BRPI0712599A2

BRPI0712599A2 - Method and device for distinguishing two ends of an article from each other

Info

Publication number: BRPI0712599A2
Application number: BRPI0712599-2A
Authority: BR
Inventors: Nerino Grassi; Antonio Magni
Original assignee: Golden Lady Co Spa
Priority date: 2006-05-19
Filing date: 2007-05-03
Publication date: 2012-08-14
Also published as: US20090301371A1; ITFI20060118A1; WO2007135702A1; CN101448994A; CA2651472A1; EP2019877A1; MX2008014708A; RU2008150394A; KR20090008471A; JP2009537845A

Abstract

MÉTODO E DISPOSITIVO PARA DISTINGUIR DUAS EXTREMIDADES DE UM ARTIGO UMA DA OUTRA. A presente invenção refere-se a um método que compreende as etapas de: gerar uma curva (PF) que se aproxima do perfil de uma extremidade (P) de um artigo; processar a dita curva para determinar se ele se aproxima do perfil da dita primeira ou da dita segunda extremidade.METHOD AND DEVICE FOR DISTINGUISHING TWO ENDS OF AN ARTICLE ONE FROM THE OTHER. The present invention relates to a method comprising the steps of: generating a curve (PF) that approximates the profile of an end (P) of an article; processing said curve to determine whether it approaches the profile of said first or said second end.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "MÉTODO E DISPOSITIVO PARA DISTINGUIR DUAS EXTREMIDADES DE UM ARTI- GO UMA DA OUTRA"Report of the Invention Patent for "METHOD AND DEVICE FOR DISTINGUISHING TWO ENDS OF ONE ARTICLE"

Campo TécnicoTechnical Field

A presente invenção refere-se a aperfeiçoamentos para métodos e para dispositivos para manipular artigos possuindo uma extensão longitu- dinal e duas extremidades que diferem uma da outra, por exemplo, e em particular artigos tricotados tubulares tal como meias compridas e meias curtas.The present invention relates to improvements to methods and devices for handling articles having a longitudinal extension and two differing ends, for example, and in particular tubular knitted articles such as long socks and short socks.

Mais especificamente, a presente invenção refere-se a um novo método e novo dispositivo para detectar, isto é, distinguir ou discriminar uma da outra, duas extremidades do mesmo artigo que diferem em formato uma da outra, tal como, em particular, apesar de não exclusivamente, uma meia curta ou meia longa ou outro artigo tubular tricotado.More specifically, the present invention relates to a novel method and new device for detecting, i.e. distinguishing or discriminating from each other, two ends of the same article which differ in shape from each other, such as, in particular, although not exclusively a short or long sock or other knitted tubular article.

Estado da TécnicaState of the Art

Na fabricação de meias longas e de meias curtas, é uma ten- dência crescentemente utilizar a automação de processos de fabricação, iniciando a partir do processo de tricotar o artigo até à costura da ponta da meia.In the manufacture of long socks and short socks, it is an increasing trend to use manufacturing process automation, starting from the process of knitting the article to the seam end.

Nesta tendência em direção à automação, um dos aspectos mais críticos é representado pela dificuldade em automaticamente detectar qual das duas extremidadés do artigo tubular, tal como uma meia curta libe- rada a partir de uma máquina de tricô circular com a ponta da meia aberta e colocada aleatoriamente em um recipiente, é a extremidade da faixa elástica e qual é a ponta da meia, para permitir a manipulação automática do artigo subseqüente nas máquinas de costura.In this trend towards automation, one of the most critical aspects is represented by the difficulty in automatically detecting which of the two ends of the tubular article, such as a short sock released from a circular knitting machine with the open sock tip and Randomly placed in a container, it is the end of the elastic band and which is the end of the sock, to allow automatic manipulation of the subsequent article in the sewing machines.

Freqüentemente, estas operações são executadas manualmen- te: um operador coleta os artigos semi-acabados individuais a partir de um recipiente, tal como uma cesta, na qual os artigos semi-acabados provenien- tes das máquinas de tricotar são colocadas aleatoriamente com a extremi- dade da ponta da meia aberta, isto é, ainda não costurada ou unida. O ope- rador então insere o artigo semi-acabado sm um tubo de transporte orienta- do na direção correta, isto é, na posição requerida pelo maquinário à jusan- te, o qual automaticamente irá executar a costura ou a união da ponta da meia.Often, these operations are performed manually: an operator collects individual semifinished items from a container, such as a basket, in which semifinished items from knitting machines are randomly placed with the end. - open sock tip, ie not yet sewn or joined. The operator then inserts the semifinished article with a transport tube oriented in the correct direction, that is, into the position required by the downstream machinery, which will automatically sew or join the stocking end. .

Têm sido feitas tentativas para resolver o problema de automati- zar a detecção, isto é, a discriminação, da faixa elástica e da ponta dos arti- gos semi-acabados. Por exemplo, a US-A-5.040.475 descreve uma máquina complexa que coleta artigos tubulares individuais a partir de um recipiente no qual estes são colocados aleatoriamente. Por fazer o artigo seguir um cami- nho específico de processamento, o dispositivo de detecção primeiro detecta a orientação do artigo tubular ao longo do caminho de alimentação, identifi- cando se o artigo está orientado com a extremidade da ponta da meia ou da faixa elástica voltada para frente ao longo do dito caminho. Após isto ter sido detectado, o artigo tubular é disposto em uma estação intermediária, a partir da qual ele é liberado em uma direção ou na direção oposta em função da orientação com a qual ele entrou na dita estação.Attempts have been made to solve the problem of automating detection, i.e. discrimination, elastic band and tip of semi-finished articles. For example, US-A-5,040,475 describes a complex machine that collects individual tubular articles from a container into which they are randomly placed. By having the article follow a specific processing path, the detection device first detects the orientation of the tubular article along the feed path, identifying whether the article is oriented with the end of the stocking tip or elastic band. facing forward along said path. After this has been detected, the tubular article is disposed in an intermediate station, from which it is released in one or the opposite direction depending on the orientation with which it entered said station.

A JP-A-7468502 e a JP-A-1272801 descrevem outro aparelho para manipular artigos tubulares tal como meias compridas ou meias curtas de modo a orientar os mesmos de forma apropriada.JP-A-7468502 and JP-A-1272801 describe another apparatus for manipulating tubular articles such as long socks or short socks to properly orient them.

A US-A-6719577 descreve um dispositivo que longitudinalmente orienta artigos tubulares individuais provenientes a partir de um recipiente, no qual eles são colocados aleatoriamente.US-A-6719577 describes a device that longitudinally orientates individual tubular articles from a container into which they are placed randomly.

A EP-A-1221502 descreve um dispositivo no qual as meias cur- tas individuais ou outros artigos tubulares são coletados a partir de um reci- piente no qual eles são colocados aleatoriamente e são então orientados de modo que uma das extremidade dos mesmos é sempre a extremidade dian- teira por meio de um caminho pneumático particular e utilizando sistemas de detecção capazes de distinguir a faixa elástica da ponta da meia do artigo através de diferentes características de estiramento do tecido.EP-A-1221502 describes a device in which individual short socks or other tubular articles are collected from a container in which they are placed randomly and are then oriented such that one end thereof is always the front end by means of a particular pneumatic path and using detection systems capable of distinguishing the elastic band from the stocking tip of the article by different fabric stretching characteristics.

A US-A-5769286 descreve uma dispositivo de expansão para longitudinalmente expandir meias curtas ou outros artigos tubulares tricotados.US-A-5769286 describes an expansion device for longitudinally expanding short socks or other knitted tubular articles.

A EP-A-178143 descreve um sistema adicional para detectar a orientação de um artigo têxtil tubular por distinguir a extremidade da faixa elástica da ponta da meia.EP-A-178143 describes an additional system for detecting the orientation of a tubular textile article by distinguishing the end of the elastic band from the stocking tip.

A US-A-5511501 descreve uma máquina complexa que coleta artigos tubulares individuais a partir de um recipiente, no qual eles são colo- cados aleatoriamente e separa os mesmos colocando cada artigo tubular individual em um respectivo recipiente com dimensões menores. Subse- qüentemente, cada artigo é coletado a partir do respectivo recipiente de di- mensões menores e inserido em um caminho pneumático específico dentro do qual o artigo tubular é orientado de modo que ele seja liberado a partir do caminho pneumático sempre com a mesma orientação.US-A-5511501 discloses a complex machine that collects individual tubular articles from a container into which they are randomly placed and separates them by placing each individual tubular article in a respective smaller container. Subsequently, each article is collected from its smaller container and inserted into a specific pneumatic path within which the tubular article is oriented so that it is released from the pneumatic path always with the same orientation.

A US-A-5884822 descreve um dispositivo adicional e um método para coletar artigos tubulares individuais a partir de um recipiente.US-A-5884822 describes an additional device and method for collecting individual tubular articles from a container.

A US-A-5992712 descreve ainda outro dispositivo para coletar artigos tricotados individuais e orientar os mesmos de forma apropriada.US-A-5992712 describes yet another device for collecting individual knitted articles and orienting them accordingly.

Problemas de orientação similares de artigos tubulares podem ser encontrados na alimentação de meias compridas ou de meias curtas pa- ra máquinas de montagem. Por exemplo, ao produzir meias longas femini- nas, existe o problema de inserir cada meia comprida longa, com a ponta da meia já costurada, em uma prancha de montagem e para este propósito, as meias longas individuais devem ser coletadas a partir de um recipiente no qual elas são colocadas aleatoriamente para inserir as mesmas na prancha.Similar orientation problems for tubular items can be encountered when feeding long socks or short socks to assembly machines. For example, when producing female long socks, there is the problem of inserting each long sock, with the end of the sock already sewn, into a mounting board and for this purpose, individual long socks should be collected from one sock. container in which they are placed randomly to insert them into the board.

Os métodos e dispositivos atualmente conhecidos para automa- ticamente distinguir uma primeira extremidade e uma segunda extremidade de um artigo uma da outra, tal como artigos tubulares tricotados, não são particularmente confiáveis e são onerosos.Currently known methods and devices for automatically distinguishing a first end and a second end of an article from each other, such as knitted tubular articles, are not particularly reliable and are costly.

Objetivo e Sumário da InvençãoPurpose and Summary of the Invention

Um objetivo de uma concretização da presente invenção é pro- porcionar um método e um dispositivo que permitam a detecção, isto é, a distinção automática de duas extremidades de um artigo uma da outra, o qual possui extremidades que diferem em formato uma da outra. De acordo com um aspecto particular, o objetivo da invenção é proporcionar um método e um dispositivo que permitam que a extremidade da ponta da meia e da faixa elástica de uma meia curta ou de uma meia longa sejam distinguidas e detectadas.An object of one embodiment of the present invention is to provide a method and device for detecting, that is, automatically distinguishing between two ends of an article from one another, which has ends that differ in shape from each other. According to a particular aspect, the object of the invention is to provide a method and a device that allows the end of the stocking tip and elastic band of a short or long stocking to be distinguished and detected.

Apesar de na presente descrição ser freqüentemente feita refe- rência à necessidade de detectar a ponta da meia ainda a ser costurada, deve ser entendido que as instruções da presente invenção também podem ser aplicadas quando a orientação de um artigo já costurado deve ser detec- tada, por exemplo, para executar no mesmo operações adicionais requeri- das no ciclo de produção e / ou de embalagem, tal como orientar o artigo corretamente antes dele ser colocado em pranchas de montagem, alimen- tando a máquina de embalagem e assim por diante.Although in the present description there is often reference to the need to detect the end of the sock still to be sewn, it should be understood that the instructions of the present invention may also apply when the orientation of an already sewn article is to be detected. for example, to perform the same additional operations required in the production and / or packaging cycle, such as orienting the article correctly before it is placed on mounting boards, feeding the packaging machine and so on.

Em essência, em uma concretização da invenção, é proporcio- nado um método para distinguir uma da outra, isto é, para discriminar uma da outra, uma primeira extremidade e uma segunda extremidade de um arti- go alongado, compreendendo as etapas de: gerar uma curva que aproxima o perfil de uma das ditas extremidades; e processar a dita curva para detec- tar se ela se aproxima do perfil da dita primeira ou da dita segunda extremi- dade.In essence, in one embodiment of the invention, there is provided a method for distinguishing from one another, i.e. to discriminate from each other, a first end and a second end of an elongate article, comprising the steps of: generating a curve that approximates the profile of one of said ends; and processing said curve to detect whether it approaches the profile of said first or second end.

Em essência, de acordo com este aspecto da invenção, é pro- porcionada a geração por pontos de uma curva que se aproxima do perfil real de uma das duas extremidades do artigo, isto é, a que é apresentada para os sensores de leitura. Baseado na conformação desta curva de apro- ximação, o dispositivo está apto a detectar se esta extremidade é a primeira ou a segunda das duas extremidades caracterizada por perfis que são subs- tancialmente diferentes um do outro, tal como tipicamente a extremidade da ponta da meia e da faixa elástica de uma meia curta.In essence, according to this aspect of the invention, there is provided point generation of a curve that approximates the actual profile of one of the two ends of the article, that is, that is presented for reading sensors. Based on the conformation of this approximation curve, the device is able to detect whether this end is the first or second end of the two ends characterized by profiles that are substantially different from each other, such as typically the tip end of the sock. and the elastic band of a short sock.

De acordo com um aspecto de uma concretização da invenção, cada um dos pontos da curva de aproximação é caracterizado por duas co- ordenadas em um sistema de referência, o qual pode de forma vantajosa ser um sistema de referência Cartesiano, apesar de que também seria possível utilizar outros sistemas de referência, de preferência bidimensionais, à medi- da que o artigo normalmente irá possuir uma conformação plana.According to one aspect of one embodiment of the invention, each point of the approach curve is characterized by two coordinates in a reference system, which may advantageously be a Cartesian reference system, although it would also be Other reference systems, preferably two-dimensional, may be used as the article will normally have a flat conformation.

Na prática, em uma concretização possível, o método proporcio- nar mover com respeito um ao outro um artigo e um arranjo de fotocélulas, por exemplo, alinhados ao longo de uma linha reta, para gradualmente inter- ceptar os feixes das fotocélulas com a extremidade do artigo. Baseado nas posições relativas assumidas pelo artigo e pelas fotocélulas e nos sinais elé- tricôs gerados pela interceptação gradual dos feixes ópticos das fotocélulas, vários pontos são determinados se situando em um perfil que se aproxima do perfil da extremidade do artigo. À medida que os perfis das duas extremi- dades diferem um do outro, as tendências dos perfis reconstruídos pela a- proximação de ponto também irão ser diferentes umas das outras. Por pro- cessar as curvas que se aproximam destes perfis, a duas extremidades po- dem ser discriminadas uma da outra.In practice, in one possible embodiment, the method provides for moving an article and photocell arrangement with respect to each other, for example, aligned along a straight line, to gradually intercept the photocell beams with the end. of the article. Based on the relative positions assumed by the article and the photocells and on the electrical signals generated by the gradual interception of the photocell optical beams, several points are determined to lie in a profile that approximates the end profile of the article. As the profiles at both ends differ from each other, the trends of the profiles reconstructed by the point approximation will also differ from each other. By processing the curves that approach these profiles, the two ends can be discriminated from each other.

De acordo com uma concretização possível, o método propor- ciona as etapas de: dispor várias fotocélulas de acordo com uma disposição predeterminada; mover a dita disposição de fotocélulas e o dito artigo com respeito um ao outro ao longo de uma direção de movimento relativo, de modo que uma extremidade do dito artigo intercepte os feixes das ditas foto- células durante o movimento relativo; determinar as coordenadas de vários pontos pertencendo ao perfil da dita extremidade do artigo que intercepta os ditos feixes, baseado em: nas posições relativas assumidas pelo dito artigo com respeito às ditas fotocélulas durante o movimento recíproco, e na dis- posição das fotocélulas.According to one possible embodiment, the method provides the steps of: arranging several photocells according to a predetermined arrangement; moving said photocell arrangement and said article with respect to each other along a relative direction of movement, such that one end of said article intercepts the bundles of said photocells during relative movement; determining the coordinates of various points belonging to the profile of said end of the article intercepting said beams based on: the relative positions assumed by said article with respect to said photocells during reciprocal movement, and the arrangement of the photocells.

De preferência, em uma concretização da invenção, cada vez que uma fotocélula é interceptada pelo dito artigo durante o dito movimento relativo, a posição relativa entre o artigo e as ditas fotocélulas é detectada, a posição da fotocélula interceptada e a posição recíproca entre as fotocélulas e o artigo ao longo da dita direção de movimento relativo definindo as coor- denadas de um ponto pertencendo ao dito perfil.Preferably, in one embodiment of the invention, each time a photocell is intercepted by said article during said relative movement, the relative position between the article and said photocells is detected, the position of the intercepted photocell and the reciprocal position between the photocells. and the article along said relative movement direction defining the coordinates of a point belonging to said profile.

A curva que se aproxima do perfil da extremidade do dito artigo que intercepta as fotocélulas pode ser gerada pela interpolação dos pontos pertencendo ao perfil da dita extremidade, por exemplo, com uma interpola- ção linear. Processamento mais complexo também seria possível para obter polinômios de interpolação de alto grau, apesar disso não ser absolutamente necessário. Uma aproximação através de segmentos de linha reta que unem os vários pontos identificados no perfil da extremidade do artigo normalmen- te é suficientemente precisa. Portanto, na presente descrição e nas reivindi- cações anexas, a curva é pretendida em geral também como uma linha tra- cejada, obtida, por exemplo, a partir da seqüência das partes de linhas retas que unem os pontos identificados no perfil da extremidade do artigo.The curve approaching the end profile of said photocell intercepting article may be generated by interpolating the points belonging to said end profile, for example with a linear interpolation. More complex processing would also be possible to obtain high-grade interpolation polynomials, although this is not absolutely necessary. An approximation through straight line segments joining the various points identified in the end profile of the article is usually sufficiently accurate. Therefore, in the present description and in the appended claims, the curve is generally intended also as a drawn line, obtained, for example, from the sequence of straight line parts joining the points identified in the end profile of the article.

Em uma concretização possível do método de acordo com a invenção, a curva que se aproxima do perfil da extremidade do artigo lida pelas fotocélulas é processada para determinar a tendência de inclinação da mesma, a primeira extremidade e a segunda extremidade do dito artigo sen- do detectadas e distinguidas em função desta tendência da inclinação. Isto, por exemplo, pode ser executado pelo cálculo da derivada da curva obtida através dos pontos identificados no perfil da extremidade. A derivada tam- bém pode ser calculada pelos pontos, e portanto, ser constituída por uma linha tracejada que se aproxima, mesmo aproximadamente, da tendência da derivada.In one possible embodiment of the method according to the invention, the curve approaching the end profile of the article read by the photocells is processed to determine the inclination tendency thereof, the first end and the second end of said article being measured. detected and distinguished according to this inclination tendency. This, for example, can be performed by calculating the curve derivative obtained through the points identified in the end profile. The derivative can also be calculated by the points, and thus be made up of a dashed line that approximates, even approximately, the trend of the derivative.

Em uma concretização particularmente simples, apesar de sufi- cientemente precisa em vários casos, o valor máximo e o valor mínimo da derivada são determinados e a diferença é calculada. As duas extremidades do artigo são detectadas, isto é, discriminadas uma da outra, baseado em uma comparação entre o valor máximo e mínimo da derivada e um valor li- mite. Isto é possível graças ao fato de que, por exemplo, no caso de meias curtas, a ponta da meia possui uma tendência com uma curvatura altamente variável e portanto, com uma derivada que assume valores muito diferentes uns dos outros ao longo da extensão do perfil representando a extremidade, enquanto a maior parte da extremidade da faixa elástica é ao invés disso mais ou menos retilínea, e portanto, sua derivada possui uma tendência plana.In a particularly simple embodiment, although sufficiently precise in several cases, the maximum value and the minimum value of the derivative are determined and the difference is calculated. Both ends of the article are detected, ie discriminated against each other, based on a comparison between the maximum and minimum value of the derivative and a limit value. This is possible thanks to the fact that, for example, in the case of short socks, the stocking tip has a tendency with a highly variable curvature and therefore with a derivative that takes very different values from each other along the length of the profile. representing the end, while most of the end of the elastic band is instead more or less straight, and therefore its derivative has a flat tendency.

De acordo com outro aspecto, a invenção refere-se a um dispo- sitivo para distinguir uma da outra, isto é, discriminar uma da outra, uma pri- meira extremidade e uma segunda extremidade de um artigo, compreen- dendo uma disposição de sensores para identificar vários pontos pertencen- do ao perfil de uma extremidade do dito artigo, e uma unidade de controle e de processamento que, em função das coordenadas dos ditos pontos, detec- ta se eles pertencem à dita primeira extremidade ou à dita segunda extremidade.According to another aspect, the invention relates to a device for distinguishing from one another, i.e. discriminating from one another, a first end and a second end of an article, comprising an array of sensors. for identifying various points belonging to the profile of one end of said article, and a control and processing unit which, depending on the coordinates of said points, detects whether they belong to said first end or said second end.

Na prática, a unidade de controle e de processamento pode ser programada de modo a gerar uma curva que se aproxima do perfil da dita extremidade em função dos ditos pontos identificados pelos ditos sensores.In practice, the control and processing unit may be programmed to generate a curve that approximates the profile of said end as a function of said points identified by said sensors.

De acordo com uma concretização preferida da invenção, os sensores compreendem uma disposição de fotocélulas, e também são pro- porcionados membros de manipulação para mover com respeito um ao ou- tro, ao longo de uma direção de movimento relativo, o dito artigo e a dita dis- posição de fotocélulas, com um sistema para detectar a posição recíproca entre o dito artigo e as ditas fotocélulas. A unidade de controle e de proces- samento pode ser programada para determinar os vários pontos associando as posições das fotocélulas que são interceptadas pelo dito artigo, durante o movimento relativo entre o artigo e as fotocélulas, com a posição assumida a cada momento pelo artigo com respeito às fotocélulas ao longo da direção de movimento relativo.According to a preferred embodiment of the invention, the sensors comprise an array of photocells, and manipulation members are also provided for moving with respect to each other along a relative direction of movement, said article and said photocell arrangement, with a system for detecting the reciprocal position between said article and said photocells. The control and processing unit can be programmed to determine the various points by associating the positions of the photocells that are intercepted by said article during the relative movement between the article and the photocells, with the position assumed at any moment by the article with respect to the photocells along the relative direction of motion.

A disposição das fotocélulas pode ser de vários tipos. De prefe- rência, elas serão dispostas de acordo com uma coluna linear de fotocélulas. Esta coluna de fotocélulas de preferência é disposta de acordo com um ali- nhamento ortogonal à dita direção de movimento relativo. Deste modo, vá- rios pontos em um sistema de coordenadas Cartesianas são obtidos sim- plesmente por transladar o artigo e o arranjo de fotocélulas com respeito um ao outro.The arrangement of the photocells can be of various types. Preferably they will be arranged according to a linear column of photocells. This photocell column is preferably arranged in an orthogonal alignment to said relative direction of movement. In this way, several points in a Cartesian coordinate system are obtained simply by translating the article and the photocell arrangement with respect to each other.

De forma vantajosa, a unidade de controle e de processamento pode ser programada de modo que cada vez que uma fotocélula for inter- ceptada pelo dito artigo durante o dito movimento relativo, a posição relativa entre o artigo e as fotocélulas seja detectada, a posição da fotocélula inter- ceptada e a posição recíproca entre o artigo e as fotocélulas ao longo da dita direção de movimento relativo, formando as coordenadas de um ponto per- tencendo ao dito perfil. Aspectos e concretizações vantajosos adicionais do método e do dispositivo de acordo com a invenção são indicados nas reivindicações ane- xas e serão descritos em maiores detalhes abaixo neste documento com referência à concretizações possíveis não Iimitativas da invenção.Advantageously, the control and processing unit may be programmed so that each time a photocell is intercepted by said article during said relative movement, the relative position between the article and the photocells is detected, the position of the photocell is detected. intercepted photocell and the reciprocal position between the article and the photocells along said relative direction of movement, forming the coordinates of a point belonging to said profile. Further advantageous aspects and embodiments of the method and device according to the invention are set forth in the appended claims and will be described in more detail below herein with reference to possible non-limiting embodiments of the invention.

Breve Descrição dos DesenhosBrief Description of the Drawings

A invenção será mais bem entendida pela descrição seguinte e pelos desenhos acompanhantes, os quais apresentam concretizações práti- cas não limitativas da invenção. Nos desenhos:The invention will be better understood by the following description and accompanying drawings, which show non-limiting practical embodiments of the invention. In the drawings:

a figura 1 apresenta um diagrama do dispositivo em uma vista frontal;Figure 1 presents a diagram of the device in a front view;

a figura 2 apresenta uma seção de acordo com II-II na figura 1; as figuras 3A até 3D esquematicamente apresentam uma se- qüência de movimentos de um artigo tal como uma meia comprida ou uma meia curta, a qual é posicionada com a ponta da meia voltada para o siste- ma óptico de leitura;Figure 2 presents a section according to II-II in Figure 1; Figures 3A through 3D schematically show a sequence of movements of an article such as a long sock or a short sock which is positioned with the sock tip facing the optical reading system;

a figura 4 apresenta um diagrama do perfil da ponta da meia do artigo e a derivada do mesmo;Figure 4 is a diagram of the profile of the stocking tip and the derivative thereof;

as figuras 5A e 5B esquematicamente apresentam uma seqüên- cia de movimento de um artigo que é posicionado com a extremidade de faixa elástica voltada para o sistema de leitura;Figures 5A and 5B schematically show a motion sequence of an article which is positioned with the elastic band end facing the reading system;

a figura 6 apresenta um diagrama do perfil da extremidade de faixa elástica e a derivada do mesmo;Figure 6 is a diagram of the elastic band end profile and its derivative;

a figura 7 esquematicamente apresenta um método de proces- samento diferente para discriminar a primeira e a segunda extremidade de um artigo uma da outra, baseado na tendência de uma curva que se aproxi- ma do perfil da extremidade do artigo visto pelos sensores do dispositivo;Figure 7 schematically shows a different processing method for discriminating the first and second ends of an article from each other based on the tendency of a curve that approximates the end profile of the article seen by the device sensors;

as figuras 8 e 9 apresentam uma concretização adicional do mé- todo de acordo com a presente invenção; eFigures 8 and 9 show a further embodiment of the method according to the present invention; and

as figuras 10A e 10B apresentam uma concretização modificada da invenção.Figures 10A and 10B show a modified embodiment of the invention.

Descrição Detalhada de uma Concretização Preferida da InvençãoDetailed Description of a Preferred Embodiment of the Invention

As figuras 1 e 2 apresentam muito esquematicamente o disposi- tivo de acordo com a invenção. O número 1 indica uma superfície de suporte de um artigo Μ, o qual no exemplo ilustrado é uma meia curta com uma pon- ta da meia P a ser costurada e uma extremidade de faixa elástica B.Figures 1 and 2 show very schematically the device according to the invention. The number 1 indicates a support surface of an article no which in the illustrated example is a short sock with a sock tip P to be sewn and an elastic band end B.

Acima da superfície de suporte 1, a qual pode ser constituída de um transportador ou similar, está disposto um elemento móvel 3, tal como uma prensa proporcionada com um movimento de levantamento e de abai- xamento fv e com um movimento translacional de acordo com uma seta du- pla fo. A prensa 3 é movida de acordo com a seta dupla fv por um atuador de pistão - cilindro 5, por sua vez transportado por uma corrediça 7 desli- zando em uma guia (não apresentada). O movimento de acordo com fo da corrediça 7 ao longo da guia é controlado por uma correia 9 acionada ao redor de duas polias 11, 13, cuja segunda polia é motorizada por meio de um motor 15. O número 17 indica um codificador ou outro transdutor angular que permite a detecção do movimento do motor 15 e por conseqüência da corrediça 7 de acordo com a seta dupla fo. Ao invés de um codificador asso- ciado com o motor 15, qualquer outro dispositivo poderia ser utilizado para detectar os movimentos da corrediça 7 ou mesmo da prensa 3 diretamente. Este dispositivo de detecção (o codificador 17 no exemplo) é conectado com uma unidade de controle programável, indicada por 19, que faz interface, por exemplo, com um monitor 20 ou com outra interface com o usuário. A unida- de de controle 19 pode ser proporcionada com um teclado ou com outros periféricos e unidades típicas de um dispositivo de controle programável que pode ser utilizado para controlar o dispositivo.Above the support surface 1, which may consist of a conveyor or the like, there is arranged a movable element 3, such as a press provided with a lifting and lowering movement fv and with a translational movement according to a double arrow fo. Press 3 is moved according to the double arrow fv by a piston-cylinder actuator 5, in turn carried by a slide 7 sliding on a guide (not shown). Movement according to fo of slide 7 along the guide is controlled by a belt 9 driven around two pulleys 11, 13, the second pulley of which is driven by a motor 15. Number 17 indicates an encoder or other transducer. which allows detection of motor movement 15 and as a consequence of slide 7 according to the double arrow fo. Instead of an encoder associated with motor 15, any other device could be used to detect the movements of slide 7 or even press 3 directly. This sensing device (encoder 17 in the example) is connected with a programmable control unit, indicated by 19, which interfaces, for example, with a monitor 20 or other user interface. Control unit 19 may be provided with a keyboard or other peripherals and units typical of a programmable control device that may be used to control the device.

O número 21 indica um sistema de fotocélulas compreendendo um arranjo linear de fotoemissores e um arranjo linear de fotorreceptores, os dois arranjos sendo paralelos e opostos um ao outro. No desenho, o número 23 indica um primeiro dos ditos arranjos, por exemplo, o arranjo de fotoemis- sores, enquanto o número 25 indica o arranjo oposto, por exemplo, o arranjo de fotorreceptores. Como será aparente a partir da descrição abaixo de dois ciclos de operação, a disposição é tal que o artigo M é feito transladar com uma ou outra das extremidades do mesmo voltada em direção ao dispositivo de detecção ou de leitura 21, para interceptar com a dita extremidade os fei- xes das fotocélulas para detectar se a extremidade que intercepta as fotocé- Iulas e a extremidade da faixa elástica B ou a ponta da meia P.The number 21 indicates a photocell system comprising a linear array of photo-emitters and a linear array of photoreceptors, the two arrangements being parallel and opposite to each other. In the drawing, number 23 indicates a first of said arrays, for example, the photo-emitter arrangement, while number 25 indicates the opposite arrangement, for example, the photoreceptor arrangement. As will be apparent from the description below of two operation cycles, the arrangement is such that article M is translated with either end of it facing towards the detection or reading device 21 to intercept with said one. end the photocell beams to detect whether the end intercepting the photocells and the end of elastic band B or the end of sock P.

Como em geral as duas extremidades Ρ, B do artigo M possuem perfis que diferem um do outro, pela alimentação do artigo M gradualmente com a extremidade do mesmo sob o arranjo linear de fotocélulas do sistema de leitura 21, é possível ler e detectar a forma do perfil da dita extremidade, utilizando os dados seguintes: a posição no espaço das fotocélulas; o sinal de cada fotocélula; a posição da prensa 3 ao longo da direção de movimento fo e por conseqüência a posição do artigo ao longo da direção de alimenta- ção de acordo com a seta F.As generally the two ends Ρ, B of article M have profiles that differ from each other, by gradually feeding the article M with the end thereof under the linear arrangement of photocells of the reading system 21, it is possible to read and detect the shape. profile of said end using the following data: the position in the space of the photocells; the signal of each photocell; the position of press 3 along the direction of movement fo and therefore the position of the article along the feed direction according to arrow F.

As figuras 3A até 3D e 4 apresentam a detecção de uma ponta da meia P do artigo M. Estas figuras apresenta quatro posições relativas da ponta da meia P com respeito ao arranjo de fotocélulas 21, indicadas nestes diagramas por X1 até X8. Nos exemplos, oito pares de emissor - receptor são apresentados, mas deve ser entendido que um número diferente de fo- tocélulas também pode ser utilizado . O número é ditado pelos requerimen- tos de custo e de precisão suficiente de detecção. Na posição na figura 3A nenhuma das fotocélulas é interceptada pela ponta da meia P do artigo. Na figura 3B, a fotocélula X4 é interceptada, enquanto na posição na figura 3C, as fotocélulas das posições X3 até X6 são interceptadas. Na figura 3D, as fotocélulas das posições X2 até X7 são interceptadas.Figures 3A through 3D and 4 show the detection of a stocking point P of article M. These figures show four relative positions of the stocking point P with respect to photocell arrangement 21, indicated in these diagrams by X1 through X8. In the examples, eight sender - receiver pairs are presented, but it should be understood that a different number of photocells can also be used. The number is dictated by the requirements of cost and sufficient detection accuracy. At the position in figure 3A none of the photocells is intercepted by the stocking point P of the article. In figure 3B, photocell X4 is intercepted, while in position in figure 3C, photocells from positions X3 through X6 are intercepted. In 3D figure, photocells from positions X2 through X7 are intercepted.

As posições das fotocélulas X1 até X8 representam um número correspondente de valores no eixo geométrico das abscissas de um diagra- ma Cartesiano reproduzido na figura 4, enquanto as posições do artigo M, determinadas pelo codificador 17 associado com o motor 15, representam as ordenadas. Por reproduzir em um diagrama X, Y (figura 4) nas abscissas as coordenadas correspondendo às fotocélulas que para cada valor separado de Y (posição do artigo) são interceptadas, um conjunto de pontos P1 até P6 é obtido, os quais, interpolados, aproximadamente proporcionam o perfil PF da extremidade do artigo. Mais especificamente, o ponto P4 é definido pela coordenada do eixo geométrico das abscissas (x) definida pela posição da fotocélula X4 (a primeira que é interceptada) (figura 3B) e pela coordenada YO. Não é necessário saber o valor absoluto da coordenada YO no eixo das ordenadas, à medida que o que importa é a posição das coordenadas no dito eixo geométrico dos pontos subseqüentes do perfil. À medida que o arti- go M avança, as posições de fotocélula X3, X5 são interceptadas no valor da ordenada Y1, seguido pela fotocélula X6 (figura 3C) na ordenada Y2 e final- mente a fotocélula X7 na ordenada Y3 (figura 3D). Deste modo, os pontos do perfil PF são obtidos. O valor da ordenada YO pode ser assumido como o valor zero e as ordenadas subseqüentes são determinadas com base no movimento relativo executado pela prensa 3 e portanto pelo artigo M.The positions of photocells X1 through X8 represent a corresponding number of values on the abscissa geometric axis of a Cartesian diagram reproduced in Figure 4, while the positions of article M, determined by encoder 17 associated with motor 15, represent the ordinates. By reproducing in an X, Y diagram (figure 4) in the abscissa the coordinates corresponding to the photocells that for each separate value of Y (article position) are intercepted, a set of points P1 through P6 are obtained, which, interpolated, approximately provide the PF profile of the end of the article. More specifically, the point P4 is defined by the coordinate of the abscissa geometric axis (x) defined by the position of photocell X4 (the first one that is intercepted) (Figure 3B) and the YO coordinate. It is not necessary to know the absolute value of the YO coordinate on the ordinate axis, as what matters is the position of the coordinates on said geometric axis of subsequent points of the profile. As article M moves forward, photocell positions X3, X5 are intercepted at the ordinate value Y1, followed by photocell X6 (figure 3C) at ordinate Y2 and finally photocell X7 at ordinate Y3 (figure 3D). . In this way, the points of the PF profile are obtained. The value of the ordinate YO can be assumed as the zero value and subsequent ordinates are determined based on the relative movement performed by press 3 and thus article M.

O mesmo ocorre no caso no qual a extremidade que é lida pelo arranjo de fotocélulas é a extremidade da faixa elástica. Este caso é repre- sentado esquematicamente nas figuras 5A e 5B, e a figura 6 apresenta a curva PF que é obtida por apropriadamente interpolar os pontos identificados pelas coordenadas X, Y desse modo determinadas. Os pontos no diagrama são novamente indicado por P1 até P6.The same is true in the case where the end that is read by the photocell array is the end of the elastic band. This case is shown schematically in Figures 5A and 5B, and Figure 6 shows the PF curve which is obtained by properly interpolating the points identified by the X, Y coordinates thus determined. The points in the diagram are again indicated by P1 to P6.

Pode ser visto que os diagramas PF nas figuras 4 e 6 possuem um formato altamente diferente nos dois casos. Em particular, pode ser visto que a curva de interpolação na figura 4 possui uma inclinação muito mais variável com respeito à curva na figura 6. Tendo gerado a curva de interpo- lação, com qualquer critério adequado, a derivada pode ser calculada. A tendência da derivada (novamente reproduzida para os dois casos nos dia- gramas nas figuras 4 e 6 e indicada por D) representa a variação da inclina- ção da curva e é portanto indicativa de maior ou menor curvatura do perfil PF detectado pelas fotocélulas.It can be seen that the PF diagrams in figures 4 and 6 have a highly different format in both cases. In particular, it can be seen that the interpolation curve in figure 4 has a much more variable slope with respect to the curve in figure 6. Having generated the interpolation curve, with any suitable criteria, the derivative can be calculated. The trend of the derivative (again reproduced for both cases in the diagrams in figures 4 and 6 and indicated by D) represents the variation of the slope of the curve and is therefore indicative of greater or lesser curvature of the PF profile detected by the photocells.

A derivada pode ser utilizada, por exemplo, através de um crité- rio de comparação simples com um valor limite, para detectar, isto é, distin- guir, a ponta da meia da extremidade de faixa elástica. Na verdade, por e- xemplo, é possível simplesmente determinar os valores máximo e mínimo da derivada e calcular a diferença. A diferença no valor pode ser comprada com um limite experimentalmente determinado. Se a diferença no valor ex- ceder ao valor limite, isto é indicativo de um perfil curvado e por conseqüên- cia identifica uma ponta da meia, enquanto se a diferença no valor não ex- ceder ao limite, isto é indicativo de um perfil plano e por conseqüência identi- fica uma extremidade da faixa elástica.The derivative can be used, for example, by a simple comparison criterion with a limit value, to detect, that is, distinguish the stocking end from the elastic band end. In fact, for example, you can simply determine the maximum and minimum values of the derivative and calculate the difference. The difference in value can be purchased with an experimentally determined limit. If the difference in value exceeds the limit value, this is indicative of a curved profile and therefore identifies a stocking point, while if the difference in value does not exceed the limit value, this is indicative of a flat profile. and consequently identifies one end of the elastic band.

Experimentalmente, é fácil identificar um valor limite de acordo com o qual a diferença entre o valor máximo e mínimo da derivada é signifi- cativa abaixo ou acima deste limite para os perfis da extremidade da faixa elástica B e da ponta da meia P do artigo, respectivamente.Experimentally, it is easy to identify a limit value according to which the difference between the maximum and minimum value of the derivative is significant below or above this limit for the elastic band B end and half sock P profiles of the article, respectively.

A figura 7 esquematicamente apresenta uma concretização dife- rente da invenção. Em essência, neste caso, o dispositivo permanece subs- tancialmente como descrito com referência às figuras 1 e 2. Os métodos com os quais os pontos P1 até Pn pertencendo ao perfil da extremidade do artigo que é lido pelos sensores, por exemplo, constituído pelas fotocélulas 23, 25, também permanecem substancialmente os mesmos. Inversamente, os métodos com os quais os dados representando os pontos pertencendo à curva de aproximação são processados se alteram.Figure 7 schematically shows a different embodiment of the invention. In essence, in this case, the device remains substantially as described with reference to Figures 1 and 2. The methods with which points P1 through Pn belong to the end profile of the article that is read by the sensors, for example, consist of the photocells 23, 25, also remain substantially the same. Conversely, the methods with which data representing points belonging to the approach curve are processed change.

A figura 7A representa um sistema de referência Cartesiano, cu- jas abscissas e ordenadas são representadas respectivamente por X e Y. P1 até P5 indicam pontos pertencendo ao perfil da extremidade do artigo M. Neste exemplo, cinco pontos são apresentados, mas deve ser entendido que o número de pontos pode variar (como na concretização anterior) baseado na conformação do sistema e no formato do artigo.Figure 7A depicts a Cartesian reference system, whose abscissa and ordinate are represented respectively by X and Y. P1 through P5 indicate points belonging to the end profile of article M. In this example, five points are shown, but must be understood. whereas the number of stitches may vary (as in the previous embodiment) based on the system conformation and article format.

Nesta modalidade, a curva na qual os pontos P1 até P5 se situ- am é inclinada com respeito às coordenadas X-Y. Isto significa que o artigo alcançou as fotocélulas 23, 25 em uma posição inclinada e não reta. Esta concretização inclui uma etapa preliminar de processar os dados detectados para corrigir este erro. Em essência, a curva na qual os pontos P1 até P5 se situam é reproduzida em um sistema de referência X1 - Y1 girado por um ân- gulo a, cuja linha reta X1 das abscissas é mais ou menos ortogonal ao eixo geométrico do artigo, por conseqüência passando através dos pontos da extremidade Ρ1, P5 da curva. Portanto, indicando com (a) e (b) as diferen- ças entre a abscissa e a ordenada do ponto P5 e a abscissa e a ordenada do ponto P1:In this embodiment, the curve on which points P1 through P5 lie is inclined with respect to the X-Y coordinates. This means that the article reached the photocells 23, 25 in a slanted rather than straight position. This embodiment includes a preliminary step of processing the detected data to correct this error. In essence, the curve in which points P1 through P5 lie is reproduced in a reference system X1 - Y1 rotated by an angle a, whose straight line X1 of the abscissa is more or less orthogonal to the geometric axis of the article, for example. consequence passing through the end points Ρ1, P5 of the curve. Therefore, indicating with (a) and (b) the differences between the abscissa and ordinate of point P5 and the abscissa and ordinate of point P1:

α = arctan (b/a) as equações que transformam as coordenadas dos pontos P1 até P5 a partir do sistema X-Y para o sistema X1 - Y' são:α = arctan (b / a) the equations that transform the coordinates of points P1 to P5 from system X-Y to system X1 - Y 'are:

X1 = Xcos(-a) - Ysen(-oc)X1 = Xcos (-a) - Ysen (-oc)

Y1 = Xsen(-oc) + Ycos(-a)Y1 = Xsen (-oc) + Ycos (-a)

A figura 7B representa a curva obtida pela interpolação dos pon- tos P1 até P5 no sistema de referência X' - Y1, onde as coordenadas foram colocadas na posição horizontal e vertical, respectivamente. É entendido que esta operação preliminar para corrigir a inclinação da curva de aproximação do perfil da extremidade do artigo (e por conseqüência, a curva de interpola- ção dos pontos pertencendo ao perfil) pode ser executada como uma etapa preliminar também na concretização descrita com referência às figuras 3 até 6.Figure 7B represents the curve obtained by interpolation of points P1 through P5 in the X '- Y1 reference system, where the coordinates were placed in the horizontal and vertical position, respectively. It is understood that this preliminary operation to correct the inclination of the approach curve of the end profile of the article (and hence the interpolation curve of the points belonging to the profile) can be performed as a preliminary step also in the embodiment described with reference. Figures 3 to 6.

Uma vez que a curva tenha sido reproduzida no sistema de refe- rência X1-Y1, a diferença entre o valor máximo e o valor mínimo das ordena- das dos pontos P1 até P5, indicada na figura 7B por ΔΥ1, pode ser determi- nada. À medida que as duas extremidades do artigo M (extremidade da pon- ta da meia P e da faixa elástica B) são caracterizadas por perfis que diferem pelo grau de curvatura, o valor ΔΥ' da diferença das ordenadas irá ser dife- rente de forma significativa para a duas extremidades. A figura 7B reproduz com uma linha tracejada a curva se aproximando da extremidade da faixa elástica B do artigo e ΔC indica um valor de comparação determinado expe- rimentalmente com base na análise do formato das extremidades de um número adequado de artigos. O dispositivo pode ser programado de modo que todas as extremidades de artigos nos quais ΔΥ1 > AC sejam classifica- dos como "pontas de meia" e todas as extremidades de artigos nas quais ΔΥ1 ≤ AC sejam classificadas como "extremidades de faixa elástica".Once the curve has been reproduced in the X1-Y1 reference system, the difference between the maximum and minimum ordinate values of points P1 to P5, shown in Figure 7B by ΔΥ1, may be determined. . As the two ends of article M (stocking point P end and elastic band B) are characterized by profiles that differ by the degree of curvature, the value ΔΥ 'of the ordinate difference will differ significant to both ends. Figure 7B reproduces with a dashed line the curve approaching the end of the elastic band B of the article and ΔC indicates a comparison value determined experimentally based on the analysis of the shape of the ends of an appropriate number of articles. The device can be programmed so that all article ends where ΔΥ1> AC are classified as "sock ends" and all article ends where ΔΥ1 ≤ AC are classified as "elastic band ends".

As figuras 8A e 8B descrevem um procedimento ou método a- perfeiçoado para discriminar entre extremidade de ponta de meia e de faixa elástica, o qual impede erros de discriminação devidos, por exemplo, à inter- ceptação das fotocélulas pelo lado do artigo ao invés do que pelo perfil da extremidade (extremidade de faixa elástica ou ponta da meia) se o artigo estiver posicionado com uma inclinação particularmente alta com respeito à direção de movimento.Figures 8A and 8B describe an improved procedure or method for discriminating between stocking end and elastic band which prevents discrimination errors due, for example, to photocell interception by the article side rather than the than by the end profile (elastic band end or stocking tip) if the article is positioned with a particularly high inclination with respect to the direction of movement.

Nas figuras 8A e 8B, B indica a extremidade de faixa elástica do artigo M, FO1 F1, ..., FN, indicam as fotocélulas em número igual a N + 1 e X, Y ou X', Y' indicam os eixos de referência Cartesianos com respeito aos quais as coordenadas dos pontos pertencendo ao perfil da extremidade (ex- tremidade de ponta da meia ou de faixa elástica) do artigo M que intercepta as fotocélulas são identificados (o sistema X, Y é constituído pelos eixos pa- ralelos respectivamente ao alinhamento das fotocélulas e ao movimento re- lativo entre as fotocélulas e o artigo, enquanto o sistema X', Y' é o sistema girado por um ângulo correspondendo ao ângulo de inclinação, com respeito ao eixo X, da linha unindo o primeiro e o último ponto do perfil considerado para discriminação, de acordo com o critério de rotação descrito com refe- rência à concretização anterior).In Figures 8A and 8B, B indicates the elastic band end of the article M, FO1 F1, ..., FN, indicate the photocells as N + 1 and X, Y or X ', Y' indicate the axes of Cartesian reference with respect to which the coordinates of the points belonging to the end profile (stocking end or elastic band end) of article M which intercepts the photocells are identified (the X, Y system consists of parallel axes respectively the photocell alignment and relative movement between the photocells and the article, while the X ', Y' system is the system rotated by an angle corresponding to the angle of inclination with respect to the X axis of the line joining the first and the last point of the profile considered for discrimination, according to the rotation criterion described with reference to the previous embodiment).

As figuras 8A e 8B representam um artigo M (tal como uma meia curta) a partir do lado da extremidade da faixa elástica enquanto ela passa em frente das fotocélulas ligeiramente inclinada com respeito à direção de movimento relativo, representado pela seta F. A quantidade de movimento (H), isto é, o movimento relativo do artigo com respeito às fotocélulas, é es- tabelecida antecipadamente e o artigo se move para frente pela dita quanti- dade independente do número de fotocélulas efetivamente interceptadas no fim deste movimento. A quantidade H de preferência é apenas suficiente para permitir ao perfil da extremidade da faixa elástica B de um artigo incli- nado (ângulo β na figura) passar, para impedir um alto número de fotocélulas de interceptar o lado do artigo no caso de um artigo inclinado. A quantidade (h) é determinada experimentalmente baseado no tipo de artigo.Figures 8A and 8B represent an article M (such as a short sock) from the end side of the elastic band as it passes in front of the slightly inclined photocells with respect to the relative direction of movement represented by the arrow F. The amount of motion (H), that is, the relative motion of the article with respect to the photocells, is established in advance and the article moves forward by said amount regardless of the number of photocells actually intercepted at the end of this motion. The amount H preferably is only sufficient to allow the elastic strip end profile B of an inclined article (angle β in the figure) to pass, to prevent a high number of photocells from intercepting the article side in the case of an article. inclined. The quantity (h) is determined experimentally based on the type of article.

Como pode ser facilmente entendido pela observação da figura 8A, de modo a não distorcer a análise, nem todos os pontos do perfil que foram interceptados pelas fotocélulas devem ser considerados, mas é reco- mendável descartar os dois pontos finais, à medida que o ponto que inter- cepta a fotocélula marcada com F8 causaria um sinal distorcido.As can easily be understood from the observation of figure 8A, so as not to distort the analysis, not all profile points that were intercepted by the photocells should be considered, but it is recommended to discard the two endpoints as the point which intercepts the F8-labeled photocell would cause a distorted signal.

Para descartar tanto o primeiro como o último ponto do perfil, um algoritmo descrito abaixo pode ser utilizado. Para entender o dito a seguir, deve ser mencionado que antes de iniciar a operação de detecção, as variá- veis envolvidas nos cálculos são zeradas e ordenadas de 0 até N (com N + 1 igual ao número de fotocélulas) no sentido de que a primeira fotocélula seja designada com a entrada 0 de um PLC ou de outra unidade de controle pro- gramável e a ordenada capturada correspondente seja YO: a segunda foto- célula é designada como a entrada 1 e a ordenada Y1 e assim por diante até a última com a entrada N e com a ordenada YN. Além disso, o segundo pon- to do perfil interceptado pelas fotocélulas é indicado com n1 e o segundo último ponto com n2, respectivamente.To discard both the first and last points of the profile, an algorithm described below can be used. To understand the following, it should be mentioned that before starting the detection operation, the variables involved in the calculations are zeroed and ordered from 0 to N (with N + 1 equal to the number of photocells) in the sense that the first photocell is designated with input 0 of a PLC or other programmable control unit and the corresponding captured ordinate is YO: the second photocell is designated as input 1 and ordinate Y1 and so on until the last with the input N and the ordinate YN. In addition, the second point of the profile intercepted by the photocells is indicated with n1 and the second last point with n2, respectively.

Isto sendo declarado, o algoritmo de detecção é desenvolvido nas seguintes etapas:This being stated, the detection algorithm is developed in the following steps:

Designação das VariáveisAssignment of Variables

1) No início do procedimento, todas as variáveis Yj e todos os ponteiros j e z são reiniciados, onde j é o ponteiro ou contador relativo às fotocélulas (de 0 até N) e ζ é um indicador requerido para corrigir a execu- ção do algoritmo, e que pode assumir dois valores alternados: 0 e 1:1) At the beginning of the procedure, all variables Yj and all pointers jez are reset, where j is the pointer or counter relative to the photocells (from 0 to N) and ζ is an indicator required to correct the algorithm execution, and that can assume two alternate values: 0 and 1:

2) após reiniciar os valores das variáveis, o movimento relativo entre as fotocélulas e o artigo M é iniciado. É necessário considerar que a distância entre o artigo e as fotocélulas não é conhecida antecipadamente e portanto, o movimento continua até que o perfil do artigo intercepte a primei- ra fotocélula;2) After resetting the variable values, the relative movement between the photocells and article M is started. It is necessary to consider that the distance between the article and the photocells is not known in advance and therefore the movement continues until the article profile intercepts the first photocell;

3) no primeiro sinal (interceptação da primeira fotocélula pelo artigo), a posição Yj é capturada (de acordo com j = 0 mencionado acima). Este valor é considerado como o valor "zero" do movimento relativo, no sen- tido de que o valor final do movimento é estabelecido neste ponto. À medida que H é o percurso máximo entre o instante no qual a interceptação começa e a parada do movimento relativo entre o artigo e a fotocélula, por conse- qüência3) at the first signal (interception of the first photocell by the article), the position Yj is captured (according to j = 0 mentioned above). This value is considered to be the "zero" value of relative motion, in the sense that the final value of motion is set at this point. As H is the maximum path between the instant the interception begins and the relative motion stop between the article and the photocell, therefore

4) a posição na qual o motor que alimenta o artigo para é deter- minada igual a soma Yj + H4) the position at which the engine feeding the article to is determined equal to the sum Yj + H

5) durante o movimento de Y0 a Y0 + H, as posições de inter- ceptação do perfil (ordenada Yi) são capturadas e memorizadas. Isto é: du- rante o movimento relativo igual ao percurso H, os valores do movimento relativo correspondendo a cada única interceptação de uma fotocélula são coletados;5) During the movement from Y0 to Y0 + H, the profile intercept positions (ordered Yi) are captured and memorized. That is: during relative motion equal to path H, relative motion values corresponding to each single intercept of a photocell are collected;

6) o movimento é parado na posição Y + H.6) the movement is stopped at position Y + H.

Definição do Polígono que Aproxima o perfilPolygon Definition Approaching Profile

O polígono é determinado considerando os pontos de coordena- da Yj excluindo o primeiro e o último ponto interceptado. Com referência à figura 8A, os pontos finais do polígono que devem ser considerados são os pontos n1 e n2 (segundo e segundo final). O procedimento para descartar o ponto precedente n1 e o ponto subseqüente a n2 é como a seguir:The polygon is determined by considering the coordinate points Yj excluding the first and last intersected points. Referring to Figure 8A, the polygon endpoints to be considered are points n1 and n2 (second and second end). The procedure for discarding the preceding point n1 and the subsequent point to n2 is as follows:

7) ler as ordenada Yj indicada pelo ponteiro j7) read the ordinate Yj indicated by the pointer j

se Yj = 0 e z = 0, salta para a etapa 8if Yj = 0 and z = 0, skip to step 8

se Yj > 0 e z = 0, salta para a etapa 9if Yj> 0 and z = 0, skips to step 9

se Yj = 0 e z = 1, salta para a etapa 9if Yj = 0 and z = 1, skip to step 9

se Yj > 0 e z = 1, salta para a etapa 8if Yj> 0 and z = 1, skip to step 8

8) j = j + 1 e retorna para a etapa 78) j = j + 1 and return to step 7

9) se z = 0, n1 = j + 1, z = z + 1, salta para etapa 8 se z = 1, n2 = J - 1, salta para etapa 109) if z = 0, n1 = j + 1, z = z + 1, jump to step 8 if z = 1, n2 = J - 1, jump to step 10

No fim da repetição, os pontos n1 e n2 foram identificados e por conseqüência, o polígono que se aproxima o perfil interceptado pelas fotocé- lulas é dado pela totalidade dos pontos n1, n2 e pelos pontos intermediários. Na etapa subseqüente, a análise do polígono é executada. As coordenadas no sistema X, Y dos pontos n1 e n2, respectivamente, são indicadas com Xn1, Yn 1 e com Xn2, Yn2.At the end of the repetition, the points n1 and n2 were identified and, consequently, the polygon that approximates the profile intercepted by the photocells is given by all points n1, n2 and the intermediate points. In the subsequent step, polygon analysis is performed. The coordinates in the X, Y system of points n1 and n2, respectively, are indicated with Xn1, Yn 1 and Xn2, Yn2.

10) A = Arctan ((Yn2 = Yn 1) / (Xn2 - Xn 1))10) A = Arctan ((Yn2 = Yn 1) / (Xn2 - Xn 1))

11) rotação das coordenadas (as equações já descritas com re- ferência ao exemplo precedente são aplicadas)11) coordinate rotation (the equations already described with reference to the preceding example are applied)

12) pesquisa em relação aos valores máximo e mínimo das or- denadas Y12) research in relation to the maximum and minimum values of orders Y

13) comparação com o valor estabelecido para designar o tipo de perfil: se a diferença entre o valor máximo e mínimo das ordenadas Y1 for maior do que o valor predeterminado, o perfil interceptado pertence a uma ponta de meia, caso contrário, ele pertence a uma extremidade de faixa e- lástica.13) Comparison with the value established to designate the profile type: if the difference between the maximum and minimum value of ordinates Y1 is greater than the predetermined value, the intercepted profile belongs to a sock end, otherwise it belongs to one end of the elastic band.

É entendido a partir do algoritmo descrito e a partir da figura 8 que por descartar o primeiro e o último ponto, identificados pela passagem do perfil do artigo em frente das fotocélulas, a extremidade identificada é impedida, por exemplo no caso na figura 8, de ser interpretada como uma ponta de meia, enquanto ela é realmente uma extremidade de faixa elástica. Devido à inclinação entre o eixo geométrico do artigo e a direção de movi- mento, este erro poderia derivar a partir da interceptação pela fotocélula F8 do ponto n3 pertencendo ao lado do artigo.It is understood from the described algorithm and from figure 8 that by discarding the first and last points, identified by passing the article profile in front of the photocells, the identified end is prevented, for example in the case in figure 8, from be interpreted as a sock end while it is actually an elastic band end. Due to the inclination between the geometrical axis of the article and the direction of movement, this error could derive from the interception by photocell F8 of point n3 belonging to the side of the article.

Na concretização anteriormente descrita, foi assumido que o ar- tigo M será posicionado com uma ponta de meia P sempre substancialmente achatada frontalmente, isto é, com um perfil arqueado como apresentado nas figuras. Entretanto, isto não é sempre o caso e em particular de acordo com como o artigo é manipulado e achatado, ele pode ser posicionado se situando em um lado, de modo que a ponta da meia P não tem o perfil ar- queado, apresentado, por exemplo, na figura 2, mas um perfil saltado, como apresentado na figura 9, com uma área aproximadamente retilínea.In the above-described embodiment, it has been assumed that article M will be positioned with an always substantially flattened front stocking point P, i.e. with an arcuate profile as shown in the figures. However, this is not always the case and in particular according to how the article is manipulated and flattened, it can be positioned on one side, so that the end of the sock P does not have the arched profile shown, for example, in Figure 2, but a bounced profile, as shown in Figure 9, with an approximately rectilinear area.

Isto poderia causar dificuldade na interpretação, isto é, um risco de detecção incorreta, à medida que tanto a ponta da meia como a extremi- dade da faixa elástica neste caso possuem partes de perfil retilíneo, apesar dos comprimentos diferentes, se a quantidade H de movimento recíproco entre o artigo M e as fotocélulas estiver abaixo do comprimento L. Por outro lado, no caso de artigos inclinados (ângulo β, figura 8), para impedir um nú- mero excessivo de fotocélulas de serem interceptadas pelas laterais do arti- go ao invés do que pelo perfil de extremidade, a quantidade H deve ser limi- tada.This could cause difficulty in interpretation, ie a risk of incorrect detection, as both the stocking end and the elastic band end in this case have rectilinear profile parts, despite the different lengths, if the amount H of reciprocal movement between article M and the photocells is below length L. On the other hand, in the case of inclined articles (angle β, figure 8), to prevent an excessive number of photocells from being intercepted by the sides of the article. rather than by the end profile, the quantity H must be limited.

Para evitar um erro ao discriminar entre a ponta da meia e a ex- tremidade da faixa elástica no caso no qual a ponta da meia está posiciona- da como apresentado na figura 9, ao invés de utilizar o critério de discrimi- nação descrito acima, baseado na diferença entre a altura máxima e mínima com respeito ao sistema de referência X', Y1 dos pontos do perfil, uma ponta de meia é discriminada a partir de uma extremidade de faixa elástica pela contagem do número de fotocélulas que interceptaram o perfil, à medida que na ponta da meia estas são indubitavelmente menos do que estas envolvi- das em uma extremidade de faixa elástica. De acordo com uma concretiza- ção aperfeiçoada do método da presente invenção, portanto, após executar o movimento de um grau H entre o artigo e a fotocélula, no primeiro local o número total de fotocélulas interceptadas pelo perfil do artigo é determinado. Se este estiver abaixo de um dado número mínimo, então a extremidade que foi passada antes das fotocélulas é uma ponta de meia. Se o número de fo- tocélulas interceptadas for maior do que o dito dado mínimo, então o proce- dimento de discriminação descrito é executado baseado na diferença das coordenadas.To avoid an error in discriminating between the stocking tip and the elastic band end in the case where the stocking tip is positioned as shown in Figure 9, rather than using the discrimination criterion described above, Based on the difference between the maximum and minimum height with respect to the X ', Y1 reference system of the profile points, a sock tip is broken down from one elastic band end by counting the number of photocells that intercept the profile at as at the tip of the sock they are undoubtedly less than these wrapped at an elastic band end. According to an improved embodiment of the method of the present invention, therefore, after performing a degree H movement between the article and the photocell, at the first site the total number of photocells intercepted by the article profile is determined. If this is below a given minimum number, then the end that was passed before the photocells is a sock tip. If the number of intercepted photocells is greater than said minimum data, then the described discrimination procedure is performed based on the coordinate difference.

Finalmente, o sistema mais eficiente compreende tanto o critério de rotação das coordenadas do perfil e portanto de comparação entre Ymax e o valor estabelecido, como o critério que considera o número de fotocélu- las que interceptam o perfil.Finally, the most efficient system comprises both the profile coordinate rotation criterion and therefore the comparison between Ymax and the set value, as well as the criterion that considers the number of photocells that intercept the profile.

Nas concretizações descritas acima, somente uma extremidade do artigo é levada a interagir com as fotocélulas ou com outros sensores, de modo a reconhecer se a dita extremidade é a primeira extremidade ou a se- gunda extremidade do artigo. Uma vez que a dita extremidade seja reconhe- cida como sendo a primeira extremidade (por, exemplo, a ponta da meia), a outra extremidade é assumida como sendo a segunda extremidade (por e- xemplo, a extremidade da faixa elástica). Este modo de execução do método entretanto não é a única alternativa possível. Na verdade, por exemplo, de modo a obter um grau mais elevado de precisão e de reprodutibilidade do método, ou além disso, de modo a reduzir o risco de interpretação errônea dos dados detectados, em uma concretização aperfeiçoada do método de acordo com a invenção, ambas extremidades de um e do mesmo artigo são sujeitas à detecção por meio da mesmas ou de duas disposições diferentes de sensores.In the embodiments described above, only one end of the article is caused to interact with the photocells or other sensors in order to recognize whether said end is the first or second end of the article. Once said end is recognized as the first end (for example, the stocking end), the other end is assumed to be the second end (for example, the end of the elastic band). This method execution mode however is not the only possible alternative. Indeed, for example, in order to obtain a higher degree of accuracy and reproducibility of the method, or moreover, to reduce the risk of misinterpretation of the detected data, in an improved embodiment of the method according to the invention. , both ends of one and the same article are subjected to detection by the same or two different sensor arrangements.

Em uma concretização possível, descrita neste documento abai- xo com referência às figuras, 10A e 10B, o dispositivo inclui um único arranjo linear de fotocélulas 21. Em uma concretização, as ditas fotocélulas incluem os fotoemissores 23 e os fotorreceptores 25 dispostos em dois lados de uma posição intermediária onde o artigo de fabricação M é levado a passar, como descrito acima. Entretanto, em uma concretização diferente (a qual pode ser igualmente aplicada nas concretizações descritas acima), as fotocélulas po- dem incluir fotoemissores dispostos no mesmo lado, por exemplo, de uma superfície ou transportador refletivo no qual o artigo M é colocado.In one possible embodiment, described hereinbelow with reference to figures 10A and 10B, the device includes a single linear array of photocells 21. In one embodiment, said photocells include photoemitters 23 and photoreceptors 25 arranged on two sides. from an intermediate position where the article of manufacture M is passed through as described above. However, in a different embodiment (which may also be applied in the embodiments described above), the photocells may include photoemitters arranged on the same side, for example, from a reflective surface or carrier on which the article M is placed.

Dois membros de manipulação 5A e 5B são dispostos, um em cada lado da disposição de fotocélulas 21. Em uma concretização, os mem- bros 5A, 5B são móveis em uma direção vertical de acordo com uma seta dupla fv e são suspensos a partir de uma estrutura de suporte esquemati- camente apresentada por 8. Em uma concretização, os dois membros de manipulação 5A, 5B incluem as respectivas correias sem fim 6A, 6B, coloca- das ao redor dos rolos (três para cada membro de manipulação no exemplo apresentado). Pelo menos um de cada agregado de três rolos é motorizado enquanto os outros podem ser sem motor. O rolo motorizado causa que a respectiva correia 6A, 6B se mova de acordo com a seta dupla fo.Two manipulating members 5A and 5B are arranged, one on each side of the photocell arrangement 21. In one embodiment, members 5A, 5B are movable in a vertical direction according to a double arrow fv and are suspended from each other. a support structure schematically shown by 8. In one embodiment, the two manipulation members 5A, 5B include respective endless belts 6A, 6B placed around the rollers (three for each manipulation member in the example shown). ). At least one of each three-roll aggregate is motorized while the others may be motorless. The motorized roller causes the respective belt 6A, 6B to move according to the double arrow fo.

Um artigo de fabricação M possuindo uma primeira extremidade (por exemplo, uma extremidade de ponta da meia P) e uma segunda extre- midade (por exemplo, uma extremidade da faixa elástica B) é movido sob os membros de manipulação 5A, 5B. Como nos exemplos precedentes, a orien- tação do artigo M é aleatória, isto é, ela não é conhecido antecipadamente qual é a extremidade da ponta da meia e qual e a extremidade da faixa elás- tica. No exemplo apresentado, a extremidade da faixa elástica B está no Ia- do esquerdo da figura e a ponta da meia P está no lado direito.An article of manufacture M having a first end (e.g., a sock end tip P) and a second end (e.g., an elastic band end B) is moved under the manipulation members 5A, 5B. As in the preceding examples, the orientation of article M is random, that is, it is not known in advance which end of the stocking end and which end of the elastic band. In the example shown, the end of elastic band B is on the left side of the figure and the end of sock P is on the right side.

Uma vez que o artigo M seja colocado debaixo de um ou do ou- tro dentre os dois membros 5A, 5B, os membros são abaixados (seta fv), de modo que pelo menos um dos ditos membros de manipulação toque o artigo M e pressione o mesmo contra a superfície de suporte 1, por exemplo, um transportador movendo-se ortogonalmente à figura. Uma ou ambas correias 6A, 6B são colocadas em movimento na mesma direção, por exemplo, de modo a empurrar o artigo para o lado esquerdo. Durante este movimento, uma das extremidades do artigo passa entre a superfície 1 e os emissores 23, isto é, intercepta os pares de emissor - receptor 23, 25. No exemplo a- presentado, na posição apresentada na Fig. 10A, a extremidade da faixa elástica B acabou de interceptar as fotocélulas. Uma vez que isto aconteceu, o dispositivo está apto a determinar, baseado em um dos modos descritos acima, se a extremidade que acabou de passar entre os fotoemissores 23 e os fotorreceptores 25 e a primeira ou a segunda extremidade. O movimento das correias 6A, 6B pode ser invertido ou continuado (dependendo da posi- ção inicial do artigo) de modo que também a segunda extremidade passe através das fotocélulas 21. O dispositivo determina se a segunda extremida- de é uma extremidade de faixa elástica ou uma extremidade de ponta de meia, adotando um dos métodos descritos acima.Once the article M is placed under one or the other of the two members 5A, 5B, the members are lowered (arrow fv) so that at least one of said manipulation members touches the article M and presses. it is against the support surface 1, for example a conveyor moving orthogonally to the figure. One or both belts 6A, 6B are moved in the same direction, for example, to push the article to the left. During this movement, one end of the article passes between surface 1 and the transmitters 23, i.e. intercepts the transceiver pairs 23, 25. In the example shown, in the position shown in Fig. 10A, the end of the elastic band B just intercepted the photocells. Once this has happened, the device is able to determine, based on one of the methods described above, whether the newly passed end between the photoemitters 23 and the photoreceptors 25 and the first or second end. The movement of the straps 6A, 6B may be reversed or continued (depending on the initial position of the article) so that the second end also passes through the photocells 21. The device determines whether the second end is an elastic band end. or a sock end, using one of the methods described above.

Se as duas leituras forem consistentes (isto é, se a primeira lei- tura determina que a extremidade primeiro detectada é, por exemplo, a ex- tremidade de faixa elástica, como no exemplo apresentado, e a segunda é a extremidade da ponta da meia), então a orientação do artigo M é apropria- damente determinada. Entretanto, se as leituras forem inconsistentes (por exemplo, se ambas extremidades forem lidas como sendo extremidades de ponta de meia ou ambas como sendo extremidades de faixa elástica), então, a unidade de controle considera a leitura como abortada e descarta o artigo. O artigo pode em tal caso, por exemplo, ser novamente enviado para a cesta ou para outro recipiente a partir do qual ele é novamente coletado para um processo de detecção subseqüente.If the two readings are consistent (that is, if the first reading determines that the first detected end is, for example, the elastic band end, as in the example shown, and the second is the end of the stocking end). ), then the orientation of article M is appropriately determined. However, if the readings are inconsistent (for example, if both ends are read as stocking ends or both ends are elastic band), then the control unit considers the reading to be aborted and discards the article. The article may in such a case, for example, be sent back to the basket or to another container from which it is collected again for a subsequent detection process.

Erros (detecção de duas pontas de meia ou detecção de duas extremidades de faixa elástica) podem ser causados, por exemplo, se o arti- go não for apropriadamente espalhado na superfície 1.Errors (detection of two socks or detection of two ends of elastic band) can be caused, for example, if the article is not properly spread on the surface 1.

Se ambas extremidades forem lidas, o sistema reduz a chance de erros para um valor realmente desprezível, mesmo se um algoritmo al- guma coisa menos confiável for utilizado para discriminar entre as partes de extremidade de ponta da meia e de faixa elástica, respectivamente. Assim, um sistema confiável pode ser implementado utilizando um algoritmo subs- tancialmente simples. É entendido que o desenho somente apresenta um exemplo proporcionado puramente como uma concretização prática da invenção, a qual pode variar em formas e em disposições sem entretanto se afastar do escopo do conceito subordinado à invenção. Quaisquer números de referên- cia nas reivindicações anexas são proporcionados para facilitar a leitura das reivindicações com referência à descrição e ao desenho, e não limitam o escopo de proteção representado pelas reivindicações.If both ends are read, the system reduces the chance of errors to a really negligible value, even if a somewhat less reliable algorithm is used to discriminate between the sock end and elastic band parts, respectively. Thus, a reliable system can be implemented using a substantially simple algorithm. It is understood that the drawing only shows an example provided purely as a practical embodiment of the invention, which may vary in shape and arrangement without, however, departing from the scope of the concept subordinate to the invention. Any reference numbers in the appended claims are provided for readability of the claims with reference to description and drawing, and do not limit the scope of protection represented by the claims.

Claims

A method for distinguishing from each other a first end and a second end of an elongate article, said first end and said second end having profiles differing from each other, comprising the steps of: - generating at least one curve approaching the profile of at least one of said ends; processing said curve to determine if it approaches the profile of said first end or said second end.

The method of claim 1, comprising the steps of: moving an article and a photocell arrangement with respect to each other; gradually intercept the photocell beams with the end of the article; Based on the relative positions assumed by the article and the photocells and the electrical signals generated by the gradual interception of the photocell optic strands, determine several points that lie in a profile that approximates the profile of the end of the article.

A method according to claim 1 or 2, comprising the steps of: arranging several photocells according to a predetermined arrangement; - moving said photocell arrangement and said article with respect to each other along a relative direction of movement, such that one end of said article intercepts the beams of said photocells during relative movement; determining the coordinates of various points belonging to the profile of said end of the article or intercepting said beams based on: the relative positions assumed by said article with respect to said photocells during reciprocal movement and the arrangement of photocells.

A method according to claim 2 or 3, wherein each time a photocell is intercepted by said article during said relative movement, the relative position between the article and the photocells is detected, the position of the intercepted photocell and the reciprocal position, along said relative movement direction, between the photocells and the article, defining the coordinates of a point belonging to said profile.

The method of claim 2, 3 or 4 further comprising the step of generating said curve approaching said end profile of the article by interpolating at least some of said points pertaining to said end profile.

A method according to claim 5, wherein said points are interpolated with linear segments.

A method according to claim 5 or 6, wherein at least two endpoints identified in said profile are discarded.

Method according to one or more of the preceding claims, wherein said curve is processed to determine the inclination tendency thereof, the first end and the second end of said article being distinguished from each other as a function of said inclination trend.

A method according to one or more of the preceding claims, wherein said curve is reproduced in a coordinate system with a geometric axis on which the end points of the curve lie.

A method according to one or more of the preceding claims, wherein the difference between a maximum value and a minimum value of a coordinate of said curve is determined in a reference system, said reference forming a parameter to distinguish the said first end of said second end.

A method according to claim 10, wherein said difference is compared to a predetermined value; the end being recognized according to whether said difference is greater or less than said predetermined value.

A method according to claim 10 or 11, comprising the steps of: determining the coordinates of two points apart from said curve in a first reference system; - identify a straight line joining said two points; - take this straight line as one of the coordinates of a second reference system rotated with respect to the first reference system; - determining said difference in said second reference system.

A method according to claim 12, wherein said first and said second reference system are Cartesian reference systems, and wherein said difference is represented by the difference between the maximum value and the minimum coordinate value of the points of said curve along a geometric axis of orthogonal reference to said straight line of union.

A method according to one or more of claims 1 to 9, wherein the derivative of said curve is calculated.

The method of claim 14, wherein the maximum and minimum values of said derivative are determined.

The method of claim 15, wherein the difference between said maximum and minimum derivative values is determined and said first and second ends are discriminated based on a comparison between said difference and a limit value.

A method according to one or more of the preceding claims, wherein said article is moved along a path and carried at one end thereof to intercept photocell beams disposed in a fixed position.

A method according to one or more of the preceding claims, wherein said article is advanced with respect to said photocells to a predetermined degree, regardless of the number of intercepted photocells.

A method according to one or more of the preceding claims, further comprising the step of: determining the total number of photocells intercepted by the article after it has performed a predetermined motion (H) following the interception of the first photocell. squid; and comparing said total number to a predetermined minimum number, a first information being obtained from said comparison to discriminate said first end from said second end of the article.

A method according to one or more of the preceding claims, wherein said article is a long sock or a short sock.

The method of claim 20, wherein said first end is an elastic band end and said second end is a stocking end of said short sock.

A method according to one or more of the preceding claims, wherein both ends of an article of manufacture are detected and two curves approaching the profile of both ends are generated; and wherein both said curves are processed to determine whether they approximate the profile of said first or said second end.

23. A device for distinguishing from each other a first end and a second end of an article, comprising a sensor arrangement for identifying various points belonging to the profile of at least one end of said article, and a control unit and which, depending on the coordinates of said points, detects whether they belong to said first end or said second end.

The device of claim 23, wherein said control and processing unit is programmed to generate a curve that approximates the profile of said end as a function of the points identified by said sensors.

Device according to claim 23 or 24, wherein said sensors comprise a photocell arrangement, and where manipulation members are provided to move with respect to each other along a relative direction of movement, said said article and said photocell arrangement, a system being provided for detecting the reciprocal position between said article and said photocells.

The device of claim 25, wherein said control and processing unit is programmed to determine said various points by associating the positions of the photocells that are intercepted by said article during the relative movement between the article and the photocells, with the position taken moment by moment by the article with respect to the photocells along said relative movement direction.

The device of claim 25 or 26, wherein said photocell arrangement comprises a linear photocell column.

The device of claim 27, wherein said photocell column is arranged according to an orthogonal alignment to said relative direction of movement.

Device according to one or more of claims 25 to 28, wherein said control and processing unit is programmed such that each time a photocell is intercepted by said article during said relative movement, the The relative position between the article and the photocells is detected, the position of the intercepted photocell and the reciprocal position along said relative direction of movement between the article and the photocells, defining the coordinates of a point belonging to said photocell. profile.

Device according to one or more of claims 23 to 29, wherein said control and processing unit is programmed to approximate the profile of said article end by interpolating at least some of said points belonging to said profile. .

Device according to claim 30, wherein said control and processing unit is programmed to interpolate said points through linear segments.

Device according to claim 30 or 31, wherein said control and processing unit is programmed to discard the first and last of said points.

Device according to one or more of claims 23 to 32, wherein said control and processing unit is programmed to determine the inclination tendency of the curve generated by said points identified by said sensors, the first end and second end of said article being distinguished from each other according to said tendency.

A device according to one or more of claims 23 to 33, wherein said control and processing unit is programmed to identify a straight line passing through two extreme points of said curve, and to reproduce the coordinates. said points in a reference system, whose coordinate is parallel to said straight line.

Device according to one or more of claims 23 to 34, wherein said control and processing unit is programmed to determine the difference between a maximum value and a minimum value of a coordinate of said curve in a reference system, and to distinguish the first end from the second end based on said difference.

The device of claim 35, wherein said control and processing unit is programmed to compare said difference with a predetermined value; and to distinguish the end according to whether said difference is greater or less than said predetermined value.

The device of claim 35 or 36, wherein said control and processing unit is programmed to perform the steps of: determining the coordinates of two points spaced from each other of said curve in a first reference system. ; - identify a straight line joining said two points; - take this straight line as one of the coordinates of a second reference system rotated with respect to the first reference system; - determining said difference in said second reference system.

The device of claim 37, wherein said first and said second reference systems are Cartesian reference systems, and wherein said difference is represented by the difference between the maximum value and the minimum coordinate value of the points of the said curve along a geometric axis of orthogonal reference to said straight line of union.

Device according to claim 33 or 34, wherein said control and processing unit is programmed to calculate the derivative of said curve.

The device of claim 39, wherein said control and processing unit is programmed to the minimum and maximum values of said derivative.

Device according to claim 40, wherein said control and processing unit is programmed to determine the difference between said maximum and minimum values of the derivative and to verify the difference with a limit value.

Device according to one or more of claims 23 to 41, wherein said control and processing unit is programmed to perform a first discrimination between the first end and the second end based on the total number of intercept photocells. said article after said article having performed, with respect to said photocells, a relative movement of a predetermined degree starting from the interception position of the first photocell.

Device according to one or more of claims 23 to 42, wherein said sensors are arranged in the fixed position and the manipulation members cause the articles to be translated along a direction of movement towards them. said sensors.

A device according to one or more of claims 23 to 42 including the manipulation members for moving said article with respect to said sensors so that both ends of said articles are passed in front of said sensors.