上的移动，设置在旋转机构顶部的伸缩机构可实现水平方向上的移动，设置在伸缩机构的翻转机构可实现工件的翻转移动，设置在翻转机构中的校正机构可以使工件对位更准确，本发明可实现将工件在多个方向上的取、放工作，方便操作。
附图说明
图1是本发明五轴机械手的立体图1；
图2是本发明五轴机械手的立体图2；
图3是图1所示五轴机械手中的旋转结构立体图1；
图4是图1所示五轴机械手中的旋转结构立体图2；
图5是图1所示五轴机械手中的伸缩结构立体图；
图6是图1所示五轴机械手中的翻转机构主视图；
图7是图6所示翻转机构中翻转座结构俯视图；
图8是图6的侧视图；
图9是图1所示五轴机械手中的校正结构立体图。
具体实施方式
参照图1、图2所示：设计一种五轴机械手，设有底座1，与底座1垂直相连接的支撑架2，在所述支撑架2的内侧设有垂直丝杆3及相吻合的丝母9，在所述支撑架2的内侧壁上设有第一驱动电机10，第一驱动电机10的输出轴上设有第一主动皮带轮，第一主动皮带轮通过皮带11与设置在所述丝杆顶端的第一被动皮带轮8传动连接，在所述支撑架2的外侧设有与所述丝母9相连接的旋转机构6，所述旋转机构6的顶部设有伸缩机构4，伸缩机构4上设有翻转机构5，翻转机构5中设有校正机构7。
参照图2、图4所示：设计一种用于五轴机械手的旋转机构，设有转动座62，在所述转动座62的一侧装有第二驱动电机61，所述第二驱动电机61通过传动带63与设置在所述转动座中间的第二减速机65相连接，在第二驱动电机61和第二减速机上分别装有第二主、被动皮带轮，所述第二减速机65的输出端与一转动筒66相连接。
在上述用于五轴机械手的旋转机构中，在所述转动座62的另一侧设有用于与丝母9相连接的开口槽621。
在上述用于五轴机械手的旋转机构中，在所述转动筒的顶部设有用于与伸缩机构相连接的连接板67。
将本机构安装在五轴机械手中，当五轴机械手需要将工件在圆周方向移动工件时，可启动第二驱动电机61，第二驱动电机61上的皮带轮带动第二减速机65上的皮带轮转动，与第二减速机65相连接的转动筒66一起转动，从而带动与转动筒66相连接的机构一起转动，实现沿圆周周方向上的转动。
参照图5所示：设计一种用于五轴机械手的伸缩机构，设有伸缩滑槽47，在所述伸缩滑槽47的两侧面装有线性滑轨41，线性滑轨41上设有滑座42，在所述滑槽47的一侧设有齿条46，在所述滑座47上设有与所述齿条46相啮合的驱动装置。
在上述用于五轴机械手的伸缩机构中，所述驱动装置包括安装在所述滑座上的第三驱动电机43，与第三驱动电机43相连接的第三减速机44，在所述第三减速机44的输出轴设有与所述齿条46相啮合的齿轮45。
将本机构安装在五轴机械手中，当五轴机械手需要将工件水平移动至加工位时，可启动第三驱动电机43，第三驱动电机43带动齿轮45转动，齿轮45带动滑座42沿线性导轨41向前或向后移动，将与滑座42连接的伸缩轴送到指定的位置。
参照图6、7、8所示：设计一种用于五轴机械手的翻转机构，包括翻转座53，在所述翻转座53中装有轴承55，轴承55中装有翻转臂52，位于所述翻转座53一侧的翻转臂52的端部固定有一轴承盖56，轴承盖56的圆周边缘上开有一个翻转驱动槽561，在所述翻转座53的端部设有翻转气缸54，在翻转气缸54的输出端设有一与所述驱动槽561相吻合的翻转销57，翻转销57可插入这个驱动槽561中。
在上述用于五轴机械手的翻转机构中，在所述翻转臂52的前端连接有吸盘安装座51。
将本机构安装在五轴机械手中，当吸盘安装座51吸住工件需要翻转时，启动驱动气缸54，与驱动气缸54相连接的翻转销57可带动与轴承盖56相连接翻转臂52向左或向右转动，可使得与翻转臂52相连接的吸盘安装座51从一种水平状态翻转到另一个水平状态，从而实现工件的翻转要求。
参照图9所示，设计一种用于五轴机械手的校正机构，设有校正座73，在所述校正座73的一侧装有驱动电机71及减速机72，所述减速机72的输出轴上设有主动皮带轮74，还设有一个固定块79，所述固定块79上设有带轮座板712，带轮座板712上设有轴承及轴承盖711，所述轴承中设有一个被动皮带轮78，所述主动皮带轮74和被动皮带轮78通过传动皮带77相连接，在所述被动皮带轮78的轴体下方装有同轴的吸盘座713。
在上述用于五轴机械手的校正机构中，在所述校正座73的端部设有调整座76及调整螺母75，用于调整传动皮带77的张力。
将本机构安装在五轴机械手中，当五轴机械手带动吸盘座713将工件移动至加工位时，如果位置不正，可启动驱动电机71，驱动电机71带动皮带轮74转动，被动皮带轮78可带动与其同轴连接的吸盘座713向左或向右转动，保证工件正确对位。
当丝杆3转动时，可带动旋转机构6在垂直方向上的移动，旋转机构6旋转时可实现在圆周方向上的移动，设置在旋转机构6顶部的伸缩机构4可实现水平方向上的移动，设置在伸缩机构4的翻转机构5可实现工件的翻转移动，设置在翻转机构5中的校正机构7可以使工件对位更准确，本发明可实现将工件在多个方向上的取、放工作，方便操作。
Claims (6)
1.一种五轴机械手，包括底座，与底座垂直相连接的支撑架，其特征在于：在所述支撑架的内侧设有垂直丝杆及相吻合的丝母，在所述支撑架的内侧壁上设有第一驱动电机，驱动电机的输出轴上设有第一主动皮带轮，第一主动皮带轮通过皮带与设置在所述丝杆顶端的第一被动皮带轮传动连接，在所述支撑架的外侧设有与所述丝母相连接的旋转机构，所述旋转机构的顶中设有伸缩机构，伸缩机构上设有翻转机构，翻转机构中设有校正机构。
2.根据权利要求1所述的五轴机械手，其特征在于；所述旋转机构包括转动座，在所述转动座的一侧装有驱动电机，所述驱动电机通过传动带与设置在所述转动座中间的减速机相连接，所述减速机的输出端与一转动筒相连接，在所述转动座的另一侧设有用于与所述丝母相连接的开口槽；在所述转动筒的顶部设有用于与其它部件相连接的连接板。
3.根据权利要求2所述的五轴机械手，其特征在于；所述伸缩机构包括连接在所述连接板上的伸缩滑槽，在所述伸缩滑槽的两侧面装有线性滑轨，线性滑轨上设有滑座，在所述滑槽的一侧设有齿条，在所述滑座上设有与所述齿条相啮合的驱动装置；所述驱动装置包括安装在所述滑座上的驱动电机，与电机相连接的减速机，在所述减速机的输出轴设有与所述齿条相啮合的齿轮。
4.根据权利要求3所述的五轴机械手，其特征在于；所述翻转机构包括与所述滑座相连接的翻转座，在所述翻转座中装有轴承，轴承中装有翻转臂，位于所述翻转座一侧的翻转臂的端部固定有一轴承盖，轴承盖的圆周边缘上开有一个翻转驱动槽，在所述翻转座的端部设有翻转气缸，在翻转气缸的输出端设有一与所述驱动槽相吻合的翻转销。
5.根据权利要求4所述的五轴机械手，其特征在于；所述校正机构包括安装在所述翻转座上的校正座，在所述校正座的一侧装有驱动电机及减速机，所述减速机的输出轴上设有主动皮带轮，还所括一个固定块，所述固定块上设有带轮座板，带轮座板上设有轴承及轴承盖，所述轴承中设有一个被动皮带轮，所述主动皮带轮和被动皮带轮通过传动皮带相连接，在所述被动皮带轮的轴体下方装有同轴的吸盘座。
6. 根据权利要求5所述的用于五轴机械手，其特征在于：在所述校正座的端部设有调整座及调整螺母。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410574786.8A CN104354161B (zh) | 2014-10-25 | 2014-10-25 | 五轴机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410574786.8A CN104354161B (zh) | 2014-10-25 | 2014-10-25 | 五轴机械手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104354161A true CN104354161A (zh) | 2015-02-18 |
| CN104354161B CN104354161B (zh) | 2018-08-10 |
Family
ID=52521519
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410574786.8A Expired - Fee Related CN104354161B (zh) | 2014-10-25 | 2014-10-25 | 五轴机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104354161B (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104860058A (zh) * | 2015-04-27 | 2015-08-26 | 江苏新美星包装机械股份有限公司 | 层垫板集发机中抓手装置的调节机构 |
| CN105173811A (zh) * | 2015-08-13 | 2015-12-23 | 广东长天精密设备科技有限公司 | 背光源模块贴膜机的翻转导正机构 |
| CN105710875A (zh) * | 2016-04-05 | 2016-06-29 | 苏州盟川自动化科技有限公司 | 一种五轴机器人 |
| CN105751050A (zh) * | 2016-03-17 | 2016-07-13 | 温州智元知识产权管理有限公司 | 一种针对金属外壳边缘的抛光设备 |
| CN108544252A (zh) * | 2018-04-04 | 2018-09-18 | 湖州旭源电气科技有限公司 | 一种用于汽车零部件加工翻转装置 |
| CN108928483A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-12-04 | 桂林电子科技大学 | 一种能自动伸缩机械臂的航拍无人机 |
| CN115200561A (zh) * | 2022-08-11 | 2022-10-18 | 枣庄高新建设集团有限公司 | 一种用于环保工程的水文监测设备 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997002933A1 (en) * | 1995-07-10 | 1997-01-30 | Kensington Laboratories, Inc. | Dual end effector, multiple link robot arm system with corner reacharound and extended reach capabilities |
| JPH10223721A (ja) * | 1997-02-03 | 1998-08-21 | Hitachi Techno Eng Co Ltd | ウエハ搬送装置 |
| US20020102155A1 (en) * | 2001-01-26 | 2002-08-01 | Wu Kung Chris | Simplified and enhanced scara arm |
| CN1411420A (zh) * | 1998-07-11 | 2003-04-16 | 塞米用具公司 | 用于装卸微电子工件的机器人 |
| CN202491239U (zh) * | 2011-12-29 | 2012-10-17 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 双臂大气机械手 |
| CN204278001U (zh) * | 2014-10-25 | 2015-04-22 | 东莞市三润田自动化设备有限公司 | 五轴机械手 |
-
2014
- 2014-10-25 CN CN201410574786.8A patent/CN104354161B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997002933A1 (en) * | 1995-07-10 | 1997-01-30 | Kensington Laboratories, Inc. | Dual end effector, multiple link robot arm system with corner reacharound and extended reach capabilities |
| JPH10223721A (ja) * | 1997-02-03 | 1998-08-21 | Hitachi Techno Eng Co Ltd | ウエハ搬送装置 |
| CN1411420A (zh) * | 1998-07-11 | 2003-04-16 | 塞米用具公司 | 用于装卸微电子工件的机器人 |
| US20020102155A1 (en) * | 2001-01-26 | 2002-08-01 | Wu Kung Chris | Simplified and enhanced scara arm |
| CN202491239U (zh) * | 2011-12-29 | 2012-10-17 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 双臂大气机械手 |
| CN204278001U (zh) * | 2014-10-25 | 2015-04-22 | 东莞市三润田自动化设备有限公司 | 五轴机械手 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104860058A (zh) * | 2015-04-27 | 2015-08-26 | 江苏新美星包装机械股份有限公司 | 层垫板集发机中抓手装置的调节机构 |
| CN105173811A (zh) * | 2015-08-13 | 2015-12-23 | 广东长天精密设备科技有限公司 | 背光源模块贴膜机的翻转导正机构 |
| CN105751050A (zh) * | 2016-03-17 | 2016-07-13 | 温州智元知识产权管理有限公司 | 一种针对金属外壳边缘的抛光设备 |
| CN105710875A (zh) * | 2016-04-05 | 2016-06-29 | 苏州盟川自动化科技有限公司 | 一种五轴机器人 |
| CN105710875B (zh) * | 2016-04-05 | 2018-03-13 | 苏州盟川自动化科技有限公司 | 一种五轴机器人 |
| CN108544252A (zh) * | 2018-04-04 | 2018-09-18 | 湖州旭源电气科技有限公司 | 一种用于汽车零部件加工翻转装置 |
| CN108928483A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-12-04 | 桂林电子科技大学 | 一种能自动伸缩机械臂的航拍无人机 |
| CN115200561A (zh) * | 2022-08-11 | 2022-10-18 | 枣庄高新建设集团有限公司 | 一种用于环保工程的水文监测设备 |
| CN115200561B (zh) * | 2022-08-11 | 2024-01-30 | 枣庄高新建设集团有限公司 | 一种用于环保工程的水文监测设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104354161B (zh) | 2018-08-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104354161A (zh) | 五轴机械手 | |
| CN204278001U (zh) | 五轴机械手 | |
| CN104924169A (zh) | 一种车轮去毛刺装置 | |
| US10576642B2 (en) | Multi-jointed robot arm | |
| CN204416558U (zh) | 移料装置 | |
| CN104016126B (zh) | 圆柱圆盘类工件送料机械手 | |
| CN104816029B (zh) | 全自动换向器铣槽机 | |
| CN103009099A (zh) | 加工中心的旋转夹具 | |
| CN104325461A (zh) | 一种单臂机械手 | |
| CN104607992B (zh) | 一种自动化机械手臂 | |
| CN201744877U (zh) | 自动定位架 | |
| CN106516725A (zh) | 一种自动送料机械臂装置 | |
| CN203527396U (zh) | 卡簧自动装配装置 | |
| US9248505B2 (en) | Boring and facing head | |
| CN102490203B (zh) | 一种用于加工波纹管成型模块的切槽装置 | |
| CN205834495U (zh) | 用于饰品切割机的金属管送料机构 | |
| CN204308574U (zh) | 切割机床回转工作台 | |
| CN204276707U (zh) | 用于五轴机械手的伸缩机构 | |
| KR20150071071A (ko) | 면취기용 수직형 인덱스 클램프 장치 및 이를 구비한 면취기 | |
| CN105945171A (zh) | 冲压机器人及其操作方法 | |
| CN104259508A (zh) | 可同时加工两个以上工件的镗削机 | |
| RU133045U1 (ru) | Пространственный механизм со стабилизирующими кинематическими цепями | |
| CN106564060A (zh) | 狭小空间精确作业机器人机构及工作方法 | |
| CN204278021U (zh) | 用于五轴机械手的校正机构 | |
| CN210126903U (zh) | 一种高效稳定的移位转向装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 523000 Guangdong city of Dongguan Province Town Green Lake Industrial Park West Foxconn nishiura Industrial Park 2 Building No. 2 Applicant after: DONGGUAN SANNIAN INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: Dongguan City, Guangdong Province town 523000 Qing Xia Cun Xia Wu Road No. 68 Applicant before: DONGGUAN SANRUNTIAN AUTOMATION DEVICES Co.,Ltd. |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 523000 Room 101, No.39, Dali Xinxing 1st Road, Qingxi Town, Dongguan City, Guangdong Province Patentee after: Dongguan sanruntian Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 523000 No.2, building 2, Honghai Xipu Industrial Park, west section of Qinghu Industrial Park, Qingxi Town, Dongguan City, Guangdong Province Patentee before: DONGGUAN SANNIAN INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180810 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |