CN104181178A - 一种通道式双视角x射线液态物品安全检查系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种通道式双视角X射线液态物品安全检查系统,包括：软件系统架构和硬件架构，所述硬件架构是通道式双视角X射线液态物品安全检查装置；本发明利用一台通道式双视角X射线机器设备和二台计算机，由低层数据处理，中间层逻辑分析和上层界面显示三层结构的软件系统架构根据二个视角图像计算液体物品的物质特征，其中软件系统架构，数据处理层由7个功能模块组成，逻辑分析层由4个模块组成，界面显示层由1个模块组成；本发明的优点是支持允许液体与非液体交叉放于托盘中，并且不需要液体间保持距离，并且设备的输送机可以反向运转并进行液体探测，本发明还能够应对双视角设备传送带反向运行的情况。

Description

一种通道式双视角X射线液态物品安全检查系统

技术领域

本发明涉及一种通道式双视角X射线液态物品安全检查系统,属于X射线数字成像安全检查技术领域。

背景技术

自“9.11”事件以来，液态物品检查逐渐成为安全检查领域的热点问题，由于液态物品涉及种类繁多、包装各异，使得快速、准确地对各类液态物品进行危险性识别的难度越来越大。2010年以来，国际上各航空安全权威机构都对关于手提液体物品带上飞机标准作研究和制定。手提液体上飞机的日程也被多次敲定。欧盟出台了EU的标准。针对液体燃爆物检测能力难易提出了Standard1和Standard2两个标准，针对设备的能力又分为A-D四个等级，国内外已经有不同厂家的多款设备接受并通过了这个标准的测试，具备相应的液体检查能力。

在现有液态物品安检技术中，基于X射线透射成像技术的无损检测方法，以其具备检查结果准确性高、对容器材质敏感性低等特点，受到重视。这其中，比较有代表性的是公开号为CN101140247A和CN101629916A的两篇发明专利，它们的共同点是都基于了CT断层扫描技术，利用了双能X射线，同时获得被检查液态物品的密度及材料信息，将液态物品密度、材料信息与预设的数据库进行比对，完成对被检液态物品的检查。另外，多视角X射线安全检查设备采用多个固定视角双能量X射线对物体进行透照，通过双能量获得物体材料特征，通过多个视角投影图像重建物体截面获得物体密度特征。多视角X射线安全检查设备兼具了常规双能X射线安检设备快速DR成像并测定等效原子序数和CT型X射线安检设备断层扫描测定密度的特点，且兼顾了液体检查和包裹检查两种模式，提高了检查的效率，拓宽了应用的领域。这其中，比较有代表性的是公开号为CN102928448A和CN202903699U发明专利，这两个专利的共同点是利用了双能X射线投影得到被检查液体物品的材料特性和密度特征，最终判断被检查液体物品是否安全。其中CN102928448A主要是强调了实现上述目的的方法流程，详细阐述了如何通过各种图像处理和分析手段最终得到被测液体材料和密度二维特征，而CN202903699U主要是强调实现CN102928448A所描述的方法的系统架构，从软件理论的角度阐述了整个系统的搭建和运作。在CN202903699U专利中所述系统是以4组射线源探测器，2台计算机为采集工作站，1台计算机为密度工作站为设备的硬件平台上，由7个软件模块有机组成的。CN202903699U专利是本专利的一个基础，本专利与CN202903699U专利的区别在于，本专利的系统是以2组射线源探测器，1台计算机为采集工作站，1台计算机为密度工作站为设备的硬件平台上，由12个软件模块分布在数据处理层，逻辑分析层，界面显示层有机组成的。从硬件平台到软件模块和控制逻辑都有本质的区别。

普通双视角设备是现在传统机型中比较普遍的，市场份额大。如果液体探测技术能在这种设备上部署，那对于新的探测模式的铺开和现有设备的功能升级是双赢，既为液体探测模式在安检领域的展开降低了成本，又为现有的安检形式提供了多样性和技术保障。既然是现有安检市场的一款常用设备,在提高探测性能的同时,不能限制双视角设备的易用性,这个公开号为CN102928448A和CN202903699U发明专利中提到的方法和系统不能够应对双视角设备传送带反向运行的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够克服上述技术问题的通道式双视角X射线液态物品安全检查系统。

本发明包括软件系统架构和硬件架构，所述软件系统架构包括数据处理层、逻辑分析层和界面显示层；所述硬件架构是通道式双视角X射线液态物品安全检查装置。

本发明是利用一台通道式双视角X射线机器设备和二台计算机，即以采集工作站和液体探测工作站为硬件平台，由低层数据处理，中间层逻辑分析和上层界面显示三层结构的软件系统架构根据二个视角图像计算液体物品的物质特征。其中硬件平台，第一个视角V1是底照视角，其射线源位于所述安全检查装置通道的底部正下方；第二个视角V2是侧照视角，其射线源位于所述安全检查装置通道的右侧；其中软件系统架构，数据处理层由7个功能模块组成，逻辑分析层由4个模块组成，界面显示层由1个模块组成。

本发明的软件系统架构的这三层结构有两种工作模式，一种是采集-探测-显示工作模式，另一种是图像处理工作模式。当处于采集-探测-显示工作模式时，是由数据处理层触发工作，这一层7个模块的组织调用及结果进一步分析由逻辑分析层完成，逻辑分析层得到数据处理层结果后由本层4个模块计算分析，将进一步的结果传递给界面显示层显示；当处于图像处理工作模式时，是界面显示层触发工作，传递命令给逻辑分析层，逻辑分析层获得命令进行分析，再调用数据处理层具体实现命令，再将效果图像传递回去在显示层显示。同时所描述的该软件系统能够适应所描述的该设备反向运行的工作模式。

所述软件系统架构的数据处理层包括以下模块：

1)图像采集模块：接收本发明所述安全检查设备二个视角的信号采集卡传来的X射线图像信号，将图像信号进行整理和分析，分割出独立的包裹或塑料托盘的图像，输出完整独立的包裹或塑料托盘的图像；

2)图像分类模块：输入步骤1)图像采集模块的结果，判断为以下2种类型：a)普通包裹；b)塑料托盘盒，输出判断分类结果；

3)被检物品分段模块：输入为图像采集模块和图像分类模块的结果，对于类型为普通包裹的图像，原图像自动形成单个包裹图像段，进行常规的炸药探测，对于类型为塑料托盘的图像，从前向后在塑料托盘内分段，将塑料托盘中前后顺序连续的液体物品形成一个液体图像段，将塑料托盘中前后顺序连续的其它个人物品形成一个非液体图像段，一个图像可以分成多个图像段，即液体与个人物品可以前后交替出现，但液体与个人物品不可并排出现，避免对液体探测构成干扰，上述图像段成为后续分析的图像单位，二个视角的图像在分段后，各段也是对应成组的，即每组的二个视角的图像段在原图像前后关系上具有同样的始末位置，这样操作的目的是给启动不同探测模块提供数据源和依据，对液体图像段将启动液体探测模块，对非液体图像段将启动包裹探测模块，输出为不同的图像段及相应的标示；

4)炸药探测模块：输入为被检物品分段模块中的包裹图像段和非液体图像段，该模块利用物体材料特征分析的方法，探测包裹内或塑料托盘杂物中是否存在炸药。输出为空或炸药危险区数组及相应标示；

5)液体区域选择模块：输入为被检物品分段模块中液体图像段，在同一液体图像段中，各件液体很可能是头尾相连的，依据材料特性变化、体积、局部形状等特征，将可能头尾相连的容器分割开，输出为各个容器中找到若干个局部材料特性稳定的切片；

6)容器材质估计模块：输入为液体区域选择模块结果，通过材料值，颜色值和边缘灰度分布3个判据判断液体的容器的材质，输出为容器材质判断结果；

7)图像显示效果模块：输入为图像采集模块的结果和上层传递的命令，这个模块里面封装了图像增强，边缘增强，图像反转，图像加亮加暗，有机物无机物剔除，图像亮扫，图像放大，图像灰度显示等图像处理功能，输出为按照界面显示层触发的图像处理结果，该模块为图像处理工作模式；

所述软件系统架构的逻辑分析层包括以下模块：

1)数据整理模块：输入为两个视角图像的液体区域选择模块结果，该模块主要整理数据处理层传入的处理结果，输出后续模块需要的数据结构格式，同时还肩负着整理界面显示层传递的图像处理命令，整理后发指令给图像效果显示模块；

2)切片匹配模块：输入为数据整理模块结果，每个视角有多个切片处理的结果，本模块的功能是根据切片的空间位置及材料信息将每个视角同一组切片匹配起来，输出为匹配好的若干组双视角切片数组；

3)容器截面重建模块：输入为切片匹配模块结果，根据数据容器材质模块得到的判断结果，低原子序数容器利用一种非线性最小二乘法结合共轭梯度法的算法，迭代估算截面中各个网格是否属于容器区域，最终得到截面形状，高原子序数容器将容器截面模型化，利用一种非线性最小二乘法结合共轭梯度法的算法，迭代估算截面中各个网格是否属于容器、液体，还是空气，最终得到截面形状，输出为该容器截面的各种参考值属性；

4)特征分析模块，输入为切片匹配模块和容器界面重建模块的结果，结合设备的能谱信息，对容器中的液体的X射线衰减特性进行多个特征分解，特征包括密度、材料、投影灰度等，并用支持向量机进行危险性判断。输出为当前被检查液体是否危险的结果。

所述软件系统架构的界面显示层包括以下模块：

1)图像显示模块：当该软件系统架构处于采集-探测-显示工作模式时，将每组二个视角的X射线图像同步地分别在2个显示器进行显示；并能将炸药探测及液体探测发现的异常物品，用显著颜色框在界面上框出，当该软件系统处于图像处理工作模式时，将显示按照用户意愿调用图像显示效果模块后的图像处理结果。

本发明的通道式双视角X射线液态物品安全检查系统支持自动探测装置反向运行，在对液体燃爆物进行自动探测时，系统中的图像分类模块、被检物品分段模块、液体区域选择模块可以单独依据二个视角的图像进行分析判断，提取图像类型、图像段和探测切片位置，后扫描的视角应用先扫描视角得到的分析结果，以避免重复同样的分析过程。

所述通道式双视角X射线液态物品安全检查装置采用全新的双视角布局设计，所述双视角由2组X射线源和探测器组成，每组X射线源和探测器称为一个探测单元，其中，所述探测单元为装设于输送通道中的中部底照视角单元V1、右侧侧照视角单元V2；所述中部底照视角单元V1包括中部底照X射线源和第一探测器；所述右侧侧照视角单元V2包括右侧侧照X射线源和第二探测器；且在靠近通道壁的位置，对应所述中部底照X射线源、右侧侧照X射线源均分别设置有将X射线束形成薄扇形射束的准直器。

所述通道式双视角X射线液态物品安全检查装置还包括系统控制及信号处理电路单元、与系统控制及信号处理电路单元进行数据传输的综合处理计算机、输送机和输送通道，其中，所述综合处理计算机连接两个视角单元，通过信号处理电路单元获取两个视角单元的X射线数据，此外输送机也受控于综合处理计算机。

本发明的优点是可以实现将待检查的液体按位置放入塑料托盘盒中的槽内，液体可以首尾相连放置，同时可以在不重叠的情况下塑料托盘盒中放置小型个人物品，本发明支持允许液体与非液体交叉放于塑料托盘中，并且不需要液体间保持距离，并且设备的输送机可以反向运转并进行液体探测，本发明还能够应对双视角设备传送带反向运行的情况,本发明最终在设备屏幕上显示被检查物的图像，同时得知被检查物是否危险并及时报警。

附图说明

图1为本发明的通道式双视角X射线液态物品安全检查系统的软件系统架构三层组织结构图；

图2为本发明的通道式双视角X射线液态物品安全检查系统的整体数据时序流程图；

图3为本发明的通道式双视角X射线液态物品安全检查装置的物理结构连接示意图；

图4为本发明的通道式双视角X射线液态物品安全检查装置的整体结构示意图；

图5为本发明的通道式双视角X射线液态物品安全检查装置的承载液体的塑料托盘盒的俯视示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细描述。

图1为本发明的通道式双视角X射线液态物品安全检查系统的软件系统架构三层组织结构图。如前所述，一共12个模块，在组织层次关系上分布于数据处理层、逻辑分析层、界面显示层。当处于采集-探测-显示工作模式时，本发明从底层触发数据处理层工作，将结果传给逻辑分析层，再将分析结果传给界面显示层显示；当处于图像处理工作模式时，本发明由上层触发工作，界面显示层按钮被触发，将命令传给逻辑分析层，再由逻辑分析层解析命令调用数据处理层相关图像处理算法工作，得到结果返回给界面显示层。

图2为本发明的通道式双视角X射线液态物品安全检查系统的整体数据时序流程图，首先说明了各个模块分别实际部署在采集工作站T1和液体探测工作站T2这2台计算机上，描述了12个模块在本发明中是如何工作及数据流的传输情况，同时，也描述了本发明所述装置反向运行时，本发明是如何支持的。

图3为本发明的通道式双视角X射线液态物品安全检查装置的物理结构连接图。其中1为通道式双视角X射线液体探测装置，2、3为对应两个视角的图像采集卡，4为采集工作站T1，5为液体探测工作站T2，6、7为两个显示器，分别显示两个视角的图像，均与采集工作站T1相连，由采集工作站T1直接控制显示器6、显示器7的输出。

图4为本发明的通道式双视角X射线液态物品安全检查装置，即对应图3中的1。其中15、22为两个射线源，前者对应V2视角，后者对应V1视角；14、23是两视角对应的射线准直器，13、16为相应的两组探测器；17为通道，21、24为光感应器，25为输送机；20为承载液体26的塑料托盘，如图4所示；28为综合处理计算机，所述综合处理计算机共有二台。在塑料托盘20中一次可放置多个待检测液体物品，并且可以同时放置其它个人物品，如钥匙、钱包、手机等。此外，11、12、17、18、19是所述安全检查装置的铅门帘。

图5为本发明所述的通道式双视角X射线液态物品安全检查装置的承载液体的塑料托盘盒的俯视示意图，32是盛放容器的槽，31是塑料托盘的衬垫。

下面根据图1、图2、图4详细说明本发明的采集-探测-显示的工作模式流程。

当塑料托盘20从通道的右边进入装置，依次经过V1中部底照射线源、V2右侧水平射线源的扫描。结合图4，图像采集卡27采集图像数据，图像采集卡与采集工作站T1相连接，将两个视角的数据先后送往采集工作站T1。再结合图2，装备正向运行情况下，V1是先采集视角，V2是后采集视角。在T1中，硬件采集到信号触发底层数据处理层调用图像采集模块S1先获得视角V1的单独包裹或塑料托盘20的图像。然后，调用图像分类模块S2、被检物品分段模块S3获得可供分析的单位，即图像段。再把各图像段发给合适的处理模块：包裹图像段和非液体图像段送往炸药探测模块S4，液体图像段则送往液体区域选择模块S5得到液体探测切片的位置。在此同时，图像采集模块S1获得后采集的视角V2的单独包裹或塑料托盘20的图像。结合图2，为了节省时间，图像种类(塑料托盘还是包裹)、塑料托盘20内部图像段、探测切片位置等的信息完全依据视角V1的分析结果，即S2、S3、S5模块的主要功能被跳过；对于V2视角非液体图像段，也会被送往模块S4进行炸药探测。这样V1和V2得到的液体探测切片的信息，通过传给T2液体探测工作站的逻辑分析层进行分析。通过S7到S10的分析得到当前被检测物是否危险的判断。再将判断是否危险的结果传给上层图像显示模块S11显示出危险区报警。

本发明一个重要创新是可以处理液体探测装置反向运行的情景，即图4中，输送机25反向运行，塑料托盘20承载液体26从左边进入装置，先通过V2右侧水平射线源，再通过V1中部底照射线源的工作模式。

当塑料托盘20从通道的左边进入，依次经过V2右侧水平射线源、V1中部底照射线源的扫描。图像采集卡27采集图像数据后，将两个视角的数据先后送往采集工作站T1。结合图2，装置反向运行情况下，V2是先采集视角，V1是后采集视角。在T1中，硬件采集到信号触发底层数据处理层调用图像采集模块S1先获得视角V2的单独包裹或塑料托盘20的图像。然后，调用图像分类模块S2、被检物品分段模块S3获得可供分析的单位图像段。再把各单位图像段发给合适的处理模块：包裹图像段和非液体图像段送往炸药探测模块S4，液体图像段则送往液体区域选择模块S5，得到液体探测切片的位置。在此同时，图像采集模块S1获得后采集的视角V1的图像。为了节省时间，图像种类(塑料托盘还是包裹)、塑料托盘20内部图像段、探测切片位置等的信息完全依据视角V2的分析结果，即S2、S3、S5模块的主要功能被跳过，当然对于V1视角非液体图像段，也会被送往模块S4进行炸药探测。这样V2和V1得到的液体探测切片的信息，通过传给T2液体探测工作站的逻辑分析层进行分析。通过S7到S10的计算得到当前被检测物是否危险的判断。再将判断是否危险的结果传给上层图像显示模块S11显示出危险区报警。

总之，图像分类模块S2、被检物品分段模块S3、液体区域选择模块S5可以单独依据V1视角或V2视角的图像进行分析判断，提取图像类型，图像段和探测切片位置。结合图2，后采集的视角应用先采集视角得到的分析结果，可以不需重复同样的分析过程。从而提高了本发明整体的处理速度。

上述步骤为一整个探测流程，前端的采集工作站T1和液体探测工作站T2在合理的间距下连续采集检查盒图像进行处理。

下面根据图1、图2、图4详细说明本发明的软件系统的图像处理工作模式流程。

如图4中输送机25运行或停止，只要综合处理计算机28屏幕显示图像，图像处理工作就可以触发。安检员触发显示界面图像处理按钮，界面显示层会将命令传给逻辑分析层的模块S10，经过模块S10的解析调用数据处理层模块S6中的具体图像处理方法，再将处理后的效果图像返回给模块S10传给模块S11进行显示。

所述通道式双视角X射线液态物品安全检查装置在对液体燃爆物进行探测时可以反向运行，即图4中输送机25反向运行，塑料托盘20承载液体26从左边进入装置，先通过V2右侧水平射线源，再通过V1中部底照射线源的工作模式。

本发明的通道式双视角X射线液态物品安全检查系统在对液体燃爆物进行自动探测时，系统中的图像分类模块S3、被检物品分段模块S4、液体区域选择模块S6可以单独依据V1视角或V2视角的图像进行分析判断，提取图像类型，图像段和探测切片位置，后扫描的视角应用先扫描视角得到的分析结果，以避免重复同样的分析过程。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明公开的范围内，能够轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (5)

1.一种通道式双视角X射线液态物品安全检查系统，其特征在于，包括：软件系统架构和硬件架构，所述软件系统架构包括数据处理层、逻辑分析层和界面显示层；所述硬件架构是通道式双视角X射线液态物品安全检查装置。

2.根据权利要求1所述的一种通道式双视角X射线液态物品安全检查系统，其特征在于，

所述软件系统架构的数据处理层包括以下模块：

1)图像采集模块：接收本发明所述安全检查设备二个视角的信号采集卡传来的X射线图像信号，将图像信号进行整理和分析，分割出独立的包裹或托盘图像，输出完整独立的包裹或托盘图像；

2)图像分类模块：输入步骤1)图像采集模块的结果，判断为以下2种类型：a)普通包裹；b)塑料托盘盒，输出判断分类结果；

3)被检物品分段模块：输入为图像采集模块和图像分类模块的结果，对于类型为普通包裹的图像，原图像自动形成单个包裹图像段，进行常规的炸药探测，对于类型为塑料托盘的图像，从前向后在托盘内分段，将托盘中前后顺序连续的液体物品形成一个液体图像段，将托盘中前后顺序连续的其它个人物品形成一个非液体图像段，一个图像可以分成多个图像段，即液体与个人物品可以前后交替出现，但液体与个人物品不可并排出现，避免对液体探测构成干扰，上述图像段成为后续分析的图像单位，二个视角的图像在分段后，各段也是对应成组的，即每组的二个视角的图像段在原图像前后关系上具有同样的始末位置，这样操作的目的是给启动不同探测模块提供数据源和依据，对液体图像段将启动液体探测模块，对非液体图像段将启动包裹探测模块，输出为不同的图像段及相应的标示；

4)炸药探测模块：输入为被检物品分段模块中的包裹图像段和非液体图像段，该模块利用物体材料特征分析的方法，探测包裹内或托盘杂物中是否存在炸药。输出为空或炸药危险区数组及相应标示；

5)液体区域选择模块：输入为被检物品分段模块中液体图像段，在同一液体图像段中，各件液体很可能是头尾相连的，依据材料特性变化、体积、局部形状等特征，将可能头尾相连的容器分割开，输出为各个容器中找到若干个局部材料特性稳定的切片；

6)容器材质估计模块：输入为液体区域选择模块结果，通过材料值，颜色值和边缘灰度分布3个判据判断液体的容器的材质，输出为容器材质判断结果；

7)图像显示效果模块：输入为图像采集模块的结果和上层传递的命令，这个模块里面封装了图像增强，边缘增强，图像反转，图像加亮加暗，有机物无机物剔除，图像亮扫，图像放大，图像灰度显示等图像处理功能，输出为按照界面显示层触发的图像处理结果，该模块为图像处理工作模式；

所述软件系统架构的逻辑分析层包括以下模块：

1)数据整理模块：输入为两个视角图像的液体区域选择模块结果，该模块主要整理数据处理层传入的处理结果，输出后续模块需要的数据结构格式，同时还肩负着整理界面显示层传递的图像处理命令，整理后发指令给图像效果显示模块；

2)切片匹配模块：输入为数据整理模块结果，每个视角有多个切片处理的结果，本模块的功能是根据切片的空间位置及材料信息将每个视角同一组切片匹配起来，输出为匹配好的若干组双视角切片数组；

3)容器截面重建模块：输入为切片匹配模块结果，根据数据容器材质模块得到的判断结果，低原子序数容器利用一种非线性最小二乘法结合共轭梯度法的算法，迭代估算截面中各个网格是否属于容器区域，最终得到截面形状，高原子序数容器将容器截面模型化，利用一种非线性最小二乘法结合共轭梯度法的算法，迭代估算截面中各个网格是否属于容器、液体，还是空气，最终得到截面形状，输出为该容器截面的各种参考值属性；

4)特征分析模块：输入为切片匹配模块和容器界面重建模块的结果，结合设备的能谱信息，对容器中的液体的X射线衰减特性进行多个特征分解，特征包括密度、材料、投影灰度等，并用支持向量机进行危险性判断；输出为当前被检查液体是否危险的结果；

所述软件系统架构的界面显示层包括以下模块：

1)图像显示模块：当该软件系统架构处于采集-探测-显示工作模式时，将每组二个视角的X射线图像同步地分别在2个显示器进行显示；并能将炸药探测及液体探测发现的异常物品，用显著颜色框在界面上框出，当该软件系统处于图像处理工作模式时，将显示按照用户意愿调用图像显示效果模块后的图像处理结果。

3.根据权利要求1或2所述的一种通道式双视角X射线液态物品安全检查系统，其特征在于支持自动探测装置反向运行。在对液体燃爆物进行自动探测时，系统中的图像分类模块、被检物品分段模块、液体区域选择模块可以单独依据二个视角的图像进行分析判断，提取图像类型，图像段和探测切片位置，后扫描的视角应用先扫描视角得到的分析结果，以避免重复同样的分析过程。

4.根据权利要求1所述的一种通道式双视角X射线液态物品安全检查系统，其特征在于，所述通道式双视角X射线液态物品安全检查装置采用全新的双视角布局设计，所述双视角由2组X射线源和探测器组成，每组X射线源和探测器称为一个探测单元，其中，所述探测单元为装设于输送通道中的中部底照视角单元V1、右侧侧照视角单元V2；所述中部底照视角单元V1包括中部底照X射线源和第一探测器；所述右侧侧照视角单元V2包括右侧侧照X射线源和第二探测器；且在靠近通道壁的位置，对应所述中部底照X射线源、右侧侧照X射线源均分别设置有将X射线束形成薄扇形射束的准直器。

5.根据权利要求1或4所述的一种通道式双视角X射线液态物品安全检查系统，其特征在于，所述通道式双视角X射线液态物品安全检查装置还包括系统控制及信号处理电路单元、与系统控制及信号处理电路单元进行数据传输的综合处理计算机、输送机和输送通道，其中，综合处理计算机连接两个个视角单元，通过信号处理电路单元获取两个视角的X射线数据，此外输送机也受控于综合处理计算机。